KR20000000617A

KR20000000617A - 건설기계의 엔진제어 진단 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20000000617A
Application number: KR1019980020323A
Authority: KR
Inventors: 이진한; 조장욱
Original assignee: 토니헬; 볼보건설기계코리아 주식회사
Priority date: 1998-06-02
Filing date: 1998-06-02
Publication date: 2000-01-15

Abstract

개시된 건설기계의 엔진제어 진단 장치 및 방법은 기계 작동시 엔진제어 시스템의 입출력 단자의 이상유무를 진단하고, 그 결과를 표시하는 건설기계의 엔진제어 진단 장치 및 방법에 관한 것이다.

본 발명에 따른 건설기계의 엔진제어 진단 방법은 터치 스크린으로 "엔진회전수 조정진단" 기능을 선택하는 제 1 과정과, 모드선택수단의 노브(KNOB)를 이용하여 엔진회전수의 변화를 확인하는 제 2 과정과, 제어부는 수신된 입력 데이터를 연산하고 그 결과치를 엔진제어 진단기로 출력하는 제 3 과정과, 상기에서 구한 결과치와 메모리부에 저장된 기준치를 비교하고 같으면 정상적인 동작으로 처리하고, 같지 않으면 오차값을 구하는 제 4 과정과, 상기 오차값이 CPU에 기저장된 허용오차 범위내에 포함되는 가를 판단하고 포함되면 정상적인 동작으로 처리하고, 같지 않으면 에러 발생신호로 인식하고 표시부에 고장부위를 표시하는 제 5 과정으로 이루어진다.

따라서, 엔진제어 시스템 진단기능을 통하여 엔진의 이상부위를 표시부에 표시함으로 원인을 쉽게 찾을 수 있게 되었고, 유압시스템 건설기계의 이상유무를 정확히 진단하고 정밀하게 조정할 수 있는 효과가 있다.

Description

건설기계의 엔진제어 진단 장치 및 방법

본 발명은 건설기계의 엔진제어 진단 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 굴삭기등의 유압식 건설기계의 액츄에이터의 작동시 엔진제어 시스템의 입출력 단자의 이상유무를 진단하고, 그 결과를 표시하는 진단 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 유압력에 의해 작업 동작이 수행되는 건설기계는 유압펌프의 토출유량에 의해 작동되는 액츄에이터(ACTUATOR)를 적어도 하나 포함한다. 유압펌프는 엔진과 같은 원동기의 회전력에 의해 구동된다.

건설기계의 진단 장치는 원동기의 엔진회전수, 엔진의 쓰로틀 개도각도, 펌프의 토출압력, 유압펌프의 사판각 및 유량등의 센서에 의해 측정된 여러 동작량의 분석에 의하여 엔진을 포함한 부품들의 이상유무를 검사하여 그에 관한 정보를 제공함으로써 사용자가 건설기계를 올바르게 사용할 수 있도록 한다.

최근에 건설기계도 기술이 발전함에 따라 기존의 기계유압식 조작 방식에서 전기식 조작수단을 채용한 전자유압식 조작방식이 점차 증가되는 추세이다. 즉, 전기적 신호에 의해 작업지시가 행해지고 유압력에 의해 작업동작이 수행되는 건설기계(이하 "전자유압식 건설기계"라 한다)와 기계유압식 조작방식에 따른 건설기계(이하 "기계유압식 건설기계"라 한다)가 있다. 상기 건설기계의 가장 큰 차이점은 전기식 조작수단을 이용하여 유압 액츄에이터의 작동 속도를 조절하고, 유량조절밸브를 구동하는 파이럿압의 발생방식에 있다.

기계유압식 건설기계는 기계식 조작수단에 의해 RCV(Remote Control Valve)에서 파이럿압이 발생되어 유량조절밸브를 구동시킨다.

그리고, 전자유압식 건설기계의 경우에는 전기식 조작수단의 조작량에 비례하여 전압이 발생되고, 이 전압은 제어부에서 일정한 연산을 거쳐 전자비례밸브와 같은 밸브구동수단을 통해 파이럿압을 발생시킨다. 이 파이럿압은 유량조절밸브를 구동시키어 유압 액츄에이터의 작동속도를 조절한다.

