JPS61228371A - 水中位置検出装置 - Google Patents
水中位置検出装置Info
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- JPS61228371A JPS61228371A JP60069707A JP6970785A JPS61228371A JP S61228371 A JPS61228371 A JP S61228371A JP 60069707 A JP60069707 A JP 60069707A JP 6970785 A JP6970785 A JP 6970785A JP S61228371 A JPS61228371 A JP S61228371A
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- JP
- Japan
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- signal
- master station
- signals
- transmitting
- wave transmitting
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、水中のオイル関係の調査や、海底調査などを
行う作業用ロボットなどの位置を検知する水中位置検出
装置に関する。
行う作業用ロボットなどの位置を検知する水中位置検出
装置に関する。
（従来の技術）
従来から使用されているこの種の水中位置検出装置は、
次に説明するようなトランスポンダ方式により行われて
いる。トランスポンダ方式とは、簡単に言えば、音波の
応答により親局とその周辺に配置された複数の子局との
各距離を知り、その親局の二次元的あるいは三次元的な
位置を検出するものである。
次に説明するようなトランスポンダ方式により行われて
いる。トランスポンダ方式とは、簡単に言えば、音波の
応答により親局とその周辺に配置された複数の子局との
各距離を知り、その親局の二次元的あるいは三次元的な
位置を検出するものである。
このような水中位置検出装置は、応用範囲が広く、例え
ばオイルリグの洋上位置制御や、海底での探索機材（サ
イドルッキングソナー等）や、潜水夫の水中位置検出な
どに用いられている。
ばオイルリグの洋上位置制御や、海底での探索機材（サ
イドルッキングソナー等）や、潜水夫の水中位置検出な
どに用いられている。
（発明が解決しようとする問題点）
ところで、水中において前記親局と子局との間で行なわ
れる信号の水中伝送方式には、パルス方式、ＦＳＫコー
ド方式、および位相変調方式の３方式が知られている。
れる信号の水中伝送方式には、パルス方式、ＦＳＫコー
ド方式、および位相変調方式の３方式が知られている。
最初のパルス方式は、短いパルス幅のパルス信号により
送受信を行うものである。次のＦＳＫコード方式は、所
定のコードを一定の周波数の搬送波に乗せて伝送するも
のであり、前記子局のコードを予め決めておけば何種類
の子局でも配置することができる。最後の位相変調コー
ド方式は、コードを位相変調して伝送するものであり、
ノイズに対しては有利である。
送受信を行うものである。次のＦＳＫコード方式は、所
定のコードを一定の周波数の搬送波に乗せて伝送するも
のであり、前記子局のコードを予め決めておけば何種類
の子局でも配置することができる。最後の位相変調コー
ド方式は、コードを位相変調して伝送するものであり、
ノイズに対しては有利である。
このような各方式により、水中における信号の伝送が行
なわれている。
なわれている。
しかしながら、前記パルス方式は、装置自体の構成は簡
単になる利点があるが、ノイズの影響を極めて受けやす
く、また海底や、海面での多重信号伝搬に対しても実用
上信号の分離は困難であるという欠点がある。前記ＦＳ
Ｋコード方式は、多重信号伝搬に対して周波数の変動が
受けやすいので正確なコードを伝送しにくいという欠点
