JPS61244476A - センサ付きハンド - Google Patents
センサ付きハンドInfo
- Publication number
- JPS61244476A JPS61244476A JP60085684A JP8568485A JPS61244476A JP S61244476 A JPS61244476 A JP S61244476A JP 60085684 A JP60085684 A JP 60085684A JP 8568485 A JP8568485 A JP 8568485A JP S61244476 A JPS61244476 A JP S61244476A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ball
- hand
- sensor
- photoelectric sensor
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）、産業上の利用分野
本発明は、ハンドリングロボットに装着されるセンサ付
きハンドに関する。
きハンドに関する。
（ｂ）、従来の技術
従来、ハンドリングロボットにより物体を把持する場合
、テレビカメラ等により、把持すべき物体を捕捉して、
その位置を演算し、ロボットのハンドを当該演算された
位置に移動させて、物体を把持していた。
、テレビカメラ等により、把持すべき物体を捕捉して、
その位置を演算し、ロボットのハンドを当該演算された
位置に移動させて、物体を把持していた。
（ｃｌ 、発明が解決しようとする問題点しかし１．こ
うした装置は、システム全体が大掛かりでしかも、高価
であり、位置の演算にしても、画像処理等の高度のソフ
トウェアが必要になる等の欠点が有った。
うした装置は、システム全体が大掛かりでしかも、高価
であり、位置の演算にしても、画像処理等の高度のソフ
トウェアが必要になる等の欠点が有った。
本発明は、前述の欠点を解消すべく、簡単な構成で、し
かも高度なソフトウェアを必要とすること無く、物体の
位置検出が可能なセンサ付きハンドを提供することを目
的とするものである。
かも高度なソフトウェアを必要とすること無く、物体の
位置検出が可能なセンサ付きハンドを提供することを目
的とするものである。
（ｄ）０問題点を解決するための手段
即ち、本発明は、ハンドの把持部に物体を検出し得るセ
ンサを装着して構成される。
ンサを装着して構成される。
（ｅ）０作用
上記した構成により、本発明は、ハンドの把持部に設け
られたセンサが直接物体を検出するように作用する。
られたセンサが直接物体を検出するように作用する。
（ｆ）、実施例
以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。
第１図は本発明によるセンサ付きハンドの・一実施例が
装着されたハンドリングロボットの一例を示す斜視図、
第２図は本発明の別の実施例を示す斜視図、第３図は物
体検出プログラムの一例を示すフローチャートである。
装着されたハンドリングロボットの一例を示す斜視図、
第２図は本発明の別の実施例を示す斜視図、第３図は物
体検出プログラムの一例を示すフローチャートである。
ハンドリングロボット１は、第１図に示すように、本体
２を有しており、本体２には、アーム３が関節２ａを中
心にして水平面内で矢印Ａ、Ｂ方向に回動自在に支持さ
れている。アーム３には、アーム５が関節３ａを中心に
して水平面内で矢印Ｃ，Ｄ方向に回動自在に支持されて
おり、その先端には、ハンド支持体６が、その下端に装
着された本発明によるハンド７を矢印Ｇ、Ｈ方向に移動
駆動自在に支持した形で設けられている。ハンド７には
、把持部７ａ、７ａ’が矢印Ｅ、Ｆ方向に開閉自在に設
けられており、把持部７ａの先端には光電センサ９が設
けられ、更に把持部７ａ’には光フアイバセンサ１０が
設けられている。光電センサ９は、図中Ｘ方向の物体を
検知することが出来、光フアイバセンサ１０は把持部７
ａ’下方の物体を検出することが出来る。
２を有しており、本体２には、アーム３が関節２ａを中
心にして水平面内で矢印Ａ、Ｂ方向に回動自在に支持さ
れている。アーム３には、アーム５が関節３ａを中心に
して水平面内で矢印Ｃ，Ｄ方向に回動自在に支持されて
おり、その先端には、ハンド支持体６が、その下端に装
