JPS61166602A - 複写機の露光スキヤナ−におけるサ−ボ制御装置 - Google Patents
複写機の露光スキヤナ−におけるサ−ボ制御装置Info
- Publication number
- JPS61166602A JPS61166602A JP593585A JP593585A JPS61166602A JP S61166602 A JPS61166602 A JP S61166602A JP 593585 A JP593585 A JP 593585A JP 593585 A JP593585 A JP 593585A JP S61166602 A JPS61166602 A JP S61166602A
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- JP
- Japan
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- servo
- speed
- scanner
- gain
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- Exposure Or Original Feeding In Electrophotography (AREA)
- Optical Systems Of Projection Type Copiers (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は複写機の露光ス、キャナーの駆動制御装置に関
し、特に直流モータのサーボ制御装置に係るものである
。
し、特に直流モータのサーボ制御装置に係るものである
。
（従来技術）
スリット露光型の複写機においてはコンタクトガラス上
に画傷面を下にした原稿を載置し、これを下から露光ス
キャナーでスキャニングして投影儂を感光体上に結儂す
るようになっている。
に画傷面を下にした原稿を載置し、これを下から露光ス
キャナーでスキャニングして投影儂を感光体上に結儂す
るようになっている。
ところでぶれのない複写画儂を得ようとすると露光スキ
ャナーが定速動作に入ってからスキャンを始める必要が
ある。そのため速度の立ち上がりまでの助走距離が必要
となるが、一方では複写機の小型化が要求されるため助
走距離は長くとれない（２０ミリメートル程度）という
背景がある。
ャナーが定速動作に入ってからスキャンを始める必要が
ある。そのため速度の立ち上がりまでの助走距離が必要
となるが、一方では複写機の小型化が要求されるため助
走距離は長くとれない（２０ミリメートル程度）という
背景がある。
即ち、速度線図が変化してもその距離が固定されてしま
うことになる。従って加速度を変化させて、固定された
立ち上がり距離の間に一定速まで速度を立ち上げている
。
うことになる。従って加速度を変化させて、固定された
立ち上がり距離の間に一定速まで速度を立ち上げている
。
拡大コピー、縮小コピーなどの機能の場合は速度線図の
変化がなおさら太き（なる。
変化がなおさら太き（なる。
そして、加速度の変化量は、基準となる等倍コピ一時の
速度線図による加速度の１／２倍〜４倍程度まで変化す
る。
速度線図による加速度の１／２倍〜４倍程度まで変化す
る。
このように加速度の変化する速度線図に従って直流サー
ボモータを駆動させる場合、同一のサーボループゲイン
で動作させようとすると、系が不安定になり１機械系が
振動するなどの不具合が生じる事がある。
ボモータを駆動させる場合、同一のサーボループゲイン
で動作させようとすると、系が不安定になり１機械系が
振動するなどの不具合が生じる事がある。
（目的）
本発明はこの様な従来技術の欠点を解消し１機械系を振
動させることな（露光スキャナーを速やかに立ち上げる
ことの出来るサーボ制御装置を提供することを目的とす
るものである。
動させることな（露光スキャナーを速やかに立ち上げる
ことの出来るサーボ制御装置を提供することを目的とす
るものである。
（構成）
そのために本発明は、直流モータを駆動させるサーボ制
御装置において、複写機スキャナーの速度線図に応じて
サーボループゲインを変え動作の安定化を計るようにし
たことを特徴とするものである。
御装置において、複写機スキャナーの速度線図に応じて
サーボループゲインを変え動作の安定化を計るようにし
たことを特徴とするものである。
以下本発明の各実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は目標とするサーボモータの動作速度線図である
。
。
通常、複写機におけるスキャナーの動作は、大きく、ス
キャン動作とリターン動作に分けて考えることができる
。
キャン動作とリターン動作に分けて考えることができる
。
速度線図ｉｊｂら明らかなように、加速度が最も大きく
なるのは、リターン動作の速度の立ち上げ時（ｔ４に相
当）及び減速時（１，に相当）である。加速度の大きさ
は速度線図において傾きの大小に比例する。
なるのは、リターン動作の速度の立ち上げ時（ｔ４に相
当）及び減速時（１，に相当）である。加速度の大きさ
は速度線図において傾きの大小に比例する。
上記ｓ ｔ４９ ’８０期間は、サーボゲインを大きく
し、系の応答性を高め、急激な速度変化に追従しやすい
ものとする必要がある。またｔ、の期間のような定速動
作時には、サーボゲインを低めに設定して、ノイズの乱
れやサーボゲインが大きいことによって発生するサーボ
モータの振動をおさえるべきである。
し、系の応答性を高め、急激な速度変化に追従しやすい
ものとする必要がある。またｔ、の期間のような定速動
作時には、サーボゲインを低めに設定して、ノイズの乱
れやサーボゲインが大きいことによって発生するサーボ
モータの振動をおさえるべきである。
＠２図はこの様なサーボモータの動作速度線図を得るた
めのデジタルサーボ制御装置の一実施例を示すブロック
図である。
めのデジタルサーボ制御装置の一実施例を示すブロック
図である。
これはマイクロプロセッサ９からの指令パルス及びサー
