JPS61210244A - 車速制御装置 - Google Patents
車速制御装置Info
- Publication number
- JPS61210244A JPS61210244A JP60050300A JP5030085A JPS61210244A JP S61210244 A JPS61210244 A JP S61210244A JP 60050300 A JP60050300 A JP 60050300A JP 5030085 A JP5030085 A JP 5030085A JP S61210244 A JPS61210244 A JP S61210244A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- deviation
- actual
- vehicle speed
- car speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、自動車等の車速を制御する装置に関するもの
である。
である。
従来のこの種の装置としては、例えば、公開特許公報昭
和５０年４３６２６号に記載されているごとく、アクセ
ルペダルの操作量に応じて目標車速を設定し、実車速を
目標車速に一致させるようにスロットル弁開度を制御す
る装置が知られている。
和５０年４３６２６号に記載されているごとく、アクセ
ルペダルの操作量に応じて目標車速を設定し、実車速を
目標車速に一致させるようにスロットル弁開度を制御す
る装置が知られている。
しかし、上記のごとき従来装置においては、目標車速に
到達するように加速する場合のストツロットル弁開度は
、アクセルペダルの操作量に応じて一義的に定められる
ようになっているため、アクセルペダルを同じ量だけ操
作しても、負荷やその時の機関回転数が異なれば、同じ
加速度が得られないという問題があった。
到達するように加速する場合のストツロットル弁開度は
、アクセルペダルの操作量に応じて一義的に定められる
ようになっているため、アクセルペダルを同じ量だけ操
作しても、負荷やその時の機関回転数が異なれば、同じ
加速度が得られないという問題があった。
すなわち、車両の加速度は、負荷（乗員数、道路の上り
下り、風向き等）及び機関の出力トルクによって定まる
が、負荷は走行状況に応じて常に変化し、又１機関の出
力トルクは回転数に応じて変化するので、アクセルペダ
ルを同じ量だけ操作しても運転状況に応じてその度に加
速度が異なってしまい、運転感覚に適合しないという問
題があった・ 本発明は、上記のごとき問題を解決することを目的とす
るものである。
下り、風向き等）及び機関の出力トルクによって定まる
が、負荷は走行状況に応じて常に変化し、又１機関の出
力トルクは回転数に応じて変化するので、アクセルペダ
ルを同じ量だけ操作しても運転状況に応じてその度に加
速度が異なってしまい、運転感覚に適合しないという問
題があった・ 本発明は、上記のごとき問題を解決することを目的とす
るものである。
上記の目的を達成するため本発明においては、目標車速
と実車速との偏差ΔＶが大きいほど大きくなり、かつΔ
Ｖの小さな範囲では変化率が大きく、ΔＶの大きな範囲
では変化率の小さな特性を持った目標加速度を設定し、
実加速度を目標加速度に一致させるように機関出力を制
御するように構成している。
と実車速との偏差ΔＶが大きいほど大きくなり、かつΔ
Ｖの小さな範囲では変化率が大きく、ΔＶの大きな範囲
では変化率の小さな特性を持った目標加速度を設定し、
実加速度を目標加速度に一致させるように機関出力を制
御するように構成している。
第１図は１本発明の機能を示すブロック図である。
第１図において、操作量検出手段１は、アクセル手段（
足で操作するアクセルペダルや手で操作するアクセルレ
バ−等）の操作量を検出するもの１であり、例えば、ア
クセルペダルの踏込み量に応じたアナログ信号を出力す
るポテンショメータで、ある。
足で操作するアクセルペダルや手で操作するアクセルレ
バ−等）の操作量を検出するもの１であり、例えば、ア
クセルペダルの踏込み量に応じたアナログ信号を出力す
るポテンショメータで、ある。
又、実車速検出手段２は、車両の実際の車速を検出する
ものであり、通常の車速センサ等を用いることが出来る
。
ものであり、通常の車速センサ等を用いることが出来る
。
次に、目標車速設定手段３は、アクセル手段の操作量に
対応した目標車速を設定するものである。
対応した目標車速を設定するものである。
又、車速偏差検出手段４は、目標車速と実車速との偏差
ΔＶを検出するものである。
ΔＶを検出するものである。
次に、目標加速度設定手段５は、上記の偏差ΔＶに対応
