JP2552011B2 - 移動する対象物の最終照準点決定用のセグメンテ−ション方法及びその装置 - Google Patents
移動する対象物の最終照準点決定用のセグメンテ−ション方法及びその装置Info
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- JP2552011B2 JP2552011B2 JP1510345A JP51034589A JP2552011B2 JP 2552011 B2 JP2552011 B2 JP 2552011B2 JP 1510345 A JP1510345 A JP 1510345A JP 51034589 A JP51034589 A JP 51034589A JP 2552011 B2 JP2552011 B2 JP 2552011B2
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- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
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- G06T7/254—Analysis of motion involving subtraction of images
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はイメージ処理に関し、特に大量の背景クラ
ッタを介して移動する対象物の明確な照準点を決定する
技術に関する。
ッタを介して移動する対象物の明確な照準点を決定する
技術に関する。
［従来の技術］ 誘導システムのデザインに於いて最も重要な要因の１
つは、重要な対象物（標的）の適切な最終照準点の決定
にある。それは、重要でない部分に当たる、または非常
に接近することが課題の目標地点に到達しないので、対
象物中枢部分に正確に指摘するために通常必要とされ
る。例えば、誘導システムの目標地点が、製作品の特定
のスポット（照準点）に穴をあけられることの可能なホ
ールのために、ドリルで位置付けるためのものであれ
ば、前記照準点に正確に一致させることが絶対的に重要
なものである。
つは、重要な対象物（標的）の適切な最終照準点の決定
にある。それは、重要でない部分に当たる、または非常
に接近することが課題の目標地点に到達しないので、対
象物中枢部分に正確に指摘するために通常必要とされ
る。例えば、誘導システムの目標地点が、製作品の特定
のスポット（照準点）に穴をあけられることの可能なホ
ールのために、ドリルで位置付けるためのものであれ
ば、前記照準点に正確に一致させることが絶対的に重要
なものである。
この検討の目的として、我々は、移動するプラットホ
ーム上に追尾対応物あれば、重要な対象物の明確にされ
たポイントの方へ前記プラットホーム（目標検出追尾装
置）に指向するために使用されるものとする。この場合
の追尾対象物はIR（赤外線）センサを使用し、追尾対象
物は通常トラック上の対象物の最も新しい特徴点若しく
はスポットに固定される。例えば、前記対象物が内部推
進力で移動する車であれば、ホットスポット位置（トラ
ックポイント）は、所望の照準点が通常対象物の主本体
上に存し、前記課題の目標に依存されるので、対象物上
の所望の照準点が必ずしも空間的に一致するものではな
い。
ーム上に追尾対応物あれば、重要な対象物の明確にされ
たポイントの方へ前記プラットホーム（目標検出追尾装
置）に指向するために使用されるものとする。この場合
の追尾対象物はIR（赤外線）センサを使用し、追尾対象
物は通常トラック上の対象物の最も新しい特徴点若しく
はスポットに固定される。例えば、前記対象物が内部推
進力で移動する車であれば、ホットスポット位置（トラ
ックポイント）は、所望の照準点が通常対象物の主本体
上に存し、前記課題の目標に依存されるので、対象物上
の所望の照準点が必ずしも空間的に一致するものではな
い。
このような照準点を達成するために、対象物の全体の
外形またはシルエット、すなわち少なくともその主要部
分が背景から抽出されねばならない。この抽出プロセス
は、イメージ処理関係によって「セグメンテーション」
に関連するもので、一般に、イメージ処理技術を使用す
るシステムのデザインに於いて遭遇した最も困難なそし
て挑戦的な問題の１つとされるべく考えられる。
外形またはシルエット、すなわち少なくともその主要部
分が背景から抽出されねばならない。この抽出プロセス
は、イメージ処理関係によって「セグメンテーション」
に関連するもので、一般に、イメージ処理技術を使用す
るシステムのデザインに於いて遭遇した最も困難なそし
て挑戦的な問題の１つとされるべく考えられる。
［発明が解決しようとする課題］ セグメンテーションの困難は、対象物の干渉、すなわ
ち「クラッタ」によって、不完全にセグメントまたは閉
塞されるべく対象物に起因する１つ以上の干渉または混
同の要因の背景に於ける存在の結果とされる。混成した
更なる問題は、避けられないノイズの存在である。これ
らの干渉に加えて、幾つかのセンサは「固定したパター
ンノイズ」として知られるノイズの形態を生成してお
り、利得及びdcオフセットの検出器毎の不均一性から生
じる。
ち「クラッタ」によって、不完全にセグメントまたは閉
塞されるべく対象物に起因する１つ以上の干渉または混
同の要因の背景に於ける存在の結果とされる。混成した
更なる問題は、避けられないノイズの存在である。これ
らの干渉に加えて、幾つかのセンサは「固定したパター
ンノイズ」として知られるノイズの形態を生成してお
り、利得及びdcオフセットの検出器毎の不均一性から生
じる。
これらの問題の各々は、それらの特定の解決及び種々
の救済策の間に何回もの衝突が起きることである。この
ため、現実の世界に於ける状態の設定または与えられた
境遇に対して適切とされるセグメンテーションプロセス
を決定するという目的の技術を提供することが必要とさ
れる。この種の技術は、クラッタ及びノイズのレベルを
量に割当てるために背景内容を評価する機能を有する。
の救済策の間に何回もの衝突が起きることである。この
ため、現実の世界に於ける状態の設定または与えられた
境遇に対して適切とされるセグメンテーションプロセス
を決定するという目的の技術を提供することが必要とさ
れる。この種の技術は、クラッタ及びノイズのレベルを
量に割当てるために背景内容を評価する機能を有する。
この発明は、前記された幾つかの問題を実質上減ずる
と共に、移動する対象物を正確に捕らえる確率を上昇さ
せる最終照準点の決定方法及びその装置を提供すること
を目的とする。
と共に、移動する対象物を正確に捕らえる確率を上昇さ
せる最終照準点の決定方法及びその装置を提供すること
を目的とする。
［課題を解決するための手段］ すなわちこの発明は、移動する対象物の特定位置を決
定する方法であって、ａ）前記対象物が移動するにつれ