도 1은 종래의 건설기계의 제어 장치에 관한 블록도로서 장치 구성도는 다음과 같다.

유압펌프(12)와, 유압펌프(12)를 구동시키기 위한 엔진(11)과, 엔진(11)의 회전수를 측정하기 위한 마그네틱 픽업 센서형의 엔진회전수 검출수단(19)과, 엔진 거버너의 최대 열림양을 제한하고 쓰로틀레버의 각도를 조정해주는 스테핑모터가 장착된 쓰로틀레버 조절수단(17)과, 쓰로틀레버의 각도를 검출하는 각도검출수단(18)과, 유압펌프(12)의 사판각을 검출하는 사판각 검출수단(21)과, 유압펌프(12)의 토출되는 압력을 검출하는 펌프압력 검출수단(22)과, 유압펌프(12)에서 송출된 유량을 조절하는 유량조절밸브(13)와, 유량과 유압에 의해서 일을 행하는 유압 액츄에이터(14, 15)와, 상기 검출수단으로부터 입력신호를 연산처리하고 설정기준치와 판단하고 시스템 전반을 제어하는 제어부(24)와, 엔진회전수 및 유압펌프의 사용마력을 선택하여 제어부(24)로 전달하는 모드선택수단(16)과, 제어부(24)의 지시를 받아 상기 사판각 검출수단(21)에 파이럿신호압을 출력하는 전자비례밸브(20)와, 제어부(24)의 입출력신호 및 이상유무신호등을 특정형태로 표시하는 표시부(23)로 구성된다.

상기와 같이 구성된 종래의 건설기계 제어장치의 동작 원리를 설명하면 다음과 같다.

먼저, 굴삭기를 수동으로 조작하여 레버(미표시)를 움직이면 엔진(11)에 의해서 구동된 유압펌프(12)는 유압을 각 유압 액츄에이터(14, 15)에 전달하여 버킷실린더(미도시), 암실린더(미도시) 및 붐실린더(미도시)를 동작시킨다. 그러면 각 검출수단은 동작량을 검출하여 제어부(24)로 전달한다. 제어부(24)는 검출수단으로부터의 입력신호를 연산처리하여 설정된 기준치와 비교하여 부품 및 시스템의 이상유무를 판단한다.

판단 결과 이상이 있는 부품 및 시스템에 대해 미리 설정되어 있는 아주 간략화된 기호 형태의 메시지가 표시부(23)에 표시된다. 예를 들면 제어부(23)에 의해 엔진회전수 검출수단(19)으로부터의 입력신호가 이상이 있다고 판단되는 경우, 표시부(23)는 이에 관한 에러표시로서 "ER11" 또는 "ER. RPM"과 같은 기호를 표시하였다. 따라서, 종래의 진단은 제어부(23) 내에서 센서등의 입력신호를 검출하여 신호의 이상유무를 판단하고, 그 결과를 별도의 표시부(23)에 표시한다.

그러나, 엔진제어 시스템이 기계식에서 전자식으로 바뀌어지면서 엔진 조정이 잘 안되는 경우에 이상부위나 고장원인을 진단하는 것이 어려웠으며, 문제가 발생할 때마다 기존의 서비스맨이 엔진 및 제어시스템 관련하여 전기전자 분야까지 서비스해야 하는데 인력보충 및 재교육이 실제로 불가능한 문제점이 있었다.

따라서 본 발명의 목적은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 종래의 제어장치에 엔진제어 시스템이 추가된 진단 장치를 설치함으로써, 상세한 진단 결과 및 점검 방법을 표시한 엔진제어 시스템의 진단 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.

