JPS61120061A - センサの故障検出装置 - Google Patents
センサの故障検出装置Info
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- JPS61120061A JPS61120061A JP24047684A JP24047684A JPS61120061A JP S61120061 A JPS61120061 A JP S61120061A JP 24047684 A JP24047684 A JP 24047684A JP 24047684 A JP24047684 A JP 24047684A JP S61120061 A JPS61120061 A JP S61120061A
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- detector
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、種々の機械、装置の駆動部の変移量を検出す
るセンサにおいて、このセンサに故障が発生していると
きこれを検出するセンサの故障検出装置に関する。
るセンサにおいて、このセンサに故障が発生していると
きこれを検出するセンサの故障検出装置に関する。
種々の機械、装置の駆動部には、その駆動部の駆動形態
に応じて適宜のセンサが取付けられ、このセンサにより
当該駆動部の変位量や位置が検出される。検出された値
は機械、装置の制御部にとり入れられ、この値に基づい
て当該機械、装置の所望の制御が行なわれる。
に応じて適宜のセンサが取付けられ、このセンサにより
当該駆動部の変位量や位置が検出される。検出された値
は機械、装置の制御部にとり入れられ、この値に基づい
て当該機械、装置の所望の制御が行なわれる。
ところで、このようなセンサの検出値に基づく制御にお
いては、そのセンサに故障が発生して正確な検出ができ
なくなると、所期の制御が不可能となり、制御対象であ
る機械、装置は指令と異なる予期しない作動を行ない、
極めて危険である。
いては、そのセンサに故障が発生して正確な検出ができ
なくなると、所期の制御が不可能となり、制御対象であ
る機械、装置は指令と異なる予期しない作動を行ない、
極めて危険である。
しかしながら、従来、このようなセンサの故障を検出す
る適宜の手段はなく、機械、装置に上記予期しない作動
が現われてはじめてセンブリ故障に気付（のが通常であ
り、危険発生のおそれが常に付随していた。
る適宜の手段はなく、機械、装置に上記予期しない作動
が現われてはじめてセンブリ故障に気付（のが通常であ
り、危険発生のおそれが常に付随していた。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり
、その目的は、上記従来の問題点を解決し、センサの故
障を確実に検出することができ、ひいては機械、装置の
安全性を向上することができるセンサの故障検出装置を
提供するにある。
、その目的は、上記従来の問題点を解決し、センサの故
障を確実に検出することができ、ひいては機械、装置の
安全性を向上することができるセンサの故障検出装置を
提供するにある。
上記の目的を達成するために、本発明は５機械。
装置に備えられた駆動源の作動中における回転数等の所
定の値に基づいて、駆動源により駆動されるアクチェエ
〜りの変位速度を演算し、一方、セ／すの検出値に基づ
いて当該アクチュエータの変位速度を演算し、これら演
算された２つの変位速度の差が、ある定められた値以上
である場合、異常信号を出力するようにしたことを特徴
とする。
定の値に基づいて、駆動源により駆動されるアクチェエ
〜りの変位速度を演算し、一方、セ／すの検出値に基づ
いて当該アクチュエータの変位速度を演算し、これら演
算された２つの変位速度の差が、ある定められた値以上
である場合、異常信号を出力するようにしたことを特徴
とする。
以下１本発明を図示の実施例に基づいて説明するう
第１図は本発明のＷｃ１の実施例に係る油圧ショベルの
角度検出器の故障検出装置のブロック図である。図で、
１は油圧７ヨペルに塔載されたエンジン等の原動機、２
は原動機１で駆動される油圧ポンプ、３は油圧ポンプ本