てトラックポイントを発生する工程と、ｂ）前記対象物
が異なった時間に得られる複数のイメージフレーム内の
実質的に同じ空間位置に配置されるために前記対象物に
センサを継続的に向けるために前記トラックポイントを
使用して、これによって前記背景が一般的に変化すると
前記対象物が各イメージフレーム内の同空間位置に実質
上残存させる工程と、ｃ）前記背景に関連した画素より
実質上小さい値を有する対象物に関連した画素の差イメ
ージを発生するために少なくとも２つの前記イメージフ
レームを減算する工程とを具備する。
定する方法であって、ａ）前記対象物が移動するにつれ
てトラックポイントを発生する工程と、ｂ）前記対象物
が異なった時間に得られる複数のイメージフレーム内の
実質的に同じ空間位置に配置されるために前記対象物に
センサを継続的に向けるために前記トラックポイントを
使用して、これによって前記背景が一般的に変化すると
前記対象物が各イメージフレーム内の同空間位置に実質
上残存させる工程と、ｃ）前記背景に関連した画素より
実質上小さい値を有する対象物に関連した画素の差イメ
ージを発生するために少なくとも２つの前記イメージフ
レームを減算する工程とを具備する。
またこの発明は、移動する対象物の重心に接触するた
めにシーキングデバイスによって使用されるべく照準点
の決定方法であって、前記対象物の物理的特性を感知す
ることによってトラックポイントを発生する工程と、
ｂ）前記対象物が異なった時間で得られる複数のイメー
ジフレーム内の実質的に同じ空間位置に配置されるため
に前記対象物でのイメージセンサを継続的に向けるため
に前記トラックポイントを使用して、これによって前記
背景が一般的に変化すると前記対象物を各イメージフレ
ームの実質上同じ空間位置に実質上残存させる工程と、
ｃ）前記トラックポイントより前記対象物の重心に関連
してより接近される照準点を発生するためにイメージデ
ータのフレームを処理する工程とを具備する。
めにシーキングデバイスによって使用されるべく照準点
の決定方法であって、前記対象物の物理的特性を感知す
ることによってトラックポイントを発生する工程と、
ｂ）前記対象物が異なった時間で得られる複数のイメー
ジフレーム内の実質的に同じ空間位置に配置されるため
に前記対象物でのイメージセンサを継続的に向けるため
に前記トラックポイントを使用して、これによって前記
背景が一般的に変化すると前記対象物を各イメージフレ
ームの実質上同じ空間位置に実質上残存させる工程と、
ｃ）前記トラックポイントより前記対象物の重心に関連
してより接近される照準点を発生するためにイメージデ
ータのフレームを処理する工程とを具備する。
更にこの発明は、クラッタされた背景を介して移動す
る対象物を捕らえるために適合されるシーキングデバイ
ス用の照準点を発生する装置に於いて、前記対象物を含
む画素データの現在のイメージフレームを提供するビデ
オ入力手段と、前記背景が空間を介して前記対象物が移
動するにつれて変化するが前記対象物が各フレームの同
じ空間位置内に実質的に残存する複数の早期に得られる
イメージフレーム内の各画素位置のために最大画素値を
記憶する第１のメモリ手段と、対応する画素値を比較す
るために、前記入力手段と前記第１のメモリ手段に結合
され、前記最大値で前記メモリを最新化する第１のコン
パレータ手段と、前記第１のコンパレータ手段が少なく
とも３つのイメージデータのフレームと比較した後、前
記第１のメモリの内容を記憶する最大値レジスタ手段
と、前記早期に得られたイメージフレームの各画素位置
用の最小画素値を記憶する第２のメモリ手段と、対応す
る画素値を比較するために、前記入力手段と前記第２の
メモリ手段に結合され、前記最小値で前記第２のメモリ
を最新化する第２のコンパレータ手段と、前記第２のコ
ンパレータ手段が少なくとも３つのイメージデータのフ
レームで比較した後、前記第２のメモリ手段の内容を記
憶する最小値レジスタ手段と、前記最大値及び最小値レ
ジスタ手段の対応する画素を減算して、前記対象物に関
連した画素が背景画素と比較されるにつれて相対的に低
い値を有する減算器手段と、前記イメージフレームのノ
イズに関連した値で前記減算器手段の出力の閾値を設定
する第３の比較手段と、前記閾値を設定されたイメージ
から前記対象物の幾何学的特性の選択された座標を算出
する前記第３のコンパレータ手段の出力に結合され、こ
れによって前記座標は前記対象物上の所定の幾何学上の
位置に前記シーキングデバイスを誘導する追尾エラー信
号と結合可能である計算手段とを具備する。
る対象物を捕らえるために適合されるシーキングデバイ
ス用の照準点を発生する装置に於いて、前記対象物を含
む画素データの現在のイメージフレームを提供するビデ
オ入力手段と、前記背景が空間を介して前記対象物が移
動するにつれて変化するが前記対象物が各フレームの同
じ空間位置内に実質的に残存する複数の早期に得られる
イメージフレーム内の各画素位置のために最大画素値を
記憶する第１のメモリ手段と、対応する画素値を比較す
るために、前記入力手段と前記第１のメモリ手段に結合
され、前記最大値で前記メモリを最新化する第１のコン
パレータ手段と、前記第１のコンパレータ手段が少なく
とも３つのイメージデータのフレームと比較した後、前
記第１のメモリの内容を記憶する最大値レジスタ手段
と、前記早期に得られたイメージフレームの各画素位置
用の最小画素値を記憶する第２のメモリ手段と、対応す
る画素値を比較するために、前記入力手段と前記第２の
メモリ手段に結合され、前記最小値で前記第２のメモリ
を最新化する第２のコンパレータ手段と、前記第２のコ
ンパレータ手段が少なくとも３つのイメージデータのフ
レームで比較した後、前記第２のメモリ手段の内容を記
憶する最小値レジスタ手段と、前記最大値及び最小値レ
ジスタ手段の対応する画素を減算して、前記対象物に関
連した画素が背景画素と比較されるにつれて相対的に低
い値を有する減算器手段と、前記イメージフレームのノ
イズに関連した値で前記減算器手段の出力の閾値を設定
する第３の比較手段と、前記閾値を設定されたイメージ
から前記対象物の幾何学的特性の選択された座標を算出
する前記第３のコンパレータ手段の出力に結合され、こ
れによって前記座標は前記対象物上の所定の幾何学上の
位置に前記シーキングデバイスを誘導する追尾エラー信
号と結合可能である計算手段とを具備する。
［作用］ この発明の方法に従って、追尾装置は対象物の移動を
追跡するために使用されるもので、それが移動して対象
物用にトラックポイントを発生する。トラックポイント
は、それが異なった時間に得られる複数のフレームのイ
メージデータに於いて、実質上同じ空間の位置に配置さ
れるので、前記移動する対象物でセンサを正常に狙いを
定めるために使用される。したがって、前記対象物は、
通常背景が変化すると、各イメージフレーム内の同じ空
間位置に実質上残る。このとき、前記イメージフレーム