がある。
単になる利点があるが、ノイズの影響を極めて受けやす
く、また海底や、海面での多重信号伝搬に対しても実用
上信号の分離は困難であるという欠点がある。前記ＦＳ
Ｋコード方式は、多重信号伝搬に対して周波数の変動が
受けやすいので正確なコードを伝送しにくいという欠点
がある。
前記位相変調コード方式は、実用技術面で困難な箇所が
多いという欠点がある。例えば、周波数のトラッキング
や、位相のトラッキングなどを行うのに技術的に容易で
はない。
多いという欠点がある。例えば、周波数のトラッキング
や、位相のトラッキングなどを行うのに技術的に容易で
はない。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであっ
て、作業ロボットなどの水中での位置を検出するための
情報を正確に伝送することができるよう（こすることを
目的とする。
て、作業ロボットなどの水中での位置を検出するための
情報を正確に伝送することができるよう（こすることを
目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、このような目的を達成するために、水中に配
置されたものであって、かつ探知を行う送受波部、およ
び船舶に装備され前記送受波部とケーブルを介して接続
される本体部を有する親局と、水中において前記送受波
部の周辺に配置される複数の子局とを有する水中位置検
出装置において、 前記親局は、前記子局のそれぞれに
対応して定められた中心周波数を有する信号を各子局に
送波し、前記子局は、受波した前記中心周波数信号をリ
ニア周波数変調された信号で前記親局に位置情報として
送波し、前記親局は前記子局から送波されてくる情報に
より前記送受波部の位置を検出するようにしている。
置されたものであって、かつ探知を行う送受波部、およ
び船舶に装備され前記送受波部とケーブルを介して接続
される本体部を有する親局と、水中において前記送受波
部の周辺に配置される複数の子局とを有する水中位置検
出装置において、 前記親局は、前記子局のそれぞれに
対応して定められた中心周波数を有する信号を各子局に
送波し、前記子局は、受波した前記中心周波数信号をリ
ニア周波数変調された信号で前記親局に位置情報として
送波し、前記親局は前記子局から送波されてくる情報に
より前記送受波部の位置を検出するようにしている。
（実施例）
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて詳細に説明
する。第１図は、本発明の実施例に係る水中位置検出装
置の全体を説明、するための構成図である。第１図にお
いて、船舶に装備されるサイドルッキングソナーなどの
水中探知装置の親局の送受波部１１Ａは、移動可能に海
中に位置され、海底調査などが行なわれる。送受波部１
１Ａはまた、ケーブルＬを介して船舶Ｅに装備される親
局の本体部Ａ２に接続される。この送受波部１１Ａの周
辺には、その上位部よりも下位部に沿って所定間隔毎に
複数個のトランスポンダである子局Ｓ１、Ｓ２．Ｓ３．
Ｓ４がそれぞれ設置される。
する。第１図は、本発明の実施例に係る水中位置検出装
置の全体を説明、するための構成図である。第１図にお
いて、船舶に装備されるサイドルッキングソナーなどの
水中探知装置の親局の送受波部１１Ａは、移動可能に海
中に位置され、海底調査などが行なわれる。送受波部１
１Ａはまた、ケーブルＬを介して船舶Ｅに装備される親
局の本体部Ａ２に接続される。この送受波部１１Ａの周
辺には、その上位部よりも下位部に沿って所定間隔毎に
複数個のトランスポンダである子局Ｓ１、Ｓ２．Ｓ３．
Ｓ４がそれぞれ設置される。
第２図は、送受波部１１Ａの位置を検出する条件説明に
供する送受波部１１Ａと子局Ｓｌ、Ｓ２゜Ｓ３．Ｓ４と
の位置関係を示す図である。送受波部１１Ａは、２次元
的には子局Ｓｌ、Ｓ２．Ｓ３゜Ｓ４で囲まれた部分（図
中、点線で囲む部分）を移動するものとする。また、こ
の４個の子局Ｓｔ。