体に可回動に取付げられたブーム、４はブーム３の支点
Ａに可回動に取付けられたアーム、５はブーム３の支点
Ｂとアーム４の支点Ｃとの間に可回動に装架された油圧
シリンダである。６は油圧ポンプ２と油圧シリンダ５の
間の油圧回路に介在する切換弁であり、油圧シリンダ５
の駆動を制御する。７は油圧回路の最高圧を規定するリ
リーフ弁であり、回路圧力が設定圧以上のとき油をタン
クＴ Ｋ、 ＩＪ ＩＪ −７する。
角度検出器の故障検出装置のブロック図である。図で、
１は油圧７ヨペルに塔載されたエンジン等の原動機、２
は原動機１で駆動される油圧ポンプ、３は油圧ポンプ本
体に可回動に取付げられたブーム、４はブーム３の支点
Ａに可回動に取付けられたアーム、５はブーム３の支点
Ｂとアーム４の支点Ｃとの間に可回動に装架された油圧
シリンダである。６は油圧ポンプ２と油圧シリンダ５の
間の油圧回路に介在する切換弁であり、油圧シリンダ５
の駆動を制御する。７は油圧回路の最高圧を規定するリ
リーフ弁であり、回路圧力が設定圧以上のとき油をタン
クＴ Ｋ、 ＩＪ ＩＪ −７する。
８はブーム３とアーム４との間の相対角度を検出する角
度検出器であり、検出された角度に応じた信号θを出力
する。９は油圧ポンプ２０回転数を検出する回転数検出
器であり、検出された回転数に応じた信号ルを出力する
。１０は切換弁６に対して設けられたリミットスイッチ
であり、切換弁６の操作がフルストロークであるときこ
れを検出して信号ｅを出力する。１１は角度信号θ２回
転数信号ｔおよびストローク信号ｇを入力して所定の演
算、制御を実行する演算制御部であり、マイクロコンピ
ュータ等により構成される。１２は演算制御部１１の演
算結果を表示する表示部である。
度検出器であり、検出された角度に応じた信号θを出力
する。９は油圧ポンプ２０回転数を検出する回転数検出
器であり、検出された回転数に応じた信号ルを出力する
。１０は切換弁６に対して設けられたリミットスイッチ
であり、切換弁６の操作がフルストロークであるときこ
れを検出して信号ｅを出力する。１１は角度信号θ２回
転数信号ｔおよびストローク信号ｇを入力して所定の演
算、制御を実行する演算制御部であり、マイクロコンピ
ュータ等により構成される。１２は演算制御部１１の演
算結果を表示する表示部である。
切換弁６を、例えば右側位置に切換えると、原動機１に
より駆動されている油圧ポンプ２からの圧油が油圧シリ
ンダ５のヘッド側に供給され、又、油圧シリンダ５のロ
ンド側は切換弁６を経てタンクＴに接続される。このた
め、油圧シリンダ５のロンドは伸長し、アーム４は支点
Ａを中心に時計方向に回動する。この回動により、ブー
ム３とアーム４の相対角度が変化し、この変化した角度
は角度検出器８により検出され、これに応じた信号θと
して出力される。切換弁６を中立位置に戻すと、油圧シ
リンダ５０作動は停止する。
より駆動されている油圧ポンプ２からの圧油が油圧シリ
ンダ５のヘッド側に供給され、又、油圧シリンダ５のロ
ンド側は切換弁６を経てタンクＴに接続される。このた
め、油圧シリンダ５のロンドは伸長し、アーム４は支点
Ａを中心に時計方向に回動する。この回動により、ブー
ム３とアーム４の相対角度が変化し、この変化した角度
は角度検出器８により検出され、これに応じた信号θと
して出力される。切換弁６を中立位置に戻すと、油圧シ
リンダ５０作動は停止する。
本実施例では、角度検出器５の故障の有無の判定は演算
制御部１１で行なわれる。この演算制御部工１の動作を
、第２図に示す７０−チャートを参照しながら説明する
。まず、リミットスイッチ１０からの信号ｔを読み込み
（手順Ｓｚ）、切換弁６がフルストローク操作されてい
るか否か判断しく手順Ｓ２）、フルストローク操作され
ていなければ故障の有無の判定を行なわない。即ち、本
実施例では、油圧ポンプ２の圧油が絞り捨てられること
なく全量、油圧シリンダ５に供給されている状態で判定
を行なう。その理由は以下の動作の説明により明らかに
されるっ切換弁６がフルストローク操作されていると判
断されると、次に油圧ポンプ２０回転数がが読み込まれ
（手順Ｓ３）、これに基づいて油圧ポンプ２の吐出ｔＱ
が演算される（手順Ｓ４）。吐出量Ｑは、油圧ポンプ２
のおしのけ容積をＤＰとすると、Ｑ ： ＤＰ−ル に
