JPS61180678A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
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- JPS61180678A JPS61180678A JP1959885A JP1959885A JPS61180678A JP S61180678 A JPS61180678 A JP S61180678A JP 1959885 A JP1959885 A JP 1959885A JP 1959885 A JP1959885 A JP 1959885A JP S61180678 A JPS61180678 A JP S61180678A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- welding
- rail
- parallel
- plural
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/025—Seam welding; Backing means; Inserts for rectilinear seams
- B23K9/0256—Seam welding; Backing means; Inserts for rectilinear seams for welding ribs on plates
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、母材、縦通材、横部材からなる船ごく部材
等の溶接部を自動溶接する自動溶接装置に関する。・ 〔従来の技術〕 一般に・、母、材、縦通材、横部材等からなる船こく部
材を溶接する場合、たとえば第９図に、示すように、縦
通材（１）に柔軟性を有する旋回ポール（２）を取り外
し自在に取υ付け、ポール（２）の先端部にバランサ（
３）を設け、バランサ（３）に簡易型溶接ロボット（４
）を上下動自在に吊り下げ、バランサ（３）によりロボ
ット（４）を溶接すべき個所の近辺に降ろし、ロ
□ボット用溶接電源を駆動してロボット（４）に給電
するとともに、ロボット用制御手段によりロボット（４
）の制御を行なって前記溶接個所の溶接を行なったのち
、バランサ（３）・によりロボット（４）を持ち上げる
とともに、ポール（２］を縦通材（１）から取り外して
ポール（２）ごとロボット（４）を移動させ、他の縦通
材（１）に取り付け、以下前記と同様の動作を繰り返し
、船ごく部材の溶接を行なっている。
等の溶接部を自動溶接する自動溶接装置に関する。・ 〔従来の技術〕 一般に・、母、材、縦通材、横部材等からなる船こく部
材を溶接する場合、たとえば第９図に、示すように、縦
通材（１）に柔軟性を有する旋回ポール（２）を取り外
し自在に取υ付け、ポール（２）の先端部にバランサ（
３）を設け、バランサ（３）に簡易型溶接ロボット（４
）を上下動自在に吊り下げ、バランサ（３）によりロボ
ット（４）を溶接すべき個所の近辺に降ろし、ロ
□ボット用溶接電源を駆動してロボット（４）に給電
するとともに、ロボット用制御手段によりロボット（４
）の制御を行なって前記溶接個所の溶接を行なったのち
、バランサ（３）・によりロボット（４）を持ち上げる
とともに、ポール（２］を縦通材（１）から取り外して
ポール（２）ごとロボット（４）を移動させ、他の縦通
材（１）に取り付け、以下前記と同様の動作を繰り返し
、船ごく部材の溶接を行なっている。
ところが、前記の場合、構成が簡単で非常に安価である
反面、ロボット（４）をポール（２）ご、と移動さ世な
ければならず、しかもロボット（４）がかなり重いため
、ロボット（４）の移動が繁雑で非常に手間がかかり、