供する送受波部１１Ａと子局Ｓｌ、Ｓ２゜Ｓ３．Ｓ４と
の位置関係を示す図である。送受波部１１Ａは、２次元
的には子局Ｓｌ、Ｓ２．Ｓ３゜Ｓ４で囲まれた部分（図
中、点線で囲む部分）を移動するものとする。また、こ
の４個の子局Ｓｔ。
Ｓ２．Ｓ３．Ｓ４の３次元的な位置は、予め判っている
ものとする。
ものとする。
第３図（ＩＯ２）は、前記送受波器の指向特性の説明に
供する図である。第３図（１）は送受波器３１の垂直断
面図であり、この図のケーブル３１Ｌは送受波器３Ｉか
ら発生する音波の伝搬状態を示すものである。第３図（
２）は送受波器３１の水平断面図であり、この図のケー
ブル３２Ｌは送受波器３Ｉから発生する音波の伝搬状態
を示すものである。このように本実施例における音響系
の基本設計として、送受波器３１の指向特性は第３図（
１）（２）のそれぞれに示すように無指向性でかつ広帯
域であることが望ましい。
供する図である。第３図（１）は送受波器３１の垂直断
面図であり、この図のケーブル３１Ｌは送受波器３Ｉか
ら発生する音波の伝搬状態を示すものである。第３図（
２）は送受波器３１の水平断面図であり、この図のケー
ブル３２Ｌは送受波器３Ｉから発生する音波の伝搬状態
を示すものである。このように本実施例における音響系
の基本設計として、送受波器３１の指向特性は第３図（
１）（２）のそれぞれに示すように無指向性でかつ広帯
域であることが望ましい。
第４図は、本発明の一実施例の全体的な構成を説明する
ためのブロック図である。親局Ａは、水中に配置される
送受波部Ａ１と船舶６１内に設置される処理部Ａ２とか
らなる。親局Ａの送受波部ＡＩは、ケーブルＬを介して
船舶６１に設置された本体部Ａ２に接続される。送受波
部ＡＩの周囲には第１図に示したような位置で水中に子
局Ｓ１ないしＳ４が配置される。子局ＳｌないしＳ４は
内蔵される電池により駆動し、親局Ａとの応答は超音波
により行なわれる。
ためのブロック図である。親局Ａは、水中に配置される
送受波部Ａ１と船舶６１内に設置される処理部Ａ２とか
らなる。親局Ａの送受波部ＡＩは、ケーブルＬを介して
船舶６１に設置された本体部Ａ２に接続される。送受波
部ＡＩの周囲には第１図に示したような位置で水中に子
局Ｓ１ないしＳ４が配置される。子局ＳｌないしＳ４は
内蔵される電池により駆動し、親局Ａとの応答は超音波
により行なわれる。
親局Ａから子局ＳｔないしＳ４への命令の送波は第５図
に示す大出力（例えばＩＫＷ程度）の短い時間幅の中心
周波数を有する信号で行い、子局ＳｌないしＳ４から親
局Ａへの送波は小出力（例えばＩＯＷ以下）のリニア周
波数変調信号゛で行なう。
に示す大出力（例えばＩＫＷ程度）の短い時間幅の中心
周波数を有する信号で行い、子局ＳｌないしＳ４から親
局Ａへの送波は小出力（例えばＩＯＷ以下）のリニア周
波数変調信号゛で行なう。
子局Ｓ１ないしＳ４は、それぞれ異なる４つの中心周波
数ｆｉｌないしｆｏ４を有する信号をそれぞれリニア周
波数変調して送波を行なう。例えば、中心周波数は、ｒ
ｏ １ ＝４０ＫＨｚ、 ｆｏ ２＝５０ＫＨｚＳ ｆ
０３＝６０ＫＨｚ、ｆ０４＝７０ＫＨｚとし、帯域幅Ｂ
ｗはすべて５ＫＨｚとする。
数ｆｉｌないしｆｏ４を有する信号をそれぞれリニア周
波数変調して送波を行なう。例えば、中心周波数は、ｒ
ｏ １ ＝４０ＫＨｚ、 ｆｏ ２＝５０ＫＨｚＳ ｆ
０３＝６０ＫＨｚ、ｆ０４＝７０ＫＨｚとし、帯域幅Ｂ
ｗはすべて５ＫＨｚとする。
第５図に示すように親局Ａはパルス圧縮信号により送波
を行い、子局はリニア周波数変調により送波を行う。
を行い、子局はリニア周波数変調により送波を行う。
第６図に示すように親局Ａの本体部Ａ２に具備される処
理部は、インターフェース８１と、パーソナルコンピュ
ータなどで実現される処理装置８２と、データを印字す
るプリンタ８３とを有する。
理部は、インターフェース８１と、パーソナルコンピュ
ータなどで実現される処理装置８２と、データを印字す
るプリンタ８３とを有する。
第７図は本発明の一実施例の子局の電気的構成を示すブ
