JPS61226236A - 構成要素を取扱い組立てるための装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、可動の手を有し、作ｋＪを速行するために
、可動の作動工具を備えた装置か、可動の手に取付けで
き、作動工具を駆動するための動力系が設けられる、エ
レクトロエックス掛取要素を取扱い組立てるためのまた
は他の等価の用途のだめの装置に関する。

この発明によれば、１島は、動力系と、しかし限られた
動力で、調和して作用するセンサ装置を有し、これは、
−適用すべき積＆要素の欠如または選択または１償に対
する不規則の不在の豚に−プログラムされた方法でサイ
トと連携するときに、サイトと関連して作動の達成また
は養・力系の作動に対する同意を決定する。

センサ装置は、取扱うべき按敗振累と連携する作成部材
の初期変位全裸するために、予め１聾゛できる。

センサ装置は、機械釣手の処理部材と１和して作用する
センサ柄ｔｉすることができ、処理部材に、動力系も作
用し、前記センサ柄は、弱い動力駆動手段によって作動
される。

センサ装置と関連するサイトは、光学サイト−若しくは
光電式、磁気式、−気式、機械式またはその他のサイト
でよい。

弱い動力駆動手段は、てこに作用でき、こｔは、センサ
柄を押し、かつ処理可動音・材の初期変位の際にサイト
を妨害する。

前記センサ柄は、動力系のピストンの柄−この場合に、
これは繁状に作られる−の中に摺動可能に収容できる。

装置は、作動力を限定するために、動力系と前記処理部
材の間に介在する圧力センサを備えることができる。

装置はまた、機械釣手の存否の制御のためのセンサも備
えることができる。

この発明は、溝を備えた工具の柄のための空洞金有する
本体と、前記空洞に関して半径方向に位置する座の中に
収容された、鳥に係合する合釘とを包含する、ロボット
の腕に工具を封鎖するだめのまたは他の用のための改良
された取付物にも適用できる。この場合に、取付物前記
本体を包囲する円筒環状のピストン系を備え、これは、
前記保合合釘を形成する球に、傾斜面を介して作用でき
る。かくして、全体の寸法が限られているけれども有効
で安全な締付１！−達成できる組立体が得られる。

実際には、工具の柄の溝は、球に作用する傾斜面を有す
ることができ、これによって、取付物の本体の面に対し
て工具を押付ける幹線方向推力成分が課せられる。

本体および工具の中に設けられた通路は、本体と工具を
ｌｌ１１ｍ方向に押して納会させた際に、互に　　”連
通するようにできる。

望ましくは、シ状横断面のピストンが、球に作用する同
軸線の内方の円錐面を有する。

封鎖すべき柄が存在しない場合に、前記ピストンは、限
界止めと連携するようにでき、これによって、球および
球の保持手段への作用が避けられる。

この発明の別の開発によれは、封鎖取付物は、柄の締付
および解放に対する、工具の存在に対する、および軸線
方向の栢による抵抗に対する、ピストンの制御および同
意のためのセンサを有することができる。

特に、工具の柄の給付および解放のために、環状ピスト
ンの付属物と連携するセンサか設けられる。

動力ビストンの内側の鞠・線方向のセンサ柄に連結され
たてこの位置を評価するためのセンサも、配備できる。

取付物はまた、工具の本体との接触面の水準に位置する
接近センサも具備できる。

以下、図面を参照しながら、この発明の実施例について
説明する。

第７図から第１コ図の図示によれば、符号１２ｇは、操
作装置すなわちロボットの処理腕に連結されたヘッドを
示す。前記ヘッドは、符号／４！Ｏによって総括的に示
される可動の手または機械的な手を表わす取替えできる
工具を受けることができるように、予め配置される。