が、お互いから減じられる。前記対象物に関連した画素
間の差は、背景に関連した画素間の差よりも小さく、こ
れによって二値出力を発生するための次のセグメンテト
化ステップは、前記トラックポイントのみが使用された
ものよりも正確な照準点を発生するために使用すること
ができる。
追跡するために使用されるもので、それが移動して対象
物用にトラックポイントを発生する。トラックポイント
は、それが異なった時間に得られる複数のフレームのイ
メージデータに於いて、実質上同じ空間の位置に配置さ
れるので、前記移動する対象物でセンサを正常に狙いを
定めるために使用される。したがって、前記対象物は、
通常背景が変化すると、各イメージフレーム内の同じ空
間位置に実質上残る。このとき、前記イメージフレーム
が、お互いから減じられる。前記対象物に関連した画素
間の差は、背景に関連した画素間の差よりも小さく、こ
れによって二値出力を発生するための次のセグメンテト
化ステップは、前記トラックポイントのみが使用された
ものよりも正確な照準点を発生するために使用すること
ができる。
［実施例］ 以下、この発明の実施例について説明する。
この発明の目的のため、好ましい照準点はトラックポ
イントとは区別されねばならない。これは、追尾装置で
トラッキングの中心であると算出された在来の誘導シス
テムである（このポイントは通常、背景から抽出すると
共に、重要な対象物として指定されたセグメント化され
た二層レベルビデオ「ブロッブ」の重心、すなわち第１
のモーメントである）。
イントとは区別されねばならない。これは、追尾装置で
トラッキングの中心であると算出された在来の誘導シス
テムである（このポイントは通常、背景から抽出すると
共に、重要な対象物として指定されたセグメント化され
た二層レベルビデオ「ブロッブ」の重心、すなわち第１
のモーメントである）。
我々は、追尾装置プリプロセッサによってセグメント
化された対象物のイメージ上のポイントを、トラックポ
イントと定義する。（FOV）内に於けるこのポイントの
位置は、選択された対象物がFOV内の中心に位置付けら
れた保持するｘ及びｙのエラー信号に変換される。プラ
ットホームは、指定された対象物上に固定されたままで
容易に移動することができなければならないので、これ
らのエラー信号は相対的に広帯域でなければならない。
化された対象物のイメージ上のポイントを、トラックポ
イントと定義する。（FOV）内に於けるこのポイントの
位置は、選択された対象物がFOV内の中心に位置付けら
れた保持するｘ及びｙのエラー信号に変換される。プラ
ットホームは、指定された対象物上に固定されたままで
容易に移動することができなければならないので、これ
らのエラー信号は相対的に広帯域でなければならない。
これに対して、照準点はトラックポイントと一致して
もしなくともよいものである。対象物が追尾装置プリプ
ロセッサによって十分にセグメント化されれば、前記照
準点及びトラックポイントは本質的に一致するものとな
る。しかしながら、より好ましくは、前記追尾装置プリ
プロセッサは、クラッタのデジタル化を避ける必要性に
より、指定された対象物だけを部分的にセグメント化す
るものである。この場合、照準点は、不完全なセグメン
テーションに依存する量によって、トラックポイントか
ら置換されるものである。
もしなくともよいものである。対象物が追尾装置プリプ
ロセッサによって十分にセグメント化されれば、前記照
準点及びトラックポイントは本質的に一致するものとな
る。しかしながら、より好ましくは、前記追尾装置プリ
プロセッサは、クラッタのデジタル化を避ける必要性に
より、指定された対象物だけを部分的にセグメント化す
るものである。この場合、照準点は、不完全なセグメン
テーションに依存する量によって、トラックポイントか
ら置換されるものである。
この発明のセグメンテーション方法では、より適切な
照準点が算出される。重要な対象物のより完了したセグ
メンテーションに基いて置換された照準点は、プラット
ホームで指向される方向に現実のポイントになる。前記
照準点とトラックポイント間のｘ及びｙに於ける座標の
オフセットは、現実の動作に於いて容易に変化されない
ことが予想される。それ故、照準点オフセット信号は広
帯域比情報を伝達する必要がなく、よってこれらはトラ
ックポイントと比較して、単に照準点の位置的な置換の
み表している。これらの置換値は、比較的ゆっくりした
速度で計算することができ、しかも大変滑らかなもので
ある。
照準点が算出される。重要な対象物のより完了したセグ
メンテーションに基いて置換された照準点は、プラット
ホームで指向される方向に現実のポイントになる。前記
照準点とトラックポイント間のｘ及びｙに於ける座標の
オフセットは、現実の動作に於いて容易に変化されない
ことが予想される。それ故、照準点オフセット信号は広
帯域比情報を伝達する必要がなく、よってこれらはトラ
ックポイントと比較して、単に照準点の位置的な置換の
み表している。これらの置換値は、比較的ゆっくりした
速度で計算することができ、しかも大変滑らかなもので
ある。
前記示された対象物のプラットホームの終結の間の幾
つかのポイントで、トラッキング係数は範囲相関器にほ
とんど引渡され、「隠れた範囲」に到達、すなわち衝撃
が起きるまでプラットホームを制御するもので、何れに
しても最初に起きる。前記引渡しは、指定された初期の
相関器照準点が、前記トラックポイントよりむしろ算出
された追尾装置照準点と一致されるようでなければなら
ない。
つかのポイントで、トラッキング係数は範囲相関器にほ
とんど引渡され、「隠れた範囲」に到達、すなわち衝撃
が起きるまでプラットホームを制御するもので、何れに
しても最初に起きる。前記引渡しは、指定された初期の
相関器照準点が、前記トラックポイントよりむしろ算出
された追尾装置照準点と一致されるようでなければなら
ない。
背景クラッタが無い場合、それは指定された対象物の
全て若しくはほとんどをセグメント化するために比較的
容易な手法である。クラッタがある場合、指定された対
象物のサインが、クラッタ対象物から識別可能とはなら
ないので、前記セグメント化の問題は、より困難なもの
となる。
全て若しくはほとんどをセグメント化するために比較的
容易な手法である。クラッタがある場合、指定された対
象物のサインが、クラッタ対象物から識別可能とはなら
ないので、前記セグメント化の問題は、より困難なもの
となる。
この発明の方法は、概念的に全く容易である。背景ク
ラッタが、明るさに於いて、空間的に同質ではないとい
う仮定に基いたものである。それはまた、対象物が在来
のゲートされたビデオ追尾装置または相関追尾装置によ
ってトラックされるとも仮定されるもので、それ故前記
対象物のイメージは、背景がその「後ろに」移動する
間、FOV内の固定した空間の位置内に固持される。ビデ
オ及び相関トラッカの例は、Wolfe,C.L.及びZissis,G.