した目標加速度を設定するものであるが、この際、目標
加速度は偏差ΔＶが大きいほど大きくなり、かつ、ΔＶ
の小さな範囲では変化率が大きく、ΔＶの大きな範囲で
は変化率の小さな特性を持っている。
した目標加速度を設定するものであるが、この際、目標
加速度は偏差ΔＶが大きいほど大きくなり、かつ、ΔＶ
の小さな範囲では変化率が大きく、ΔＶの大きな範囲で
は変化率の小さな特性を持っている。
次に、実加速度検出手段６は、車両の実際の加速度を検
出するものであるが、これは例えば、実車速の変化率か
ら検出することも出来るし、あるいは加速度センサのよ
うな装置を用いて検出することも出来る。
出するものであるが、これは例えば、実車速の変化率か
ら検出することも出来るし、あるいは加速度センサのよ
うな装置を用いて検出することも出来る。
次に、加速度偏差検出手段７は、目標加速度と実加速度
との偏差Δαを検出するものである。
との偏差Δαを検出するものである。
次に、制御手段８は、目標加速度と偏差Δαとに応じて
車両の実加速度を目標加速度に一致させるように機関出
力を制御する制御信号を出力するものである。
車両の実加速度を目標加速度に一致させるように機関出
力を制御する制御信号を出力するものである。
この制御手段８は、例えば、偏差Δαを０とするように
フィードバック制御する信号を出力するものである。
フィードバック制御する信号を出力するものである。
次に、駆動手段９は、上記の制御信号に応じて機関出力
を制御するものであり１例えば、スロットル弁開度を調
節するアクチュエータである。
を制御するものであり１例えば、スロットル弁開度を調
節するアクチュエータである。
上記のように本発明においては、車速の偏差ΔＶに応じ
て目標加速度を設定し、実加速度を目標加速度に一致さ
せるように制御しているので、負荷やそのときの機関回
転数にかかわりなく、アクセル手段の操作量が一定であ
れば、常に一定の加速度を得ることが出来、運転感覚に
適合した運転特性にすることが出来る。
て目標加速度を設定し、実加速度を目標加速度に一致さ
せるように制御しているので、負荷やそのときの機関回
転数にかかわりなく、アクセル手段の操作量が一定であ
れば、常に一定の加速度を得ることが出来、運転感覚に
適合した運転特性にすることが出来る。
又、目標車速と実車速との偏差ΔＶが大きな範囲では目
標加速度を大きな値に保ち、ΔＶが小さな範囲、すなわ
ち実車速が目標車速に近づいた場合には加速度を小さく
するように設定しているので、大きな加速度で早い時期
に目標車速に到達し。
標加速度を大きな値に保ち、ΔＶが小さな範囲、すなわ
ち実車速が目標車速に近づいた場合には加速度を小さく
するように設定しているので、大きな加速度で早い時期
に目標車速に到達し。
かつ、目標車速に到達した際に不連続に加速度が急減す
るということもないので運転者の感覚に適応した優れた
運転性が得られる。
るということもないので運転者の感覚に適応した優れた
運転性が得られる。
第２図は、本発明の一実施例のブロック図である。
第２図において、ポテンショメータ１１は、アクセルペ
ダルの操作量を検出するものであり、前記第１図の１に
相当する。
ダルの操作量を検出するものであり、前記第１図の１に
相当する。
又、車速センサ１２は、車両の実際の車速を検出するも
のであり、前記第１図の２に相当する。
のであり、前記第１図の２に相当する。
又、加速度センサ１３は、車両の実際の加速度を検出す
るものであるが、前記のごとく、実車速の変化率から加
速度を検出する場合には１３は不要である。
るものであるが、前記のごとく、実車速の変化率から加
速度を検出する場合には１３は不要である。
次に、１４は、演算装置であり、例えば、ＡＤ変換器、
マイクロプロセッサ、ＤＡ変換器等から構成されている
。
マイクロプロセッサ、ＤＡ変換器等から構成されている
。
この演算装置１４が前記第１図の３乃至８の部分に相当
する。
する。
次に、駆動回路１５は、演算装置１４から与えられる制
御信号に応じてサーボモータ１６を駆動し、それによっ
てスロットル弁１８の開度を制御して機関出力を制御す
る。
御信号に応じてサーボモータ１６を駆動し、それによっ
てスロットル弁１８の開度を制御して機関出力を制御す
る。
又、ポテンショメータ１７は、スロットル弁開度に対応
したアナログ信号を発生し、それを駆動回路１５にフィ
ードバックして目標のスロットル弁開度に一致させるよ
うに制御する。
したアナログ信号を発生し、それを駆動回路１５にフィ
ードバックして目標のスロットル弁開度に一致させるよ
うに制御する。
上記の１５〜１７が前記第１図の９に相当する。
次に、演算装置１４内における演算について説明する。