ヘッド７２ｇは、互に組立てられた主ブロック／４ｃ２
と取付ブロックｌ弘ダとを備える。取付ブロックｌダグ
は、ロボットの腕の９ｓ′部に係合するための座ｌダ６
を有し、ロボットの腕に対して、前記ブロックは、例え
は接紐ねじｌ弘ｆｆＫよって締付けできる。ブロック／
ｌＩ４は直径溝孔１５０を有し、これの中で、てこ要素
１５ユが、ｉｓ４！でピボット取付けされてＷｔ　＜こ
とができ、計１節可能の止め剖・材／３６を備える。取
付ブロック／４１は出張シ１３ｇを形成し、こｔには、
光学サイトの端子１ｔｓｏ、ｉｂコが取付けできる。−
光電式、反射式、磁気式、電気式または機械式その他の
形式の−、ｉＱ　Ｆサイトは、後段に詳述する「同意」
を決定するため、てこ要素１５コの可動端と連携するに
適する。取付ブロック／４’＆にｔ才、小でなピストン
１６弘−液圧式または空圧式−のための円筒形の座が形
成され、前記ピストンは、弱い反作用はね／４６に抗し
て、てこ要素１５コに作用できる。中間位置において、
てこ１５コは、センサ柄１６ｇの上端板と連携する。セ
ンサ柄１６ｇは、λつの部分／　ｌｔ２におよびｌダコ
Ｂで作られる主ブロックｌクコの内１１１１を延長する
。主ブロックｌクコの主部分７ダコＡは、二重作用動力
ビストン１７２の円筒形空洞１ｑｏｔ−形成し、このピ
ストン１７２は、一方を図面に符号／７４Ａで示される
２つの仙！部遅結部を介して駆動される。

動力ビストン１７コの柄ｌり６は、管状であって、セン
サ腕／６ｇを滑り式に収容する。動力ビストン／７２の
管状柄１７６の下端およびセンサ腕／６ｇの下端の双方
は、取替えできる機械的手／４！Ｏの取付けのための座
ｉｇｏｔｔｃ達する０％に１削記取付座１ＫＯは、−図
面によれば一機械的手の本体コｇ６の柄、２ｇｔｉに対
する弾性的保持合釘／　ｇ２ｔ−備える。前記機械的手
は、工具、またはとにかくも、機械釣手ｌダＯ上でまた
はこれと共に取替えできる作動取付物を支持する。望ま
しくは、全作秦期間における掴みの起り得る失敗または
機械的手の損失を信号するため、座ｉｇ。

Ｏ中に取付けるべき機械的手／’ＩＯの存否を感知でき
るセンサが設けられる。

機械的手の本体コ８６には、通し座２Ｓｇが予め配置さ
れ、後述する機械的手ｌダＯの作動部、材を駆動する処
理柱λ９０が、これを長手方向に横断する。

柱コブＯの上端は、センサ柄７６ｇの軸端の盲孔ｌり６
ムの中に収容される。この柱コ９０は、実隙的ｒ（ナツ
トおよび緒１付ナツトで形成される趣節可能の爪コ９６
と係合するため、少くとも部分的にねじ切シされる。可
成の手すなわち機械釣手ｌ弘Ｑの本体に作用するにねコ
ブ８は、爪コ９６に対して、下方から上向きに作用する
か、調節可能の爪コデ６に対して、−調ｍ＊程ののちに
一一センサ柄１６８の下端および凱カビストンの柄１７
６の下端の双方は、上方から下向きに作用する。組立体
コ９０．．２９６は、機械的手の処理部材を形成する。

機械的手ｌダ０の本体２ｇ６の柄２ｇダは、ヘッド１２
ｇの主ブロック／Ｑコの取付座／ｇＯの中に嵌着る。本
体、２Ｓ６に対して、箱）・ウジングコ？ｌか係合し、
これは飽１板コ？２を備え、この端板コ９２は、締付あ
ごの島きを限定するためのねじレジスタコ９弘全備える
。板２９２を備えたハウジング、２９１は、滑り座コデ
Ｓを限定し、これの甲に、２つの同様な清シ務・材λ９
りが摺動できる。そのおのおのは、あご３００の一方を
形成する。これらａＦ）Ｓ材は、それらの壁コ９７Ａで
、箱ハウジング２９１の内偵１に沿って滑９案内され、
二蔦矢印ｆ２９７に従うλつの滑＃）部材２９７の直＆
案内のため、２つのピボット３０２か設ケラれる。これ
らピボット３０２は、滑ｂｅ材２９りの壁コ９りＡに形
成された溝孔３０弘および滑り座コ９５の双方を通って
進む。壁２９７Ａには、溝孔３０’ｔに対して直交する
対応の開いた溝孔３０６も形成される。

ピボット３０−には、２つの扇形体ＪＯｇが遊び式で取
付けられ、そのおのおのは、そｎ（Ｊｎの開き溝孔３０
６の中に収容するに適した合釘３１０を有する。ピボッ
ト３０コには、歯車３１コも遊び式で取付けられ、この
１車３１−は、直径方向のキー３１１１および適肖なキ
ー道によって、対応の扇形体３０１１に納会される。λ
つの歯車３／２は、ラック部材３１乙の直線ラック歯と
それぞれ係合する。このラック部材３／ｌ、には、柱、
２？Ｏの端部ヘッド３／ｇのための受けを掻成する２つ
の直径ｔ−ａえた通路か、叫・線方向に穿孔される。