ロック図であり、第８図（１）ないしく８）はこの子局
の動作を説明するための信号波形図である。送受波切換
回路９２は、受波動作に切り換えられ、超音波振動子９
１を介して第８図（１）に示すような親局Ａからの命令
信号を受波する。
ロック図であり、第８図（１）ないしく８）はこの子局
の動作を説明するための信号波形図である。送受波切換
回路９２は、受波動作に切り換えられ、超音波振動子９
１を介して第８図（１）に示すような親局Ａからの命令
信号を受波する。
第８図（１）に示す信号は多重信号ＰｉとノイズＮ１と
を有する。この信号は増幅回路９３、混合回路９４、バ
ンドパスフィルタ９５および増幅回路９６を介して検波
回路９７に与えられる。検波回路９７からは、前記多重
信号ＰＩの検波信号Ｐ２と、この検波と同時に検波され
るノイズＮ２とが送出される。シュミット回路９８を介
して検波回路９７の出力を受信し、第８図（３）に示す
有効ゲート信号Ｐ３により多重分の信号が残ったパルス
信号Ｐ４を作成し、そのパルス信号Ｐ４の前のパルスを
とったパルス信号Ｐ５を遅延回路９９ａに与える。アド
レスクロック回路１００は、信号Ｐ５を時間ταだけ遅
延された第８図（６）に示すアドレススタート信号Ｐ６
により動作を開始し、第８図（７）に示す読み出し信号
Ｐ７を発生する。
を有する。この信号は増幅回路９３、混合回路９４、バ
ンドパスフィルタ９５および増幅回路９６を介して検波
回路９７に与えられる。検波回路９７からは、前記多重
信号ＰＩの検波信号Ｐ２と、この検波と同時に検波され
るノイズＮ２とが送出される。シュミット回路９８を介
して検波回路９７の出力を受信し、第８図（３）に示す
有効ゲート信号Ｐ３により多重分の信号が残ったパルス
信号Ｐ４を作成し、そのパルス信号Ｐ４の前のパルスを
とったパルス信号Ｐ５を遅延回路９９ａに与える。アド
レスクロック回路１００は、信号Ｐ５を時間ταだけ遅
延された第８図（６）に示すアドレススタート信号Ｐ６
により動作を開始し、第８図（７）に示す読み出し信号
Ｐ７を発生する。
ＲＯＭｌ０Ｉは、第８図（８）に示すような例えば時間
の経過とともに、周波数が高くなるようなアップチャー
ブ信号Ｐ８をデジタル値として予め記憶している。した
がって、ＲＯＭＩ Ｏ１はアドレススタート信号Ｐ６に
より前記デジタル値の信号の読み出し動作を開始し、前
記読み出し信号Ｐ７により読み出された信号はＤ／Ａ変
換回路１０２によりアナログ信号に変換される。したが
って、Ｄ／Ａ変換回路１０２からは、第８図（８）に示
すようなアップチャーブ信号Ｐ８が送り出され、増幅回
路１０３を介して送受波切換回路９２に与えられる。こ
のアップチャーブ信号Ｐ８は、超音波振動子９１により
超音波となり、親局Ａに送波される。
の経過とともに、周波数が高くなるようなアップチャー
ブ信号Ｐ８をデジタル値として予め記憶している。した
がって、ＲＯＭＩ Ｏ１はアドレススタート信号Ｐ６に
より前記デジタル値の信号の読み出し動作を開始し、前
記読み出し信号Ｐ７により読み出された信号はＤ／Ａ変
換回路１０２によりアナログ信号に変換される。したが
って、Ｄ／Ａ変換回路１０２からは、第８図（８）に示
すようなアップチャーブ信号Ｐ８が送り出され、増幅回
路１０３を介して送受波切換回路９２に与えられる。こ
のアップチャーブ信号Ｐ８は、超音波振動子９１により
超音波となり、親局Ａに送波される。
第９図は本発明の一実施例の親局Ａの全体の電気的構成
を示すブロック図である。親局Ａは、送受波部１１Ａと
、送信部１２Ａと、受信部１３Ａないし１３Ｄと、処理
部Ｆとを有する。第１Ｏ図に示す波形図を参照して、親
局Ａの送振動作について説明する。本体部Ａ２は、送信
部１２Ａと受信部１３Ａないし１３Ｄと処理部Ｆとから
なる。
を示すブロック図である。親局Ａは、送受波部１１Ａと
、送信部１２Ａと、受信部１３Ａないし１３Ｄと、処理
部Ｆとを有する。第１Ｏ図に示す波形図を参照して、親
局Ａの送振動作について説明する。本体部Ａ２は、送信
部１２Ａと受信部１３Ａないし１３Ｄと処理部Ｆとから