L.の“The Infrared Handbook",Section 22−7,“Imagi
ng Trackers",ページ22−63から22−87;The Infrared I
nformation and Analysis（IRIA）Center,Environmenta
l Research Institute of Michigan,1978に開示されて
いる。これらの引用例は、これにより参照することによ
り合同される。
ラッタが、明るさに於いて、空間的に同質ではないとい
う仮定に基いたものである。それはまた、対象物が在来
のゲートされたビデオ追尾装置または相関追尾装置によ
ってトラックされるとも仮定されるもので、それ故前記
対象物のイメージは、背景がその「後ろに」移動する
間、FOV内の固定した空間の位置内に固持される。ビデ
オ及び相関トラッカの例は、Wolfe,C.L.及びZissis,G.
L.の“The Infrared Handbook",Section 22−7,“Imagi
ng Trackers",ページ22−63から22−87;The Infrared I
nformation and Analysis（IRIA）Center,Environmenta
l Research Institute of Michigan,1978に開示されて
いる。これらの引用例は、これにより参照することによ
り合同される。
いま、ビデオ若しくはイメージデータの２つのフレー
ムについて考える。これらのフレームは、可能な隣接す
るフレームを使用するために有利なものであるが、時間
的に隣接する必要のないものである。
ムについて考える。これらのフレームは、可能な隣接す
るフレームを使用するために有利なものであるが、時間
的に隣接する必要のないものである。
「現在の」フレームは、リアルタイムに基く画素毎の
サンプルとなるのに対し、「元の」フレームは現実のフ
レームと共に配列された空間的な画素に於けるメモリの
外にサンプルされる。換言すれば、フレーム座標に明示
されたとき、対応する画素は両方のフレームから処理す
るために同時に有効なものとなる。
サンプルとなるのに対し、「元の」フレームは現実のフ
レームと共に配列された空間的な画素に於けるメモリの
外にサンプルされる。換言すれば、フレーム座標に明示
されたとき、対応する画素は両方のフレームから処理す
るために同時に有効なものとなる。
背景のクラッタされた範囲に於いて、特定の画素のフ
レームサンプル間が等しい値となることは相対的に好ま
しくないが、前記背景のそれらの範囲は対象物によって
占有され、両方のサンプルのフレームがもう一方の値に
等しいか少なくとも接近することが有望である（ノイズ
は明らかにサンプル値の統計的な接近を決定する限定要
因となり、もう一方は終結される間対象物イメージサイ
ズまたはアスペクトに於いて変化する）。
レームサンプル間が等しい値となることは相対的に好ま
しくないが、前記背景のそれらの範囲は対象物によって
占有され、両方のサンプルのフレームがもう一方の値に
等しいか少なくとも接近することが有望である（ノイズ
は明らかにサンプル値の統計的な接近を決定する限定要
因となり、もう一方は終結される間対象物イメージサイ
ズまたはアスペクトに於いて変化する）。
一対の現画素値の各々に供給されるべくプロセスは、
各々一対の値の間の差を決定する工程から成る。背景を
構成しているそれらの一対のための算出される差は、重
要な対象物を構成しているそれらの差よりも大きな値で
ある。実際、指定された一対の対象物用の値ゼロに近い
クラスタとなる（ゼロからこれらの値の偏差は、短期間
の操作、すなわち対象物サイン変化の結果によって導か
れた残りの変化及びノイズレベルに依存される）。
各々一対の値の間の差を決定する工程から成る。背景を
構成しているそれらの一対のための算出される差は、重
要な対象物を構成しているそれらの差よりも大きな値で
ある。実際、指定された一対の対象物用の値ゼロに近い
クラスタとなる（ゼロからこれらの値の偏差は、短期間
の操作、すなわち対象物サイン変化の結果によって導か
れた残りの変化及びノイズレベルに依存される）。
クラッタから重要な対象物を実質的に分離するため、
我々は、データを二値化するために信号内の測定された
ノイズレベルに基いた閾値を供給することのみ必要とす
る。結果として二値化されたパターンは、ゼロに等しい
か接近するべく生じる背景画素内の差のどこでも、エラ
ーを表す二値化された画素の散乱と共に対象物の適度に
完了するシルエットを含んでいる。
我々は、データを二値化するために信号内の測定された
ノイズレベルに基いた閾値を供給することのみ必要とす
る。結果として二値化されたパターンは、ゼロに等しい
か接近するべく生じる背景画素内の差のどこでも、エラ
ーを表す二値化された画素の散乱と共に対象物の適度に
完了するシルエットを含んでいる。
処理された二値化場面の背景「漏れ」画素数を低減さ
せるため、２つより多いフレームが使用可能である。こ
の場合、３つの連続するフレームが使用される。
せるため、２つより多いフレームが使用可能である。こ
の場合、３つの連続するフレームが使用される。
初めの２つのフレームによってプロセスが開始され
る。必要なのは、これら自身のフレームに記憶するため
ではなく、１つのフレームメモリに記憶されるべきそれ
ぞれ一対の値の最大値（MAX）、及び別の一対の最小値
（MIN）である。第３のフレームが走査されると、各画
素の値は、前述の２つのフレーム内の同じ画素位置を占
有した、記憶された値と比較される。新しい（第３の）
フレームの画素の値がMAXメモリ内の同じ画素の値より
大きければ、記憶された値を元に戻し、新しい画素がMI
Nメモリ内の同じ画素の値より小さければ、その値を元
に戻す。最後に、第３のフレームは、３つの全てのフレ
ームに渡って評価するように、各画素それぞれの最大値
及び最小値をMAX及びMINメモリに記憶する。
る。必要なのは、これら自身のフレームに記憶するため
ではなく、１つのフレームメモリに記憶されるべきそれ
ぞれ一対の値の最大値（MAX）、及び別の一対の最小値
（MIN）である。第３のフレームが走査されると、各画
素の値は、前述の２つのフレーム内の同じ画素位置を占
有した、記憶された値と比較される。新しい（第３の）
フレームの画素の値がMAXメモリ内の同じ画素の値より
大きければ、記憶された値を元に戻し、新しい画素がMI
Nメモリ内の同じ画素の値より小さければ、その値を元
に戻す。最後に、第３のフレームは、３つの全てのフレ
ームに渡って評価するように、各画素それぞれの最大値
及び最小値をMAX及びMINメモリに記憶する。
プロセスが進んで、２つのフレーム例に於いて正確に
成されるように、最小値が画素毎の最大値から減算され
て差が閾値に基いたノイズと比較される。結果として得
られた二値レベルイメージは、前記２つのフレームの場
合より少数の二値レベル背景例に沿って、指定された対
象物の適度に正確なシルエットを含むものとなる。
成されるように、最小値が画素毎の最大値から減算され
て差が閾値に基いたノイズと比較される。結果として得
られた二値レベルイメージは、前記２つのフレームの場
合より少数の二値レベル背景例に沿って、指定された対
象物の適度に正確なシルエットを含むものとなる。
少数の二値化された背景例の理由は、背景がイメージ
内の追尾された対象物に関連して「移動」され、それ故