この柱２９０は、はね３ココが寄掛る開いた弾性的なリ
ングとして形成された肩３２０ｆ有し、このはねは、ラ
ック部材３／ｌ、全ヘッド３　／　ｇ　ＩｆＣ接触させ
るように、この部材に作用する。

クランプの閉じを達成するため、すなわちあご３００を
相互接近させるためには、柱コ９ｏは、ばねコブｇの圧
縮によって下降されなければならない、従って、肩、３
２０およびはね３ココを介して、ラツクツを材Ｊ／４も
下降する。この部材３／６は、下降に対する抵抗がはね
３２コに加えられる推力よシ大きくなるまで、下向きに
進む。その後に、ラック部材３／ｌ、は停止し、柱２９
０の下降たけか継続して、ヘッド３／ｇが、部材、？／
６の内俳の二直径開孔で作られる受けから離れるように
動く。

ラック部材３／６の下降によって、コつの歯車３／コは
、矢印の方向に回転し、一つの扇形体も、同じ方向に回
転する。λつの扇形体３０１１の回転によって、開いた
＠３０６の中に係合するコつの合釘３ｉｏの作用で、清
＃）ｓ材、２９７が、対称的にかつコつのると３００に
互に接近させる方向に摺動する。ＳＪつの合釘３１０は
、正弦法則に従って前記の開いた溝孔３０６の中を動く
。かくして、あご３００−掴み要素Ｐ（第二図）を介し
て−またはこれが係合しなけれはならない塾成要素にの
接触が得られる。番数要素を備えたあと３００の接触が
起ったのちに、柱コ９０はその下降を続けるが、ラック
部材はその下降を中止し、はね３コλのその後の圧縮が
、あご３００とこれに係合する柳成要素にとの間の接触
圧力を決定する。故に、あごの接触圧力は、はね３λコ
の特性だけによって決定される。

１カビストン１７コの逆行程によって、ヘッド３１ｇが
ラック部材３１１．に初期に接触するまでのｐｔ遊び行
程ののちに１削記ラツク剖材が再び持上けられ、かくし
て渭シ部材コ９７は、締付あご３００を互に遠ざけるよ
うな方向に、扇形体ＪＯｇＯ合釘３ＩＯによって駆動さ
れる。

この配備では、例えば栴成要素にの掴みおよびカードへ
のこれの取付の作動を連敗または完了しようとする動力
ビストン１７コは、符号１６０゜１６コで示されるよう
なサイトによって「Ｎｌ」が与えられたときに限って作
用するようになる。

「同意」は、正規の個片が存在しないときに、或いは変
則の小で過ぎる個片が存在するときに拒絶される。作動
位置に機械的手が配置されたのちに、−てこ１５２は、
第７図に示される持よけられた位ｆＭＫ存する一小はい
ピストン／６４か作動され、これは、てこ１５コを下降
させようとし、またはその下降を助けようとする。正規
の掴み状態では、すなわちクランプの限定された移動の
のちに初期の接触が起る場合には、てこ１５２かサイト
１６０、／Ａ−に到着せず、この場合に、管状の柄ｌり
６による作動の継続に対して、「同意」が与えられる。

締付あご３００の移動が較正限界を越えｆｃｉ合には、
サイトが妨害され、これによって信号発生が起る。

別の「同意」は、計画された程度までの機械的手の下降
および較正限界以下のあと３００の相互接近またはその
いずれかを妨けるかも知れない、予め定められた限界よ
シも大きい寸法を有する準５９、要素の存在を信号する
系を予め紅白することによって、達成できる。この場合
には、てこｌＳコは、サイト／６０．／６２を妨害でき
ず、これによって警報または停止が生じる。

一般に、変則な状態−上述した基準の１つによって達成
される−によれば、その結果として、動力ビストン系ｉ
ｑｏ、ｉｔ−に対する「同意」は与えられない。「同意
」の欠如は、検出された変則に伴なう対策を決定するた
めに適した可能な信号発生および作動を伴なうような、
装置の停止を決定するかも知れない。

