JPS61269993A - ロボツトを用いたレ−ザ加工装置 - Google Patents
ロボツトを用いたレ−ザ加工装置Info
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- JPS61269993A JPS61269993A JP60112906A JP11290685A JPS61269993A JP S61269993 A JPS61269993 A JP S61269993A JP 60112906 A JP60112906 A JP 60112906A JP 11290685 A JP11290685 A JP 11290685A JP S61269993 A JPS61269993 A JP S61269993A
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- Japan
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- optical
- laser light
- arm
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
- B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least in three axial directions, e.g. manipulators, robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
- B23K26/04—Automatically aligning, aiming or focusing the laser beam, e.g. using the back-scattered light
- B23K26/042—Automatically aligning the laser beam
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボットを用いたレーザ加工装置に関する。
この種のロボットを用いたレーザ加工装置は、例えば第
１図〜第４図に示す如く、固定ベース２０とこれに回動
可能に支持された旋回ベース２１を有するロボットＲと
、レーザ発振装置４ｏと、前記旋回ベース２１の回動軸
線Ａ１と一致する固定した光軸Ｂ１を有し同光軸Ｂ１を
中心軸として回動するミラーＭ２より先の部分が可撓性
を有して前記レーザ発振装置４０からのレーザ光りを前
記ロボフ）Ｈに導入する光学案内装置Ｇとを備えている
。この種の装置においては、光学案内装置Ｇの光軸Ｂ１
とロボットＲの旋回ベース２１の回動軸線Ａ１とを正確
に一致させる必要があるが、従来は大凡の見当てロポッ
）Ｒと光学案内装置Ｇをセットした後、ロボットＲを回
動軸線Ａ１の回りに回動させながら芯合せ作業を行なっ
ていた。
１図〜第４図に示す如く、固定ベース２０とこれに回動
可能に支持された旋回ベース２１を有するロボットＲと
、レーザ発振装置４ｏと、前記旋回ベース２１の回動軸
線Ａ１と一致する固定した光軸Ｂ１を有し同光軸Ｂ１を
中心軸として回動するミラーＭ２より先の部分が可撓性
を有して前記レーザ発振装置４０からのレーザ光りを前
記ロボフ）Ｈに導入する光学案内装置Ｇとを備えている
。この種の装置においては、光学案内装置Ｇの光軸Ｂ１
とロボットＲの旋回ベース２１の回動軸線Ａ１とを正確
に一致させる必要があるが、従来は大凡の見当てロポッ
）Ｒと光学案内装置Ｇをセットした後、ロボットＲを回
動軸線Ａ１の回りに回動させながら芯合せ作業を行なっ
ていた。
しかしながら、このような芯合せ作業はロボットを回動
軸線Ａ１の回りに回動させながら照射点のずれを確認し
、ずれがあれば再度芯合せ作業を繰返し行うので相当の
