JPS61224003A - 直接デイジタル制御装置 - Google Patents
直接デイジタル制御装置Info
- Publication number
- JPS61224003A JPS61224003A JP6603185A JP6603185A JPS61224003A JP S61224003 A JPS61224003 A JP S61224003A JP 6603185 A JP6603185 A JP 6603185A JP 6603185 A JP6603185 A JP 6603185A JP S61224003 A JPS61224003 A JP S61224003A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- calculation
- time
- system clock
- direct digital
- period
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B15/00—Systems controlled by a computer
- G05B15/02—Systems controlled by a computer electric
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、温度、圧力、流量等の制御を内部処理した
ディジタル値を用いて直接的に制御する直接ディジタル
制御に関するものである。
ディジタル値を用いて直接的に制御する直接ディジタル
制御に関するものである。
第２図は従来の直接ディジタル制御装置としてのディジ
タル式ＰＩＤ制御装置ｉ１１を示すブロック図であり、
図に於いて１けＰＩＤＴｊｉ？ＩｌＩ部、２け被制御対
安物としてのプロセス、３けＰＩＤ制御部１に於いて行
なわれるＰＩＤ演算の演算周期を決定するためのシステ
ムクロックを発生してＰＩＤ制御部ｌに供給するシステ
ムクロック発生器である。
タル式ＰＩＤ制御装置ｉ１１を示すブロック図であり、
図に於いて１けＰＩＤＴｊｉ？ＩｌＩ部、２け被制御対
安物としてのプロセス、３けＰＩＤ制御部１に於いて行
なわれるＰＩＤ演算の演算周期を決定するためのシステ
ムクロックを発生してＰＩＤ制御部ｌに供給するシステ
ムクロック発生器である。
そして、前記ＰＩＤ制御部１け、外部から指定される設
定値Ｓｖとプロセス２から供給さルるプロセス値Ｐｖを
用いてシステムクロック周期でＰＩＤ演算を行なうこと
にエフ、その結果をアクチュエータの開閉量等を制御す
る制御ｉ１Ｍ Ｖとして、ディジタル値をプロセス２に
直接供給するようになっている。
定値Ｓｖとプロセス２から供給さルるプロセス値Ｐｖを
用いてシステムクロック周期でＰＩＤ演算を行なうこと
にエフ、その結果をアクチュエータの開閉量等を制御す
る制御ｉ１Ｍ Ｖとして、ディジタル値をプロセス２に
直接供給するようになっている。
次に動作について説明する。ＰＩＤ制御部１け、設定値
Ｓｖが外部から指定されると、システムクロック発生器
３から発生されるシステムクロックの発生に同期して次
式の演算を行なうことによって被制御物としてのプロセ
ス２に対する制御ｉ１ＭＶを決定する。
Ｓｖが外部から指定されると、システムクロック発生器
３から発生されるシステムクロックの発生に同期して次
式の演算を行なうことによって被制御物としてのプロセ
ス２に対する制御ｉ１ＭＶを決定する。
ただし、ｍＦｉ現在値、ｎ−１は前回値、ｎ−２は前々
回値、Ｋｐけ比例項、Ｔ１は積分時間、Ｔｄは微分時間
、ΔＴはシステムクロック発生器３から発生さｎるシス
テムクロックによって決定される演算周期、ＤＶＶｉ８
Ｖ−ＰＶまたけｐｖ−ｓｖとして表わされる偏差値であ
る。
回値、Ｋｐけ比例項、Ｔ１は積分時間、Ｔｄは微分時間
、ΔＴはシステムクロック発生器３から発生さｎるシス
テムクロックによって決定される演算周期、ＤＶＶｉ８
Ｖ−ＰＶまたけｐｖ−ｓｖとして表わされる偏差値であ
る。
従来の直接ディジクル制御量［は以上のように構成され
ているので、ＰＩＤ制御部ｌが１個のマイクロプロセッ
サを用いて多数のＰＩＤ制御および他の処理を実行して
いることを考えると、処理の内容に工って処理時間が変
動する友めに、これらの要因によって演算周期を常に一
定となる工うに保つことが出来るとけ言えない。そして
、上記第【１］式から明らかな工うに、演算周期が変動
すると、積分項、微分項の誤差が大きくなることから、
正常な制御が行なえなくなる問題点があった。
ているので、ＰＩＤ制御部ｌが１個のマイクロプロセッ
サを用いて多数のＰＩＤ制御および他の処理を実行して
いることを考えると、処理の内容に工って処理時間が変
動する友めに、これらの要因によって演算周期を常に一
定となる工うに保つことが出来るとけ言えない。そして
、上記第【１］式から明らかな工うに、演算周期が変動
すると、積分項、微分項の誤差が大きくなることから、
正常な制御が行なえなくなる問題点があった。
この発明は上記の工うな問題点を解消するｔめになさｎ
たもので、演算周期が変動しても正確な制御量の算出が
行なえる直接ディジタル制御装置を得ることを目的とす
る。
たもので、演算周期が変動しても正確な制御量の算出が
行なえる直接ディジタル制御装置を得ることを目的とす
る。
この発明に係る直接ディジタル制御装置は、時計装置ｔ
を設けることに工って演算を行なう時刻を記憶するとと
もに、この演算時刻を制御量の演算に活用したものであ
る。
を設けることに工って演算を行なう時刻を記憶するとと
もに、この演算時刻を制御量の演算に活用したものであ
る。
この発明における直接ディジタル制御装置は、演算した
時刻を演算処理に於いて活用するものであるために、演
算周期が変動したとしても、これを相殺するように演算
されることから、常に安定し九制御量の算出が行なえる
ことになる。
時刻を演算処理に於いて活用するものであるために、演
算周期が変動したとしても、これを相殺するように演算
されることから、常に安定し九制御量の算出が行なえる
ことになる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図に於いて４け時計装置であって、この時計装置に於い
て計時されｔ時刻信号がＰＩＤ制御部ｌに供給されるよ
うになっている０次に動作について説明する。ＰＩＤ！
′ＩＪｌｌｉ［装置ｔｌけ、外部から設定値Ｓｖが与え
られると、システムクロック発生器３から供給されるシ
ステムクロックに応じて周期的に演算を行なうことに工
っで、制御量ＭＵを算出して被制御物としてのプロセス
２を直接ディジタル制御する。そして、この場合に於け
る演算に際しては、次式に示す様に演算時刻を制御［Ｍ
Ｖを算出する一要素として活用する。
図に於いて４け時計装置であって、この時計装置に於い
て計時されｔ時刻信号がＰＩＤ制御部ｌに供給されるよ
うになっている０次に動作について説明する。ＰＩＤ！
′ＩＪｌｌｉ［装置ｔｌけ、外部から設定値Ｓｖが与え