着された本発明によるハンド７を矢印Ｇ、Ｈ方向に移動
駆動自在に支持した形で設けられている。ハンド７には
、把持部７ａ、７ａ’が矢印Ｅ、Ｆ方向に開閉自在に設
けられており、把持部７ａの先端には光電センサ９が設
けられ、更に把持部７ａ’には光フアイバセンサ１０が
設けられている。光電センサ９は、図中Ｘ方向の物体を
検知することが出来、光フアイバセンサ１０は把持部７
ａ’下方の物体を検出することが出来る。
光電センサ９及び光フアイバセンサ１０には、物体検出
部１１が接続しており、物体検出部１１には主制御部１
２が接続している。主制御部１２には、ロボット制御部
１３、動作プログラムメモリ１５及び物体回収放出機構
１６が接続してお９、ロボット制御部１３には、ハンド
リングロボット１の本体２及びアーム３．５、ハンド支
持体６等に内蔵された駆動モータが接続している。
部１１が接続しており、物体検出部１１には主制御部１
２が接続している。主制御部１２には、ロボット制御部
１３、動作プログラムメモリ１５及び物体回収放出機構
１６が接続してお９、ロボット制御部１３には、ハンド
リングロボット１の本体２及びアーム３．５、ハンド支
持体６等に内蔵された駆動モータが接続している。
一方、ハンドリングロボット１に装着されたハンド７の
、図中下方には、四角な箱１７が設けられており、箱１
７の光電センサ９と対向する壁面１７ａには光を反射す
る反射テープ１７ｂが貼着されている。箱１７の、図中
右方には、上方にボール投入孔１９ａが設けられ、側方
に、箱１７内部に面した形で、ボール放出孔１９ｂの設
けられた物体回収放出装置１９が、前述の物体回収放出
機構１６を内蔵した形で設けられている。
、図中下方には、四角な箱１７が設けられており、箱１
７の光電センサ９と対向する壁面１７ａには光を反射す
る反射テープ１７ｂが貼着されている。箱１７の、図中
右方には、上方にボール投入孔１９ａが設けられ、側方
に、箱１７内部に面した形で、ボール放出孔１９ｂの設
けられた物体回収放出装置１９が、前述の物体回収放出
機構１６を内蔵した形で設けられている。
ハンドリングロボット１等は、以上のような構成を有す
るので、ハンドリングロボット１により、箱１７内に放
出されたボール２０の位置を検出すると共に、該ボール
２０を把持して物体回収放出装置１９０ボール投入孔１
９ａに該ボール２０を投入する動作を行う場合には、ま
ず、主制御部１２は、動作プログラムメモリ１５から、
物体検出プログラムＰＳを読み出す。次に、主制御部１
２は、第３図に示す当該物体検出プログラムＰＳに基づ
いて、ロボット制御部１３を介して、アーム３．５及び
ハンド７を、矢印Ａ、Ｂ及びＣ１Ｄ１更にはＧ、Ｈ方向
に移動駆動させて、箱１７内のボール２０の位置を検出
する。この検出動作は、まず、ハンド７の把持部？ａ、
？ａ′を光電センサ９と共に、箱１７の反射テープ１７
ｂが貼着された反対側の壁面の端部位置Ｐ１に位置決め
しく物体検出プログラムＰＳのステップ３１）、次いで
、光電センサ９からボール２０を検出するための光を反
射テープ１７ｂ側に射出しながら、Ｙ軸方向に、Ｘ−Ｙ
面内を壁面１７ａに沿って矢印■方向に移動させる（同
、ステップ３２）。すると、光電センサ９と反射テープ
１７ｂの間にボール２０が無い場合には、光電センサ９
から射出された光は、反射テープ１７ｂに反射され゛Ｃ
光電センサ９により検知されるが、光電センサ９と反射
テープ１７ｂの間にボール２０が有った場合には、光電
センサ９から射出された光がボール２０に遮えぎられて
、光電センサ９は反射光を捕捉することが出来なくなる
。光電センサ９からの信号Ｓ１は、物体検出部１１に出
力され、物体検出部１１は当該信号Ｓ１の出力状態を常
時監視し、光がボール２０に遮えぎられて、光電センサ
９が反射光を捕捉することが出来なくなって、信号Ｓ１
が変化した時点で、主制御部１２に検知信号Ｓ２を出力
する（同、ステップ３３）。主制御部１２はこれを受け
て、ロボット制御部１３にハンド７の■方向の移動を停
止させ（同、ステップ３４）、次いでハンド支持体６を
駆動してハンド７をＧ方向に所定距離移動させる（同、
ステップＳ５）。
るので、ハンドリングロボット１により、箱１７内に放
出されたボール２０の位置を検出すると共に、該ボール
２０を把持して物体回収放出装置１９０ボール投入孔１
