JPS61219885A - 接触検知素子 - Google Patents
接触検知素子Info
- Publication number
- JPS61219885A JPS61219885A JP60061704A JP6170485A JPS61219885A JP S61219885 A JPS61219885 A JP S61219885A JP 60061704 A JP60061704 A JP 60061704A JP 6170485 A JP6170485 A JP 6170485A JP S61219885 A JPS61219885 A JP S61219885A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- contact
- pressurized
- electrode
- detect
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
- G01V3/02—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with propagation of electric current
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Geology (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は，ロボツト・アーム，マニピユレータ，搬送
車，クレーンなど移動部分をもつ機械や装置に取り付け
て用いることにより，それら機械・装置が他の不特定物
体に接触した直後にそれらの動作を急停止させることに
よつて大きな事故を防止するのに役立てることが出来る
。
車，クレーンなど移動部分をもつ機械や装置に取り付け
て用いることにより，それら機械・装置が他の不特定物
体に接触した直後にそれらの動作を急停止させることに
よつて大きな事故を防止するのに役立てることが出来る
。
従来からも他の物体との接触，あるいは他の物体の近接
を検知するための素子として，力がかかるとスイツチ接
点が閉じるメカニカルな方式のもの，相手物体との間の
静電容量の変化による方式のもの，反射あるいは透過光
線の強度の変化による方式のもの，磁場の変化による方
式のもの，超音波の反射の強度による方式のものなどが
ある。
を検知するための素子として，力がかかるとスイツチ接
点が閉じるメカニカルな方式のもの，相手物体との間の
静電容量の変化による方式のもの，反射あるいは透過光
線の強度の変化による方式のもの，磁場の変化による方
式のもの，超音波の反射の強度による方式のものなどが
ある。
しかしそれら従来のものは，１個あるいは１組（発信部
と受信部）で場所をかなり占有する割には検知できる範
囲や方向が限られており，戸の開閉，工作機械のテーブ
ルの往復などのように，物体の運動の方向が，あるいは
接触の生ずる場所が限定されている場合以外には利用し
にくかつた。また比較的扁平な形態のものとして近年，
加圧導電ゴムを用いたスイツチ１）が用いられているが
，これは比較的水平に置いて指で押すという一定の操作
形態を前提としており，種々の物体にとりつけて種々の
接触物体を対象とし，またいろいろな姿勢で用いるには
新たな工夫，考究をまたなければならない。
と受信部）で場所をかなり占有する割には検知できる範
囲や方向が限られており，戸の開閉，工作機械のテーブ
ルの往復などのように，物体の運動の方向が，あるいは
接触の生ずる場所が限定されている場合以外には利用し
にくかつた。また比較的扁平な形態のものとして近年，
加圧導電ゴムを用いたスイツチ１）が用いられているが
，これは比較的水平に置いて指で押すという一定の操作
形態を前提としており，種々の物体にとりつけて種々の
接触物体を対象とし，またいろいろな姿勢で用いるには
新たな工夫，考究をまたなければならない。
たとえばロボツト・アームの場合，その動作は３次元的
であり，広範囲にもわたり，またロボツト・アーム自体
も複雑な形状といろいろの寸法をもち，どのような姿勢
，傾きのときにどの部分が他の物体や作業員への接触や
衝突を引き起こすかわからない。よつてロボツト・アー
ムが他の物体に接触したことを自動的に検知するには，
接触する可能性のあるアームの表面全てに，アーム本来
の性能や形状を損うことなく，薄くて軽い検知素子を取
り付けなければならない。しかも車に接触したことを知
るだけでなく，アームのどの部位が接触したかをある細
かさをもつて知りたいときには，各部位の接触をそれぞ
れ独立に分割されて構成されることが必要である。
であり，広範囲にもわたり，またロボツト・アーム自体
も複雑な形状といろいろの寸法をもち，どのような姿勢
，傾きのときにどの部分が他の物体や作業員への接触や
衝突を引き起こすかわからない。よつてロボツト・アー
ムが他の物体に接触したことを自動的に検知するには，