溶接作業に長時間を要し、作業能率の低下を招くという
問題がある。
反面、ロボット（４）をポール（２）ご、と移動さ世な
ければならず、しかもロボット（４）がかなり重いため
、ロボット（４）の移動が繁雑で非常に手間がかかり、
溶接作業に長時間を要し、作業能率の低下を招くという
問題がある。
そこで第１０図に示すように、各縦通材（１）上に横部
材に平行に短いレール（５）を載置し、レール（５）上
に基台（６）を設け、基台（６）に第９図の場合と同様
に旋回自在にポール（２］を取り付けるとともに、ポー
ル（２）の先端にバランサ（３）によりロボット（４］
を吊り下げ、基台（６）をレール（５）ごと移動させて
溶接すべき個所の近辺に停止させ、バランサ（３）によ
りロボット（４）を降ろしたのち、ロボット用溶接電源
を駆動してロボット（４）に給電するとともに１０ボッ
ト用制御手段によりロボット（４）の制−を行なって前
記溶接個所の、溶接を行ない、その後パランサ（３）に
よりロボット（４）を持ち上げて基台（６）をレール（
５）ごと次の溶接個所の近辺にまで移動させ、以下前記
と同様の動作を繰り返し、船ごく部材の溶接を行なうこ
とも考えられている。
材に平行に短いレール（５）を載置し、レール（５）上
に基台（６）を設け、基台（６）に第９図の場合と同様
に旋回自在にポール（２］を取り付けるとともに、ポー
ル（２）の先端にバランサ（３）によりロボット（４］
を吊り下げ、基台（６）をレール（５）ごと移動させて
溶接すべき個所の近辺に停止させ、バランサ（３）によ
りロボット（４）を降ろしたのち、ロボット用溶接電源
を駆動してロボット（４）に給電するとともに１０ボッ
ト用制御手段によりロボット（４）の制−を行なって前
記溶接個所の、溶接を行ない、その後パランサ（３）に
よりロボット（４）を持ち上げて基台（６）をレール（
５）ごと次の溶接個所の近辺にまで移動させ、以下前記
と同様の動作を繰り返し、船ごく部材の溶接を行なうこ
とも考えられている。
ところが、前記の第１０図の場合、レール（５）のスラ
イドによシロボット（４）の移動を第９図の場合に比べ
て容易に行なうことはできるが、やはりロボット（４）
の移動が繁雑で手間がかかり、作業能率の大幅な向上を
図るには至らないという問題がある。
イドによシロボット（４）の移動を第９図の場合に比べ
て容易に行なうことはできるが、やはりロボット（４）
の移動が繁雑で手間がかかり、作業能率の大幅な向上を
図るには至らないという問題がある。
この発明は、前記の点に留意してなされたものであり、
母材上に並行して配列された複数個の縦通材上に載置さ
れ前記母材および各縦通材に直交する横部材に平行に配
設された第１のレールと、前記各縦通材に平行に配設さ
れた第２のレールと、前記第１および第２のレールにそ
れぞれ走行自在に設けられた第１および第２の台車と、
前記第１の台車に積み降し自在に載置され前記各縦通材
間の前記母材上に順次に降ろされて前記各村の溶接部を
溶接する溶接ロボットと、前記第２の台車に塔載されそ
れぞれ前記ロボットに給電し前記ロボットの制御を行な
うロボット用溶接電源および制御手段とを備えた自動溶
接装置である。 Ｉ〔作用〕 したがって、この発明の自動溶接装置は、各縦通村上に
横部材に平行に第１のレールを載置し、各縦通材に平行
に第２のレールを配設し、第１のレールに沿って第１の
台車を所定位置まで走、行させ、第１の台車から、溶接
ロボットを各縦通材間の母材上に順次降ろし、溶接ロボ
ットにより各村の溶接部の溶接を行なったのち、溶接ロ
ボットを再び第１の台車上に積載され、次の溶接部の溶
接に移行するものである。 □ 〔実施例〕 つｉに、この発明の１実施例を示した第１図ないし第８
図について説明する。
母材上に並行して配列された複数個の縦通材上に載置さ
れ前記母材および各縦通材に直交する横部材に平行に配