成る場合には、蛎カビストンｌ？−によって作動される
推力の限定装厘、全提供することが、有用であるように
思われる。そのため、予め決定芒れた較正限界よシも大
きな推力を決定できるセンサが、部材＝９６と１７６ム
との間に介在できる。

第１３図およびこれに続く図の実施例によれば、組立体
ｌ弘コの配備は、前述した例に関して既に記載したもの
と同僚である。座１１１０の中に嵌められる機械釣手ｌ
ダＯは異なるが、図面において、前述したのと同じ部材
は、同じ符号で示す。取付座ｌＳＯの中には、工具、ま
たはとにかくこの例で挿入を遂行するものとして図示さ
れる取替できる作動取付物、を保持する機械的手の、本
体／ｇｂの柄が嵌められる。

機械的手の存否は、個片ｌダコＢの中に収容されるセン
サ／　ｇ　７　（第１８図）によって検出され、とのセ
ンサｌＳりは、機械釣手ｌダＯの個片ｉｇ６と接触する
ようになる面の水準で現われる。グリップまたは機械的
手の起シ得る掴みの失敗は、これによって信号される。

機械的手の本体ｔｇｂには、通し座１ｇｇが予め配置さ
れ、これを、処理柱／９０が長手方向に横断する。この
処理柱／９０は、工具／９２の作動部材を部側するため
、この工具１９−に到達する。この工具は、機械釣手１
１１０上でまたは機械的手／ＩＩＩと共に取替えできる
。図示の例において、工具１９コは可動の作動部材１９
ダを有し−これは、処理柱／９０によってｉｂ駆動され
る。

銅７３図、ｔｌ−ｉ　ｂ図および第７７図の線図によれ
ば、可動の片材１９弘は、カードＳＣの開孔ＩＰＯに挿
入しようとするレオホアＲＥを備えた框成要素ｃｏに作
用する。

柱１９０の頂部は、センサ柄ｌｌｋ＆の軸端盲孔ｌり６
Ａの中に収容される。この柱１９０は、実際にはナツト
および締付ナツトで作られる調節可能の爪／９１．に係
会するため、少くとも部分的にねじ切りされる。爪ｌり
６には、可動の手すなわち機械釣手ｌダ０の本体にすな
わち工具１９コに−作用するはね１９ｇが、下方から上
向きに作用し、調節可能の爪１９４には、−調節可能の
過程ののちに−センサ柄／６ｇの下端および動カビスト
ンｌ？コの柄ｌり６の下端の双方が、上方から下向きに
作用できる。組立体／９０．／り６は、機械的手の処理
部材を構成する。

この配備では、例えば構成要素をカードに取付ける作動
を遂行しようとする作力ビストン１７コは、作動が成る
限界よシ大きい抵抗に出会うことなしに遂行できるとき
に限って、作用するようになる。と言うのは、抵抗が高
いと、取付けようとする棺成要素またはこれを取付ける
べき支持体に、危険または破損が生じ、或いは何かの不
正確な作動が行なわれるかも知れないからである。その
ため、機械的が作動位ｆＩＬ装置かれたのちに、−てこ
ｉ３コは第１ダ図に図示されたような持上げた位置に存
する一小ざなピストン１６４が作動されて、これが、て
こｌＳλを下降させようとする。

正規な状態において、すなわち掻取要素ＣＯに対して第
７３図に図示されるような、所望の作動を遂行するため
の正確な相対位置において、カード支持体ａａなどに予
め適当に配置される座ＦＯの中に柊成要素ＣＯのレオホ
アＲＥが進むｔで、センサ柄／ｂｇの下端が、爪／９１
．への作用によって柱ｌヲ０を下降させるときに（第１
４Ｃ図参照）、てこ／Ｓコは、その関節部１５弘のまわ
フを遊び下降できる。この状態において、てこ要素７５
．２の変位は、光学サイト／６０の妨害を生じて故に動
力ビストン系／’）Ｏ’、１７．ｌの活動に対する「同
意」全決定するようなものである。この活動によって、
ピストン／’／２が下降し、調節可能の爪／９６に接触
するようになる管状の柄ｌり６が下降し、柱／９０と工
具／９ｊの可動部材／９’ｌとの作ｈａ程が起って、取
付けられた機械的手ｌｅＱに対して達成される作動が完
了し、この例では、開孔Ｆ○の中にレオホアＲＥが完全
に挿入される。