도 1은 종래의 건설기계의 제어장치에 관한 블록선도,

도 2는 본 발명의 건설기계의 엔진제어 진단 장치에 관한 블록선도,

도 3은 본 발명의 엔진제어 진단기에 관한 내부 블록선도,

도 4는 본 발명의 건설기계의 엔진제어 진단 방법에 관한 순서도,

도 5는 본 발명의 건설기계의 엔진제어에서 여러 경우의 에러가 발생하는 경우에 관한 상세순서도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

111 : 엔진 112 : 유압펌프

113 : 유량조절밸브 114, 115 : 유압 액츄에이터

116 : 모드선택수단 117 : 쓰로틀 레버 조정수단

118 : 쓰로틀 레버 검출수단 119 : 회전수 검출수단

121 : 사판각 검출수단 122 : 펌프압력 검출수단

123 : 표시부 124 : 제어부

125 : 외장형 진단기 126 : 계측용 유량센서

전술한 목적을 실현하기 위한 본 발명의 건설기계의 엔진제어 진단 방법은 터치 스크린으로 "엔진회전수 조정진단" 기능을 선택하는 제 1 과정과, 모드선택수단의 노브(KNOB)를 이용하여 엔진회전수의 변화를 확인하는 제 2 과정과, 제어부는 수신된 입력 데이터를 연산하고 그 결과치를 엔진제어 진단기로 출력하는 제 3 과정과, 상기에서 구한 결과치와 메모리부에 저장된 기준치를 비교하고 같으면 정상적인 동작으로 처리하고, 같지 않으면 오차값을 구하는 제 4 과정과, 상기 오차값이 CPU에 기저장된 허용오차 범위내에 포함되는 가를 판단하고 포함되면 정상적인 동작으로 처리하고, 같지 않으면 에러 발생신호로 인식하고 표시부에 고장부위를 표시하는 제 5 과정으로 이루어진 것을 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성 및 실시예를 설명하면 다음과 같다.

본 발명에 의한 건설기계의 엔진제어 진단 장치는 도 2에 도시된 바와 같이 입,출력 부품의 동작수단을 검출하고, 시스템 전반을 제어하는 제어부(124)와, 제어부(124)에서 연산한 결과를 표시해주는 표시부(123)와, 제어부(124) 및 표시부(123)에서 수행한 입출력 데이터를 인터페이스 수단을 이용하여 송수신하고, 엔진회전수 이상유무를 판별하며, "엔진회전수 조정 진단" 프로그램이 내장된 엔진제어 진단기(125)와, 엔진(111)으로 구동되는 유압펌프(112)와, 엔진(111)의 회전수를 검출하여 상기 제어부(124)로 전송하는 회전수 검출수단(119)과, 유압펌프(112)의 사판각을 검출하여 상기 제어부(124)로 전송하는 사판각 검출수단(121)과, 유압펌프(112)의 토출압력을 검출하여 상기 제어부(124)로 전송하는 펌프압력 검출수단(122)과, 쓰로틀 레버 조정수단(117)의 각도를 검출하여 상기 제어부(124)로 전송하는 쓰로틀 레버 각도 검출수단(118)과, 유압펌프(112)의 토출유량에 의하여 작동되는 적어도 하나 이상의 유압 액츄에이터(114, 115)와, 유압 액츄에이터(114, 115)로 흐르는 유량을 조절하는 유량조절밸브(113)와, 엔진회전수 및 펌프사용마력 신호를 제어부(124)로 전달하는 모드선택수단(116)과, 유압펌프(112)에 의해 토출되는 토출유량을 측정하는 계측용 유량센서(126)로 구성된다.

또한, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 엔진제어 진단기(125)는 "엔진회전수 조정 진단"의 프로그램과, 엔진회전수 측정기준치 및 진단기능 데이터를 저장하는 메모리부(204)와, "엔진회전수 조정 진단"의 모든 신호값과 측정기준치를 처리하는 CPU(203)와, 사용자에게 입력수단을 제공하는 터치스크린(205)과, "엔진회전수 조정 진단"의 이상 부위와 조치방법을 표시하는 LCD 화면부(206)와, 제어부(124)의 데이터를 입출력하는 통신 인터페이스부(202)로 구성된다.

이하, 첨부된 도 2 및 도 3의 도면을 참조하여 본 발명의 건설기계 진단 장치의 작동 원리를 설명하면 다음과 같다.

굴삭기 작동중에 이상이 있거나 시스템 상태를 상세히 파악하고자 하는 경우에는 먼저, 엔진제어 진단기(125)를 통신 연결수단을 이용하여 제어부(124)와 연결하고, 또한, 액츄에이터의 작동유량을 확인하기 위하여 펌프유량 토출구측에 유량터빈과 같은 계측용 유량센서(126)를 부착한 다음에 엔진제어 진단기(125)의 유량측정단자에 연결시킨다.