設された第１のレールと、前記各縦通材に平行に配設さ
れた第２のレールと、前記第１および第２のレールにそ
れぞれ走行自在に設けられた第１および第２の台車と、
前記第１の台車に積み降し自在に載置され前記各縦通材
間の前記母材上に順次に降ろされて前記各村の溶接部を
溶接する溶接ロボットと、前記第２の台車に塔載されそ
れぞれ前記ロボットに給電し前記ロボットの制御を行な
うロボット用溶接電源および制御手段とを備えた自動溶
接装置である。 Ｉ〔作用〕 したがって、この発明の自動溶接装置は、各縦通村上に
横部材に平行に第１のレールを載置し、各縦通材に平行
に第２のレールを配設し、第１のレールに沿って第１の
台車を所定位置まで走、行させ、第１の台車から、溶接
ロボットを各縦通材間の母材上に順次降ろし、溶接ロボ
ットにより各村の溶接部の溶接を行なったのち、溶接ロ
ボットを再び第１の台車上に積載され、次の溶接部の溶
接に移行するものである。 □ 〔実施例〕 つｉに、この発明の１実施例を示した第１図ないし第８
図について説明する。
第１図ないし第５図において、（力は平板状の母材、（
８）は母材（７）上に並行して配列された複数個の縦通
材、（９）は母材（７）および各縦通材（８）に直交す
る複数個の横部材、αＱは各縦通材（８）上に載置され
横部材（９）に平行に配設されたＨ形鋼からなる第１の
レール、α℃は右端の縦通材（８）の右側に各縦通材（
８）に平行に配設された２個のＨ形鋼からなる第２のレ
ール、＠は第１のレールα１に走行自在に設けられた手
動走行式の３台の第１の台車、ａ３は第２のレールαυ
上に載置された載置板αｊに走行自在に設けられた自走
式の第２の台車、α４は第１のレールαＯの左、右の両
端部にそれぞれ立設されたワイヤ支持用の２本の第１の
支柱、（至）は第２のレールαυの前、後の両端部にそ
れぞれ立設されたワイヤ支持用の２本の第２の支柱、α
Ｑは両第１の支柱０４間に巻き取り自在に架設された第
１のワイヤ、αηは両第１の支柱α◆の上端部に設けら
れた第１のワイヤ（ＩｌｌＩの手動巻き取り用ハンドル
、（ト）は左側の第１の支柱α→の中央部に設けられた
第１のワイヤα・の展張用ウィンチ、Ｑ呻は複数個の第
１のケーブルホルダであり、第１のワイヤαｅに摺動自
在に取り付けられている。
８）は母材（７）上に並行して配列された複数個の縦通
材、（９）は母材（７）および各縦通材（８）に直交す
る複数個の横部材、αＱは各縦通材（８）上に載置され
横部材（９）に平行に配設されたＨ形鋼からなる第１の
レール、α℃は右端の縦通材（８）の右側に各縦通材（
８）に平行に配設された２個のＨ形鋼からなる第２のレ
ール、＠は第１のレールα１に走行自在に設けられた手
動走行式の３台の第１の台車、ａ３は第２のレールαυ
上に載置された載置板αｊに走行自在に設けられた自走
式の第２の台車、α４は第１のレールαＯの左、右の両
端部にそれぞれ立設されたワイヤ支持用の２本の第１の
支柱、（至）は第２のレールαυの前、後の両端部にそ
れぞれ立設されたワイヤ支持用の２本の第２の支柱、α
Ｑは両第１の支柱０４間に巻き取り自在に架設された第
１のワイヤ、αηは両第１の支柱α◆の上端部に設けら
れた第１のワイヤ（ＩｌｌＩの手動巻き取り用ハンドル
、（ト）は左側の第１の支柱α→の中央部に設けられた
第１のワイヤα・の展張用ウィンチ、Ｑ呻は複数個の第
１のケーブルホルダであり、第１のワイヤαｅに摺動自
在に取り付けられている。
（１）は両第２の支柱００間に巻き取り自在に架設され
た第２のワイヤ、Ｑ］）は後側の第２の支柱αυの中央
部に設けられた第２のワイヤ（１）の展張用ウィンチ、
（２）は第２のワイヤ翰に摺動自在に設けられた複数個
の第２のケーブルホルダ、（至）は各第１の台車（６）
の左端部にそれぞれ旋回自在に設けられた柔軟性を有す