３つの例が互いに等しい確率は、２つが等しい確率より
も少ない、という仮定に基いたものである。よって、背
景画素は、二値レベルイメージの対象物画素として確認
されるべくあまり適切でないものである。
内の追尾された対象物に関連して「移動」され、それ故
３つの例が互いに等しい確率は、２つが等しい確率より
も少ない、という仮定に基いたものである。よって、背
景画素は、二値レベルイメージの対象物画素として確認
されるべくあまり適切でないものである。
明らかに、このプロセスは、処理されたフレーム数が
増加されるような、背景を二値化する確率に於ける単調
に増加する低減で、４つ以上のフレームに渡って実行す
ることができる。
増加されるような、背景を二値化する確率に於ける単調
に増加する低減で、４つ以上のフレームに渡って実行す
ることができる。
前記対象物のイメージ内の小さい変化はそれぞれ通過
するフレームで適切に生ずるので、前記二値レベル対象
物が逆に影響が及ぼされた照準点指定が非常に変衰され
ると、前記プロセスは、最終的に応答漸減のポイントに
達する。イメージのノイズは、また、前記照準点を最後
に変衰するであろう。前記プロセスは、このポイントに
到達する以前に終わるべきである。
するフレームで適切に生ずるので、前記二値レベル対象
物が逆に影響が及ぼされた照準点指定が非常に変衰され
ると、前記プロセスは、最終的に応答漸減のポイントに
達する。イメージのノイズは、また、前記照準点を最後
に変衰するであろう。前記プロセスは、このポイントに
到達する以前に終わるべきである。
第１図はシステムの概念的なブロック図であり、この
発明のシステム10と主要な機能的補助システムの関係を
示している。イメージセンサ12のビデオ出力は、対象物
追尾装置14に入力される。この追尾装置は、ゲートされ
たビデオ重心追尾装置、ホットスポット追尾装置、また
はそれ前述した例のような相関追尾装置等、何れかの在
来の型のものでもよい。前記追尾装置からの出力信号
は、エラー信号ex及びeyであり、これらはプラットホー
ムまたは目標検出追尾装置16に対するLOS（照準線）を
指令する。目標検出追尾装置の適切な例は、前に参照し
た引用例に開示されている。前記ビデオは照準点選択ロ
ジック回路18にも入力され、フレーム座標の滑らかな照
準点オフセットを駆動する。
発明のシステム10と主要な機能的補助システムの関係を
示している。イメージセンサ12のビデオ出力は、対象物
追尾装置14に入力される。この追尾装置は、ゲートされ
たビデオ重心追尾装置、ホットスポット追尾装置、また
はそれ前述した例のような相関追尾装置等、何れかの在
来の型のものでもよい。前記追尾装置からの出力信号
は、エラー信号ex及びeyであり、これらはプラットホー
ムまたは目標検出追尾装置16に対するLOS（照準線）を
指令する。目標検出追尾装置の適切な例は、前に参照し
た引用例に開示されている。前記ビデオは照準点選択ロ
ジック回路18にも入力され、フレーム座標の滑らかな照
準点オフセットを駆動する。
滑らかな照準点座標は、目標検出追尾装置ループのト
ラッキングエラー信号と適切に結合される。目標検出追
尾装置ループは、エラー信号の連続的な測定を介したセ
ンサ光軸に応じて対象物の角度率を算出する制御（サー
ボ）システムである。計算率は、前記対象物と光軸との
角度率を出力をゼロにするような対象物でセンサを指示
するために使用される。前記エラー信号はまた、前記対
象物の方向へプラットホームまたは目標検出追尾装置を
誘導するために使用される。トラックループまたは目標
検出追尾装置ループの詳細な検討は、Wolfe,C.L.及びZi
ssis,G.L,の“The Infrared Handbook",Chapter 22;“T
racking Systems",pages 22−３乃至22−８、The Infra
red Information abd Analysis（IRIA）Center,Environ
mental Research Institute of michigan,1978に見られ
る。照準点座標は、適応するゆっくり従った変化のみ必
要であり、前記LOS率を指令する広帯域エラー信号に作
動させるべきである。故に、目標検出追尾装置は、選出
された照準点の方へ誘導することができるのに対し、現
実のトラックポイントはオフセットされ、そしてトラッ
キング率能力は迅速な対象物移動及び誘導に従うため
に、前記目標検出追尾装置を可能にするのに十分に早く
作成することができる。
ラッキングエラー信号と適切に結合される。目標検出追
尾装置ループは、エラー信号の連続的な測定を介したセ
ンサ光軸に応じて対象物の角度率を算出する制御（サー
ボ）システムである。計算率は、前記対象物と光軸との
角度率を出力をゼロにするような対象物でセンサを指示
するために使用される。前記エラー信号はまた、前記対
象物の方向へプラットホームまたは目標検出追尾装置を
誘導するために使用される。トラックループまたは目標
検出追尾装置ループの詳細な検討は、Wolfe,C.L.及びZi
ssis,G.L,の“The Infrared Handbook",Chapter 22;“T
racking Systems",pages 22−３乃至22−８、The Infra
red Information abd Analysis（IRIA）Center,Environ
mental Research Institute of michigan,1978に見られ
る。照準点座標は、適応するゆっくり従った変化のみ必
要であり、前記LOS率を指令する広帯域エラー信号に作
動させるべきである。故に、目標検出追尾装置は、選出
された照準点の方へ誘導することができるのに対し、現
実のトラックポイントはオフセットされ、そしてトラッ
キング率能力は迅速な対象物移動及び誘導に従うため
に、前記目標検出追尾装置を可能にするのに十分に早く
作成することができる。
第２図は、照準点選択ロジック回路18の機能的なブロ
ック図である。
ック図である。
レジスタ20、22及び24はデータ保持レジスタである。
ビデオは、ランダムアクセスメモリ（RAM）26及び28の
読出し／書込みサイクル用の時間を提供する目的のため
に記憶されるレジスタ20に入力される。RAM26が背景内
の最大画素値を記憶するのに対し、RAM28は最小値を記
憶する。RAM26のデータは、画素と画素の、記憶された
背景を介して回帰するアドレスカウンタ30として出力端
子D0に現れる。前記データは、レジスタ20内の入力され
るリアルタイムの画素値の大きさと比較されるコンパレ
ータ32に入力される。前記リアルタイム画素の大きさが
出力端子D0のものより大きければ、RAM26で比較された
その記憶された値に置換わり、大きくなければ記憶され
た画素はRAM26のその部分に残る。
ビデオは、ランダムアクセスメモリ（RAM）26及び28の
読出し／書込みサイクル用の時間を提供する目的のため
に記憶されるレジスタ20に入力される。RAM26が背景内
の最大画素値を記憶するのに対し、RAM28は最小値を記
憶する。RAM26のデータは、画素と画素の、記憶された
背景を介して回帰するアドレスカウンタ30として出力端
子D0に現れる。前記データは、レジスタ20内の入力され
るリアルタイムの画素値の大きさと比較されるコンパレ
ータ32に入力される。前記リアルタイム画素の大きさが