変則な状態においては、すなわちｌ／り図に示されるよ
うな）遂行すべき作動に対して正確でない相対位置にお
いては、センサ柄／４ｇおよびてこ／３２は、サイ）／
ＡＯ，１６２を妨害するマテハ下降できず、故に動力ビ
ストン系７７ｏＩｌ？コに対する「同意」は与えられな
い。この「同意」の失敗は、比較的極めて弱い力（これ
は、実際上はね１９ｇの作用だけに打勝つべきである）
で、てこ要素／Ｓコによって下降するように押されるセ
ンサ柄／ｌ、＆が、不規則な位ｆｌｉ（第１７図）によ
って、従って柱ｌり０の自由下降に対する妨害によって
、符号／？Ｑで示されるような工具の可動部材の運動の
始めに起る抵抗に、打勝つことがないという事実に因る
。しかしながら、センサ柄ｉｔｐｇに作用する力は、適
用すべき構成要素（ＯＯ，ＲＫなど）に対する、並びに
機械的手またはとにかくも装置の部材に対する、どのよ
うな破損も避けるように限定される。−光学サイト／ｂ
Ｏ，１６，２またはその等個物に作用することのない−
でこ１５２の「同意」の失敗は、検出された不規則に伴
なう対策を遂行するに適した起り得る信号発生および作
動またはそのいずれかを伴なう、装置の停止を決定でき
る。

この場合にはまた、部材ｌゾロと／７ＡＡの間の押しの
限定装置、または押し合う部材の間の別の配ａｔ提供す
ることも可能である。

図示されたものによれは、符号弘０／は、ヘッドにロボ
ットの腕の端部を取付けるための座ダＯコを有する取付
ブロックを示し、この座に対し、前記ブロックは例えは
接線ねじダＱ３によって締付けできる。ブロックｔｔｏ
ｉとその下方部分ダＯ／Ａの間には、てこダ０５のため
の直径座１ＩｏｌＩか形成され、このてこダＯ５は、ｔ
ｉｏｂに支点を有し、後述する軸線向きセンサと連携す
る。ブロック弘ｏｉの下方部分ダＯＩＡは、円筒形の空
洞弘θりを形成し、これの中に、−送シ連結部４ｇ１／
およびはねを伽えたー単−作用ピストンダ１０（または
二重作用ピストン）が指節でき、この柄ａｉｏｈは、ブ
ロックｌＡ／４の中を摺動して、工具（真の工具）Ｕの
柄弘ｉｇを嵌めるに役立つ空洞ダ７６に過する。この柄
ダｉｇは角度溝ダ／ｇＡを有し、これは二等辺三角形の
輪郭を有するけれども、以下に示す目的のため円錐形の
堤ダ／ｇＢｙｋ漏える。ブロックダｌダは、ねじダコＯ
によって、ブロック弘０１　、ＱＯ／ムに固定される。

ブロックタ／４！の中には、３つの円筒形の半径方向の
座ダ２２が形成され、これは、小きなカラー弘−コＡに
よって各座ダココに形成された軽く径小の部分で、空洞
ダ１６にはいる。このカラーは、そｎ、それの座！、２
コの中に軸組方向に可凱。

に収容された球ダ２ダの組を保持するに適する。

球タコダは、切頭円錐壁Ｑ／ｇＦ３に作用することによ
って柄ａｉｇ′ｊ１ｒ保持するため、空洞４／乙の中に
突出できる。故に、柄ＩＩ／ｇは、３組の球弘コ弘の求
心推力によって中央に保持される。前記締付位置にこれ
ら球を求心的に押すため、流体作動の−特に圧縮空気作
動の一以下に説明される制御系が設けられる。

ブロック弘ｌｌは、−その外方円筒状スカートダｌ弘Ａ
で一環状円筒の内部分形成し、その外方の凹面ダコ６Ａ
は個片ｑコロによって形成される。この個片弘コロは、
ブロックＱＯ／に嵌められ、ねじダ、２０によってこの
ブロックとブロックダｌダの間に締付けられる。二つの
円筒形の面ダ／４！Ａおよびダコ６Ａは、個片ｌＩコロ
の中に形成される環状空洞ダ２６Ｂによって完成する環
状断面のシリンダを形成し、前記空洞ダコ６Ｂには、連
結部≠コｇを介して送られる制御流体が到着できる。符
号ダＪＯおよび１１３２は、上述した環状断面を有する
シリンダと、このシリンダの中に滑り挿入されるピスト
ン４Ｌ３Ｑとの間の、密閉状態を達成するように協力す
るλつのシールを示す。