る旋回ポール、弼は各第１の台車αａのポール翰の右方
に載置された溶接ワイヤ送給手段、（至）は各第１の台
車α匂の右端部に積み降し自在に載置された溶接ロボッ
トであり、第２図に示すように、第１ベース（２５ａ）
と、第１ベース（２５ａ）に旋回自在に設けられた第２
ベース（２５ｂ）に回転自在に取り付けられた第１アー
ム（２５０）と、第１アーム（２５０）に回転自在に取
り付けられた第２アーム（２５ｄ）と、第２アーム（２
５ｄ）に回転自在に取り付けられた第３アーム（２５ｅ
）と、第３アーム（２５ｅ）に回転自在に取り付けられ
たリスト（２５ｆ）とからなり、各ポール翰の先端部に
設けられたバランサ（至）にそれぞれ各ロボットに）が
吊り下げられ、溶接時に送給手段（ハ）から溶接ワイヤ
勿が送給され、各縦通材（８）間へ母材（７）上に降ろ
されて各村（７）〜（９）の溶接部を溶接するようにな
っている。
た第２のワイヤ、Ｑ］）は後側の第２の支柱αυの中央
部に設けられた第２のワイヤ（１）の展張用ウィンチ、
（２）は第２のワイヤ翰に摺動自在に設けられた複数個
の第２のケーブルホルダ、（至）は各第１の台車（６）
の左端部にそれぞれ旋回自在に設けられた柔軟性を有す
る旋回ポール、弼は各第１の台車αａのポール翰の右方
に載置された溶接ワイヤ送給手段、（至）は各第１の台
車α匂の右端部に積み降し自在に載置された溶接ロボッ
トであり、第２図に示すように、第１ベース（２５ａ）
と、第１ベース（２５ａ）に旋回自在に設けられた第２
ベース（２５ｂ）に回転自在に取り付けられた第１アー
ム（２５０）と、第１アーム（２５０）に回転自在に取
り付けられた第２アーム（２５ｄ）と、第２アーム（２
５ｄ）に回転自在に取り付けられた第３アーム（２５ｅ
）と、第３アーム（２５ｅ）に回転自在に取り付けられ
たリスト（２５ｆ）とからなり、各ポール翰の先端部に
設けられたバランサ（至）にそれぞれ各ロボットに）が
吊り下げられ、溶接時に送給手段（ハ）から溶接ワイヤ
勿が送給され、各縦通材（８）間へ母材（７）上に降ろ
されて各村（７）〜（９）の溶接部を溶接するようにな
っている。
（至）は第２の台車α１上に塔載され各ロボット（至）
に給電する３台のロボット用溶接電源、翰は各溶接電源
（至）に並設して第２の台車曽上に塔載され各ロボット
（ハ）の制御を行なう３台のロボット用制御手段、（１
）ｒ ｆ３１１は各電源（ホ）上に載置された３台のロ
ボットセンサおよびインターフェース、（３２，（３ｉ
は第２の台車α１の前、後の両端部に立設された長さの
異なる２本のケーブル支持バー、（３３１、（３ｉは載
置板α町および第２の台車α１０前端部に設けられたケ
ーブル接続部、（財）は各第２のケーブルホルダ＠に保
持され両端部が前側の第２の支柱αυおよび前側の支持
バー（３）に係止されて両ケーブル接続部（３ａ） 、
（３３（に接続された複数本の１次側ケーブル、３（
へ）は両端部が後側の支持バー（支）および右側の第１
の支柱α→に係止された複数本の接続ケーブル、国は接
続ケーブル（３Ｆ９の途中に介在されたコンセント、ｔ
３７１は複数本の２次側ケーブルであり、各第１のケー
ブルホルダＱｌに保持され、各接続ケーブル（３句と送
給手段（ハ）、ロボット（ハ）の各部とを接続しており
、各レールαＱ、αυ、各台車（ロ）、α１．各ロボッ
ト（７）、各電源（ハ）、各制御手段−等により自動溶
接装置側が構成されている。
に給電する３台のロボット用溶接電源、翰は各溶接電源
（至）に並設して第２の台車曽上に塔載され各ロボット
（ハ）の制御を行なう３台のロボット用制御手段、（１
）ｒ ｆ３１１は各電源（ホ）上に載置された３台のロ
ボットセンサおよびインターフェース、（３２，（３ｉ
は第２の台車α１の前、後の両端部に立設された長さの
異なる２本のケーブル支持バー、（３３１、（３ｉは載
