JPS61269800A - ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は産業用ロボットに係り、時に耐ノイズ性に優れ
た信号伝達用ケーブルの構成に関する。

〔発明の背景〕

従来、工業用ロボットにおいては、ロボットが外部から
の電気ノイズにより暴走したり、誤動作しないように、
モータのエンコーダ信号ケーブルに対していくつかの耐
ノイズ対策たとえば電線をツイストするとか、ケーブル
をシールド線で被覆する等の手段が考えられていた。と
ころが、これらの手段はいずれも充分ではなく％特にシ
ールド線を被覆する方法では、できるだけ大きなシール
ド線を使用しないと効果が小さく、その丸めにケーブル
自体が大きくなってしまう欠点があった。

前記１粕に関連するものには特開昭５８−１９０７０５
号、５９−１９６９５号がおる。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、耐ノイズ性に優れたロボット用モータ
の、エンコーダ信号ケーブルを提供することにある。

〔発明の概要〕

モータのエンコーダ信号を１！Ｌ気信号で伝達すると、
どうしても曝気ノイズの影響を受けるっそこで電気ノイ
ズの影響を受けないように光ファイバーを使って信号の
伝達を行うものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を説明する。第１図において、
１はロボット部、２は制御装置部の概略ブロック図を示
す。今、指令パルス３がＤ　／　Ａ　：１ンバータ４に
与えられるとＤ　／　Ａコンバータ４けこのパルス数を
計数し、直流アナログ電圧に変換する。この電圧はサー
ボアンプ６の速度指令信号となり、モータ動力用ケーブ
ル６ｆ７ｃ経由してモータ７が回転を始める。モータが
回転するとパルスエンコーダ８も同時に回転する。エン
コーダ８にはスリットが設けてあり、常時発光し７てい
るフォトダイオード９の光は、スリットが通過するたび
に、ファイバーケーブル１０に人力される。従って、フ
ァイバーケーブル１０を通過する光信号はアンプ１２を
経てＤ／Ａコンバータに入力され。

指令パルス８の内容を減算し、Ｄ／Ａコンバータ内の溜
りパルスがゼロになるまでモータは回転し、停止する。

即ちモータは指令パルス数に比例した角度だけ回転する
ことになる。１８はモータの速度制御用のタコジェネ出
力電圧用のケーブルである。

第２図にファイバーケーブル１０の出力信号（ａ）と波
形整形後の出力信号（１）　）を示す。

〔発明の効果〕

本発明によれば、モータのエンコーダパルス信号の伝達
をファイバーケーブルによって行っているので％を気ノ
イズによって影響を受けず％ｔａノイズによるモータの
暴走や誤動作を防ぐことができる６

【図面の簡単な説明】

第１図はファイバーケーブルを使用したロボットの動作
説明図、第２図は第１図におけるファイバーケーブルの
光信号を表わすタイムチャートを示す。 ７・・・モータ　８・・・エンコーダ　９・・・発光ダ
イオード　１０・・・ファイバーケーブル　１１・・・
光電変換器　１２・・・アンプ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 直進あるいは回転駆動を与えるモータと該モータと連結
   された機構を有するロボット本体部と、該ロボット本体
   部と制御するロボット制御装置部及び、この間の信号と
   動力の伝達を行なう信号伝達用ケーブルから構成される
   ロボット装置において、モータのエンコーダーパルス信
   号の伝達ケーブルとして、光ファイバーを用いたことを
   特徴とするロボット装置。