ピストン弘３ダは、このピストン４（Ｊ４！に：４１！
ｉ：Ｉ等に分布された軸線方向開孔に収容される３つの
はね弘３６によって押され、このはねダ３６は、フロッ
クＩｉＺ／４の下端フランジＱ／４！ｌ：！に作用し、
このフランジは、３つの半径方向の座４！−二に並列す
る。、環状ピストン９３ダは、その下端部分に内方の円
錐面ｔ３ダＡを有し、これは、３つの座りココの中に収
容された３組の球ダ２ダのおのおのの外方の球と接触す
るようになる。この配備において、連結部４！コざから
空洞ダ２６Ｂへの、次いで環状断面ｔ−備えたシリンダ
の中への圧力下の流体の送シによって、ピストン弘３ダ
は、ばね弘Ｊ６の作用に抗して下向きに押され、−切頭
円錐面ダ３ダＡを介して一球を二重を求心方向に押し、
これによって、工具の柄’１１１１が存すれば、これの
溝ダｌざＡの面ダ／　ＩＩ　ＢＫ最内方の球か係合し、
工具の柄ｔｔｉｇが比較的強い力で封鎖される。柄ダｔ
ｇが空ｆｐＪダｌ乙の中に存しない場会には、ピストン
弘３ダが下向きに押されたときに、球ｑコダが縁ダ２ｕ
Ａに押付けられる以前に、ピストン弘３ダがフランジ弘
ｌダＣに接触するようにな）、故に緑ダコ２人は決して
力を受けない。シリンダー珍状ピストン系亭２６Ａ、ダ
３ダの欅成によって、極めて大きな流体圧力面か提供さ
れるので、また切頭円錐面ダ３弘Ａの傾斜によって、球
への推力が増倍されるので、球ダコ弘に作用ブる推力は
比較的極めて高い。

上述した給付装置によれば、柄弘／ｇと関連する工具Ｕ
が迅速に解放でき、柄従って工具が、強めて強力な自己
位置決め方式で、しかも面Ｑ／４ｔＥに対してこれを軸
組方向に押付けることによっても、締付けできる。その
すべては、高い保持動力および極めて限られた寸法と共
に、費用が安く比較的経済的に作られる装置によって得
られる。

柄ｅｉｇの結付において、工具は、ブロックダｌダの下
面ダｌダＥ　ＩｆＣ接触し、面ダｌダＥに対する工具Ｕ
の支持面のａ轟なハウジングダダコの中に座を有するこ
とのできるピン４ｃａＯの存在によって、位置決めされ
る。これに加えて一工具Ｕの本体における適轟な通路と
面弘ｌダＥにおいて対応するブロックｔＩＯ／およびＱ
／４ｅの中に掘られた通路ダｌＩダによって、制御流体
を工具Ｕの部材に送ることができる。

柄４’／（７Ａの千には通路ダダ６が掘られ、これの中
で、軸線向きセンサ柄ｔｔｓｏが摺動して、下向きに空
洞ダ１６の中に突出する。このセンサ柄ダＳＯはまた、
てこ弘Ｏ５の位置センサとしても作用できる小ざなピス
トン４！！、２によって発生する空圧はねのような小さ
なはねの作用に抗して、上方部分で、てこｌＯ５に作用
する。てこりｏｓの可動の外端は、近接センサダＳ２と
連携し、これは、てこ従ってセンサの下方位置および持
上けを制御する。これによれば、柄ａｉｇの存否が評価
でき、ピストンダｌＯ，ダＩＯＡによって制御される動
力作動子を介在させるに先立って、塾成要素をその支持
体に挿入する際に起ル得る最初の抵抗を感知することさ
えもできる。

別のセンサダ５６は、面ダ／４１ｍＫにおいて工具Ｕの
接触面の存否を検出するために設けられる。

５１１１体ＱｂＯＬ／ｃは、さらに別のセンサダ５１Ｋ
が配備でき、このセンサは、クランプの解放条件を評価
するため、環状ピストン’ＩＪＩＩの外部突出部１ＩＪ
４Ｃ］Ｉｉと連結して、この環状ピストンの位置を示す
。

図面は、この発明の実際の例示としてだけ与えられた例
を示すものであって、この発明は、形状および配置につ
いて変化することができる。請求の＆曲に使用した符号
は、その理解を容易にするためのものであ夛、請求の範
囲で示される保すの範囲を限定しようとするものではな
い。