９ａに該ボール２０を投入する動作を行う場合には、ま
ず、主制御部１２は、動作プログラムメモリ１５から、
物体検出プログラムＰＳを読み出す。次に、主制御部１
２は、第３図に示す当該物体検出プログラムＰＳに基づ
いて、ロボット制御部１３を介して、アーム３．５及び
ハンド７を、矢印Ａ、Ｂ及びＣ１Ｄ１更にはＧ、Ｈ方向
に移動駆動させて、箱１７内のボール２０の位置を検出
する。この検出動作は、まず、ハンド７の把持部？ａ、
？ａ′を光電センサ９と共に、箱１７の反射テープ１７
ｂが貼着された反対側の壁面の端部位置Ｐ１に位置決め
しく物体検出プログラムＰＳのステップ３１）、次いで
、光電センサ９からボール２０を検出するための光を反
射テープ１７ｂ側に射出しながら、Ｙ軸方向に、Ｘ−Ｙ
面内を壁面１７ａに沿って矢印■方向に移動させる（同
、ステップ３２）。すると、光電センサ９と反射テープ
１７ｂの間にボール２０が無い場合には、光電センサ９
から射出された光は、反射テープ１７ｂに反射され゛Ｃ
光電センサ９により検知されるが、光電センサ９と反射
テープ１７ｂの間にボール２０が有った場合には、光電
センサ９から射出された光がボール２０に遮えぎられて
、光電センサ９は反射光を捕捉することが出来なくなる
。光電センサ９からの信号Ｓ１は、物体検出部１１に出
力され、物体検出部１１は当該信号Ｓ１の出力状態を常
時監視し、光がボール２０に遮えぎられて、光電センサ
９が反射光を捕捉することが出来なくなって、信号Ｓ１
が変化した時点で、主制御部１２に検知信号Ｓ２を出力
する（同、ステップ３３）。主制御部１２はこれを受け
て、ロボット制御部１３にハンド７の■方向の移動を停
止させ（同、ステップ３４）、次いでハンド支持体６を
駆動してハンド７をＧ方向に所定距離移動させる（同、
ステップＳ５）。
次に、主制御部１２は、ロボット制御部１３を介してハ
ンド７をＹ方向とは直角な方向であるＸ方向に移動させ
るが（同、ステップＳ６）、この際、物体検出部１１に
対しては、光フアイバセンサ１０によるボール２０の位
置の検出を指令する。光フアイバセンサ１０は、把持部
７ａ’下方に検出面が向いており、従って、把持部７ａ
′下方の明るさの変化を信号Ｓ３として物体検出部１１
に出力する。ボール２０の部分とそれ以外の箱１７の床
１７ｃ部分とは、明度が異なるので、光フアイバセンサ
１０が捕捉する光の強度にも変化が現われ、当該変化を
物体検出部１１が検出して、その時点、即ちボール２０
が把持部７ａ’の真下に位置した時点で、信号Ｓ４を主
制御部１２に出力する（同、ステップＳ？）。主制御部
１２はこれを受けて、ロボット制御部１３に、ハンド７
のＸ方向の移動を停止させると共に（同、ステップＳ８
）、把持部７ａ、７ａ’を矢印Ｅ方向に移動開放させる
（同、ステップＳ９）。その状態で、再度、ハンド７を
Ｈ方向に移動させると（同、ステップ５１０）、ボール
２０は開放状態の把持部７ａ１７ａ′間に嵌入する。そ
こで、把持部７ａ、７ａをＦ方向に移動させ−Ｃ、把持
部７ａ、７ａ’を閉じると、ボール２０は把持部７ａ、
７ａ’間に保持される（同、ステップ５１１）。
ンド７をＹ方向とは直角な方向であるＸ方向に移動させ
るが（同、ステップＳ６）、この際、物体検出部１１に
対しては、光フアイバセンサ１０によるボール２０の位
置の検出を指令する。光フアイバセンサ１０は、把持部
７ａ’下方に検出面が向いており、従って、把持部７ａ
′下方の明るさの変化を信号Ｓ３として物体検出部１１
に出力する。ボール２０の部分とそれ以外の箱１７の床
１７ｃ部分とは、明度が異なるので、光フアイバセンサ
１０が捕捉する光の強度にも変化が現われ、当該変化を
物体検出部１１が検出して、その時点、即ちボール２０
が把持部７ａ’の真下に位置した時点で、信号Ｓ４を主
制御部１２に出力する（同、ステップＳ？）。主制御部
１２はこれを受けて、ロボット制御部１３に、ハンド７
のＸ方向の移動を停止させると共に（同、ステップＳ８
）、把持部７ａ、７ａ’を矢印Ｅ方向に移動開放させる
（同、ステップＳ９）。その状態で、再度、ハンド７を
Ｈ方向に移動させると（同、ステップ５１０）、ボール
２０は開放状態の把持部７ａ１７ａ′間に嵌入する。そ
こで、把持部７ａ、７ａをＦ方向に移動させ−Ｃ、把持
部７ａ、７ａ’を閉じると、ボール２０は把持部７ａ、
７ａ’間に保持される（同、ステップ５１１）。