다음 단계에서는 터치스크린(205)에서 "엔진회전수 조정 진단" 기능중에 "시스템 분석/조정" 기능을 선택한다. 그러면 엔진제어 진단기(125)는 통신 인터페이스부(202)를 통해 제어부(124)의 장비를 진단모드로 설정하도록 지령한다.

그러면, 제어부(124)는 모드선택수단(116)을 진단모드로 설정하고 엔진제어 진단기(125)에 준비 완료신호를 보낸다. 또 다른 예로서 사용자에게 LCD 화면부(206)에 엔진 및 펌프 사용마력을 표시하는 모드선택수단(116)을 통해서 진단모드로 설정하도록 사용자에게 알려준다. 사용자는 모드선택수단(116)으로 진단모드로 설정완료하면 제어부(124)는 엔진제어 진단기(125)에 준비 완료신호를 보낸다.

설정이 완료되면 엔진제어 진단기(125)는 작동을 하고, LCD 화면부(206)상에는 액츄에이터의 변화 패턴이 나타난다. 사용자는 LCD 화면부(206)의 판넬을 보면서 일정한 패턴을 유지하도록 기계를 작동시킨다. 즉, 예를 들면 버켓 조작레버(도면에는 미도시)를 최대로 조작하여 버켓실린더(미도시)의 양끝단에 다다르도록 "최대작동 -> 중립 -> 최대작동 -> 중립"을 2,3회 반복한다. 붐실린더 및 암실린더도 동일하게 반복 작동을 하여 장비의 이상유무를 판단하는 것이다.

그리고, 제어부(124)는 유량 관련 신호(펌프토출압력, 펌프사판각, 엔진회전수, 모드선택설정치)를 입력받고, 엔진제어 진단기(125)는 토출압력 검출수단(122) 및 계측용 유량센서(126)로부터 유량 및 압력센서 신호값을 입력받는다.

이하, 첨부된 도 2 내지 도 5의 도면을 참조하여 본 발명의 건설기계의 엔진제어 진단 방법을 순서도에 따라 설명하면 다음과 같다.

터치 스크린(205)으로 "엔진회전수 조정 진단" 기능을 선택하고(S41), 모드선택수단(116)의 노브(KNOB)를 이용하여 천천히 돌리면서 엔진회전수의 변화정도를 확인한다(S42). 이때 변화값은 표시부(123)에 표시된다.

또한, 제어부(124)는 수신된 입력 데이터를 연산하고 그 결과치를 엔진제어 진단기(125)로 출력하고(S43), 상기에서 구한 결과치와 메모리부(204)에 저장된 기준치를 비교하고(S45) 같으면 정상적인 동작으로 처리하고(S49), 같지 않으면 오차값을 구하게 된다(S46). 이때 오차값은 기준치에서 결과치를 뺀 값의 절대치로 한다.

상기 오차값이 CPU(203)에 기저장된 허용오차 범위내에 포함되는 가를 판단하고(S47) 포함되면 정상적인 동작으로 처리하고(S49), 같지 않으면 에러 발생신호로 인식한다(S48). 이때 에러는 여러 경우가 발생될 수 있다.

또한, 도 5에 도시된 순서도는 여러 경우의 에러가 발생하는 경우를 나타낸다.

먼저, 모드선택수단(116)의 회전수모드가 9스텝까지 입력되었는 가를 엔진제어 진단기(125)는 판단하고(S52), 9스텝까지 입력되지 않았으면 표시부(123)에 "모드선택수단의 세팅불량"으로 표시된다(S53).

상기에서 9스텝까지 입력되었으면 회전수모드가 전혀 입력되지 않았는 가를 엔진제어 진단기(125)는 다시 판단하게 되고(S54), 전혀 입력되지 않았으면 표시부(113)에 "단선 및 커넥터 불량"으로 표시된다(S55).

상기에서 회전수모드가 입력되었으면 쓰로틀레버가 작동하는 가를 엔진제어 진단기(125)는 다시 판단하고(S56), 작동하지 않으면 표시부(113)에 "쓰로틀레버 전원공급 불량"으로 표시된다(S57).

