JPS61244423A - 加工品及び加工材料の画像処理方法 - Google Patents
加工品及び加工材料の画像処理方法Info
- Publication number
- JPS61244423A JPS61244423A JP60086431A JP8643185A JPS61244423A JP S61244423 A JPS61244423 A JP S61244423A JP 60086431 A JP60086431 A JP 60086431A JP 8643185 A JP8643185 A JP 8643185A JP S61244423 A JPS61244423 A JP S61244423A
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- Japan
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- processing
- machined
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- processed
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- Pending
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- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、画像処理装置を用いた製品の組立て加工に係
り、特に、加工品及び加工材料の位置向きに制限される
ことなく組立て、加工を行なえる画像処理方法に関する
。
り、特に、加工品及び加工材料の位置向きに制限される
ことなく組立て、加工を行なえる画像処理方法に関する
。
従来９組立て、加工時の位置決めを確定する方法は、情
報処理ＶＯＬ、２２ （１９８１）Ｎｏ。
報処理ＶＯＬ、２２ （１９８１）Ｎｏ。
４、頁２８９，２９０において論じられているが、この
方法では、最適な目印を、加工品及び加工材料内で決定
しなければならず、位置決めに適する目印を選択できな
い可能性が大きい。又、回転に対し、ある程度の許容が
あるものの、許容範囲を超えた場合、位置、向きを確定
できない問題があった。
方法では、最適な目印を、加工品及び加工材料内で決定
しなければならず、位置決めに適する目印を選択できな
い可能性が大きい。又、回転に対し、ある程度の許容が
あるものの、許容範囲を超えた場合、位置、向きを確定
できない問題があった。
本発明の目的は、加工品及び加工材料の正確な位置、向
きを、画像処理装置側で決定し、組立て。
きを、画像処理装置側で決定し、組立て。
加工を自動で行なう画像処理方法を提供することにある
。
。
本発明の要点は、画像処理を用いた組立て、加工におい
て、予め決められていた加工部位を加工するよう制御さ
れていた自動加工機械の位置決め制御を、加工品及び加
工材料自身に目印を付加し、画像処理装置側でこの目印
を検圧し、加工品及び加工材料の位置、向きを確定した
ものである。
て、予め決められていた加工部位を加工するよう制御さ
れていた自動加工機械の位置決め制御を、加工品及び加
工材料自身に目印を付加し、画像処理装置側でこの目印
を検圧し、加工品及び加工材料の位置、向きを確定した
ものである。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。第
１図は、実施例の構成図である。加工材料供給装置１．
加工品供給装置４は、各々加工材料２．加工品５を搬送
装置（加工材料用）３または搬送装置（加工品用）６へ
供給する。加工材料２の画像は、撮像装置７から取込ま
れ、アナログ／ディジタル変換器８を介し、画像メモリ
１２内の加工材料画像取込みページ９へ格納される。同
様に加工品５の画像は、加工品画像取込みページ１０へ
格納される。加工材料２には、第２図に示すように、右
上位置２０左下位置２１を確定する目印を付与しておく
、一方、加工品５に対しては。
１図は、実施例の構成図である。加工材料供給装置１．
加工品供給装置４は、各々加工材料２．加工品５を搬送
装置（加工材料用）３または搬送装置（加工品用）６へ
供給する。加工材料２の画像は、撮像装置７から取込ま
れ、アナログ／ディジタル変換器８を介し、画像メモリ
１２内の加工材料画像取込みページ９へ格納される。同
様に加工品５の画像は、加工品画像取込みページ１０へ
格納される。加工材料２には、第２図に示すように、右
上位置２０左下位置２１を確定する目印を付与しておく
、一方、加工品５に対しては。
加工材料２を用い、接合２組合せ等を行なう箇所に同じ
目印を第４図のように付与しておく。又、画像メモリ１
２内のテンプレートページ１１には、第３図に示す目印
サーチ用のテンプレート２２゜２３を格納しておく。
目印を第４図のように付与しておく。又、画像メモリ１
２内のテンプレートページ１１には、第３図に示す目印
サーチ用のテンプレート２２゜２３を格納しておく。