ボモータ７に取り付けられたエンコーダ８からのフィー
ドバックパルスによって出力が変 □化するアップダ
ウンカウンター、Ｄ／Ａ変換器２及びマイクロプロセッ
サ９かもの信号によってサーボゲインを切り変えること
ができる。ゲイン切り変え装置５などから構成されてい
る。
ボモータ７に取り付けられたエンコーダ８からのフィー
ドバックパルスによって出力が変 □化するアップダ
ウンカウンター、Ｄ／Ａ変換器２及びマイクロプロセッ
サ９かもの信号によってサーボゲインを切り変えること
ができる。ゲイン切り変え装置５などから構成されてい
る。
尚、３はサーボ−増幅器、４はエンコーダ８の周波数を
電圧に変換するＦ／Ｖ変換器、６はサーボモータ７をド
ライブするパワーアンプである。
電圧に変換するＦ／Ｖ変換器、６はサーボモータ７をド
ライブするパワーアンプである。
従って第１図の速度線図を実現する場合も、制御プログ
ラム処理中に速度立ち上げ時（１，，１，）定速時（ｔ
！ｃｔｓ）減速時（１，，１，）など忙分けてゲイン切
り変え装置５のスイッチＳＷＩ〜３をオン、オフしてサ
ーボゲインを切り変えるようにすれば、滑らかなスキャ
ナーの動作を行なうことができる。さらに加速度の大き
さに応じてｓｗｌ〜３のオンの組み合わせでゲインを調
整することも容易である、 第３図は第２実施例に係るデジタルサーボ制御装置のブ
ロック図である。
ラム処理中に速度立ち上げ時（１，，１，）定速時（ｔ
！ｃｔｓ）減速時（１，，１，）など忙分けてゲイン切
り変え装置５のスイッチＳＷＩ〜３をオン、オフしてサ
ーボゲインを切り変えるようにすれば、滑らかなスキャ
ナーの動作を行なうことができる。さらに加速度の大き
さに応じてｓｗｌ〜３のオンの組み合わせでゲインを調
整することも容易である、 第３図は第２実施例に係るデジタルサーボ制御装置のブ
ロック図である。
この図において第１実施例と同一個所は同一符号とする
。
。
この実施例はＤ／Ａ変換部にゲイン切り変え機能を持た
せたＤ／Ａ変換及びゲイン切り変え回路１ｏを設けたも
のであり１機能は第１実施例と同様である。
せたＤ／Ａ変換及びゲイン切り変え回路１ｏを設けたも
のであり１機能は第１実施例と同様である。
（効果）
本発明は以上述べた通りのものであり１本発明に係るサ
ーボ制御装置によれば、露光スキャナーの目標とする速
度線図に対して滑らかな動作を行なうことが出来る。
ーボ制御装置によれば、露光スキャナーの目標とする速
度線図に対して滑らかな動作を行なうことが出来る。
第１図は本発明に係るサーボモータの動作速度線図、第
２図はこの速度線図を得るためのデジタルサーボ制御装
置の一実施例に係るブロック図。 第３図は同、他の実施例に係るプロ・ツク図である。 ７・・・・・・直流サーボモータ、９・・・・・・サー
ボループゲインを切り変えるためのマイクプロセッサ。 第１図 第２図 第３図
２図はこの速度線図を得るためのデジタルサーボ制御装
置の一実施例に係るブロック図。 第３図は同、他の実施例に係るプロ・ツク図である。 ７・・・・・・直流サーボモータ、９・・・・・・サー
ボループゲインを切り変えるためのマイクプロセッサ。 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- 直流サーボモータによつて露光スキャナーを駆動させる
複写機において、速度立ち上がり時、定速時、減速時、
などの露光スキャナーの速度線図に応じてサーボループ
ゲインの切り変えを行なう事を特徴とする複写機の露光
スキャナーにおけるサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP593585A JPS61166602A (ja) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | 複写機の露光スキヤナ−におけるサ−ボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP593585A JPS61166602A (ja) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | 複写機の露光スキヤナ−におけるサ−ボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61166602A true JPS61166602A (ja) | 1986-07-28 |
Family
ID=11624753
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP593585A Pending JPS61166602A (ja) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | 複写機の露光スキヤナ−におけるサ−ボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61166602A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8963981B2 (en) | 2011-10-31 | 2015-02-24 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Image forming apparatus |
-
1985
- 1985-01-18 JP JP593585A patent/JPS61166602A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8963981B2 (en) | 2011-10-31 | 2015-02-24 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Image forming apparatus |
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