られると、システムクロック発生器３から供給されるシ
ステムクロックに応じて周期的に演算を行なうことに工
っで、制御量ＭＵを算出して被制御物としてのプロセス
２を直接ディジタル制御する。そして、この場合に於け
る演算に際しては、次式に示す様に演算時刻を制御［Ｍ
Ｖを算出する一要素として活用する。
ただし、Ｔけ演算を行なった時刻であって、ＰＩＤ制御
装置ｔｉｉに記憶されているものとする。
装置ｔｉｉに記憶されているものとする。
この様に、上記第（２）式に於いて演′Ｘを行なうと、
演算周期が変動したとしても、時間差（Ｔｎ−Ｔ、、）
を演算の一要素として利用して、その変動分を相殺する
ことから、かかる演算周期の変動に＃なう変動分は演算
結果としての制御量ＭＶには何ら含まれなくなって、常
に正確な制御が行なえることになる。
演算周期が変動したとしても、時間差（Ｔｎ−Ｔ、、）
を演算の一要素として利用して、その変動分を相殺する
ことから、かかる演算周期の変動に＃なう変動分は演算
結果としての制御量ＭＶには何ら含まれなくなって、常
に正確な制御が行なえることになる。
なお、上記実施例では、ＰＩＤ制御に適用した場合につ
いて説明し友が、他の演算でも同様な効果を奏する。
いて説明し友が、他の演算でも同様な効果を奏する。
以上のように、この発明に工ｎは演算し友時刻を記憶す
ることにＬジ、演算周期の時間差を演算の一要素として
利用することによって、演算周期の変動に伴なう変化分
をキャンセルすることが出来、これに伴なって高精匿の
制御が得られる効果を有する。
ることにＬジ、演算周期の時間差を演算の一要素として
利用することによって、演算周期の変動に伴なう変化分
をキャンセルすることが出来、これに伴なって高精匿の
制御が得られる効果を有する。
第１図はこの発明の一実施例による直接ディジタル制御
装置のブロック図、第２図は従来の直接ディジタル制御
装置のブロック図である。 １けＰＩＤ制御部、２けプロセス、３けシステムクロッ
ク発生器、４け時計装置。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 特許出自人 三菱電機株式会社 第１図 第２図 手続補正書（自発） ｌ１８８１６％７．−Ｍ ｓ
装置のブロック図、第２図は従来の直接ディジタル制御
装置のブロック図である。 １けＰＩＤ制御部、２けプロセス、３けシステムクロッ
ク発生器、４け時計装置。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 特許出自人 三菱電機株式会社 第１図 第２図 手続補正書（自発） ｌ１８８１６％７．−Ｍ ｓ
Claims (1)
- 温度、圧力、流量等の制御を内部処理したディジタル値
を用いて直接的に制御する装置に於いて、時計装置を設
けることにより演算処理した時刻から時間間隔を求めこ
の時間間隔を演算要素の一つとして用いることにより、
演算周期の変動に伴なう変動分を修正することを特徴と
する直接ディジタル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6603185A JPS61224003A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 直接デイジタル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6603185A JPS61224003A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 直接デイジタル制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61224003A true JPS61224003A (ja) | 1986-10-04 |
Family
ID=13304124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6603185A Pending JPS61224003A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 直接デイジタル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61224003A (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5346581A (en) * | 1976-10-08 | 1978-04-26 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Recording/indicating controller |
| JPS5472651A (en) * | 1977-11-21 | 1979-06-11 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Operation unit |
| JPS5920588A (ja) * | 1982-07-26 | 1984-02-02 | Mitsui Seiki Kogyo Kk | 圧縮機の予測制御方法 |
| JPS5952305A (ja) * | 1982-09-20 | 1984-03-26 | Hitachi Ltd | サンプリング予測制御装置 |
| JPS59221704A (ja) * | 1983-06-01 | 1984-12-13 | Hitachi Ltd | 負荷加重配分制御方法 |
-
1985
- 1985-03-29 JP JP6603185A patent/JPS61224003A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5346581A (en) * | 1976-10-08 | 1978-04-26 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Recording/indicating controller |
| JPS5472651A (en) * | 1977-11-21 | 1979-06-11 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Operation unit |
| JPS5920588A (ja) * | 1982-07-26 | 1984-02-02 | Mitsui Seiki Kogyo Kk | 圧縮機の予測制御方法 |
| JPS5952305A (ja) * | 1982-09-20 | 1984-03-26 | Hitachi Ltd | サンプリング予測制御装置 |
| JPS59221704A (ja) * | 1983-06-01 | 1984-12-13 | Hitachi Ltd | 負荷加重配分制御方法 |
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