第３図は、演算装置１４における演算の一実施例を示す
フローチャートである・ 第３図の演算は、所定のタイミングによって繰返し行な
われる。
フローチャートである・ 第３図の演算は、所定のタイミングによって繰返し行な
われる。
まず、Ｐｌにおいて、アクセル操作量りを読み込む・
次に、Ｐ２において、Ｌに対応した目標車速Ｖｔを算出
する。
する。
この目標車速Ｖｔは、例えば、第４図（Ａ）に示すごと
く、アクセル操作量りに対応した値として予めデータテ
ーブルに記憶しておいた値から読み出す。
く、アクセル操作量りに対応した値として予めデータテ
ーブルに記憶しておいた値から読み出す。
次に、Ｐ３では、実車速Ｖａを読み込む。
次に、Ｐ４では、目標車速Ｖｔと実車速Ｖａとの偏差Δ
Ｖを算出する。
Ｖを算出する。
次に、Ｐ５では、実加速度αａを算出する。この実加速
度αａは、加速度センサで検出した値を読み込んでもよ
いし、あるいは実車速Ｖａの変化率、すなわち前回の演
算におけるＶａと今回の演算における値との差から算出
することも出来る。
度αａは、加速度センサで検出した値を読み込んでもよ
いし、あるいは実車速Ｖａの変化率、すなわち前回の演
算におけるＶａと今回の演算における値との差から算出
することも出来る。
次に、Ｐ６では、ΔＶに応じた目標加速度αｔを算出す
る。
る。
この目標加速度αｔは、やはり偏差ΔＶに応じた値とし
てデータテーブルに予め記憶していたものから読み出す
。
てデータテーブルに予め記憶していたものから読み出す
。
偏差ΔＶと目標加速度αｔの特性としては１例えば第４
図（Ｂ）に示すごとく、ΔＶに対してαｔが直線的に変
化するものも考えられるが、このような特性によると実
車速が目標車速に近づくにつれて常に加速度が減少し、
又、ΔＶが小さい場合には加速度が小さいので目標車速
に到達するまでに時間がかかること等の問題があるため
、（Ｃ）に示すごとき特性の方が望ましい。
図（Ｂ）に示すごとく、ΔＶに対してαｔが直線的に変
化するものも考えられるが、このような特性によると実
車速が目標車速に近づくにつれて常に加速度が減少し、
又、ΔＶが小さい場合には加速度が小さいので目標車速
に到達するまでに時間がかかること等の問題があるため
、（Ｃ）に示すごとき特性の方が望ましい。
すなわち偏差ΔＶが所定値Ｘ（例えば１０ｋｍ／ ｈ
）以上の範囲では大きな加速度を保持し、偏差がＸより
小さくなった場合に加速度を小さくする特性の方が望ま
しい。
）以上の範囲では大きな加速度を保持し、偏差がＸより
小さくなった場合に加速度を小さくする特性の方が望ま
しい。
なお、（Ｃ）のごとく、折れ線状の特性にした場合には
加速度が不連続に変化するおそれがあるので、実際上は
（Ｄ）に示すごとく曲線状の特性にする方が望ましい。
加速度が不連続に変化するおそれがあるので、実際上は
（Ｄ）に示すごとく曲線状の特性にする方が望ましい。
また、偏差ΔＶの大きな範囲では変化率を０、すなはち
（Ｄ）の破線でしめすごとく平坦な特性にしでもよい。
（Ｄ）の破線でしめすごとく平坦な特性にしでもよい。
次に、Ｐｌでは、上記の目標加速度αｔを得るためのス
ロットル弁開度θｉを算出する。
ロットル弁開度θｉを算出する。
このスロットル弁開度θｉは、標準の運転状態において
目標加速度αｔを生じると思われる値を予めデータテー
ブル等に記憶しておいてそれを読み出せば良い。
目標加速度αｔを生じると思われる値を予めデータテー
ブル等に記憶しておいてそれを読み出せば良い。
次に、Ｐ８では、目標加速度αｔと実加速度αａとの偏
差Δαを算出する。
差Δαを算出する。
次に、Ｐ９では、Δαに応じたスロットル弁開度Δθを
算出する。
算出する。
なお、Δθは、Δαに応じてマイナスの値を持つことも
ある。
ある。
次に、Ｐｌｏでは、目標スロットル弁開度θ＝θｉ＋Δ
θを算出する。
θを算出する。
このように、標準状態に応じたスロットル弁開度θｉに
偏差Δαに応じたスロットル弁開度へ〇を加算した値を
目標スロットル弁開度とすることにより、実際の加速度
を目標加速度に一致させるように制御することが出来る
。
偏差Δαに応じたスロットル弁開度へ〇を加算した値を
目標スロットル弁開度とすることにより、実際の加速度
を目標加速度に一致させるように制御することが出来る
。
次に、ｐＨでは、上記の目標スロットル弁開度θを出力
し、それに応じてスロットル弁開度を調節して機関出力
を制御する。
し、それに応じてスロットル弁開度を調節して機関出力
を制御する。
通常の燃料制御装置においては、吸入空気量。
すなわちスロットル弁開度が変化すればそれに応じて燃
料供給量が演算される構成となっており、スロットル弁
開度を制御することによって機関出力を制御することが
出来る。
