JPS5995809A - 収穫装置 - Google Patents
収穫装置Info
- Publication number
- JPS5995809A JPS5995809A JP20513682A JP20513682A JPS5995809A JP S5995809 A JPS5995809 A JP S5995809A JP 20513682 A JP20513682 A JP 20513682A JP 20513682 A JP20513682 A JP 20513682A JP S5995809 A JPS5995809 A JP S5995809A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- fruit
- hand
- screen
- target object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は収穫装置に関し、特にみかんやりんご等の果実
を収穫できる様にマニピュレーターを応用した収穫装置
に関する。
を収穫できる様にマニピュレーターを応用した収穫装置
に関する。
果実等の収穫作業は機械化が進んでいない現状に鑑みて
、本出願人は先願である特願昭５７−４８８６３号等に
於てマニピュレーターを応用した果実収穫装置を既に提
案しているが、これらの装置では一般的な工業用マニピ
ューターターを用Ａて従来から行なわれて込るのと同様
に目標物の座標を与えると、！：によって、摘み取り部
であるハンドを目標物に接近移動させるべく構成されて
いた。
、本出願人は先願である特願昭５７−４８８６３号等に
於てマニピュレーターを応用した果実収穫装置を既に提
案しているが、これらの装置では一般的な工業用マニピ
ューターターを用Ａて従来から行なわれて込るのと同様
に目標物の座標を与えると、！：によって、摘み取り部
であるハンドを目標物に接近移動させるべく構成されて
いた。
しかるに、果実等の収穫装置としてマニピュレーターを
応用する場合に、この様な手段を用いるには不規則な果
実等の位置の座標を三角測量や測距によって検出しなけ
ればならず、この検出手段が大損りになると共に、マニ
ピュレーターのハンドの位置もアームに１女けられたエ
ンコーグ−等によって検出して再考を比較してアームの
動きを制御する必要かあるためアームの高い剛性が要求
され装置全体として大型化する欠点がある。 しかも、
これらの検出の際の誤差によって目標物にある程度近づ
いた範囲内ではハンドに設けた接触センサー等によって
目標物を探りながら接近する制御が不可欠になり、目標
物へのアプローチの仕方が複雑になるという欠点が生じ
る。 〜 本発明は上記の欠点を解消すべく、果実の座標の検出を
行なわないでハンドを果実に接近させる新たな装置を提
供することを目的とするものである。
応用する場合に、この様な手段を用いるには不規則な果
実等の位置の座標を三角測量や測距によって検出しなけ
ればならず、この検出手段が大損りになると共に、マニ
ピュレーターのハンドの位置もアームに１女けられたエ
ンコーグ−等によって検出して再考を比較してアームの
動きを制御する必要かあるためアームの高い剛性が要求
され装置全体として大型化する欠点がある。 しかも、
これらの検出の際の誤差によって目標物にある程度近づ
いた範囲内ではハンドに設けた接触センサー等によって
目標物を探りながら接近する制御が不可欠になり、目標
物へのアプローチの仕方が複雑になるという欠点が生じ
る。 〜 本発明は上記の欠点を解消すべく、果実の座標の検出を
行なわないでハンドを果実に接近させる新たな装置を提
供することを目的とするものである。
かかる目的を達成するために、本発明の収穫装置は、先
端にハンドが設けられた伸縮自在なアームの長手方向に
光軸を固定して該アームに取シ付けられた視覚センサを
有し、視覚センサが目標物を画面の中央部で捕えたこと
が検出されたときに該アームの伸長運動を行なわせる信
号を発する制御部を有することを特徴とするものである
。
端にハンドが設けられた伸縮自在なアームの長手方向に
光軸を固定して該アームに取シ付けられた視覚センサを
有し、視覚センサが目標物を画面の中央部で捕えたこと
が検出されたときに該アームの伸長運動を行なわせる信
号を発する制御部を有することを特徴とするものである
。
かかる構成故に、目標物を視覚センサの中央部で捕える
ようにアームを揺動制御した後アームを伸長させるとい
う極めて簡単な制御で正確にハンドを目標物に誘導でき
るのみならず、アームの揺動運動と伸縮運動を行なわせ
る場合を分離しているものであるから制御装置自体の構
成が非常に簡単になるものである。