接触する可能性のあるアームの表面全てに，アーム本来
の性能や形状を損うことなく，薄くて軽い検知素子を取
り付けなければならない。しかも車に接触したことを知
るだけでなく，アームのどの部位が接触したかをある細
かさをもつて知りたいときには，各部位の接触をそれぞ
れ独立に分割されて構成されることが必要である。
上記問題点を解決するためにこの発明は，なるべく厚み
が小さく軽量で，かつ表面積も適宜必要な大きさにして
圧力を検出できるように，薄い加圧導電ゴムシートある
いは絶縁性のスポンジ膜のような加圧導電体を適当な大
きさにし，その両面側からやはり厚さの小さいたわみや
すい電極ではさみ，それら電極と加圧導電体とが姿勢，
傾きによつてずれたり遊離したりしないように融着，接
着，縫合などして一体とし，全体を絶縁シートで保護し
，全体として軽量で厚さが小さく平面的で，いろいろな
可動物体にそのもとの形状寸法を殆んど変えることなく
，性能にも影響を与えないで取り付けることが出来，か
つどのような姿勢，傾きでも使用できる接触検知素子を
実現した。
が小さく軽量で，かつ表面積も適宜必要な大きさにして
圧力を検出できるように，薄い加圧導電ゴムシートある
いは絶縁性のスポンジ膜のような加圧導電体を適当な大
きさにし，その両面側からやはり厚さの小さいたわみや
すい電極ではさみ，それら電極と加圧導電体とが姿勢，
傾きによつてずれたり遊離したりしないように融着，接
着，縫合などして一体とし，全体を絶縁シートで保護し
，全体として軽量で厚さが小さく平面的で，いろいろな
可動物体にそのもとの形状寸法を殆んど変えることなく
，性能にも影響を与えないで取り付けることが出来，か
つどのような姿勢，傾きでも使用できる接触検知素子を
実現した。
上記のように構成された検知素子を物体表面に装着し，
装着した物体側でない表面側の電極に接触による圧力が
かかるとその電極がたわみ，ある圧力以上のときに両電
極間は電気的に短絡状態となる。すなわちスイツチが閉
じた状態となるので，この検知素子は電気的スイツチと
同じ作用をするのである。
装着した物体側でない表面側の電極に接触による圧力が
かかるとその電極がたわみ，ある圧力以上のときに両電
極間は電気的に短絡状態となる。すなわちスイツチが閉
じた状態となるので，この検知素子は電気的スイツチと
同じ作用をするのである。
以下にこの発明の実施例を図面に基いて説明する。本素
子を展開して表現した第１図において，加圧導電体２を
背面側電極１と表面側電極３とによつて両面からはさみ
込むようにする。両電極にはそれぞれ導線４および５が
取り付けてある。この全体は絶縁カバー６によつて包み
込まれ保護されており，さらにその表面側には接触した
ことを感度よく検知できるように，あるいは接触時の無
用の衝撃を柔げるように接触部材７を取りつけることが
できる。
子を展開して表現した第１図において，加圧導電体２を
背面側電極１と表面側電極３とによつて両面からはさみ
込むようにする。両電極にはそれぞれ導線４および５が
取り付けてある。この全体は絶縁カバー６によつて包み
込まれ保護されており，さらにその表面側には接触した
ことを感度よく検知できるように，あるいは接触時の無
用の衝撃を柔げるように接触部材７を取りつけることが
できる。
第２図は本素子の断面図であつて，被取付け物体がいか
なる姿勢，角度をとつても使用できるように，電極の穴
などを利用して絶縁性の縫合糸８で縫合した例を示す。
なる姿勢，角度をとつても使用できるように，電極の穴
などを利用して絶縁性の縫合糸８で縫合した例を示す。
このような固定は縫合のほか，融着や接着によつてもよ
い。
い。
ある範囲にわたつて他の物体との接触場所をある細かさ
で知るには，本素子を小さい寸法にして被取付け物体の
その範囲に複数個配置してもよいが，第３図に示すよう
に，表面側電極で必要な寸法のものに分割して製作する
と，よりよいものが得られる。
で知るには，本素子を小さい寸法にして被取付け物体の
その範囲に複数個配置してもよいが，第３図に示すよう
に，表面側電極で必要な寸法のものに分割して製作する
と，よりよいものが得られる。
この発明は以上説明したように，圧力がかかると電気抵
抗が著しく減少する加圧導電体を両側からたわみやすい
電極ではさみ，それらを縫合などして固定し，絶縁カバ
ーで全体をおおい，さらに必要に応じ表面側に接触部材
を取り付けることにより，扁平かつ軽量で被取付け物体
の本来の形状，性能を損わず，どのような姿勢，角度で
も機能する接触検知素子を実現する。
抗が著しく減少する加圧導電体を両側からたわみやすい
電極ではさみ，それらを縫合などして固定し，絶縁カバ
ーで全体をおおい，さらに必要に応じ表面側に接触部材
を取り付けることにより，扁平かつ軽量で被取付け物体
の本来の形状，性能を損わず，どのような姿勢，角度で
も機能する接触検知素子を実現する。
第１図はこの発明にかかる接触検知素子の構造を示すた
めの展開図，第２図は同じく断面図，また第３図は表面