料供給量が演算される構成となっており、スロットル弁
開度を制御することによって機関出力を制御することが
出来る。
なお、上記の目標加速度αｔと偏差Δαとに応じて燃料
供給量を制御し、それに応じて吸入空気量が制御される
ような装置も勿論可能である。
供給量を制御し、それに応じて吸入空気量が制御される
ような装置も勿論可能である。
以上説明したごとく１本発明においては、目標車速と実
車速との偏差ΔＶに応じて目標加速度を設定し、実際の
加速度を目標加速度に一致させるように制御しているの
で、負荷やその時の機関回転数にかかわりなくアクセル
手段の操作量が同一であれば同一の加速度を得ることが
出来る。
車速との偏差ΔＶに応じて目標加速度を設定し、実際の
加速度を目標加速度に一致させるように制御しているの
で、負荷やその時の機関回転数にかかわりなくアクセル
手段の操作量が同一であれば同一の加速度を得ることが
出来る。
又、目標車速と実車速との偏差ΔＶが大きな範囲では目
標加速度を大きな値に保ち、ΔＶが小さな範囲、すなわ
ち実車速が目標車速に近づいた場合には加速度を小さく
するように設定しているので、大きな加速度で早い時期
に目標車速に到達し、かつ、目標車速に到達した際に不
連続に加速度が急減するということもないので運転者の
感覚に適応した優れた運転性が得られるという効果があ
る。
標加速度を大きな値に保ち、ΔＶが小さな範囲、すなわ
ち実車速が目標車速に近づいた場合には加速度を小さく
するように設定しているので、大きな加速度で早い時期
に目標車速に到達し、かつ、目標車速に到達した際に不
連続に加速度が急減するということもないので運転者の
感覚に適応した優れた運転性が得られるという効果があ
る。
第１図は本発明の機能を示すブロック図、第２図は本発
明の一実施例のブロック図、第３図は本発明における演
算の一実施例を示すフローチャート、第４図は本発明の
動作特性側図である。 符号の説明 １・・・操作量検出手段 ２・・・実車速検出手段３
・・・目標車速設定手段 ４・・・車速偏差検出手５・
・・目標加速度設定手段
明の一実施例のブロック図、第３図は本発明における演
算の一実施例を示すフローチャート、第４図は本発明の
動作特性側図である。 符号の説明 １・・・操作量検出手段 ２・・・実車速検出手段３
・・・目標車速設定手段 ４・・・車速偏差検出手５・
・・目標加速度設定手段
Claims (1)
- アクセル手段の操作量を検出する操作量検出手段と、上
記操作量に対応した目標車速を設定する目標車速設定手
段と、車両の実車速を検出する実車速検出手段と、上記
目標車速と上記実車速との偏差ΔＶを検出する車速偏差
検出手段と、上記偏差ΔＶが大きいほど大きくなり、か
つΔＶの小さな範囲では変化率が大きく、ΔＶの大きな
範囲では変化率の小さな特性を持つた目標加速度を設定
する目標加速度設定手段と、車両の実加速度を検出する
実加速度検出手段と、上記目標加速度と上記実加速度と
の偏差Δαを検出する加速度偏差検出手段と、上記目標
加速度と上記偏差Δαとに応じて車両の実加速度を上記
目標加速度に一致させるように機関出力を制御する制御
信号を出力する制御手段と、上記制御信号に応じて機関
出力を調節する駆動手段とを備えた車速制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60050300A JPS61210244A (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 車速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60050300A JPS61210244A (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 車速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61210244A true JPS61210244A (ja) | 1986-09-18 |
| JPH0577869B2 JPH0577869B2 (ja) | 1993-10-27 |
Family
ID=12855039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60050300A Granted JPS61210244A (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 車速制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61210244A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62298638A (ja) * | 1986-06-16 | 1987-12-25 | Mazda Motor Corp | エンジンのスロツトル弁制御装置 |