より演算される。なお、油圧ポンプ２のおしのけ容積り
戸は当該油圧ポンプ２の設計上の値（油圧ポンプ２が可
変容量ポンプの場合、その傾転角も算出の基礎になる）
に基づき周知の式によって算出されている。次に、吐出
量Ｑに基づいて油圧シリンダ５のシリンダ速度Ｖｐが演
算される（手順Ｓ５）っこのシリンダ速度■Ｐは吐出ｔ
Ｑが全量油圧シリンダ５に供給された場合の理論上の速
度である。
制御部１１で行なわれる。この演算制御部工１の動作を
、第２図に示す７０−チャートを参照しながら説明する
。まず、リミットスイッチ１０からの信号ｔを読み込み
（手順Ｓｚ）、切換弁６がフルストローク操作されてい
るか否か判断しく手順Ｓ２）、フルストローク操作され
ていなければ故障の有無の判定を行なわない。即ち、本
実施例では、油圧ポンプ２の圧油が絞り捨てられること
なく全量、油圧シリンダ５に供給されている状態で判定
を行なう。その理由は以下の動作の説明により明らかに
されるっ切換弁６がフルストローク操作されていると判
断されると、次に油圧ポンプ２０回転数がが読み込まれ
（手順Ｓ３）、これに基づいて油圧ポンプ２の吐出ｔＱ
が演算される（手順Ｓ４）。吐出量Ｑは、油圧ポンプ２
のおしのけ容積をＤＰとすると、Ｑ ： ＤＰ−ル に
より演算される。なお、油圧ポンプ２のおしのけ容積り
戸は当該油圧ポンプ２の設計上の値（油圧ポンプ２が可
変容量ポンプの場合、その傾転角も算出の基礎になる）
に基づき周知の式によって算出されている。次に、吐出
量Ｑに基づいて油圧シリンダ５のシリンダ速度Ｖｐが演
算される（手順Ｓ５）っこのシリンダ速度■Ｐは吐出ｔ
Ｑが全量油圧シリンダ５に供給された場合の理論上の速
度である。
速度■２は、油圧シリンダ５の内径をＤＣとすると、■
ア＝Ｑ／ＤＣの演算式で算出される。
ア＝Ｑ／ＤＣの演算式で算出される。
次に、角度検出器８から角度信号θを読み込み（手順Ｓ
６）、この角度信号θに基づいて油圧シリンダ５のシリ
ンダの長さＩＣを演算する。このシリンダ長さｔｃの演
算を第３図に示す線図を参照しながら説明する。第３図
で、Ａ、Ｂ、Ｃは第１図に示す支点Ａ、Ｂ、Ｃの位置、
Ｃ′は油圧シリンダ５のロッドが伸長したことによる新
らしい支点位置、θは油圧シリンダ５のロッド伸長前の
角度、ｌはロンド伸長後の角度である。ここで、線分首
＝α、線分馨＝ｒで＝ｂ、線分暮＝ｌｃ 。
６）、この角度信号θに基づいて油圧シリンダ５のシリ
ンダの長さＩＣを演算する。このシリンダ長さｔｃの演
算を第３図に示す線図を参照しながら説明する。第３図
で、Ａ、Ｂ、Ｃは第１図に示す支点Ａ、Ｂ、Ｃの位置、
Ｃ′は油圧シリンダ５のロッドが伸長したことによる新
らしい支点位置、θは油圧シリンダ５のロッド伸長前の
角度、ｌはロンド伸長後の角度である。ここで、線分首
＝α、線分馨＝ｒで＝ｂ、線分暮＝ｌｃ 。
線分ＢＣ’＝ノＣ＋Δｌｃとすると、
ｌ ｃ ” ＆”＋”シ２−’１（Ｌｌシ ＠
ＣＯ２θ ・・・ ・・・ ・・・ （１
）ｌｃ＋Δｊｃ＝Ｊπコーｉ丁；＝Ｔ であるから、油圧シリンダ５の伸長分ΔノＣは・・・・
・・・・・（２ として求めることができる。なお、長さα、ｂは既知で
あり、角度θ、θｌは角度検出器８により得られる。
ＣＯ２θ ・・・ ・・・ ・・・ （１
）ｌｃ＋Δｊｃ＝Ｊπコーｉ丁；＝Ｔ であるから、油圧シリンダ５の伸長分ΔノＣは・・・・
・・・・・（２ として求めることができる。なお、長さα、ｂは既知で
あり、角度θ、θｌは角度検出器８により得られる。
さて、手順Ｓ７において、上記（１）式により長さｌｃ
を求めた後、ある微小時間Δを経過後再び角度信号θ′
を読み込み、上記（２）式により油圧シリンダ５の伸長
外Δｌｃを演算する。そして、微小時間Δｔおよび算出
された伸長外ΔｌＣに基づいて、油圧シリンダ５のシリ
ンダ速度ＶＣが演算される（手順Ｓｇ）。速度ＶＣの演
算は、ＶｃキΔ！ｃ／Δｔによりなされる。このシリン
ダ速度■ｃは角度検出器８の検出値に基づく速度であり
、角度検出器８が故障していない場合は、油圧シリンダ
５の実際の速度となる。次に、手順Ｓ５で求めた理論上
のシリンダ速度ｖｐと、手順Ｓ８で求めた角度検出器８
によるシリンダ速度Ｖｃの絶対値の差Δ■を演算する（
手順Ｓｍ）。次いで、差Δ■をある設定値ΔＶＪ’と比