手間を要するという問題があった０本発明はロボットの
回動中心が外部より容易にわかるようにしてこのような
問題を解決するものである。
軸線Ａ１の回りに回動させながら照射点のずれを確認し
、ずれがあれば再度芯合せ作業を繰返し行うので相当の
手間を要するという問題があった０本発明はロボットの
回動中心が外部より容易にわかるようにしてこのような
問題を解決するものである。
このために、本発明によるロボットを用いたレーザ加工
装置は、図面に示す如く、固定ベース２０とこれに回動
可能に支持された旋回ベース２１を有するロボットＲと
、レーザ発振装置４０と、前記旋回ベース２１の回動軸
線Ａ１と一致する固定した光軸Ｂ１を有し同光軸Ｂ１を
中心軸として回動するミラーＭ２より先の部分が可撓性
を有して前記レーザ発振装置４０からのレーザ光りを前
記ロボットＲに導入する光学案内装置Ｇとを備えてなる
ロボットを用いたレーザ加工装置において、前記ロボッ
トのＲの構成部材またはこれに固定された芯出し部材６
０上の、同構成部材が原位置にある状態において前記旋
回ベース２１の回動輪線Ａｌ上に位置する箇所にレーザ
光照射マークＰ又はＱを設けたことを特徴とするもので
ある。
装置は、図面に示す如く、固定ベース２０とこれに回動
可能に支持された旋回ベース２１を有するロボットＲと
、レーザ発振装置４０と、前記旋回ベース２１の回動軸
線Ａ１と一致する固定した光軸Ｂ１を有し同光軸Ｂ１を
中心軸として回動するミラーＭ２より先の部分が可撓性
を有して前記レーザ発振装置４０からのレーザ光りを前
記ロボットＲに導入する光学案内装置Ｇとを備えてなる
ロボットを用いたレーザ加工装置において、前記ロボッ
トのＲの構成部材またはこれに固定された芯出し部材６
０上の、同構成部材が原位置にある状態において前記旋
回ベース２１の回動輪線Ａｌ上に位置する箇所にレーザ
光照射マークＰ又はＱを設けたことを特徴とするもので
ある。
先ず、光学案内装置ＧのミラーＭ２より先の部分を取り
外し、ロボソｌ−Ｒと光学案内装置Ｇを大凡の見当でセ
フ）し、ロボッＩ−Ｈの構成部材を原位置に停止してか
ら調整用のレーザ光を発振すれば、レーザ光りは光軸Ｂ
１に沿って送り出され、構成部材２３上（第５図及び第
６図参照）又は構成部材２１に固定された芯出し部材６
０上（第７図〜第９図参照）に照射される。この状態に
おいて、レーザ光りの中心がレーザ光照射マークＰ（第
３図、第５図及び第６図参照）又はＱ（第８図〜第９図
参照）を照射するようにロボ−ｚ）Ｒと光学案内装置Ｇ
を相対的に移動して調整することにより、光学案内装置
Ｇの光軸Ｂ１とロボットＲの旋回ベース２１の回動軸線
Ａ１との芯合せはなされる。
外し、ロボソｌ−Ｒと光学案内装置Ｇを大凡の見当でセ
フ）し、ロボッＩ−Ｈの構成部材を原位置に停止してか
ら調整用のレーザ光を発振すれば、レーザ光りは光軸Ｂ
１に沿って送り出され、構成部材２３上（第５図及び第
６図参照）又は構成部材２１に固定された芯出し部材６
０上（第７図〜第９図参照）に照射される。この状態に
おいて、レーザ光りの中心がレーザ光照射マークＰ（第
３図、第５図及び第６図参照）又はＱ（第８図〜第９図
参照）を照射するようにロボ−ｚ）Ｒと光学案内装置Ｇ
を相対的に移動して調整することにより、光学案内装置
Ｇの光軸Ｂ１とロボットＲの旋回ベース２１の回動軸線
Ａ１との芯合せはなされる。
上述の如く、本発明によれば、調整用レーザ光
）の中心が停止しているロボットのレーザ光照射マ
ークＰ又はＱを照射するようにするという単純な視認に
より光学案内装置ＧとロボットＲの間の芯合せを行うこ
とができるので、芯合せ作業は極めて容易番なる。
）の中心が停止しているロボットのレーザ光照射マ
ークＰ又はＱを照射するようにするという単純な視認に
より光学案内装置ＧとロボットＲの間の芯合せを行うこ