| JPH01293237A (ja) * | 1988-05-20 | 1989-11-27 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用エンジン制御装置 |
| WO1989011406A1 (en) * | 1988-05-20 | 1989-11-30 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle engine control unit |
| WO1990006243A1 (fr) * | 1988-11-28 | 1990-06-14 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Unite de commande de moteur de vehicule automobile |
| JP2010052561A (ja) * | 2008-08-28 | 2010-03-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車速制限制御装置 |
| WO2020008775A1 (ja) * | 2018-07-02 | 2020-01-09 | 古野電気株式会社 | 速度制御装置、自動航行システム及び速度制御方法 |
-
1985
- 1985-03-15 JP JP60050300A patent/JPS61210244A/ja active Granted
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62298638A (ja) * | 1986-06-16 | 1987-12-25 | Mazda Motor Corp | エンジンのスロツトル弁制御装置 |
| JPH01293237A (ja) * | 1988-05-20 | 1989-11-27 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用エンジン制御装置 |
| WO1989011406A1 (en) * | 1988-05-20 | 1989-11-30 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle engine control unit |
| US5096015A (en) * | 1988-05-20 | 1992-03-17 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Engine controlling system for vehicle |
| WO1990006243A1 (fr) * | 1988-11-28 | 1990-06-14 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Unite de commande de moteur de vehicule automobile |
| JP2010052561A (ja) * | 2008-08-28 | 2010-03-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車速制限制御装置 |
| WO2020008775A1 (ja) * | 2018-07-02 | 2020-01-09 | 古野電気株式会社 | 速度制御装置、自動航行システム及び速度制御方法 |
| JPWO2020008775A1 (ja) * | 2018-07-02 | 2021-08-02 | 古野電気株式会社 | 速度制御装置、自動航行システム及び速度制御方法 |
| US11472289B2 (en) | 2018-07-02 | 2022-10-18 | Furuno Electric Company Limited | Speed control device, automatic navigation system and method of controlling speed |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0577869B2 (ja) | 1993-10-27 |
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