ようにアームを揺動制御した後アームを伸長させるとい
う極めて簡単な制御で正確にハンドを目標物に誘導でき
るのみならず、アームの揺動運動と伸縮運動を行なわせ
る場合を分離しているものであるから制御装置自体の構
成が非常に簡単になるものである。
以下、図面に基づいて実施例を説明する。
第１図に示す様にマニピュレータ一本体（１）は従来同
様の構成を有し、第１軸芯（Ａ）、第コ軸芯（Ｂｌの周
シに矢印（ａｌ 、 ｆｂｌで示す様に揺動自在でかつ
そのアーム（２）が矢印（ｃ）で示す方向に伸縮自在に
構成されている。
様の構成を有し、第１軸芯（Ａ）、第コ軸芯（Ｂｌの周
シに矢印（ａｌ 、 ｆｂｌで示す様に揺動自在でかつ
そのアーム（２）が矢印（ｃ）で示す方向に伸縮自在に
構成されている。
アーム（２）の先端には果実摘取用のハンド（３）がＩ
Ｘシ付けられていて、このハンド（３）の指（４）・−
には接触センサー（図示せず）が設けられていて目標物
に接触することで目標物に到達したことを検出できる様
に構成されている。 （５）は摘み取った果実を収納部
（図示せず）に搬送するだめのシュータ−である。
Ｘシ付けられていて、このハンド（３）の指（４）・−
には接触センサー（図示せず）が設けられていて目標物
に接触することで目標物に到達したことを検出できる様
に構成されている。 （５）は摘み取った果実を収納部
（図示せず）に搬送するだめのシュータ−である。
前記アーム（２）の先端部近くには視覚センサーである
テレビカメラ（６）がその光軸（Ｒ）をアーム（２）の
伸縮方向に実質的に平行となるように設けており、アー
ム（２）を前記軸芯回、（Ｂ）の周りに揺動させること
で目標物である果実を画面上に捕え・ることが可能に構
成してちる。
テレビカメラ（６）がその光軸（Ｒ）をアーム（２）の
伸縮方向に実質的に平行となるように設けており、アー
ム（２）を前記軸芯回、（Ｂ）の周りに揺動させること
で目標物である果実を画面上に捕え・ることが可能に構
成してちる。
さて、ハンド（３）を目標物である果実に接近させる方
法を第２図の７０−チャートに基づムて説明すると、ま
ずアーム（２）を所定のプログラムに従って軸芯（５）
、（Ｂ）の周りに揺動運動を行なわせ、テレビカメラ（
６）の画面内に果実を捕える。
法を第２図の７０−チャートに基づムて説明すると、ま
ずアーム（２）を所定のプログラムに従って軸芯（５）
、（Ｂ）の周りに揺動運動を行なわせ、テレビカメラ（
６）の画面内に果実を捕える。
テレビカメラ（６）の画面内に果実が入るとその果実を
画面の中心に映る様にアーム（２）を揺動させる。 こ
こで果実が画面の中心に至ると揺動運動を停止し、アー
ム（２）を伸長させるのである。
画面の中心に映る様にアーム（２）を揺動させる。 こ
こで果実が画面の中心に至ると揺動運動を停止し、アー
ム（２）を伸長させるのである。
尚、果実の識別は画像信号を抜き出し、画面各点の色の
スペクトラムの分布状態によって認識させると共に、画
面の中心にあるかどうかは、特定の色の画面上の分布か
ら算出するものである。
スペクトラムの分布状態によって認識させると共に、画
面の中心にあるかどうかは、特定の色の画面上の分布か
ら算出するものである。
従って、カメラの画像は果実に近づくにつれて（イ）、
（ロ）、（ハ）の様に変る。
（ロ）、（ハ）の様に変る。
そして、ハンドが果実に至ったことが前記接触センサに
よって検出されたときには、ノ・ンドに所定の動作をさ
せて果実を摘み収るのである。
よって検出されたときには、ノ・ンドに所定の動作をさ
せて果実を摘み収るのである。
図面は本発明に係る収穫装置の実施例を示し、第１図は
全体斜視図、第２図は制御方法を示すフローチャート、
そして、第３図は画像の変化を示す図である。 （２）・・・・・・アーム、ｉ３）・・・・・・ハンド
、ｆ６１・・・・・・視覚センサ（カメラ）。 断 ２窯 −３５−
全体斜視図、第２図は制御方法を示すフローチャート、
そして、第３図は画像の変化を示す図である。 （２）・・・・・・アーム、ｉ３）・・・・・・ハンド
、ｆ６１・・・・・・視覚センサ（カメラ）。 断 ２窯 −３５−
Claims (1)
- 先端にハンド（３）が設けられた伸縮自在なアーム（２
）の長手方向に光軸（Ｒ＋を固定して該アーム（２）に
収り付けられた視覚センサ（６）を有し、該視覚センサ
（６）が目標物を画面の中央部で捕えたことが検出され
たときに該アームの伸長運動を行なわせる信号を発する