とができるので、芯合せ作業は極めて容易番なる。
第１実施例の全体を示す第１図〜第３図により、先ずロ
ボットＲの説明をする。固定ベース２０には旋回ベース
２１が鉛直な回動軸線Ａ１を中心として回動可能に支持
され、サーボモータ２７により制御駆動されている。旋
回ベース２１の上端には第１アーム２２の基端部が水平
軸線Ａ２回りに揺動可能に軸支されてサーボモータ２日
により制御駆動され、第１アーム２２の先端の二叉部に
は第２アーム２３０基端部が水平軸線Ａ３回りに揺動可
能に軸支されてサーボモータ２９により制御駆動されて
いる。第２アーム２３の先端には傾斜軸線Ａ４回りに揺
動可能にペンドリスト２４が、またペンドリスト２４に
はスイベル軸線Ａ５回りに回動可能にスイベルリスト２
５が軸支されて、それぞれサーボモータ３０．３１によ
り制御駆動され、スイベルリスト２５にはレーザ加工装
置のエンドエフェクタ２６が設けられている。ベッド１
０上には調整ボルト１２を螺合した複数の突出金具１１
が縦横方向に対向して固定され、その間に載置したロボ
ットＲの固定ベース２０は調整ボルト１２により位置が
調整された後、取付ボルト１３によりベッド１０上に固
定されるようになっている。
ボットＲの説明をする。固定ベース２０には旋回ベース
２１が鉛直な回動軸線Ａ１を中心として回動可能に支持
され、サーボモータ２７により制御駆動されている。旋
回ベース２１の上端には第１アーム２２の基端部が水平
軸線Ａ２回りに揺動可能に軸支されてサーボモータ２日
により制御駆動され、第１アーム２２の先端の二叉部に
は第２アーム２３０基端部が水平軸線Ａ３回りに揺動可
能に軸支されてサーボモータ２９により制御駆動されて
いる。第２アーム２３の先端には傾斜軸線Ａ４回りに揺
動可能にペンドリスト２４が、またペンドリスト２４に
はスイベル軸線Ａ５回りに回動可能にスイベルリスト２
５が軸支されて、それぞれサーボモータ３０．３１によ
り制御駆動され、スイベルリスト２５にはレーザ加工装
置のエンドエフェクタ２６が設けられている。ベッド１
０上には調整ボルト１２を螺合した複数の突出金具１１
が縦横方向に対向して固定され、その間に載置したロボ
ットＲの固定ベース２０は調整ボルト１２により位置が
調整された後、取付ボルト１３によりベッド１０上に固
定されるようになっている。
第１図に示す如く、支持枠１４に支持されたレーザ発振
装置４０からのレーザ光りは、光学案内装置Ｇによりロ
ボットＲの第１アーム２２と第２アーム２３の結合部に
導入され、第２アーム２３゜ペンドリスト２４．スイベ
ルリスト２５を通り、エンドエフェクタ２６により集束
されて工作物に照射されるようになっている。
装置４０からのレーザ光りは、光学案内装置Ｇによりロ
ボットＲの第１アーム２２と第２アーム２３の結合部に
導入され、第２アーム２３゜ペンドリスト２４．スイベ
ルリスト２５を通り、エンドエフェクタ２６により集束
されて工作物に照射されるようになっている。
次に光学案内装置Ｇにつき説明をすれば、第１図に示す
ごとく、レーザ発振装置４０からのレーザ光りは先ず固
定管路４１を通り、その先端に取り付けられた第１光学
継手４２に達する。主として第４図に示す如く、第１光
学継手４２内には第１ミラーＭ１が設けられ、固定管路
４１を通過したレーザ光りは第１ミラーＭ１により直角
に反射されて、前記回動軸線Ａ１の延長上にある垂直な
第１光軸Ｂ１に沿って送られる。固定管路４１゜第１光
学継手４２．第１ミラーＭ１及び第１光学継手４２に垂
下固定されて第１光軸を囲む支持管路４３は、レーザ発
振装置４０を介して支持枠１４に固定支持されている。
ごとく、レーザ発振装置４０からのレーザ光りは先ず固
定管路４１を通り、その先端に取り付けられた第１光学
継手４２に達する。主として第４図に示す如く、第１光
学継手４２内には第１ミラーＭ１が設けられ、固定管路