상기에서 쓰로틀레버가 작동하면 엔진회전수 변화가 없는 가를 엔진제어 진단기(125)는 다시 판단하고(S58), 변화가 없으면 표시부(123)에 "모터 배선결함"으로 표시된다(S59).

상기에서 엔진회전수의 변화가 있더라도 미세한가를 엔진제어 진단기(125)는 다시 판단하고(S60), 미세하면 표시부(123)에 "쓰로틀링키지 조립불량"으로 표시된다(S61).

상기에서 엔진회전수의 변화량이 정상이면 쓰로틀각도 센서의 입력값의 변화가 있는 가를 엔진제어 진단기(125)는 다시 판단하고(S62), 변화가 없으면 표시부(123)에 "쓰로틀각도 센서의 배선불량"으로 표시된다(S63).

상기에서 변화가 있으면 상기 제 1 단계 내지 제 6 단계는 에러가 없다고 CPU(203)는 처리하며, 다음 단계에서는 모드선택수단(116)을 이용하여 엔진회전수를 증가시키고(S64) 유압펌프에 부하가 걸리는 가를 판단하고(S65), 부하가 걸리지 않으면 표시부(123)에 "유압펌프 불량"으로 표시된다(S66).

상기에서 부하가 걸리면 다시 액츄에이터를 조작하여 부하변동이 있는 가를 판단하고(S68), 부하변동이 없으면 표시부(123)에 "액츄에이터 불량"으로 표시된다(S69).

상기에서 부하변동이 있으면 부하변동에 따라 주변부품이 상대적으로 정상상태로 동작하는지 불량인지를 확인하고(S70), 불량이면 표시부(123)에 "부품불량"으로 표시되고(S71) 정상이면 표시부(123)에 "정상"으로 표시된다(S72).

결론적으로, 상기 엔진제어 시스템 진단기능을 통하여 엔진의 이상부위나 고장부분을 표시부에서 표시함으로 원인을 진단하는 것이 쉬워졌다.

이상에서와 같이 구성되고 작용하는 본 발명에 의한 건설기계의 엔진제어 진단 장치 및 방법은 엔진제어 시스템 진단기능을 통하여 엔진의 이상부위나 고장부분을 표시부에서 표시함으로 원인을 쉽게 찾을 수 있게 되었고, 유압시스템 건설기계의 이상작동 및 조정값의 이상유무등을 정확히 진단하고 정밀하게 조정할 수 있는 효과가 있다.

Claims

유압식 건설기계의 제어 장치에 있어서,

입,출력 부품의 동작수단을 검출하고, 동작수단의 시스템 전반을 제어하는 제어부;

상기 제어부에서 연산한 결과를 표시해주는 표시부;

"엔진회전수 조정 진단" 프로그램이 내장되고, 엔진회전수 이상유무를 판별하며, 상기 제어부 및 표시부에서 수행한 입출력 데이터를 인터페이스 수단을 이용하여 송수신하는 엔진제어 진단기;

엔진으로 구동되는 유압펌프;

엔진의 회전수를 검출하여 상기 제어부로 전송하는 회전수 검출수단;

유압펌프의 사판각을 검출하여 상기 제어부로 전송하는 사판각 검출수단;

유압펌프의 토출압력을 검출하여 상기 제어부로 전송하는 펌프압력 검출수단;

쓰르틀 레버 조정수단의 각도를 검출하여 상기 제어부로 전송하는 쓰로틀레버 각도 검출수단;

유압펌프의 토출유량에 의하여 작동되는 적어도 하나 이상의 유압 액츄에이터;

유압 액츄에이터로 흐르는 유량을 조절하는 유량조절밸브;

엔진회전수 및 펌프사용마력 신호를 제어부로 전달하는 모드선택수단; 및

유압펌프에 의해 토출되는 토출유량을 측정하는 계측용 유량센서로 구성된 것을 특징으로 하는 건설기계의 엔진제어 진단 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 엔진제어 진단기는;

"엔진회전수 조정 진단"의 프로그램과, 엔진회전수 측정기준치 및 진단기능 데이터를 저장하는 메모리부;

"엔진회전수 조정 진단"의 모든 신호값과 측정기준치를 처리하는 CPU;

사용자에게 입력수단을 제공하는 터치스크린;