加工材料画像取込みページ１ｏに取込まれた画像データ
に対し、画像処理プロセッサ１３は、平滑化、ノイズ除
去、二値化等の画像処理を実施する。この前処理後の画
像に対し、目印サーチプロセッサ１４で、テンプレート
２４．２５を用い目印をサーチする。この目印から得ら
れる位置及び向きの情報を、処理装置１６は、自動加工
機械１８へ送出する。又、加工品画像取込みページ１１
に取込まれた画像データに対しても、画像前処理を実施
し、テンプレート２４．２５を用い目印をサーチする。
に対し、画像処理プロセッサ１３は、平滑化、ノイズ除
去、二値化等の画像処理を実施する。この前処理後の画
像に対し、目印サーチプロセッサ１４で、テンプレート
２４．２５を用い目印をサーチする。この目印から得ら
れる位置及び向きの情報を、処理装置１６は、自動加工
機械１８へ送出する。又、加工品画像取込みページ１１
に取込まれた画像データに対しても、画像前処理を実施
し、テンプレート２４．２５を用い目印をサーチする。
この目印から、加工箇所の位置及び向きを処理装置１６
で読取り、自動加工機械１８へ情報を送出する。自動加
工機械１８は、これらの、加工材料２と加工品５の加工
箇所に対する情報によりマニュピレータ１９を操作し加
工作業を行なう。
で読取り、自動加工機械１８へ情報を送出する。自動加
工機械１８は、これらの、加工材料２と加工品５の加工
箇所に対する情報によりマニュピレータ１９を操作し加
工作業を行なう。
アドレスプロセッサ１５は、画像データの取込み及びプ
ロセッサ処理における画像メモリのアドレス制御を行な
う、８〜１６までの構成を成すものが、画像処理装置１
７である。
ロセッサ処理における画像メモリのアドレス制御を行な
う、８〜１６までの構成を成すものが、画像処理装置１
７である。
第５図は、処理装置１６内に記憶している搬送装置（加
工材料用）３上における加工材料２の基準の位置及び向
きに対応した加工材料２の取込み画像を表わす。この基
準の位置上では、加工材料２の取込み画像の左下目印の
位置は、ＣＸａｅ Ｖａ）ｖで対応する基準位置からの
ずれの比をαとする。
工材料用）３上における加工材料２の基準の位置及び向
きに対応した加工材料２の取込み画像を表わす。この基
準の位置上では、加工材料２の取込み画像の左下目印の
位置は、ＣＸａｅ Ｖａ）ｖで対応する基準位置からの
ずれの比をαとする。
第６図は、撮像装置７から加工材料画像取込みページ９
に取込んだ加工材料２の画像の一例を示す。
に取込んだ加工材料２の画像の一例を示す。
目印サーチプロセッサ１４は、テンプレート２２．２３
を用命、各々に対応する目印２５゜２６をサーチする。
を用命、各々に対応する目印２５゜２６をサーチする。
目印２６の座標が（Ｘｉｔ ｙｔＬ目印２５の座標がＣ
Ｘｔｖ ）’ｚ）であったとすると。
Ｘｔｖ ）’ｚ）であったとすると。
画像上での基準位置からの変位ｘ４．ｙ、は、Ｘ ａ
” Ｘ １ Ｘ ｇ ・・
・■Ｖａ＝’／１ ’ｊａ
”’■となる。又、目印２５，２６を結ぶ線分の傾きは
、Ｘｌ−Ｘ。
” Ｘ １ Ｘ ｇ ・・
・■Ｖａ＝’／１ ’ｊａ
”’■となる。又、目印２５，２６を結ぶ線分の傾きは
、Ｘｌ−Ｘ。
Ｘｌ−Ｘ。
となる。従って、基準の向きθ。からの回転のずれθ、
は、 Ｘ、−Ｘ。
は、 Ｘ、−Ｘ。
となる、上式■■■より、現在取込んでいる画像に対応
する加工材料２の搬送系（加工材料用）３上での基準の
位置からのずれ（Ｘ、、Ｙ、）及び、向きのずれｅは、
各々次のようになる。
する加工材料２の搬送系（加工材料用）３上での基準の
位置からのずれ（Ｘ、、Ｙ、）及び、向きのずれｅは、
各々次のようになる。
Ｘ ａ ”αＸ−・・−■
Ｙ、＝αｙ−・・・■
θ＝θ４ ・・・■自動加
工機械１８は、処理装置１６から送られてくるこの情報
により、加工材料２の位置及び向きを認識でき、同様に
して、加工品５の加工箇所の位置のずれ（Ｋよ、Ｌ、）
及び向きΦを次式で求めることができる。
工機械１８は、処理装置１６から送られてくるこの情報
により、加工材料２の位置及び向きを認識でき、同様に
して、加工品５の加工箇所の位置のずれ（Ｋよ、Ｌ、）
及び向きΦを次式で求めることができる。
Ｋ ａ ＝βｋ 、 、
、、■Ｌ ａ ”β１４
・・・■Φ ＝φ、
・・・［相］ここでβは、加工品上での基準
の位置からのずれと、取込み画像上での対応する基準位
置からのずれの比を表わす。
、、■Ｌ ａ ”β１４
・・・■Φ ＝φ、
・・・［相］ここでβは、加工品上での基準
の位置からのずれと、取込み画像上での対応する基準位
置からのずれの比を表わす。
自動機械１８は、処理装置１６から送られてくる情報に
より、加工箇所の位置及び向きを認識でき、マニュピレ
ータ１９を用い、加工材料２を正確に加工箇所へ、接合
・組込み等が可能となる。
より、加工箇所の位置及び向きを認識でき、マニュピレ
ータ１９を用い、加工材料２を正確に加工箇所へ、接合
・組込み等が可能となる。
この処理の画像処理装置１７内での内部処理フローを第
７図に示す。
７図に示す。