置板α町および第２の台車α１０前端部に設けられたケ
ーブル接続部、（財）は各第２のケーブルホルダ＠に保
持され両端部が前側の第２の支柱αυおよび前側の支持
バー（３）に係止されて両ケーブル接続部（３ａ） 、
（３３（に接続された複数本の１次側ケーブル、３（
へ）は両端部が後側の支持バー（支）および右側の第１
の支柱α→に係止された複数本の接続ケーブル、国は接
続ケーブル（３Ｆ９の途中に介在されたコンセント、ｔ
３７１は複数本の２次側ケーブルであり、各第１のケー
ブルホルダＱｌに保持され、各接続ケーブル（３句と送
給手段（ハ）、ロボット（ハ）の各部とを接続しており
、各レールαＱ、αυ、各台車（ロ）、α１．各ロボッ
ト（７）、各電源（ハ）、各制御手段−等により自動溶
接装置側が構成されている。
なお、第６図および第７図はそれぞれ第１．第２の台車
（２）、Ｂ３の構成を示しており、第６図に示すように
、断面ロコ状の台車本体−の内側に設けられた複数個の
ローラ僅０）が第１のレールαＯに摺接して第１の台車
（２）が第１のレールαＯに沿って移動し、第７図に示
すように、断面ロコ状の台車本体Ｈの内側に設けられた
複数個のローラ（４２が載。
（２）、Ｂ３の構成を示しており、第６図に示すように
、断面ロコ状の台車本体−の内側に設けられた複数個の
ローラ僅０）が第１のレールαＯに摺接して第１の台車
（２）が第１のレールαＯに沿って移動し、第７図に示
すように、断面ロコ状の台車本体Ｈの内側に設けられた
複数個のローラ（４２が載。
置板αΔの上面に形成された２本の突条に摺接して第２
の台車α１が第２レールαυに沿って移動するようにな
っている。
の台車α１が第２レールαυに沿って移動するようにな
っている。
そして第８図に示すような母材（７）、縦通材（８）。
横部材（９）からなるブロック構成の船ごく部材を溶接
する場合、クレーンにより第２のレールα刀をブロック
の右方に各縦通材（８）に平行に配置し、クレーンによ
り第１のレールαηを同図中の１点鎖線に示すように最
初の横部材（９）の前方で該横部材（９）に平行に各縦
通材（８）上に載置し、各ロボット（至）を左から順に
Ａ、Ｂ 、Ｃとして、各第１の台車（２）を左方へ移動
させて各ロボットＡ、Ｂ、Ｃを各台車（６）から各縦通
材（８）間の母材（７）上に順次降ろし、各ロボットＡ
、Ｂ、Ｃによシ各縦通材（８）間の各村（７）〜（９）
の溶接部Ａ＋ 、 Ｂ＋ 、 Ｃ＋ それぞれを溶接
する。
する場合、クレーンにより第２のレールα刀をブロック
の右方に各縦通材（８）に平行に配置し、クレーンによ
り第１のレールαηを同図中の１点鎖線に示すように最
初の横部材（９）の前方で該横部材（９）に平行に各縦
通材（８）上に載置し、各ロボット（至）を左から順に
Ａ、Ｂ 、Ｃとして、各第１の台車（２）を左方へ移動
させて各ロボットＡ、Ｂ、Ｃを各台車（６）から各縦通
材（８）間の母材（７）上に順次降ろし、各ロボットＡ
、Ｂ、Ｃによシ各縦通材（８）間の各村（７）〜（９）
の溶接部Ａ＋ 、 Ｂ＋ 、 Ｃ＋ それぞれを溶接
する。
つぎに、各口閾ットＡ、Ｂ、０による前記各溶接部ＡＩ
、 １３＋ 、 Ｃ＋ の溶接が終了すれば、各ロボ
ットＡ、Ｂ、Ｃを再び台車側に載せ、手動により各台車
＠を右方へ移動させて各ロボットＡ、Ｂ。
、 １３＋ 、 Ｃ＋ の溶接が終了すれば、各ロボ
ットＡ、Ｂ、Ｃを再び台車側に載せ、手動により各台車
＠を右方へ移動させて各ロボットＡ、Ｂ。
Ｃを各台車＠から次の各縦通材（８）間の母材（７）上
に順次降ろし、各ロボットＡ、Ｂ、Ｃにより各縦通材（
８）間の各村（７）〜（９）の次の溶接部Ａ２ 、 Ｂ
２ 、 Ｃ２を溶接するぶともに、以下同様の動作を繰
り返し、最初の横部材（９）の前側の溶接部Ａａ 、
Ｂｓ 、 Ｃａ 、Ａ４゜Ｂ４ 、 Ｃ４の溶接終了後