較しく手順５ＩＯ）、差ΔＶが設定値Δ■ｓ未満である
とき表示部１２に角度検出器８が正常である旨の表示を
する（手順５１１）。又、手順Ｓ１ｏにおいて、差Δ■
が設定値ΔＶ５以上であるとき、即ち、油圧シリンダ５
０理論上の速度と、角度検出器８により求められた速度
とが相当以上具なる場合、速度■ｃにおゆる変数は角度
信号のみであることから、角度検出器８に故障が生じて
いると判断し、表示部１２に角度検出器８が異常である
旨を表示する。
を求めた後、ある微小時間Δを経過後再び角度信号θ′
を読み込み、上記（２）式により油圧シリンダ５の伸長
外Δｌｃを演算する。そして、微小時間Δｔおよび算出
された伸長外ΔｌＣに基づいて、油圧シリンダ５のシリ
ンダ速度ＶＣが演算される（手順Ｓｇ）。速度ＶＣの演
算は、ＶｃキΔ！ｃ／Δｔによりなされる。このシリン
ダ速度■ｃは角度検出器８の検出値に基づく速度であり
、角度検出器８が故障していない場合は、油圧シリンダ
５の実際の速度となる。次に、手順Ｓ５で求めた理論上
のシリンダ速度ｖｐと、手順Ｓ８で求めた角度検出器８
によるシリンダ速度Ｖｃの絶対値の差Δ■を演算する（
手順Ｓｍ）。次いで、差Δ■をある設定値ΔＶＪ’と比
較しく手順５ＩＯ）、差ΔＶが設定値Δ■ｓ未満である
とき表示部１２に角度検出器８が正常である旨の表示を
する（手順５１１）。又、手順Ｓ１ｏにおいて、差Δ■
が設定値ΔＶ５以上であるとき、即ち、油圧シリンダ５
０理論上の速度と、角度検出器８により求められた速度
とが相当以上具なる場合、速度■ｃにおゆる変数は角度
信号のみであることから、角度検出器８に故障が生じて
いると判断し、表示部１２に角度検出器８が異常である
旨を表示する。
なお、上記動作においては、油圧ポンプ２は正常に作動
しているものとみなすものである。又、微小時間Δｔは
、演算制御部１１に内蔵されたタイマ等により測定され
る。
しているものとみなすものである。又、微小時間Δｔは
、演算制御部１１に内蔵されたタイマ等により測定され
る。
このように、本実施例では、油圧ポンプの吐出量に基づ
いて算出された理論上の油圧シリンダの速度と、角度検
出器の検出信号に基づいて算出された油圧シリンダ速度
との差を求め、その差がある設定値以上であるとき、角
度検出器に異常が発生していると判断するようにしたの
で、確実に角度検出器の故障を検出することができ、安
全性を向上せしめることができる。
いて算出された理論上の油圧シリンダの速度と、角度検
出器の検出信号に基づいて算出された油圧シリンダ速度
との差を求め、その差がある設定値以上であるとき、角
度検出器に異常が発生していると判断するようにしたの
で、確実に角度検出器の故障を検出することができ、安
全性を向上せしめることができる。
第４図は本発明の第２の実施例に係る油圧ショベルの角
度検出器の故障検出装置のブロック図である。図で、第
１図に示す部分と同一部分には同一符号が付しである。
度検出器の故障検出装置のブロック図である。図で、第
１図に示す部分と同一部分には同一符号が付しである。
１１’は第１図に示す演算制御部に対応する本実施例の
演算制御部である。１４はパケット、１５ハフ−ムシリ
ンダ、１６はパケットシリンダ、１７はブーム角度検出
器％１８はパケット角度検出器である。第１図および第
４図から明らかなようＩＣ５油圧シリンダ５はアームシ
リンダであり、角度検出器８はアーム角度検出器である
。
演算制御部である。１４はパケット、１５ハフ−ムシリ
ンダ、１６はパケットシリンダ、１７はブーム角度検出
器％１８はパケット角度検出器である。第１図および第
４図から明らかなようＩＣ５油圧シリンダ５はアームシ
リンダであり、角度検出器８はアーム角度検出器である
。
２０はフ゛−ムシリンダ１５、アームシリンダ５％パケ
ットシリンダ１６を駆動する可変容量油圧ポンプ（以下
、単に油圧ポンプという。）、２０αは油圧ポンプ２０
のおしのけ容積可変機構（以下、斜板で代表させる）、
２１は斜板２０αの傾転角を検出する傾転角検出器であ
る。傾転角検出器２１からは、検出された傾転角に応じ
た信号αが出力される。
ットシリンダ１６を駆動する可変容量油圧ポンプ（以下
、単に油圧ポンプという。）、２０αは油圧ポンプ２０
のおしのけ容積可変機構（以下、斜板で代表させる）、