４１を通過したレーザ光りは第１ミラーＭ１により直角
に反射されて、前記回動軸線Ａ１の延長上にある垂直な
第１光軸Ｂ１に沿って送られる。固定管路４１゜第１光
学継手４２．第１ミラーＭ１及び第１光学継手４２に垂
下固定されて第１光軸を囲む支持管路４３は、レーザ発
振装置４０を介して支持枠１４に固定支持されている。
支持管路４３の下端には、第２ミラーＭ２を備えた第２
光学継手４４が第１光軸Ｂ１を中心として回動可能に軸
支されている。第１光軸Ｂ１に沿って送られたレーザ光
りは第２ミラーＭ２により直角に反射されて前記水平軸
線Ａ３と並行な第２光軸Ｂ２に沿って送られ、次いで第
３光学継手４５内の第３ミラーＭ３により直角に反射さ
れて第３光軸Ｂ３に沿って送られ、次いで第１アーム２
２の先端部に設けられた第４光学継手４７内の第４ミラ
ーＭ４により直角に反射されて水平軸線Ａ３に沿って第
２アーム２３内に送り込まれる。第３光学継手４５は第
２光軸Ｂ２回りに回動自在に第２光学継手４４に軸支さ
れ、第４光学継手４７は筒体４８を介して第２アーム２
２に水平軸線Ａ３回りに回動自在に軸支され、また、第
３．第４光学継手４５．４７は第３光軸Ｂ３を囲む伸縮
管４６により連結されている。
光学継手４４が第１光軸Ｂ１を中心として回動可能に軸
支されている。第１光軸Ｂ１に沿って送られたレーザ光
りは第２ミラーＭ２により直角に反射されて前記水平軸
線Ａ３と並行な第２光軸Ｂ２に沿って送られ、次いで第
３光学継手４５内の第３ミラーＭ３により直角に反射さ
れて第３光軸Ｂ３に沿って送られ、次いで第１アーム２
２の先端部に設けられた第４光学継手４７内の第４ミラ
ーＭ４により直角に反射されて水平軸線Ａ３に沿って第
２アーム２３内に送り込まれる。第３光学継手４５は第
２光軸Ｂ２回りに回動自在に第２光学継手４４に軸支さ
れ、第４光学継手４７は筒体４８を介して第２アーム２
２に水平軸線Ａ３回りに回動自在に軸支され、また、第
３．第４光学継手４５．４７は第３光軸Ｂ３を囲む伸縮
管４６により連結されている。
ロボッｌ−Ｒの旋回ベース２１が回動軸線Ａ１回りに回
動すれば第２光学継手４４から第４光学継手４７までの
部分は第１光軸Ｂ１回りに共に回動し、また第１アーム
２２が水平軸線Ａ２回りに揺動すれば、第１図の２点鎖
線に示す如く、第３及び第４光学継手４５．４７は軸線
Ｂ２．Ａ３回りに回動すると共に伸縮管４６は伸縮し、
これにより光学案内装置Ｇの第２光学継手４４から先の
部分はロボットＲの動きに可撓性に追随してレーザ発振
装置４０からのレーザ光りを第２アーム１３内に送り込
むものである。
動すれば第２光学継手４４から第４光学継手４７までの
部分は第１光軸Ｂ１回りに共に回動し、また第１アーム
２２が水平軸線Ａ２回りに揺動すれば、第１図の２点鎖
線に示す如く、第３及び第４光学継手４５．４７は軸線
Ｂ２．Ａ３回りに回動すると共に伸縮管４６は伸縮し、
これにより光学案内装置Ｇの第２光学継手４４から先の
部分はロボットＲの動きに可撓性に追随してレーザ発振
装置４０からのレーザ光りを第２アーム１３内に送り込
むものである。
第２アーム２３内に送り込まれたレーザ光りは、第４図
に示す如く、第１．第２アーム２２．２３を連結する中
空の支持軸４９内を通り、この支持軸４９に支持された
第５．第６ミラーＭ５．Ｍ６により順次直角に反射され
て第２アーム２３の長手方向に送られ、前述の如、く、
エンドエフェクタ２６より工作物に照射される。
に示す如く、第１．第２アーム２２．２３を連結する中
空の支持軸４９内を通り、この支持軸４９に支持された
第５．第６ミラーＭ５．Ｍ６により順次直角に反射され
て第２アーム２３の長手方向に送られ、前述の如、く、
エンドエフェクタ２６より工作物に照射される。
第１〜第４図に示す如く、本第１実施例においては、ロ
ボットＲの構成部材である第２アーム２３の上面にレー