側電極を複数個に分割した実施例を示す展開図である。 １ −−−−背面側電極 ２ −−−−加圧導電体 ３ −−−−表面側電極 ６ −−−−絶縁カバー ７ −−−−接触部材 ８ −−−−縫合糸 〔参考資料〕 １）加圧導電ゴム（カタログ），日本合成ゴム株式会社
（昭和５９年８月入手） 以上
めの展開図，第２図は同じく断面図，また第３図は表面
側電極を複数個に分割した実施例を示す展開図である。 １ −−−−背面側電極 ２ −−−−加圧導電体 ３ −−−−表面側電極 ６ −−−−絶縁カバー ７ −−−−接触部材 ８ −−−−縫合糸 〔参考資料〕 １）加圧導電ゴム（カタログ），日本合成ゴム株式会社
（昭和５９年８月入手） 以上
Claims (2)
- （１）ある物体が他の何らかの物体に接触ないし衝突し
たことを、電気抵抗の著しい減少あるいは電気的短絡に
よって検知するためのものであって、前者の物体の表面
に比較的厚さが小さく、軽量の状態で取り付けることが
できるように、また任意の姿勢や傾きでも使用できるよ
うに、ある面積をもった加圧導電ゴム膜＾１＾）、ある
いはスポンジ状で空隙が多く弾力がありその材質自体電
気絶縁性をもつ膜などのような加圧導電体を、弾力のあ
る薄い金属板、穴あき金属板、あるいは金網などによっ
て両面、すなわち取り付けるべき物体側である背面側と
、接触を検知すべき表面側とからはさんで電極とし、そ
れら電極と加圧導電体は姿勢によってずれたり遊離した
りしないように融着する、接着する、あるいは縫い合わ
せるなど互いに拘束して一体とし、それを電気絶縁性の
薄いシートでおおい、さらに表面側に、接触したことを
感度よく検知できるように、あるいは接触時の衝撃を柔
げるように必要に応じて接触部材を取り付けた接触検知
素子。 - （２）前記接触検知素子において、表面側あるいは背面
側のいずれか一方の電極を複数枚に分割し、相隣りあう
ものの間には互いに導通しない程度の間隔をおき、それ
ら各々を独立した電極とするとき、接触部に当る電極の
みが導通することによって接触位置がわかるようにした
接触検知素子。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60061704A JPS61219885A (ja) | 1985-03-26 | 1985-03-26 | 接触検知素子 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60061704A JPS61219885A (ja) | 1985-03-26 | 1985-03-26 | 接触検知素子 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61219885A true JPS61219885A (ja) | 1986-09-30 |
Family
ID=13178891
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60061704A Pending JPS61219885A (ja) | 1985-03-26 | 1985-03-26 | 接触検知素子 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61219885A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0333678A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-13 | Ii M Eng:Kk | 検出センサ |
| JPH05177580A (ja) * | 1991-12-28 | 1993-07-20 | Jiyooben Denki Kk | 作業用ロボット |
| JP2018124274A (ja) * | 2017-01-17 | 2018-08-09 | ピルツ ゲーエムベーハー アンド コー．カーゲー | 締結手段を備える多層触覚センサ |
-
1985
- 1985-03-26 JP JP60061704A patent/JPS61219885A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0333678A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-13 | Ii M Eng:Kk | 検出センサ |
| JPH05177580A (ja) * | 1991-12-28 | 1993-07-20 | Jiyooben Denki Kk | 作業用ロボット |
| JP2018124274A (ja) * | 2017-01-17 | 2018-08-09 | ピルツ ゲーエムベーハー アンド コー．カーゲー | 締結手段を備える多層触覚センサ |
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