出力端子D0のものより大きければ、RAM26で比較された
その記憶された値に置換わり、大きくなければ記憶され
た画素はRAM26のその部分に残る。
同様に、コンパレータ34は、前記リアルタイム画素値
がRAM28内の対応する画素アドレスで記憶された値より
小さいかどうかを決定する。そうであれば、リアルタイ
ム画素値はRAM28内のアドレスで記憶された値に置換わ
る。
がRAM28内の対応する画素アドレスで記憶された値より
小さいかどうかを決定する。そうであれば、リアルタイ
ム画素値はRAM28内のアドレスで記憶された値に置換わ
る。
論理「OR」回路36及び論理「AND」回路38は、２つの
機能を実行する論理装置を備えるもので、全てのアドレ
スがプロセスの開始で最小の許可可能な画素値を含むの
で初期化されるべくRAM26を許可し、リアルタイム画素
値が対応する記憶された値を越えるたびにRAM26を最新
化するためにコンパレータ32を可能にする。
機能を実行する論理装置を備えるもので、全てのアドレ
スがプロセスの開始で最小の許可可能な画素値を含むの
で初期化されるべくRAM26を許可し、リアルタイム画素
値が対応する記憶された値を越えるたびにRAM26を最新
化するためにコンパレータ32を可能にする。
論理「OR」回路40及び論理「AND」回路42は、この場
合RAM28が最も高い許可可能な画素値に初期化されるの
を除いて、RAM28に応じて同様の機能を実行する。
合RAM28が最も高い許可可能な画素値に初期化されるの
を除いて、RAM28に応じて同様の機能を実行する。
レジスタ44及び46は、減算器48に於いて差がつけられ
るべくデータを含む保持レジスタである。このデータ
は、次にサンプルされる背景画素のそれぞれ最大値及び
最小値を表す。前記差の値はコンパレータ50に入力され
るもので、これらは前記背景の測定されたノイズレベル
に比例した閾値と比較される（これらは多くの簡単な方
法であり、ノイズ測定用で、広く当業者によって知られ
ている）。ここで説明したプロセスの結果、実質上対象
物の全ての二値化されたシルエットは、コンパレータ50
の出力端子に現れる。対象物のこの本質的に完了した二
値表示は、少なくとも最高の境遇の下に、所望の対象物
上の正確な照準点指定のために十分なものである。
るべくデータを含む保持レジスタである。このデータ
は、次にサンプルされる背景画素のそれぞれ最大値及び
最小値を表す。前記差の値はコンパレータ50に入力され
るもので、これらは前記背景の測定されたノイズレベル
に比例した閾値と比較される（これらは多くの簡単な方
法であり、ノイズ測定用で、広く当業者によって知られ
ている）。ここで説明したプロセスの結果、実質上対象
物の全ての二値化されたシルエットは、コンパレータ50
の出力端子に現れる。対象物のこの本質的に完了した二
値表示は、少なくとも最高の境遇の下に、所望の対象物
上の正確な照準点指定のために十分なものである。
照準点コンピュータ52は、二値対象物イメージを受け
て、適切な照準点の座標を計算する。これらは、前記対
象物が十分にセグメントされるものであれば、現在のプ
ロセスによってなされるように、対象物が効果的にセグ
メント化されるならば、効果的な照準点を計算するため
の多くの周知の技術である。特定の良好な照準点選択
は、対象物のシルエットの幾何学上の重心、すなわち第
１のモーメントとなる。
て、適切な照準点の座標を計算する。これらは、前記対
象物が十分にセグメントされるものであれば、現在のプ
ロセスによってなされるように、対象物が効果的にセグ
メント化されるならば、効果的な照準点を計算するため
の多くの周知の技術である。特定の良好な照準点選択
は、対象物のシルエットの幾何学上の重心、すなわち第
１のモーメントとなる。
計算された照準点のｘ及びｙ座標を平坦に（低域通
過）した後、これらは追尾エラー信号（この場合相関器
エラー信号でもよい）と適切に結合される目標検出追尾
装置ループに供給される。
過）した後、これらは追尾エラー信号（この場合相関器
エラー信号でもよい）と適切に結合される目標検出追尾
装置ループに供給される。
第３図は、プロセスのグラフ図である。これは３本の
ラインを利用した一次元の図であるが、前記プロセスは
イメージまたは背景等の二次元の関数に供給され、実
際、二次元または三次元イメージ（この場合は三次元で
ある）に、より広く適切なものであることを理解するべ
きである。
ラインを利用した一次元の図であるが、前記プロセスは
イメージまたは背景等の二次元の関数に供給され、実
際、二次元または三次元イメージ（この場合は三次元で
ある）に、より広く適切なものであることを理解するべ
きである。
ビデオラインＡ、Ｂ及びＣは、空間内で実質上重なる
３つの連続するイメージを表す。ラインＢはラインＡに
応じて間隔x1をもって右側に表示され、ラインＣはライ
ンＢに応じて間隔x2で右側に表示される。対象物は、一
まとめにして示されるもので、ホットスポット追尾装置
によって追尾されるそのものにより、各ライン上の実質
上同じ位置に継続される。
３つの連続するイメージを表す。ラインＢはラインＡに
応じて間隔x1をもって右側に表示され、ラインＣはライ
ンＢに応じて間隔x2で右側に表示される。対象物は、一
まとめにして示されるもので、ホットスポット追尾装置
によって追尾されるそのものにより、各ライン上の実質
上同じ位置に継続される。
ラインＤは、追尾装置によって使用するためにセグメ
ント化された、閾値または二値レベルにされたビデオを
表している。トラックポイントは、セグメント化された
二値レベルのビデオの中心に位置される。
ント化された、閾値または二値レベルにされたビデオを
表している。トラックポイントは、セグメント化された
二値レベルのビデオの中心に位置される。
ラインE1はラインＡ、Ｂ及びＣを合成したものであ
る。濃い黒色のラインは最大画素値を表している。これ
らの値は、３本のラインの各々のための画素による１つ
の例を、画素毎に計算したものである。
る。濃い黒色のラインは最大画素値を表している。これ
らの値は、３本のラインの各々のための画素による１つ
の例を、画素毎に計算したものである。
ラインE2も３本のラインを合成したものであるが、こ
の場合最小画素値が強調されている。
の場合最小画素値が強調されている。
ラインＦは最大値及び最小値の合成である。所望の対
象物の領域に於いてそれを観察すると、前記最大値及び
最小値は実質上一致する（現実には、ノイズの結果とな
るような最大−最小「一様性」の領域を減少する対象物
の位置またはサイズを変化する。これらの結果が照準点
決定プロセスの包括的な「正確さ」を減少するにもかか
わらず、やはり結果的な照準点は非常に多くの場合に於
いて照準点目的用のためのトラックポイントの使用に重
要に優れたものとなる。）。
象物の領域に於いてそれを観察すると、前記最大値及び
最小値は実質上一致する（現実には、ノイズの結果とな
るような最大−最小「一様性」の領域を減少する対象物
の位置またはサイズを変化する。これらの結果が照準点
決定プロセスの包括的な「正確さ」を減少するにもかか
わらず、やはり結果的な照準点は非常に多くの場合に於
いて照準点目的用のためのトラックポイントの使用に重
要に優れたものとなる。）。
ラインＧは、最大値から最小値を減算した結果を示し
たものである。この対象物の領域に於いて、差はゼロに