ボール２０がハンド７に保持されると、主制御部１２は
ロボット制御部１３を介して、物体検出プログラムＰＳ
に示された、ボール放出位置、即ち物体回収放出装置１
９のボール投入孔１９ａの位置まで、ボール２０をハン
ド７と共に移動させ（同、ステップ５１２）、その位置
で把持部７ａ、７ａ’を開放して、ハンド７に把持され
ていたボール２０を、ボール投入孔１９ａ中に投入する
（同、ステップ８１３）。ボール２０がボール投入孔１
９ａに投入されると、物体回収放出装置１９内の物体回
収放出機構１６がボール２０の回収を告知する信号Ｓ５
を主制御部１２に出力するので、主制御部１２は、その
時点で、ハンド７をイニシャル点である位置ＰＩに戻す
（同、ステップ５１６）。
ロボット制御部１３を介して、物体検出プログラムＰＳ
に示された、ボール放出位置、即ち物体回収放出装置１
９のボール投入孔１９ａの位置まで、ボール２０をハン
ド７と共に移動させ（同、ステップ５１２）、その位置
で把持部７ａ、７ａ’を開放して、ハンド７に把持され
ていたボール２０を、ボール投入孔１９ａ中に投入する
（同、ステップ８１３）。ボール２０がボール投入孔１
９ａに投入されると、物体回収放出装置１９内の物体回
収放出機構１６がボール２０の回収を告知する信号Ｓ５
を主制御部１２に出力するので、主制御部１２は、その
時点で、ハンド７をイニシャル点である位置ＰＩに戻す
（同、ステップ５１６）。
なお、ステップＳ゛３で、光電センサ９が、ボール２０
を検出出来なかった場合、即ちボール２０が箱１７中に
無い場合には、ステップ３１４で、ハンド１７を箱１７
の、矢印■方向最左方にまで移動させた後、ステップ３
１５で、原点復帰して、検出プログラムＰＳに基づく、
ボール検出動作を終了させる。
を検出出来なかった場合、即ちボール２０が箱１７中に
無い場合には、ステップ３１４で、ハンド１７を箱１７
の、矢印■方向最左方にまで移動させた後、ステップ３
１５で、原点復帰して、検出プログラムＰＳに基づく、
ボール検出動作を終了させる。
物体回収放出機構１６は、回収したボール２０を、一定
時間後には、ボール放出孔１９ｂから、箱１７内部に再
度放出し、それと同時に、主制御部１２にボール２０の
放出信号Ｓ６を出力する。
時間後には、ボール放出孔１９ｂから、箱１７内部に再
度放出し、それと同時に、主制御部１２にボール２０の
放出信号Ｓ６を出力する。
すると、主制御部１２は、再度動作プログラムメモリ１
５から物体検出プログラムＰＳを読み出して、前述した
ボール２０の探索把持動作に入る。
５から物体検出プログラムＰＳを読み出して、前述した
ボール２０の探索把持動作に入る。
なお、上述の実施例は、ハンド７の把持部７ａ、７ａ’
に設けられたセンサが、水平方向が光電センサ９であり
、垂直方向が光フアイバセンサ１０の場合について述べ
たが、把持部７ａ、７ａ’に設けられるセンサは、物体
を検出できる限りにおいてどのような構成のものでもよ
く、例えば、第２図に示すように、水平、垂直方向共に
、光フアイバセンサ１０により検出するようにすること
も当然可能である。なお、水平方向に光フアイバセンサ
１０を設けた場合には、反射テープ１７ｂの貼着された
壁面１７ａには、面光源等の光源を設ける必要が有る。
に設けられたセンサが、水平方向が光電センサ９であり
、垂直方向が光フアイバセンサ１０の場合について述べ
たが、把持部７ａ、７ａ’に設けられるセンサは、物体
を検出できる限りにおいてどのような構成のものでもよ
く、例えば、第２図に示すように、水平、垂直方向共に
、光フアイバセンサ１０により検出するようにすること
も当然可能である。なお、水平方向に光フアイバセンサ
１０を設けた場合には、反射テープ１７ｂの貼着された
壁面１７ａには、面光源等の光源を設ける必要が有る。
（ｇ）０発明の効果
以上、説明したように、本発明によれば、把持部７ａ、
７ａ’にボール２０等の物体を検出し得るセンサを装着
したので、物体の位置検出動作を、ハンド７を例えばｘ
１Ｙ方向に移動させるだけで、行うことが可能となり、
テレビカメラ等の複雑な位置検出手段や高度の画像処理
システムを使用しなくても、物体の検出を容易に行うこ
とが可能となる。
７ａ’にボール２０等の物体を検出し得るセンサを装着
したので、物体の位置検出動作を、ハンド７を例えばｘ