制御部を有することを特徴とする収穫装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20513682A JPS5995809A (ja) | 1982-11-22 | 1982-11-22 | 収穫装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20513682A JPS5995809A (ja) | 1982-11-22 | 1982-11-22 | 収穫装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5995809A true JPS5995809A (ja) | 1984-06-02 |
| JPH0255002B2 JPH0255002B2 (ja) | 1990-11-26 |
Family
ID=16502015
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20513682A Granted JPS5995809A (ja) | 1982-11-22 | 1982-11-22 | 収穫装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5995809A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6147112A (ja) * | 1984-08-10 | 1986-03-07 | 株式会社クボタ | 果実収穫装置 |
| JPS61124315A (ja) * | 1984-11-20 | 1986-06-12 | 株式会社クボタ | 作業機 |
| JPS6291116A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-25 | 株式会社クボタ | 果菜類収穫装置 |
| JPH0350211U (ja) * | 1989-09-14 | 1991-05-16 | ||
| JP2016203289A (ja) * | 2015-04-20 | 2016-12-08 | 三井屋工業株式会社 | ロボットアーム |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS48100853U (ja) * | 1972-02-29 | 1973-11-28 | ||
| JPS4893063A (ja) * | 1972-03-11 | 1973-12-01 | ||
| JPS5423545A (en) * | 1977-07-22 | 1979-02-22 | Mitsubishi Paper Mills Ltd | Heat sensitive paper with reduced adherability of dregs to thermal head |
-
1982
- 1982-11-22 JP JP20513682A patent/JPS5995809A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS48100853U (ja) * | 1972-02-29 | 1973-11-28 | ||
| JPS4893063A (ja) * | 1972-03-11 | 1973-12-01 | ||
| JPS5423545A (en) * | 1977-07-22 | 1979-02-22 | Mitsubishi Paper Mills Ltd | Heat sensitive paper with reduced adherability of dregs to thermal head |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6147112A (ja) * | 1984-08-10 | 1986-03-07 | 株式会社クボタ | 果実収穫装置 |
| JPS61124315A (ja) * | 1984-11-20 | 1986-06-12 | 株式会社クボタ | 作業機 |
| JPS6291116A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-25 | 株式会社クボタ | 果菜類収穫装置 |
| JPH0350211U (ja) * | 1989-09-14 | 1991-05-16 | ||
| JP2016203289A (ja) * | 2015-04-20 | 2016-12-08 | 三井屋工業株式会社 | ロボットアーム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0255002B2 (ja) | 1990-11-26 |
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