等しいか近いものとなり、背景の大部分の領域に於い
て、３つの例の値が実質上互いに等しい少数の相対的に
起こりそうもない画素を除いて、前記差は重要な正の値
を示すものとなる。背景クラッタがより多ければ、その
方法はより良好に作用する。
たものである。この対象物の領域に於いて、差はゼロに
等しいか近いものとなり、背景の大部分の領域に於い
て、３つの例の値が実質上互いに等しい少数の相対的に
起こりそうもない画素を除いて、前記差は重要な正の値
を示すものとなる。背景クラッタがより多ければ、その
方法はより良好に作用する。
差信号がＧで示されるような閾値であれば、指定され
て追尾された対象物の実質上完了したセグメンテーショ
ンは、Ｈで示されるような非常に小さい背景「漏れ」ま
たは変造とすることができる。前記照準点は、照準点と
してトラックポイントを使用することによって達成可能
なそれの間、正確さ及び有効性の結果として十分な増加
で、セグメント化された「ブロッブ」の中心にセットさ
れ得る。（ラインＤ及びＨに矢印で示されたトラックポ
イント及び照準点の位置と比較）。トラッキングは、追
尾装置のセグメンテーション閾値が背景クラッタから離
れて上昇することができるのが、より確かなものとな
り、それ故固定の損失の可能性は減少される。
て追尾された対象物の実質上完了したセグメンテーショ
ンは、Ｈで示されるような非常に小さい背景「漏れ」ま
たは変造とすることができる。前記照準点は、照準点と
してトラックポイントを使用することによって達成可能
なそれの間、正確さ及び有効性の結果として十分な増加
で、セグメント化された「ブロッブ」の中心にセットさ
れ得る。（ラインＤ及びＨに矢印で示されたトラックポ
イント及び照準点の位置と比較）。トラッキングは、追
尾装置のセグメンテーション閾値が背景クラッタから離
れて上昇することができるのが、より確かなものとな
り、それ故固定の損失の可能性は減少される。
新しいセグメンテーション技術は、そのビデオサイン
の極性または極性の組合わせにかかわらず、追尾された
対象物の完了したセグメンテーションを事実上保証する
ことがわかる。
の極性または極性の組合わせにかかわらず、追尾された
対象物の完了したセグメンテーションを事実上保証する
ことがわかる。
明らかに、３つより多いライン数の増加は、３つより
多い背景値が等しい確率は３つが等しい確率よりも重要
に少ないので、背景漏れデジタル化の数を減少する。こ
れに対して、前記確率は、あまりにも多いラインが処理
されると、対象物のシルエットがノイズまたはサイン変
化によって変造されることを増加する。通常の場合、良
好に理由付けられた折衷案が最良の解釈である。
多い背景値が等しい確率は３つが等しい確率よりも重要
に少ないので、背景漏れデジタル化の数を減少する。こ
れに対して、前記確率は、あまりにも多いラインが処理
されると、対象物のシルエットがノイズまたはサイン変
化によって変造されることを増加する。通常の場合、良
好に理由付けられた折衷案が最良の解釈である。
［発明の効果］ 以上のようにこの発明によれば、移動する対象物を正
確に捕らえる確率を上昇させる最終照準点の決定方法及
びその装置を提供することができる。
確に捕らえる確率を上昇させる最終照準点の決定方法及
びその装置を提供することができる。
図面の簡単な説明 第１図はこの発明の好ましい実施例の主要な機能的構
成要素のブロック図、第２図は好ましい実施例に使用さ
れる照準点選択ロジック回路の概略図、第３図はこの発
明の動作を理解するために有効な連続した波形図であ
る。
成要素のブロック図、第２図は好ましい実施例に使用さ
れる照準点選択ロジック回路の概略図、第３図はこの発
明の動作を理解するために有効な連続した波形図であ
る。
10……システム、12……イメージセンサ、14……対象物
追尾装置、16……目標検出追尾装置、18……照準点選択
ロジック回路、20、22、24、44、46……データ保持レジ
スタ、26、28……ランダムアクセスメモリ（RAM）、30
……アドレスカウンタ、32、34、50……コンパレータ、
36、40……論理「OR」回路、38、42……論理「AND」回
路、48……減算器、52……照準点コンピュータ。
追尾装置、16……目標検出追尾装置、18……照準点選択
ロジック回路、20、22、24、44、46……データ保持レジ
スタ、26、28……ランダムアクセスメモリ（RAM）、30
……アドレスカウンタ、32、34、50……コンパレータ、
36、40……論理「OR」回路、38、42……論理「AND」回
路、48……減算器、52……照準点コンピュータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 サツクス，ジヤツク・エム アメリカ合衆国 カリフォルニア州 91362 サウザンド・オークス，テンプ ル・ストリート 815 (72)発明者 シモニ，ウエイン・ピー アメリカ合衆国 カリフォルニア州 91304 カノガ・パーク，インゴマー・ ストリート 23926 (56)参考文献 Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇ ｏｆ ｔｈｅ ５ｔｈ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎｖｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｐａｔ ｔｅｒｎ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ，Ｍ ｉａｍｉ Ｂｅａｃｈ，ＦＡ １−４Ｄ ｅｃｅｍｂｅｒ 1980，Ｖｏｌ．２．Ｉ ＥＥＥ（ＵＳ) ＧＨ ｉｒｚｉｎｇｅｒ ｅｔ ａ ｌ．，“Ａｕｔｏｍａｔｅｄ ＴＶ ｔ ｒａｃｋｉｎｇ ｏｆ ｍｏｕｉｎｇ ｏｂｊｅｃｔｓ Ｔｈｅ ＤＦＶＬＲ− Ｔｒａｃｋｅｒ ＆ ｒｅｌａｆｅｄ ａｐｐｒｏａｃｈｅｓ”ｐａｇｅｓ 1255−1261
Claims (4)
- 【請求項１】移動する対象物の重心に接触するためにシ
ーキングデバイスによって使用されるべく照準点の決定
方法であって、 ａ）前記対象物の物理的特性を感知することによってト
ラックポイントを発生する工程と、 ｂ）前記対象物が異なった時間で得られる複数のイメー
ジフレーム内の実質的に同じ空間位置に配置されるため
に前記対象物でのイメージセンサを継続的に向けるため
に前記トラックポイントを使用して、これによって前記
背景が一般的に変化すると前記対象物を各イメージフレ
ームの実質上同じ空間位置に残存させる工程と、 ｃ）前記トラックポイントより前記対象物の重心に関連
してより接近される照準点を発生するためにイメージデ
ータのフレームを処理する工程とを具備し、前記処理工
程は、 ｉ）少なくとも３つのイメージフレームに於ける対応す
る画素の値を比較して、第１のメモリに最大値を、第２
のメモリに最小値を記憶する工程と、 ii）背景に関連した画素値が実質上大きな値を有する一
方、ゼロに接近する差値を有する前記対象物に関連した
画素位置の差イメージを発生させるために前記最大画素
値から前記最小画素値を減算する工程と、 iii）二値化された信号を発生するために前記差イメー
ジに正の閾値を供給する工程と、 iv）前記対象物に関連した二値化された信号の部分の重