【図面の簡単な説明】 第１図は、掴み要素を大きく分けた締付装置の、軸ｉ１
１！を通る断面による組立図である。１２図は、締付装
置を葬２成要素に締付けたところを示す拡大詳＃図であ
る。第３図は、第１図のｍ−■線に沿う部分断面図であ
る。第ダ図、第５図および＃６図は、第３図の１ｖ−ｙ
線、Ｖ−Ｖ線およびｖｔ−ｖｔ細にそれぞれ沿う断面図
である。第り図、第Ｓ図および第９図は、第Ｓ図の■−
■糾、論り図の■−■線および第Ｓ図のＩＸ−ＩＸ紐に
それぞれ沿う断ｍ１図である。基７０図、ｔＪ／／図お
よび第１２図は、締付装置を支持する？＃シ部材を示す
、３つの班別の図である。第１３図は、棺成要素の取付
けのための処理の開始に先立つ配備における変型実施例
の、成る部分を除去した組立外側図である。 加ｌダはｉおよび四ｌＳ図は、第１３図の組立体の一つ
の部分の、軸線を通る拡大断面図である。第７６図およ
び第１り図は、正規の利用における初期の処置の配備と
、妨けられ処置の配備とをそれぞれ示す、第１３図と同
様の図である。第ｉｇ図および第１９図は、第１３図の
へ東−■細から見た縮小図、および第５図のＸＩＸ　−
ＸＩＫ　糾から見た図である。第２０図は、支持体の直
径を通る断面図である。１２１図および第ココ図は、第
２０図のＸＸＩ　−ＸＸＩ　＃に沿う図および第２０図
（Ｄ　Ｘ）ｌＪｒ　−ＸＸｈ線に沿う部分断面図である
。第２３図は、異なる配備における、第２０図の詳細を
示す図である。ν。 コダ図は、第２０図のｘｘｉｖ　−ｘ止＆に沿う図であ
る。 図面において、ｉａｏは可動の手、１７０゜／７，２．
／り６は動力系、１６４、ｌＳコ、　１４ｇはセンサ装
置、／　６０　、／　４．２はサイト、／９０゜ｌり６
，２０９、．２？６は処理部材、ｉ６ｇはセンサ柄、１
６４は弱い駆動手段、１５−はてこ、７７．２は動力系
ピストン、ｌり６はピストンの柄、！？コ、１７６は凱
・男系、１ｇ７はセンサ１．３００は掴み指、ＩＩ／ｇ
ｋ、ダｉｇｘは溝、ダｉｇは工具の柄、１Ｉ１６は空洞
、ダｌダは本体、ダｌダＡ。 ダ２６Ａ、ダ３弘はピストン系、ダ２’ｌはパ、ダ３ダ
入はね１斜面、４／−／ｇＢは傾斜面、ダ／ＱＣは限定
止め、ダ５Ｓはセンサ、ダＳ６は接近センサを示す。 Ｆｉｇ、１０　　　　　Ｆｉｇ、１１ Ｆｉｇ、１２ ３０６　　　　２９７．４ Ｆｉｇ、１５ ＣＤ ！−一 ｎ １頁の続き 優先権主張　　［相］１９門年４月１７日［相］イタリ
ア（ＩＴ）■９３８い７８５発　明　者　　エ　ジ　オ
　・　テガ　　イタリア国・アレツツの他表示なし） オ・２・ビア・カルバジオ（番地そ 手続補正書く方式） 昭和６１年　２月２７日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、可動の手（１４０）を有し、作動を遂行するために
   、可動の作動工具を備えた装置が、可動の手に取付けで
   き、作動工具を駆動するための動力系（１７０、１７２
   、１７６）が設けられる、エレクトロニックス構成要素
   を取扱い組立てるためのまたは他の等価の用途のための
   装置において、動力系（１７０、１７２、１７６）と、
   しかし限られた動力で、調和して作用するセンサ装置（
   １６４、１５２、１６８）を有し、これは、−適用すべ
   き構成要素の欠如または選択または配置に対する不規則
   の不在の際に−プログラムされた方法でサイト（１６０
   、１６２）と連携するときに、サイトと関連して作動の
   達成または動力系の作動に対する同意を決定することを
   特徴とする装置。 ２、取扱うべき構成要素と連携する作動部材の初期変位
   を課するために、センサ装置が予め配置される、特許請
   求の範囲第１項に記載の装置。 ３、センサ装置が、機械的手の処理部材（ １９０、１９６、２９０、２９６）と調和して作用する
   センサ柄（１６８）を有し、処理部材に、動力系（１７
   ０、１７２、１７６）も作用し、前記センサ柄（１６８