、クレーンにより第１のレールαＱを移動して最初の横
部材（９）の後方で該横部材（９）に平行に各縦通材（
８）上に載置し、以下前記した動作と同様の動作により
前記横部材（９）の後側の溶接部Ｃ６、Ｂｓ 、 Ａｓ
、 Ｃｓ 、 Ｂ６ 、 Ａｓ 、・・・、Ｃ８゜Ｂ
ｅ 、 Ａｓを溶接し、最初の横部材（９）の両側の各
村（７）〜（９）の溶接部を溶接するとともに、以下こ
れらの動作を繰り返して各横部材（９）の両側の各村（
７）〜（９）の溶接部を溶接する。
に順次降ろし、各ロボットＡ、Ｂ、Ｃにより各縦通材（
８）間の各村（７）〜（９）の次の溶接部Ａ２ 、 Ｂ
２ 、 Ｃ２を溶接するぶともに、以下同様の動作を繰
り返し、最初の横部材（９）の前側の溶接部Ａａ 、
Ｂｓ 、 Ｃａ 、Ａ４゜Ｂ４ 、 Ｃ４の溶接終了後
、クレーンにより第１のレールαＱを移動して最初の横
部材（９）の後方で該横部材（９）に平行に各縦通材（
８）上に載置し、以下前記した動作と同様の動作により
前記横部材（９）の後側の溶接部Ｃ６、Ｂｓ 、 Ａｓ
、 Ｃｓ 、 Ｂ６ 、 Ａｓ 、・・・、Ｃ８゜Ｂ
ｅ 、 Ａｓを溶接し、最初の横部材（９）の両側の各
村（７）〜（９）の溶接部を溶接するとともに、以下こ
れらの動作を繰り返して各横部材（９）の両側の各村（
７）〜（９）の溶接部を溶接する。
このとき、クレーンによる第１のレールαＯの移動ごと
に、第２の台車α１が第２のレールαυ上を第８図中の
矢印方向へ所定量ずつ自走する。
に、第２の台車α１が第２のレールαυ上を第８図中の
矢印方向へ所定量ずつ自走する。
なお、各第１の台車α２も自走式にしてもよい。
また、前記実施例ではロボット（ハ）、電源（ハ）等を
３台にした場合について説明したが、１台、２台あるい
は４台以上であってもよいことは勿論である。
３台にした場合について説明したが、１台、２台あるい
は４台以上であってもよいことは勿論である。
以上のように、この発明の自動溶接装置によると、第１
のレールａＯ上を走行する第１の台車（２）にロボット
（至）を積み降し自在に載置したため、第１の台車＠の
走行によりロボット（ハ）を移動させることができ、ロ
ボット（ハ）の移動が非常に容易になり、溶接作業の作
業時間の短縮および作業能率の向上を図ることができ、
その効果は非常に顕著である。
のレールａＯ上を走行する第１の台車（２）にロボット
（至）を積み降し自在に載置したため、第１の台車＠の
走行によりロボット（ハ）を移動させることができ、ロ
ボット（ハ）の移動が非常に容易になり、溶接作業の作
業時間の短縮および作業能率の向上を図ることができ、
その効果は非常に顕著である。
また、３台のロボット（至）によシ溶接部を一度に３個
所溶接することができ、作業能率をいっそう向上するこ
とができる。
所溶接することができ、作業能率をいっそう向上するこ
とができる。
第１図ないし第８図はこの発明の自動溶接装置の１実施
例を示し、第１図は斜視図、第２図は溶接ロボットの正
面図、第３図は第２図の平面図、第４図は遍正面図、第
５回圧面図、第６図および第７図はそれぞれ第１の台車
の左側面図および第２の台車の正面図、第８図は動作説
明用の平面図、第９図および第１０図はそれぞれ従来の
自動溶接装置の正面図および斜視図である。 （７）・・・母材、（８）・・・縦通材、（９）・・・
横部材、αｃｉ 、 ａｎ・・・レール、（Ｌ５．Ｃ１
３・・・台車、（ハ）・・・溶接ロボット、（ハ）・・
・溶接電源、翰・・・制御手段、（３８）・・・自動溶
接装置。
例を示し、第１図は斜視図、第２図は溶接ロボットの正
面図、第３図は第２図の平面図、第４図は遍正面図、第
５回圧面図、第６図および第７図はそれぞれ第１の台車
の左側面図および第２の台車の正面図、第８図は動作説
明用の平面図、第９図および第１０図はそれぞれ従来の