本実施例によれば、次の効果がある。
（１）搬送装置は、加工材料及び加工品が撮像範囲内に
入る位置に搬送するだけで、その位置、向き（回転１を
考慮しなくても良い。
入る位置に搬送するだけで、その位置、向き（回転１を
考慮しなくても良い。
（２）二個の目印を加工材料及び加工品の加工箇所に付
与するだけで、それらの位置、向きは、画像処理装置内
で自動的に決定することができ、組立て、加工が容易で
、且つ、正確に実施できる。
与するだけで、それらの位置、向きは、画像処理装置内
で自動的に決定することができ、組立て、加工が容易で
、且つ、正確に実施できる。
以上が、本発明の一実施例の説明で、この例では、一種
類の加工材料に対する加工であったが、加工材料の種類
を識別可能な目印を付与し、これに対応したテンプレー
トを画像処理装置内に持つようにするか、あるいは、加
工材料と加工品の加工箇所との形状パターンの照合を行
なうことにより、複数種類の加工材料と加工品の組合せ
に対しても、組立て、加工が可能となる。又、穿孔のよ
うな加工品上への加工だけの場合には、加工品の加工箇
行にのみ目印を付与することにより可能となる。
類の加工材料に対する加工であったが、加工材料の種類
を識別可能な目印を付与し、これに対応したテンプレー
トを画像処理装置内に持つようにするか、あるいは、加
工材料と加工品の加工箇所との形状パターンの照合を行
なうことにより、複数種類の加工材料と加工品の組合せ
に対しても、組立て、加工が可能となる。又、穿孔のよ
うな加工品上への加工だけの場合には、加工品の加工箇
行にのみ目印を付与することにより可能となる。
前述の実施例では、目印として第３図に示したテンプレ
ートによるパターンを用いたが、加工材料及び加工品の
撮像画像濃度ヒストグラムが、例えば、第８ＷＩに示す
ように、ｆ□からＪ２の範囲内にあれば、 Ｉ Ｃ＜ｆ
ユ）又は、ｍ（＞ｆ−）の濃度値を持つ二種類の目印を
付加することにより、位置及び向きを確定できる。今、
！ ２＜ ｎ 、 ＜ ｎ。
ートによるパターンを用いたが、加工材料及び加工品の
撮像画像濃度ヒストグラムが、例えば、第８ＷＩに示す
ように、ｆ□からＪ２の範囲内にあれば、 Ｉ Ｃ＜ｆ
ユ）又は、ｍ（＞ｆ−）の濃度値を持つ二種類の目印を
付加することにより、位置及び向きを確定できる。今、
！ ２＜ ｎ 、 ＜ ｎ。
＜ ｆ ＩＩａｘなる濃度値ｎ１ｔｎＺ を持つ目印を
付与するとする。ここでｆ ｗａｘは、画像メモリで処
理可能な最大濃度値を表わす、加工材料取込み画像を第
９図（１）とすると、画像前処理の二値化において次の
処理を行なう。
付与するとする。ここでｆ ｗａｘは、画像メモリで処
理可能な最大濃度値を表わす、加工材料取込み画像を第
９図（１）とすると、画像前処理の二値化において次の
処理を行なう。
（ａ）右上目印抽出処理
ｆｘ＜ｒｌ＜ ｎ、なるＴよに対し１”を出力、上記以
外の“Ｏ”を出力。
外の“Ｏ”を出力。
（ｂ）左下目印抽出処理
ｎ、＜Ｔｚ＜ｆｒｔｒａｘなるＴ２に対し、′１”を出
力、上記以外の“Ｏ”を出力。
力、上記以外の“Ｏ”を出力。
二値化処理の結果を第９図（２）、（３）に示す、この
抽出された二つの目印の重心位置を求めることにより、
位置、向きを決定する二点が確定できる。加工品の加工
箇所に対しても、上記と同様の方法で、位置、向きが決
定できる。
抽出された二つの目印の重心位置を求めることにより、
位置、向きを決定する二点が確定できる。加工品の加工
箇所に対しても、上記と同様の方法で、位置、向きが決
定できる。
本発明によれば、加工材料及び加工品の画像から、加工
材料及び加工品の加工箇所に対する位置向きが、確定で
きるので、ランダムな位置、向きで搬送される加工材料
及び一定ではない加工品の加工箇所に対しても、的確な
画像処理を実現できる。
材料及び加工品の加工箇所に対する位置向きが、確定で
きるので、ランダムな位置、向きで搬送される加工材料
及び一定ではない加工品の加工箇所に対しても、的確な
画像処理を実現できる。
第１図は、本発明の一実施例の構成図、第２図は、一実
施例の加工材料への目印付与例図、第３図は、一実施例
の目印テンプレート図、第４図は、一実施例の加工品へ
の目印付与例図、第５図は、一実施例の基準位置におけ
る加工材料取込画像図。 第６図は、一実施例の基準位置以外における加工材料取
込画像図、第７図は、一実施例の処理フローチャート、
第８図は、他の実施例の加工材料及び加工品取込み画像
の濃度ヒストグラム図、第９図は、他の実施例の目印抽
出説明図である。 １・・・加工材料供給装置、２・・・加工材料、３・・
・搬送装置（加工材料用）、４・・・加工品供給装置、
５・・・加工品、６・・・搬送装置（加工品用）、７・
・・撮像装置、８・・・アナログ／ディジタル変換器、
９・・・加工材料画像取込みページ、１０・・・加工品
画像取込みページ、１１・・・テンプレートページ、１
２・・・画像メモリ、１３・・・画像処理プロセッサ、
１４・・・目印サーチプメセツサ、１５・・・アドレス
プロセッサ。 １６・・・処理装置、１７・・・画像処理装置、１８・