   ）が、弱い動力駆動手段（１６４）によって作動される
   、特許請求の範囲第１項または第２項に記載の装置。 ４、センサ装置と関連するサイトが、光学サイト（１６
   ０、１６２）、若しくは光電式、磁気式、電気式、機械
   式またはその他のサイトである、特許請求の範囲第１項
   から第３項のいずれか１項に記載の装置。 ５、前記駆動手段（１６４）が、てこ（１５２）に作用
   し、これが、センサ柄（１６８）を押し、かつ処理部材
   の初期変位の作動の際にサイト（１６０、１６２）を妨
   害する、特許請求の範囲第３項に記載の装置。 ６、センサ柄（１６８）が、動力系ピストン（１７２）
   の−管状に作られた−柄（１７６）の中に滑り式で収容
   される、特許請求の範囲第３項から第５項のいずれか１
   項に記載の装置。 ７、圧力センサが、作動力を限定するために、動力系（
   １７２、１７６）と前記処理部材（１９０、１９６、２
   ９０、２９６）の間に介在する、特許請求の範囲第３項
   から第６項のいずれか１項に記載の装置。 ８、センサ（１８７）が、機械的手（１４０）の存否の
   制御のために設けられる、特許請求の範囲第１項から第
   ７項のいずれか１項に記載の装置。 ９、機械的手が、挿入作動を予め形成するための部材（
   １９４）を有する、特許請求の範囲第８項に記載の装置
   。 １０、機械的手が、掴み指（３００）を備えたクランプ
   を有する、特許請求の範囲第８項に記載の装置。 １１、ロボットの腕に工具を封鎖するためのまたは他の
   用のための手段を有し、前記手段が、溝（４１８Ａ、４
   １８Ｂ）を備えた工具（Ｕ）の柄（４１８）のための空
   洞（４１６）を備えた本体（４１４）と、前記空洞（４
   １６）に関して半径方向に位置する座の中に収容された
   前記溝と係合するための合釘とを有し、さらに前記本体
   （４１４）を包囲する円筒環状のピストン系（４１４Ａ
   、４２６Ａ、４３４）が設けられ、これが、前記係合合
   釘を形成する球（４２４）に、傾斜面（４３４Ａ）を介
   して作用できる、特許請求の範囲第１項から第１０項の
   いずれか１項に記載の装置。 １２、工具（Ｕ）の柄（４１８）の溝（４１８Ａ、４１
   ８Ｂ）が、傾斜面（４１８Ｂ）を有し、これに対して球
   （４２４）が作用し、これによって装置本体（４１４）
   の面に対して工具（Ｕ）を押付ける軸線方向推力の成分
   が課せられる、特許請求の範囲第１１項に記載の装置。 １３、本体（４１４）の中の通路と、工具（Ｕ）の中の
   通路とが、本体と工具を軸線方向に押して結合させた際
   に連通するようになる、特許請求の範囲第１１項または
   第１２項に記載の装置。 １４、環状断面のピストン（４３４）が、球（４２４）
   に作用する内方の円錐面（４３４Ａ）を有する、特許請
   求の範囲第１１項から第１３項のいずれか１項に記載の
   装置。 １５、締付けるべき柄が存在しない場合に、ピストン（
   ４３４）が限定止め（４１４Ｃ）に連携し、これによっ
   て、球への作用が避けられる、特許請求の範囲第１４項
   に記載の装置。 １６、柄の締付および解放に対する、工具の存在に対す
   る、および軸線方向の柄による抵抗に対する、ピストン
   の制御および同意のためのセンサを有する、特許請求の
   範囲第１１項に記載の装置。 １７、センサ（４５８）が、工具（Ｕ）の柄（４１８）
   の締付および解放のために、環状ピストンの付属物（４
   ３４Ｅ）と連携する、特許請求の範囲第１６項に記載の
   装置。 １８、動力ピストン（４１０）の内側の軸線方向のセン
   サ柄（４５０）に連結されたてこ（４０５）の位置を評
   価するための接近センサを有する、特許請求の範囲第１
   ６項に記載の装置。 １９、工具（Ｕ）の本体との接触の面（４１４Ｅ）の水
   準に位置する接近センサ（４５６）を有する、特許請求
   の範囲第１６項に記載の装置。