"엔진회전수 조정 진단"의 이상 부위와 조치방법을 표시하는 LCD 화면부; 및

제어부의 데이터를 입출력하는 통신 인터페이스부로 구성된 것을 특징으로 하는 건설기계의 엔진제어 진단 장치.
제 2 항에 있어서, 상기 CPU는;

수신 데이터의 입력유무기능과, 수신 데이터의 허용범위 기준치과, 오차값의 변화율 기준치를 센서에 의해 측정된 엔진회전수와 비교하여 데이터의 이상유무를 판단하는 진단기능을 갖는 것을 특징으로 하는 건설기계의 엔진제어 진단 장치.
유압식 건설기계의 고장진단을 위한 엔진 및 엔진회전수의 이상유무를 판단하는 방법에 있어서,

터치 스크린으로 "엔진회전수 조정진단" 기능을 선택하는 제 1 과정;

모드선택수단의 노브(KNOB)를 이용하여 엔진회전수의 변화를 확인하는 제 2 과정;

제어부는 수신된 입력 데이터를 연산하고 그 결과치를 엔진제어 진단기로 출력하는 제 3 과정;

상기에서 구한 결과치와 메모리부에 저장된 기준치를 비교하고 같으면 정상적인 동작으로 처리하고, 같지 않으면 오차값을 구하는 제 4 과정; 및

상기 오차값이 CPU에 기저장된 허용오차 범위내에 포함되는 가를 판단하고 포함되면 정상적인 동작으로 처리하고, 같지 않으면 에러 발생신호로 인식하고 표시부에 고장부위를 표시하는 제 5 과정으로 이루어진 것을 특징으로 하는 건설기계의 엔진제어 진단 방법.
제 4 항에 있어서, 상기 제 5 과정은;

에러 발생신호가 인식되면 모드선택수단의 회전수모드가 9스텝까지 입력되었는 가를 판단하고, 9스텝까지 입력되지 않았으면 표시부에 "모드선택수단의 세팅불량"으로 표시되는 제 1 단계;

상기에서 9스텝까지 입력되었으면 회전수모드가 전혀 입력되지 않았는 가를 판단하고, 전혀 입력되지 않았으면 표시부에 "단선 및 커넥터 불량"으로 표시되는 제 2 단계;

상기 2 단계에서 회전수모드가 입력되었으면 쓰로틀레버가 작동하는 가를 판단하고, 작동하지 않으면 표시부에 "쓰로틀레버 전원공급 불량"으로 표시되는 제 3 단계;

상기 3 단계에서 쓰로틀레버가 작동하면 엔진회전수 변화가 없는 가를 판단하고, 변화가 없으면 표시부에 "모터 배선결함"으로 표시되는 제 4 단계;

상기 4 단계에서 엔진회전수의 변화가 있더라도 미세한가를 판단하고, 미세하면 표시부에 "쓰로틀링키지 조립불량"으로 표시되는 제 5 단계;

상기 5 단계에서 엔진회전수의 변화량이 정상이면 쓰로틀각도 센서의 입력값의 변화가 있는 가를 판단하고, 변화가 없으면 표시부에 "쓰로틀각도 센서의 배선불량"으로 표시되는 제 6 단계;

상기 6 단계에서 변화가 있으면 상기 제 1 단계 내지 제 6 단계는 에러가 없다고 CPU는 처리하며, 다음 단계에서는 모드선택수단을 이용하여 엔진회전수를 증가시키고 유압펌프에 부하가 걸리는 가를 판단하고, 부하가 걸리지 않으면 표시부에 "유압펌프 불량"으로 표시되는 제 7 단계;

상기 7 단계에서 부하가 걸리면 다시 액츄에이터를 조작하여 부하변동이 있는 가를 판단하고, 부하변동이 없으면 표시부에 "액츄에이터 불량"으로 표시되는 제 8 단계;

상기 8 단계에서 부하변동이 있으면 부하변동에 따라 주변부품이 상대적으로 정상상태로 동작하는지 불량인지를 확인하는 제 9 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 건설기계의 엔진제어 진단 방법.
제 4 항에 있어서,

제 4 과정의 오차값은 기준치에서 결과치를 뺀 값의 절대치로 하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 엔진제어 진단 방법.