１Ｙ方向に移動させるだけで、行うことが可能となり、
テレビカメラ等の複雑な位置検出手段や高度の画像処理
システムを使用しなくても、物体の検出を容易に行うこ
とが可能となる。
第１図は本発明によるセンサ付きハンドの一実施例が装
着されたハンドリングロボットの一例を示す斜視図、第
２図は本発明の別の実施例を示す斜視図、第３図は物体
検出プログラムの一例を示すフローチャートである。 ７・・・・・・ハンド ７ａ、７ａ’・・・・・把持部
着されたハンドリングロボットの一例を示す斜視図、第
２図は本発明の別の実施例を示す斜視図、第３図は物体
検出プログラムの一例を示すフローチャートである。 ７・・・・・・ハンド ７ａ、７ａ’・・・・・把持部
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 開閉自在に設けられた把持部を有するハン ドにおいて、前記把持部に物体を検出し得るセンサを装
着したことを特徴とするセンサ付きハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60085684A JPS61244476A (ja) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | センサ付きハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60085684A JPS61244476A (ja) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | センサ付きハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61244476A true JPS61244476A (ja) | 1986-10-30 |
Family
ID=13865670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60085684A Pending JPS61244476A (ja) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | センサ付きハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61244476A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6453927A (en) * | 1987-06-03 | 1989-03-01 | Bat Cigarettenfab Gmbh | At least one load conveyor |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4972864A (ja) * | 1972-11-22 | 1974-07-13 | ||
| JPS6042587U (ja) * | 1983-08-31 | 1985-03-26 | 日本電気株式会社 | ロボツトハンドセンサ− |
| JPS61105594U (ja) * | 1984-12-14 | 1986-07-04 |
-
1985
- 1985-04-22 JP JP60085684A patent/JPS61244476A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4972864A (ja) * | 1972-11-22 | 1974-07-13 | ||
| JPS6042587U (ja) * | 1983-08-31 | 1985-03-26 | 日本電気株式会社 | ロボツトハンドセンサ− |
| JPS61105594U (ja) * | 1984-12-14 | 1986-07-04 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6453927A (en) * | 1987-06-03 | 1989-03-01 | Bat Cigarettenfab Gmbh | At least one load conveyor |
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