２１は斜板２０αの傾転角を検出する傾転角検出器であ
る。傾転角検出器２１からは、検出された傾転角に応じ
た信号αが出力される。
２２αはプームレバー変位検出器、２２ｂはアームレバ
ー変位検出器、２２Ｃはパケットレバー変位検出器であ
り、それぞれ信号ｌｌ＋７２＋’３を出力する。各信号
’ｌ＋’２＋’３は、レバーが中立位置にあるとぎ「Ｏ
」、レバーが操作されたとき「１」となる。２３はＩＪ
ＩＪ−フ弁（図示されていない）がＩＪ ＩＪ−フ状
態にあるか否かを検出するＩＪ ＩＪ−フ検出器であり
、その出力信号ｒは、リリーフ弁がリリーフ状態にある
とき「１」、リリーフ状態にないとき「Ｏ」となる。な
お、リリーフ検出器は、ＩＪ ＩＪ−７弁のタンク側回
路に流量検出器、又は、圧力検出器と絞りを接続するこ
とにより得られる。演算制御部ＩＰには、油圧ポンプ２
０ｆ）ｍ転角信号αおよび回転数信号か、すＩＪ−７検
出器号ｒ、レバー変位検出信号１１，１２．Ｉｓ、角度
検出器８０角度信号θが入力され、これにより、アーム
４の角度検出器８の故障の有無の判定が行なわれる。
ー変位検出器、２２Ｃはパケットレバー変位検出器であ
り、それぞれ信号ｌｌ＋７２＋’３を出力する。各信号
’ｌ＋’２＋’３は、レバーが中立位置にあるとぎ「Ｏ
」、レバーが操作されたとき「１」となる。２３はＩＪ
ＩＪ−フ弁（図示されていない）がＩＪ ＩＪ−フ状
態にあるか否かを検出するＩＪ ＩＪ−フ検出器であり
、その出力信号ｒは、リリーフ弁がリリーフ状態にある
とき「１」、リリーフ状態にないとき「Ｏ」となる。な
お、リリーフ検出器は、ＩＪ ＩＪ−７弁のタンク側回
路に流量検出器、又は、圧力検出器と絞りを接続するこ
とにより得られる。演算制御部ＩＰには、油圧ポンプ２
０ｆ）ｍ転角信号αおよび回転数信号か、すＩＪ−７検
出器号ｒ、レバー変位検出信号１１，１２．Ｉｓ、角度
検出器８０角度信号θが入力され、これにより、アーム
４の角度検出器８の故障の有無の判定が行なわれる。
以下、演算制御部１１’の動作を第５図に示すフローチ
ャートを参照しながら説明する。まず、レノく一変位検
出信号１１．Ａ２．Ｉｓが順次読み込ま手順５２２）。
ャートを参照しながら説明する。まず、レノく一変位検
出信号１１．Ａ２．Ｉｓが順次読み込ま手順５２２）。
即ち、アーム角度の角度検出器８の故障判定を行なうに
際し、アームレバーのみが操作され、油圧ポンプ２０の
圧油が油圧シリンダＳのみに供給されている状態を第１
の条件とするものである。この条件が整っている場合、
次に、ＩＪ リーフ検出器２３のリリーフ検出信号ｒを
読み込み（手順５２３）、信号ｒがＯか否かが判断され
る（手順５２４）。即ち、油圧ボンダ２０の圧油がすべ
て油圧シリンダ５に供給され、リリーフ弁から捨てられ
ていないことが第２の条件となる。この２つの条件が整
うことＫより、さぎの実施例で求めたような油圧シリン
ダ５の理論的シリンダ速度を求めることができる。以下
の手順Ｓ２５ ｒ ８２８ ？ ８２７は理論的シリン
ダ速度ｖＰを求める手段であり、さぎの実施例の手順Ｓ
３．Ｓ、、Ｓ５に相当する。
際し、アームレバーのみが操作され、油圧ポンプ２０の
圧油が油圧シリンダＳのみに供給されている状態を第１
の条件とするものである。この条件が整っている場合、
次に、ＩＪ リーフ検出器２３のリリーフ検出信号ｒを
読み込み（手順５２３）、信号ｒがＯか否かが判断され
る（手順５２４）。即ち、油圧ボンダ２０の圧油がすべ
て油圧シリンダ５に供給され、リリーフ弁から捨てられ
ていないことが第２の条件となる。この２つの条件が整
うことＫより、さぎの実施例で求めたような油圧シリン
ダ５の理論的シリンダ速度を求めることができる。以下
の手順Ｓ２５ ｒ ８２８ ？ ８２７は理論的シリン
ダ速度ｖＰを求める手段であり、さぎの実施例の手順Ｓ
３．Ｓ、、Ｓ５に相当する。
即ち、傾転角信号αと回転数信号ルが読み込まれ（手順
５２５）、これに基き油圧ポンプ２０の吐出量Ｑが演算
され（手順５２６）、吐出量Ｑと油圧シリンダ５の内径
に基づいてシリンダ速度ｖＰが算出される（手順５２７
）。
５２５）、これに基き油圧ポンプ２０の吐出量Ｑが演算
され（手順５２６）、吐出量Ｑと油圧シリンダ５の内径