ザ光照射マークＰを刻設等により設ける。しかして、レ
ーザ光照射マークＰは、第１図〜第４図の実線に示す如
く、第２アーム２３がロボットＲの原位置にある状態に
おいて、旋回ベース２１の回動軸線Ａ１の延長上に位置
する箇所に設けるものである。
ボットＲの構成部材である第２アーム２３の上面にレー
ザ光照射マークＰを刻設等により設ける。しかして、レ
ーザ光照射マークＰは、第１図〜第４図の実線に示す如
く、第２アーム２３がロボットＲの原位置にある状態に
おいて、旋回ベース２１の回動軸線Ａ１の延長上に位置
する箇所に設けるものである。
次に第１実施例における光学案内装置Ｇの光軸Ｂ１とロ
ボソ）Ｒの旋回ベース２１の回動軸線Ａ１の芯合せ作業
につき説明する。第５図及び第６図に示す如く、光学案
内装置Ｇの第２光学継手４４より先の部分を取り外し、
ロボットＲと光学案内装置Ｇを大凡の見当でセットし、
ロボットＲの第２アーム２３を原位置に停止する。この
状態においてレーザ発振装置４０を作動させて調整用の
レーザ光を発振すれば、レーザ光りは固定管路４１を通
り第１ミラーＭ１により反射されて第１光軸Ｂ１に沿っ
て送り出され、第２アーム２３上のレーザ光照射マーク
Ｐ付近に照射される。次いで、取付はボルト１３をゆる
めたロボットＲの固定ベース２０を調整ボルト１２によ
り少しずつ移動させ、第２アーム２３上のレーザ光りの
照射中心がレーザ光照射マークＰと正確に一致するよう
にして光軸Ｂ１と回動軸線Ａ１の芯合せ作業を行なった
後、取付ボルト１３により固定ベース２ｏを固定するも
のである。
ボソ）Ｒの旋回ベース２１の回動軸線Ａ１の芯合せ作業
につき説明する。第５図及び第６図に示す如く、光学案
内装置Ｇの第２光学継手４４より先の部分を取り外し、
ロボットＲと光学案内装置Ｇを大凡の見当でセットし、
ロボットＲの第２アーム２３を原位置に停止する。この
状態においてレーザ発振装置４０を作動させて調整用の
レーザ光を発振すれば、レーザ光りは固定管路４１を通
り第１ミラーＭ１により反射されて第１光軸Ｂ１に沿っ
て送り出され、第２アーム２３上のレーザ光照射マーク
Ｐ付近に照射される。次いで、取付はボルト１３をゆる
めたロボットＲの固定ベース２０を調整ボルト１２によ
り少しずつ移動させ、第２アーム２３上のレーザ光りの
照射中心がレーザ光照射マークＰと正確に一致するよう
にして光軸Ｂ１と回動軸線Ａ１の芯合せ作業を行なった
後、取付ボルト１３により固定ベース２ｏを固定するも
のである。
次に第７図〜第９図に示す第２実施例においては、芯出
し部材６０が取付ボルト６１により旋回ベース２１側面
の基準面２１ａに固定されて上方に立上り、その上端に
は旋回ベース２１の回動軸線Ａ１と交差する折曲部６０
ａが一体に設けられている。折曲部６０ａの上面には回
動軸線Ａ１の延長上に位置する箇所にレーザ光照射マー
クＱが刻設等により設けられている。
し部材６０が取付ボルト６１により旋回ベース２１側面
の基準面２１ａに固定されて上方に立上り、その上端に
は旋回ベース２１の回動軸線Ａ１と交差する折曲部６０
ａが一体に設けられている。折曲部６０ａの上面には回
動軸線Ａ１の延長上に位置する箇所にレーザ光照射マー
クＱが刻設等により設けられている。
この第２実施例においても、第１実施例と同じく光学案
内装置Ｇの第２光学継手４４より先の部分を取り外し、
ロボソＩ−Ｒと光学案内装置Ｇを大凡の見当でセットし
、調整用のレーザ光を発振し、芯出し部材６０の折曲部
６０ａ上に照射されたレーザ光りの中心がレーザ光照射
マークＱと正確に一致するようにロポッ）Ｒの固定ベー
ス２０を調整ボルト１２により移動して光軸Ｂ１と回動
軸線Ａ１の芯合せ作業を行なうものである。
内装置Ｇの第２光学継手４４より先の部分を取り外し、
ロボソＩ−Ｒと光学案内装置Ｇを大凡の見当でセットし
、調整用のレーザ光を発振し、芯出し部材６０の折曲部