なる。
基準トリガ発生回路１１５からは第１Ｏ図（１）に示す
ようなトリガ信号ｐＨが発生し、パルス発生回路１１４
に与えられる。パルス発生回路１１４発生トリガ信号ｐ
Ｈにより動作を開始し、中心周波数ｒ０１ ＪＯ２、ｆ
ｏ ３ 、ｒｏ ４ノ命令信号Ｐ２１、Ｐ２２．Ｐ２３
．Ｐ２４を送出し、増幅回路１１３に与える。増幅回路
１１３は、命令信号Ｐ２１、Ｐ２２．Ｐ２３．Ｐ２４を
それぞれ増幅して、水中ケーブルｌ１３Ｌを介して親局
Ａの送受波部１１Ａの送受波切換回路１１２に与えられ
、超音波振動子Ｉ１１から超音波として水中に送波され
る。なお、第１０図（２）に示す命令信号Ｐは、一定間
隔の時間をおいてシリアルに送波され、その信号のパル
ス幅τＯはすべて、例えば０．２ｍｓとする。
ようなトリガ信号ｐＨが発生し、パルス発生回路１１４
に与えられる。パルス発生回路１１４発生トリガ信号ｐ
Ｈにより動作を開始し、中心周波数ｒ０１ ＪＯ２、ｆ
ｏ ３ 、ｒｏ ４ノ命令信号Ｐ２１、Ｐ２２．Ｐ２３
．Ｐ２４を送出し、増幅回路１１３に与える。増幅回路
１１３は、命令信号Ｐ２１、Ｐ２２．Ｐ２３．Ｐ２４を
それぞれ増幅して、水中ケーブルｌ１３Ｌを介して親局
Ａの送受波部１１Ａの送受波切換回路１１２に与えられ
、超音波振動子Ｉ１１から超音波として水中に送波され
る。なお、第１０図（２）に示す命令信号Ｐは、一定間
隔の時間をおいてシリアルに送波され、その信号のパル
ス幅τＯはすべて、例えば０．２ｍｓとする。
次に、第１１図に示す波形図は参照して親局Ａの受波動
作について説明する。トリガ発生回路１ｌ５は第１１図
（１）に示すようなトリガ信号を発生し、前述したよう
な動作を行い、命令信号が子局Ｓ１ないしＳ４に送波さ
れる。第１１図（２）において、時間幅ＴＩの信号Ｐ３
１は直接波であり、時間幅Ｔ２の信号Ｐ３２は多重伝播
により遅れてくる信号である。送受波切換回路１１２は
、超音波振動子１１１を介して第１１図に示す信号Ｐ３
１ 、Ｐ ３２を受波し、広帯域増幅回路１１６１こ与
える。この広帯域増幅回路１１６の出力は、バンドパス
フィルタ１１８、混合回路１１９およびローパスフィル
タ１２０を通過することにより第１１図（３）に示すよ
うな信号Ｐ３３となる。この信号Ｐ３３は、ＤＣないし
５ＫＨｚの周波数を有する信号である。この信号Ｐ３３
は、リミッタ回路＋２１により振幅制限される。パルス
圧縮回路１２２は、例えばマツチドフィルタからなり、
リミッタ回路１２１からの出力をパルス圧縮し、第１１
図（４）に示すようなパルス信号Ｐ３４．Ｐ３５を作成
する。この２つの信号間の出力レベル差ＡＤＲと、第１
１図（２）に示す圧縮前のレベル差ＡＤとの関係は、Ａ
ＤＲ≧ＡＤとなることが確認されている。この式で等号
が成立するのは、直接波と多重波との振幅が等しいとき
である。即ち、リニア周波数変調信号をパルス圧縮すれ
ば多重波の方が直接波のレベルより小さくなる。このた
め、両信号のレベル差により直接波によるパルス出力Ｐ
３４を選別することは極めて容易となる。処理装置８２
（第６図）ではこのパルス出力Ｐ３４と第１１図（１）
に示すトリガ信号間の時間を測定して子局間との距離を
測定する。なお、親局からの送信時にもパルス圧縮技術
を使用することができるが、回路が複雑になる欠点があ
る。
作について説明する。トリガ発生回路１ｌ５は第１１図
（１）に示すようなトリガ信号を発生し、前述したよう
な動作を行い、命令信号が子局Ｓ１ないしＳ４に送波さ
れる。第１１図（２）において、時間幅ＴＩの信号Ｐ３
１は直接波であり、時間幅Ｔ２の信号Ｐ３２は多重伝播
により遅れてくる信号である。送受波切換回路１１２は
、超音波振動子１１１を介して第１１図に示す信号Ｐ３
１ 、Ｐ ３２を受波し、広帯域増幅回路１１６１こ与
える。この広帯域増幅回路１１６の出力は、バンドパス
フィルタ１１８、混合回路１１９およびローパスフィル
タ１２０を通過することにより第１１図（３）に示すよ
うな信号Ｐ３３となる。この信号Ｐ３３は、ＤＣないし