に基づいてシリンダ速度ｖＰが算出される（手順５２７
）。
次いで、さぎの実施例におゆる手順Ｓ８、Ｓ７、Ｓ８と
同じく、角度検出器８の検出値に基づ（油圧シリンダ５
のシリンダ速度■。が求められる。
同じく、角度検出器８の検出値に基づ（油圧シリンダ５
のシリンダ速度■。が求められる。
即ち、角度信号θが読み込まれ（手順８２８）、この信
号θに基づいて（１）式によるシリンダ長さＩ。
号θに基づいて（１）式によるシリンダ長さＩ。
が演算され（手順５２９）、内蔵されたタイマにより微
小時ＩＨ１Δｔｆ）経過が測定され（手順５ｓｏ）、そ
の後シリンダ長さの伸長分Δｉｃが（２）式で算出され
（手順５３１）、上記微小時間Δｔと伸長分Δｌｃから
シリンダ速度■ｃが演算される（手順５３ｚ）。
小時ＩＨ１Δｔｆ）経過が測定され（手順５ｓｏ）、そ
の後シリンダ長さの伸長分Δｉｃが（２）式で算出され
（手順５３１）、上記微小時間Δｔと伸長分Δｌｃから
シリンダ速度■ｃが演算される（手順５３ｚ）。
手順８２７で得られたシリンダ速度■Ｐと手順３３２で
得られたシリンダ速度ＶＣは、さぎの実施例の場合と同
じく、手順Ｓ３３で両者の差Δ■が演算され、この差Δ
■は設定値Δ■ｓと比較され（手順５３４）、差Δ■が
設定値Δ■」未満のとき表示部１２に正常の表示がされ
（手１［［５ｓｓ）、差Δ■が設定値Δ■ｓ以上のとき
異常の表示がされる（手順３３ｓ）。
得られたシリンダ速度ＶＣは、さぎの実施例の場合と同
じく、手順Ｓ３３で両者の差Δ■が演算され、この差Δ
■は設定値Δ■ｓと比較され（手順５３４）、差Δ■が
設定値Δ■」未満のとき表示部１２に正常の表示がされ
（手１［［５ｓｓ）、差Δ■が設定値Δ■ｓ以上のとき
異常の表示がされる（手順３３ｓ）。
なお、レバー変位検出器は、油圧ポンプを駆動源とする
アクチュエータの操作レバーのすべてに設けられるのは
当然である。又、他の角度検出器に対する故障検出も同
一の手順を各角度検出器に対して順次実行することによ
りなすことができる。
アクチュエータの操作レバーのすべてに設けられるのは
当然である。又、他の角度検出器に対する故障検出も同
一の手順を各角度検出器に対して順次実行することによ
りなすことができる。
このように、本実施例では、レバー変位検出信号とリリ
ーフ検出信号により、対象となる油圧シリンダにのみ、
リリーフされない状態で圧油が供給されていることを判
断し、この状態において油圧ボンダの吐出量に基づき算
出された理論上の油圧シリンダの速度と、角度検出器の
検出信号に基づいて算出された油圧シリンダ速度との差
を求め、その差が設定値以上であるとき、角度検出器に
異常が発生していると判断するようにしたので、さぎの
実施例と同じ効果を奏する。
ーフ検出信号により、対象となる油圧シリンダにのみ、
リリーフされない状態で圧油が供給されていることを判
断し、この状態において油圧ボンダの吐出量に基づき算
出された理論上の油圧シリンダの速度と、角度検出器の
検出信号に基づいて算出された油圧シリンダ速度との差
を求め、その差が設定値以上であるとき、角度検出器に
異常が発生していると判断するようにしたので、さぎの
実施例と同じ効果を奏する。
なお、以上の各実施例の説明では、油圧ショベルを例示
して説明したが、油圧ショベルに限ることはなく、他の
機械、装置におけるセンサの故障検出に適用できるのは
当然である。又、センサとして、角度検出器について説
明したが、例えばストローク検出器やその他のセンサに
対しても適用可能である。さらに、演算制御部は、機械
、装置に他の目的に使用する演耳制御装置が備えられて
いる場合、これを利用することができる。さらに又、表
示部に代えて、あるいは表示部と共に、警報装置やシス
テム停止装置を用いることもできる。
して説明したが、油圧ショベルに限ることはなく、他の
機械、装置におけるセンサの故障検出に適用できるのは
当然である。又、センサとして、角度検出器について説
明したが、例えばストローク検出器やその他のセンサに
対しても適用可能である。さらに、演算制御部は、機械
、装置に他の目的に使用する演耳制御装置が備えられて
いる場合、これを利用することができる。さらに又、表
示部に代えて、あるいは表示部と共に、警報装置やシス
テム停止装置を用いることもできる。
