JPS61116999A - ステッピングモータの駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ステッピングモータの駆動方法及び装置、さ
らに詳細にはフィードバック信号によりステッピングモ
ータを制御する制御パルスの角度パラメータを変調して
、ステッピングモータを安定駆動するステッピングモー
タの駆動方法及び装置に関する。

［従来の技術］ 従来、ステッピングモータは例えばプリンタ。

プロッタ、フロッピーディスクドライブ装置。

ハードディスクドライブ装置などに多用されてきた。例
えば米国特許第４Ｈ１３１８号には、ステッピングモー
タが変動して生じた脱調（同期がはずれること）を防止
する方法及び装置が開示されており、その場合タコジェ
ネレータを用いて実際速度を検出しフィードバック制御
によってステッピングモータ制御パルスの位相角を変調
することにより同期を保ち安定駆動させるようにしてい
る。

［発明が解決しようとする問題点］ ）１７１１、。。ようケラえ。７□□よ、ヶえ、。

ホール素子や高価なタコジェネレータあるいは機械的、
光学的なセンサが必要となり、制御装置が大型で高価に
なると共に、制御力（用いられる回路、例えばシーケン
ス発生器などに関係すると言う問題点があった。

従って、本発明は従来のこのような問題点を解決するた
めに成されたもので、簡単でしかも安価な方法により正
確にステッピングモータを制御し、安定化させるステッ
ピングモータの駆動方法及び装置を提供することを目的
とする。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、このような問題点を解決するために、ステッ
ピングモータの各相電流の和電流を求めて電圧に変換し
、この電圧の平均値を求め、この平均値の変動に従って
ステッピングモータ制御パルスを角度変調する構成を採
用した。

［作　用］ このような構成では、目標速度との偏差に従ってフィー
ドバック制御を行なうのではなく、負荷角度と公称負荷
角度との偏差に従ってフィード　　１バツク制御をする
ようにしているので、ステッピングモータの安定度は負
荷と無関係になり、何ら高価なセンサを必要とすること
なく、ステッピングモータ自体が一種のセンサとなって
実際値を発生することが可能になり、それによって小型
で安価なステッピングモータが得られる０本発明では安
定化装置はインターフェイス回路として、既に存在して
いる装置の回路素子間に組込むことができ、その場合、
制御装置を大きく変更させる必要はないと言う効果が得
られる。

［実施例］ 以下、図面に示す実施例に従い本発明の詳細な説明する
。

第１図〜第３図には各々本発明の異なる実施例が図示さ
れており、各実施例には直流電圧Ｕが供給されるステッ
ピングモータ１．シーケンス発生器２．抵抗３．ローパ
スフィルタ４．増幅器５（必要に応じて設けられる）、
ハイパスフィルタ６、クロック発生器７が各々設けられ
る。

第１図〜第３図において必要に応じて設けられる増幅器
等の回路素子は点線で図示されている。

ステッピングモータ１は任意の数の相を有し、図示した
実施例のステッピングモータ１は４相のステッピングモ
ータとして図示されている。従ってシーケンス発生器２
はステッピングモータ１と接続される点、例えば「オー
ブンコレクタ」型の４つの出力端子を有する。即ちシー
ケンス発生器２の出力ドライバはこの場合４つの′バイ
ポーラのトラジスタＴ１〜Ｔ４から構成され、各トラン
ジスのコレクタがシーケンス発生器２の４つの出力端子
を構成する。また各トランジスタのベースはシーケンス
制御回路８の各々の出力端子と接続され、シーケンス制
御回路８の入力端子がシーケンス発生器２の入力端子と
なっている。トランジスタＴＩ−Ｔ４のエミッタは、例
えばシーケンス発生器２内で互いに接続されている。こ
のようなシーケンス発生器は公知のものであり、市販さ
れているものである。

ステッピングモータ１と接続されない直流電圧Ｕｓの他
方の極は、図示されていないがアースと接続される。

また抵抗３の一方の端子もアースと接続される。

第１図〜第３図に図示した装置において、トランジスタ
Ｔ１〜Ｔ４のエミッタは抵抗３のアースと反対側の端子
ならびにローパスフィルタ４の入力端子と接続され、ま
たローパスフィルタ４の出力端子は増幅器５が設けられ
る場合にはその入力端子と、また設けられない場合には
ハイパスフィルタ６の入力端子と接続され、また増幅器
５が設けられる場合にはその出力端子がハイパスフィル
タ６の入力端子と接続される。