６０ａ上に照射されたレーザ光りの中心がレーザ光照射
マークＱと正確に一致するようにロポッ）Ｒの固定ベー
ス２０を調整ボルト１２により移動して光軸Ｂ１と回動
軸線Ａ１の芯合せ作業を行なうものである。
この第２実施例においては、芯出し部材６０はロボット
Ｒの構成部材のひとつである旋回ベース２１に固定した
が、他の構成部材、例えば第１アーム２２に固定しても
よい。このような場合はレーザ光照射マークＱは、第１
アーム２２がロボットＲの原位置にある状態において、
芯出し部材６０上面の回動軸線Ａ１の延長上に位置する
箇所に設けるものである。なお第２実施例においても、
旋回ベース２１が原位置にある状態においてレーザ光照
射マークＱは回動軸線Ａ１の延長上に位置していること
は言うまでもない。
Ｒの構成部材のひとつである旋回ベース２１に固定した
が、他の構成部材、例えば第１アーム２２に固定しても
よい。このような場合はレーザ光照射マークＱは、第１
アーム２２がロボットＲの原位置にある状態において、
芯出し部材６０上面の回動軸線Ａ１の延長上に位置する
箇所に設けるものである。なお第２実施例においても、
旋回ベース２１が原位置にある状態においてレーザ光照
射マークＱは回動軸線Ａ１の延長上に位置していること
は言うまでもない。
なお、光軸Ｂｌと回動軸線Ａ１とは全長において一致さ
せる必要があるが、このためには予め水準器等を用いて
光軸Ｂ１と回動軸線Ａ１とを平行としてから上記芯合せ
作業を行えばよ（、この点に関しては従来技術と特に変
りはない。また、第２実施例においては、長さの異なる
２つの芯出し部材６０を用い、光軸Ｂ１と回動軸線Ａ１
を２点において一致させるようにすれば、光軸Ｂ１と回
動軸線Ａ１は全長において一致する。
せる必要があるが、このためには予め水準器等を用いて
光軸Ｂ１と回動軸線Ａ１とを平行としてから上記芯合せ
作業を行えばよ（、この点に関しては従来技術と特に変
りはない。また、第２実施例においては、長さの異なる
２つの芯出し部材６０を用い、光軸Ｂ１と回動軸線Ａ１
を２点において一致させるようにすれば、光軸Ｂ１と回
動軸線Ａ１は全長において一致する。
第１図〜第４図は本発明によるロボットを用いたレーザ
加工装置の第１実施例を示し、第１図は全体正面図、第
２図はレーザ発振装置を除いた左側正面図、第３図は主
としてロボットを示す平面図、第４図は第１図のＩＶ−
ＩＶ断面図、第５図及び第６図は第１実施例の芯合せ作
業の説明図で第５図は正面図、第６図は左側面図、第７
図〜第９図は第２実施例の構造及び芯合せ作業の説明図
で第７図は正面図、第８図は左側面図、第９図は主とし
て芯出し部材を示す平面図である。 符号の説明 ２０・・・固定ベース、２１・・・旋回ベース、６０・
・・芯出し部材、−Ａ１・・・回動軸線、Ｂ１・・・光
軸（第１光軸）９、Ｇ・・・光学案内装置、Ｌ・・・レ
ーザ光、Ｍ２・・・ミラー（第２ミラー）、Ｐ、Ｑ・・
・レーザ光照射マーク、Ｒ・・・ロボット。
加工装置の第１実施例を示し、第１図は全体正面図、第
２図はレーザ発振装置を除いた左側正面図、第３図は主
としてロボットを示す平面図、第４図は第１図のＩＶ−
ＩＶ断面図、第５図及び第６図は第１実施例の芯合せ作
業の説明図で第５図は正面図、第６図は左側面図、第７
図〜第９図は第２実施例の構造及び芯合せ作業の説明図
で第７図は正面図、第８図は左側面図、第９図は主とし
て芯出し部材を示す平面図である。 符号の説明 ２０・・・固定ベース、２１・・・旋回ベース、６０・
・・芯出し部材、−Ａ１・・・回動軸線、Ｂ１・・・光
軸（第１光軸）９、Ｇ・・・光学案内装置、Ｌ・・・レ
ーザ光、Ｍ２・・・ミラー（第２ミラー）、Ｐ、Ｑ・・
・レーザ光照射マーク、Ｒ・・・ロボット。
Claims (1)
- 固定ベースとこれに回動可能に支持された旋回ベース
を有するロボットと、レーザ発振装置と、前記旋回ベー