又、差の速度が設定速度以上である場合、直ちに異常信
号を出力せず、この状態が所定時間継続したときはじめ
て異常信号を出力するようにすれば、速度に影響を与え
る過渡的な現象により誤った故障判定を行なうのを防止
することができる。
号を出力せず、この状態が所定時間継続したときはじめ
て異常信号を出力するようにすれば、速度に影響を与え
る過渡的な現象により誤った故障判定を行なうのを防止
することができる。
以上述べたように、本発明では、駆動源のデータから得
られる変位量検出対象アクチュエータの理論的な変位速
度と、センサの検出値に基づいて得られる上記アクチュ
エータの変位速度との差を設定値と比較し、その差が設
定値以上であるとき・異常信号を出力するよ５Ｋしたの
で、センサの故障を確実に検出することができ１機械、
装置の安全性を向上することができる。
られる変位量検出対象アクチュエータの理論的な変位速
度と、センサの検出値に基づいて得られる上記アクチュ
エータの変位速度との差を設定値と比較し、その差が設
定値以上であるとき・異常信号を出力するよ５Ｋしたの
で、センサの故障を確実に検出することができ１機械、
装置の安全性を向上することができる。
第１図は本発明の第１の実施例に係る油圧ショベルの角
度検出器の故障検出装置のブロック図、第２図は第１図
に示す装置の動作を説明するフローチャート、第３図は
第１図に示す装置の演算を説明する線図、第４図は本発
明の第２の実施例に係る油圧ショベルの角度検出器の故
障検出装置のブロック図、第５図は第４図に示す装置の
動作を説明する７０−チャートである。 ２．２０・・・・・・油圧ポンプ、３・・・・・・ブー
ム、４・・・・・・アーム、５・・・・・・油圧シリン
ダ、６・・・・・・切換弁、７・・・・・・ＩＪ リー
フ弁、８−・・・角度検出器、９・・・・・・回転数検
出器、１０・・・・・・リミットスイッチ、１１ 、１
１’−・・・・・演算制御部、１２・・・・・・表示部
、２１・・・・・・傾転角検出器、２２α、 ２２ｂ
、 ’１２ｃ・・・・・・レバー変位検出器１１１１！
１ 第３図 第２図
度検出器の故障検出装置のブロック図、第２図は第１図
に示す装置の動作を説明するフローチャート、第３図は
第１図に示す装置の演算を説明する線図、第４図は本発
明の第２の実施例に係る油圧ショベルの角度検出器の故
障検出装置のブロック図、第５図は第４図に示す装置の
動作を説明する７０−チャートである。 ２．２０・・・・・・油圧ポンプ、３・・・・・・ブー
ム、４・・・・・・アーム、５・・・・・・油圧シリン
ダ、６・・・・・・切換弁、７・・・・・・ＩＪ リー
フ弁、８−・・・角度検出器、９・・・・・・回転数検
出器、１０・・・・・・リミットスイッチ、１１ 、１
１’−・・・・・演算制御部、１２・・・・・・表示部
、２１・・・・・・傾転角検出器、２２α、 ２２ｂ
、 ’１２ｃ・・・・・・レバー変位検出器１１１１！
１ 第３図 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 駆動源と、この駆動源により駆動されるアクチュエータ
と、このアクチュエータの変位量 を検出するセンサとを備えたものにおいて、作動中の駆
動源から得られた所定の値に基づいて前記アクチュエー
タの速度を演算する第１の演算手段と、前記センサの検
出値に基づいて前記アクチュエータの速度を演算する第
２の演算手段と、前記第１の演算手段により得られた値
と前記第２の演算手段により得られた値の差を演算する
差演算手段と、この差演算手段で演算された値がある定
められた値を超えたとき異常信号を出力する出力手段と
を設けたことを特徴とするセンサの故障検出装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24047684A JPS61120061A (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | センサの故障検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24047684A JPS61120061A (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | センサの故障検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61120061A true JPS61120061A (ja) | 1986-06-07 |