５ＫＨｚの周波数を有する信号である。この信号Ｐ３３
は、リミッタ回路＋２１により振幅制限される。パルス
圧縮回路１２２は、例えばマツチドフィルタからなり、
リミッタ回路１２１からの出力をパルス圧縮し、第１１
図（４）に示すようなパルス信号Ｐ３４．Ｐ３５を作成
する。この２つの信号間の出力レベル差ＡＤＲと、第１
１図（２）に示す圧縮前のレベル差ＡＤとの関係は、Ａ
ＤＲ≧ＡＤとなることが確認されている。この式で等号
が成立するのは、直接波と多重波との振幅が等しいとき
である。即ち、リニア周波数変調信号をパルス圧縮すれ
ば多重波の方が直接波のレベルより小さくなる。このた
め、両信号のレベル差により直接波によるパルス出力Ｐ
３４を選別することは極めて容易となる。処理装置８２
（第６図）ではこのパルス出力Ｐ３４と第１１図（１）
に示すトリガ信号間の時間を測定して子局間との距離を
測定する。なお、親局からの送信時にもパルス圧縮技術
を使用することができるが、回路が複雑になる欠点があ
る。
（発明の効果）
以上のように、本発明によれば、親局は子局にそれぞれ
対応する中心周波数を有する信号をパルス圧縮した信号
で情報を子局に伝送し、子局は前記中心周波数信号をリ
ニア周波数変調された信号で親局に情報を伝送するので
、電気ノイズや他の信号等に影響されることなく、正確
な情報の伝送を行うことが可能となり、これにより親局
の送受波部の水中における位置を正確に検出することが
できる。
対応する中心周波数を有する信号をパルス圧縮した信号
で情報を子局に伝送し、子局は前記中心周波数信号をリ
ニア周波数変調された信号で親局に情報を伝送するので
、電気ノイズや他の信号等に影響されることなく、正確
な情報の伝送を行うことが可能となり、これにより親局
の送受波部の水中における位置を正確に検出することが
できる。
第１図は本発明の実施例に係る水中位置検出装置の全体
的な構成図、第２図は送受波部と子局との位置関係を示
す図、第３図は送受波部の送受波器の指向特性の説明に
供する図、第４図は実施例装置の全体的なブロック図、
第５図は親局と子局との送波状態の説明に供する図、第
６図は親局の処理部の構成図、第７図は子局の電気的構
成のブロック図、第８図は子局の動作の説明に供する図
、第９図は親局の電気的構成の構成のブロック図、第１
０図は親局の送波動作の説明に供する波形図、第２図は
親局の受波動作の説明に供する波形図である。 各図中、符号Ａは親局、ＡＩ、ＩＩＡは送受波部、Ａ２
は親局Ａの本体部、Ｓ、ＳｌないしＳ４は子局、Ｅ、６
１は船舶、Ｌ、１１３Ｌ、１１８Ｌはケーブル、１２Ａ
は送信部、１３ＡないしＩ３Ｄは受信部、Ｆは処理部。 第１図 第２図 第３図 第７図 第８図
的な構成図、第２図は送受波部と子局との位置関係を示
す図、第３図は送受波部の送受波器の指向特性の説明に
供する図、第４図は実施例装置の全体的なブロック図、
第５図は親局と子局との送波状態の説明に供する図、第
６図は親局の処理部の構成図、第７図は子局の電気的構
成のブロック図、第８図は子局の動作の説明に供する図
、第９図は親局の電気的構成の構成のブロック図、第１
０図は親局の送波動作の説明に供する波形図、第２図は
親局の受波動作の説明に供する波形図である。 各図中、符号Ａは親局、ＡＩ、ＩＩＡは送受波部、Ａ２
は親局Ａの本体部、Ｓ、ＳｌないしＳ４は子局、Ｅ、６
１は船舶、Ｌ、１１３Ｌ、１１８Ｌはケーブル、１２Ａ
は送信部、１３ＡないしＩ３Ｄは受信部、Ｆは処理部。 第１図 第２図 第３図 第７図 第８図
Claims (1)
- （１）水中に配置されるものであって、探知を行う送受
波部、および船舶に装備され前記送受波部とケーブルを
介して接続される本体部を有する親局と、 水中において前記送受波部の周辺に配置される複数の子
局と を有する水中位置検出装置において、 前記親局は、前記子局のそれぞれに対応して定められた
中心周波数を有する信号を各子局に送波し、 前記子局は、受波した前記中心周波数信号をリニア周波