スの回動軸線と一致する光軸を有し同光軸を中心として
回動するミラーより先の部分が可撓性を有して前記レー
ザ発振装置からのレーザ光を前記ロボットに導入する光
学案内装置とを備えてなるロボットを用いたレーザ加工
装置において、前記ロボットの構成部材またはこれに固
定された芯出し部材上の、同構成部材が原位置にある状
態において前記旋回ベースの回動軸線上に位置する箇所
にレーザ光照射マークを設けたことを特徴とするロボッ
トを用いたレーザ加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60112906A JPH0716798B2 (ja) | 1985-05-24 | 1985-05-24 | ロボツトを用いたレ−ザ加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60112906A JPH0716798B2 (ja) | 1985-05-24 | 1985-05-24 | ロボツトを用いたレ−ザ加工装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61269993A true JPS61269993A (ja) | 1986-11-29 |
| JPH0716798B2 JPH0716798B2 (ja) | 1995-03-01 |
Family
ID=14598451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60112906A Expired - Lifetime JPH0716798B2 (ja) | 1985-05-24 | 1985-05-24 | ロボツトを用いたレ−ザ加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0716798B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991001194A1 (en) * | 1989-07-20 | 1991-02-07 | Fanuc Ltd | Articulated arm type industrial laser robot |
| JP2019197081A (ja) * | 2018-05-07 | 2019-11-14 | ファナック株式会社 | レーザ発振器 |
-
1985
- 1985-05-24 JP JP60112906A patent/JPH0716798B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991001194A1 (en) * | 1989-07-20 | 1991-02-07 | Fanuc Ltd | Articulated arm type industrial laser robot |
| US5140129A (en) * | 1989-07-20 | 1992-08-18 | Fanuc Ltd. | Multi-articulated arm type industrial laser robot |
| JP2019197081A (ja) * | 2018-05-07 | 2019-11-14 | ファナック株式会社 | レーザ発振器 |
| US10734783B2 (en) | 2018-05-07 | 2020-08-04 | Fanuc Corporation | Laser oscillator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0716798B2 (ja) | 1995-03-01 |
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