心から前記照準点を算出する工程と を含むことを特徴とする方法。 - 【請求項２】クラッタされた背景を介して移動する対象
物を捕らえるために適合されるシーキングデバイス用の
照準点を発生する装置に於いて、 前記対象物を含む画素データの現在のイメージフレーム
を提供するビデオ入力手段と、 前記背景が空間を介して前記対象物が移動するにつれて
変化するが前記対象物が各フレームの実質的に同じ空間
位置内に残存する複数の早期に得られるイメージフレー
ム内の各画素位置のために最大画素値を記憶する第１の
メモリ手段と、 対応する画素値を比較するために、前記入力手段と前記
第１のメモリ手段に結合され、前記最大値で前記メモリ
を最新化する第１のコンパレータ手段と、 前記第１のコンパレータ手段が少なくとも３つのイメー
ジデータのフレームと比較した後、前記第１のメモリの
内容を記憶する最大値レジスタ手段と、 前記早期に得られたイメージフレームの各画素位置用の
最小画素値を記憶する第２のメモリ手段と、 対応する画素値を比較するために、前記入力手段と前記
第２のメモリ手段に結合され、前記最小値で前記第２の
メモリを最新化する第２のコンパレータ手段と、 前記第２のコンパレータ手段が少なくとも３つのイメー
ジデータのフレームで比較した後、前記第２のメモリ手
段の内容を記憶する最小値レジスタ手段と、 前記最大値及び最小値レジスタ手段の対応する画素を減
算して、前記対象物に関連した画素が背景画素と比較さ
れるにつれて相対的に低い値を有する減算器手段と、 前記イメージフレームのノイズに関連した値で前記減算
器手段の出力の閾値を設定する第３の比較手段と、 前記閾値を設定されたイメージから前記対象物の幾何学
的特性の選択された座標を算出する前記第３のコンパレ
ータ手段の出力に結合され、これによって前記座標は前
記対象物上の所定の幾何学上の位置に前記シーキングデ
バイスを誘導する追尾エラー信号と結合可能である計算
手段と を具備する装置。 - 【請求項３】前記追尾エラー信号は前記対象物の赤外線
特性を関知する手段によって発生される特許請求の範囲
２に記載の装置。 - 【請求項４】前記選択された座標は前記対象物の重心に
関連付けられる特許請求の範囲２に記載の装置。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US07/229,198 US4959714A (en) | 1988-08-08 | 1988-08-08 | Segmentation method for terminal aimpoint determination on moving objects and apparatus therefor |
| US229,198 | 1988-08-08 | ||
| US229198 | 1999-01-13 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03505937A JPH03505937A (ja) | 1991-12-19 |
| JP2552011B2 true JP2552011B2 (ja) | 1996-11-06 |
Family
ID=22860204
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1510345A Expired - Lifetime JP2552011B2 (ja) | 1988-08-08 | 1989-07-10 | 移動する対象物の最終照準点決定用のセグメンテ−ション方法及びその装置 |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4959714A (ja) |
| EP (1) | EP0386231B1 (ja) |
| JP (1) | JP2552011B2 (ja) |
| AU (1) | AU619052B2 (ja) |
| DE (1) | DE68921976T2 (ja) |
| ES (1) | ES2015763A6 (ja) |
| NO (1) | NO177511C (ja) |
| TR (1) | TR26005A (ja) |
| WO (1) | WO1990001749A2 (ja) |
Families Citing this family (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0738226B2 (ja) * | 1988-08-08 | 1995-04-26 | ヒユーズ・エアクラフト・カンパニー | 動く物体に用いられる分離方法及び装置 |
| US4937878A (en) * | 1988-08-08 | 1990-06-26 | Hughes Aircraft Company | Signal processing for autonomous acquisition of objects in cluttered background |
| US5020113A (en) * | 1988-08-08 | 1991-05-28 | Hughes Aircraft Company | Maskable bilevel correlators |
| US5134472A (en) * | 1989-02-08 | 1992-07-28 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Moving object detection apparatus and method |
| US5231674A (en) * | 1989-06-09 | 1993-07-27 | Lc Technologies, Inc. | Eye tracking method and apparatus |
| IT1232109B (it) * | 1989-06-21 | 1992-01-23 | Cselt Centro Studi Lab Telecom | Procedimento e dispositivo di riconoscimento del contorno di immagini in movimento |
| JPH0335399A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-15 | Toshiba Corp | 変化領域統合装置 |
| JP2508904B2 (ja) * | 1990-09-04 | 1996-06-19 | 三菱電機株式会社 | 車間距離検出装置 |
| US5261011A (en) * | 1991-05-02 | 1993-11-09 | Hughes Aircraft Company | Image discriminator which automatically enhances the ability of a system to discriminate between sources that can not be removed by fixed spectral cancellation |
| KR940007163B1 (ko) * | 1991-07-09 | 1994-08-06 | 삼성전자 주식회사 | 캠코더의 피사체 자동추적장치 |
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