| JPH0542628B2 JPH0542628B2 (ja) | 1993-06-29 |
Family
ID=17060081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24047684A Granted JPS61120061A (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | センサの故障検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61120061A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6323650U (ja) * | 1986-07-29 | 1988-02-16 | ||
| JPH02240506A (ja) * | 1989-03-14 | 1990-09-25 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステアリングセンサの故障判定方法 |
| JP2006336409A (ja) * | 2005-06-06 | 2006-12-14 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 角度計の故障判定装置 |
| KR20140083105A (ko) * | 2012-12-24 | 2014-07-04 | 두산인프라코어 주식회사 | 굴삭기 진단 방법 및 장치 |
| CN113982060A (zh) * | 2021-11-12 | 2022-01-28 | 博雷顿科技有限公司 | 一种电动装载机双电机控制系统及方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5718441A (en) * | 1980-07-04 | 1982-01-30 | Nissan Motor Co Ltd | Engine control unit |
-
1984
- 1984-11-16 JP JP24047684A patent/JPS61120061A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5718441A (en) * | 1980-07-04 | 1982-01-30 | Nissan Motor Co Ltd | Engine control unit |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6323650U (ja) * | 1986-07-29 | 1988-02-16 | ||
| JPH02240506A (ja) * | 1989-03-14 | 1990-09-25 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステアリングセンサの故障判定方法 |
| JP2006336409A (ja) * | 2005-06-06 | 2006-12-14 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 角度計の故障判定装置 |
| KR20140083105A (ko) * | 2012-12-24 | 2014-07-04 | 두산인프라코어 주식회사 | 굴삭기 진단 방법 및 장치 |
| CN113982060A (zh) * | 2021-11-12 | 2022-01-28 | 博雷顿科技有限公司 | 一种电动装载机双电机控制系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0542628B2 (ja) | 1993-06-29 |
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