・・自動加工機械、１９・・・マニュピレータ。
施例の加工材料への目印付与例図、第３図は、一実施例
の目印テンプレート図、第４図は、一実施例の加工品へ
の目印付与例図、第５図は、一実施例の基準位置におけ
る加工材料取込画像図。 第６図は、一実施例の基準位置以外における加工材料取
込画像図、第７図は、一実施例の処理フローチャート、
第８図は、他の実施例の加工材料及び加工品取込み画像
の濃度ヒストグラム図、第９図は、他の実施例の目印抽
出説明図である。 １・・・加工材料供給装置、２・・・加工材料、３・・
・搬送装置（加工材料用）、４・・・加工品供給装置、
５・・・加工品、６・・・搬送装置（加工品用）、７・
・・撮像装置、８・・・アナログ／ディジタル変換器、
９・・・加工材料画像取込みページ、１０・・・加工品
画像取込みページ、１１・・・テンプレートページ、１
２・・・画像メモリ、１３・・・画像処理プロセッサ、
１４・・・目印サーチプメセツサ、１５・・・アドレス
プロセッサ。 １６・・・処理装置、１７・・・画像処理装置、１８・
・・自動加工機械、１９・・・マニュピレータ。
Claims (1)
- １、加工品と、この加工品を搬送する搬送装置と、加工
材料を用いて加工を行なう自動加工機械と、前記搬送装
置上の前記加工品と前記加工材料を撮像する撮像装置と
、この撮像装置により撮像された画像を入力し、加工及
び組立ての位置決め並びに前記自動加工機械の制御を行
なう画像処理装置からなる製品の加工及び組立て方法に
おいて、前記加工品及び前記加工材料に画像処理時の位
置決めに使用する目印を付加することを特徴とする加工
品及び加工材料の画像処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60086431A JPS61244423A (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | 加工品及び加工材料の画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60086431A JPS61244423A (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | 加工品及び加工材料の画像処理方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61244423A true JPS61244423A (ja) | 1986-10-30 |
Family
ID=13886716
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60086431A Pending JPS61244423A (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | 加工品及び加工材料の画像処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61244423A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63120088A (ja) * | 1986-11-06 | 1988-05-24 | 神鋼電機株式会社 | 無人搬送車搭載ロボツトの位置補正方法 |
| JPH04261724A (ja) * | 1991-02-18 | 1992-09-17 | Hitachi Ltd | ギヤ自動挿入機 |
| JPH07249123A (ja) * | 1994-03-08 | 1995-09-26 | N T T Data Tsushin Kk | 物品同定システム |
| JPH07254066A (ja) * | 1994-03-14 | 1995-10-03 | N T T Data Tsushin Kk | 物品同定システム |
-
1985
- 1985-04-24 JP JP60086431A patent/JPS61244423A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63120088A (ja) * | 1986-11-06 | 1988-05-24 | 神鋼電機株式会社 | 無人搬送車搭載ロボツトの位置補正方法 |
| JPH04261724A (ja) * | 1991-02-18 | 1992-09-17 | Hitachi Ltd | ギヤ自動挿入機 |
| JPH07249123A (ja) * | 1994-03-08 | 1995-09-26 | N T T Data Tsushin Kk | 物品同定システム |
| JPH07254066A (ja) * | 1994-03-14 | 1995-10-03 | N T T Data Tsushin Kk | 物品同定システム |
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