自動溶接装置の正面図および斜視図である。 （７）・・・母材、（８）・・・縦通材、（９）・・・
横部材、αｃｉ 、 ａｎ・・・レール、（Ｌ５．Ｃ１
３・・・台車、（ハ）・・・溶接ロボット、（ハ）・・
・溶接電源、翰・・・制御手段、（３８）・・・自動溶
接装置。
Claims (1)
- （１）母材上に並行して配列された複数個の縦通材上に
載置され前記母材および各縦通材に直交する横部材に平
行に配設された第１のレールと、前記各縦通材に平行に
配設された第２のレールと、前記第１および第２のレー
ルにそれぞれ走行自在に設けられた第１および第２の台
車と、前記第１の台車に積み降し自在に載置され前記各
縦通材間の前記母材上に順次に降ろされて前記各材の溶
接部を溶接する溶接ロボットと、前記第２の台車に塔載
されそれぞれ前記ロボットに給電し前記ロボットの制御
を行うロボツト用溶接電源および制御手段とを備えたこ
とを特徴とする自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1959885A JPS61180678A (ja) | 1985-02-04 | 1985-02-04 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1959885A JPS61180678A (ja) | 1985-02-04 | 1985-02-04 | 自動溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61180678A true JPS61180678A (ja) | 1986-08-13 |
Family
ID=12003663
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1959885A Pending JPS61180678A (ja) | 1985-02-04 | 1985-02-04 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61180678A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6425896A (en) * | 1987-07-20 | 1989-01-27 | Yamato Sewing Machine Mfg | Right-hand cloth forcible feed method and apparatus of overlock sewing machine |
| CN112536541A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-23 | 唐山市华诚机械制造有限公司 | 一种汽车牵引座焊接自动化生产线 |
-
1985
- 1985-02-04 JP JP1959885A patent/JPS61180678A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6425896A (en) * | 1987-07-20 | 1989-01-27 | Yamato Sewing Machine Mfg | Right-hand cloth forcible feed method and apparatus of overlock sewing machine |
| CN112536541A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-23 | 唐山市华诚机械制造有限公司 | 一种汽车牵引座焊接自动化生产线 |
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