数変調された信号の形で前記親局に位置情報として送波
し、 前記親局は前記子局から送波されてくる情報に基づいて
前記送受波部の位置を検出することを特徴とする水中位
置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60069707A JPS61228371A (ja) | 1985-04-01 | 1985-04-01 | 水中位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60069707A JPS61228371A (ja) | 1985-04-01 | 1985-04-01 | 水中位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61228371A true JPS61228371A (ja) | 1986-10-11 |
Family
ID=13410575
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60069707A Pending JPS61228371A (ja) | 1985-04-01 | 1985-04-01 | 水中位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61228371A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0720223A (ja) * | 1993-06-24 | 1995-01-24 | Nec Corp | 無人搬送車の測位装置 |
| KR100769464B1 (ko) | 2006-07-31 | 2007-10-23 | (주)다사로봇 | 스테이션에 구비된 주파수발신기를 이용한 이동로봇의 위치인식 시스템 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5446101A (en) * | 1977-08-29 | 1979-04-11 | Hydroacoustic Inc | Method and apparatus for generating and transmitting signal used in echo search or other signal transmission |
| JPS57108770A (en) * | 1980-12-26 | 1982-07-06 | Toshiba Corp | Position measuring device for moving object |
| JPS57141571A (en) * | 1980-12-10 | 1982-09-01 | Chevron Res | Method of and apparatus for determining position of submerged marine streamer |
| JPS5877338A (ja) * | 1981-11-02 | 1983-05-10 | Oki Electric Ind Co Ltd | 無線伝送装置 |
-
1985
- 1985-04-01 JP JP60069707A patent/JPS61228371A/ja active Pending
Patent Citations (4)
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|---|---|---|---|---|
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| KR100769464B1 (ko) | 2006-07-31 | 2007-10-23 | (주)다사로봇 | 스테이션에 구비된 주파수발신기를 이용한 이동로봇의 위치인식 시스템 |
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