第１図に図示した実施例ではさらにハイパスフィルタ６
の出力端子がクロック発生器７の電圧制御入力端子と、
またクロック発生器７の出力端子がシーケンス発生器２
の入力端子と各々接続されている。

１　１′（′″８″８°′″Ｎｋ４ｓｃｔ”８８““Ｉ
■Ｍ御できる遅延回路９ならびに必要に応じてパルス整
形回路１０が設けられる。その場合ハイパスフィルタ６
の出力端子は遅延回路゛９の制御入力端子と、またクロ
ック発生器７の出方端子は遅延回路９の入力端子と接続
され、さらに遅延回路９の出力端子はパルス整形回路１
０が設けられる場合はその入力端子と、また設けられな
い場合はシーケンス発生器２の入力端子と接続され、パ
ルス整形回路１０が設けられる場合はその出力端子がシ
ーケンス発生器２の入力端子と接続される。

第３図に図示された実施例では第２図に図示された実施
例の他にさらに周波数電圧変換器１１が設けられ、クロ
ック発生器７の出力端子は周波数電圧変換器１１の入力
端子と、また周波数電圧変換器１１の出力端子は遅延回
路９の制御入力端子と各々接続される。

第２図及び第３図に図示されたクロック発生器７は矩形
波発生器であり、例えば非安定マルチバイブレータで構
成され、一方第１図に図示したクロック発生器７は電圧
制御の矩形波発生器で、例えばタイプＬＭ５５６のタイ
マなどにより構成さ　　４れる非安定マルチバイブレー
タである。この種のタイマは例えばナショナルセミコン
ダクタフーポレーシ□ンなどから発売されており、１９
７８年の「リニアデータボックス」ならびに１９７８年
の「リニアアプリケーションズハンドブック」に説明さ
れている。

ハイパスフィルタ６、ローパスフィルタ４は例えばＬ字
型のＲＣ回路であり、ハイパスフィルタ６では縦方向に
コンデンサが、また横方向に抵抗が接続され、ローパス
フィルタ４の場合は逆に横方向にコンデンサが、また縦
方向に抵抗が接続される。最も簡単な場合ハイパスフィ
ルタ６はコンデンサだけから構成され、このコンデンサ
の一方の端子はハイパスフィルタ６の入力端子となり、
他方の端子は出力端子となる。増幅器５が設けられない
場合にはハイパスフィルタ６はカスケードに接続された
ローパスフィルタ４と組合わされ１つの帯域フィルタを
構成する。

第２図、第３図に図示された制御可能な遅延回路９は例
えばタイプＬＭ５５６のタイマ等の単安定マルチバイブ
レータとして構成されるが、第６図及び第７図に図示し
たように構成することもできる。パルス整形回路１０は
例えば負の立ち下がり端で動作する単安定マルチバイブ
レータであり、このパルス整形回路１０はシーケンス発
生器２がパルス制御される時のみ必要となる。これに対
してパルス発生器がパルス端部で動作されるか、あるい
は第７ｒＩ！Ｊに図示した回路が用いられる場合には、
パルス整形回路１０を省略することもできる。第３図に
図示した周波数電圧変換器１１は例えばナショナルセミ
コンダクタのＬＭＬ２２のタイマにより構成することが
でき、上述した文献にその使用法が説明されている。

第４図（Ａ）にはステッピングモータ１の各相に流れる
電流の和電流の平均値に含まれる交流成分の特性が時間
ｔに対して図示されている。簡単にするためにその形状
はサイン形状として図示されている。

第４図ＣＢ）には時間ｔに対してクロック発生器７の出
力信号の特性が図示されている。その信号波形は機関か
での矩形波パルス列から成っており、その同期Ｔはクコ
ツク周波数をｆとして　１／ｆとなる、Ｔは例えば１ｍ
ｓである・ 第４図（Ｃ）には時間りに対して遅延回路９の出力信号
特性が図示されており、この出力信号はＴを同期とする
パルス幅変調された矩形波パルスから成っている。Ｔ１
は和電流の平均値の交流成分が０の場合の遅延回路９の
遅延時間を示す。

第４図ＣＤ）には時間ｔに対するパルス整形回路１０の
出力信号の特性が図示されており、この出力信号はＴ１
を期間とする矩形波パルス列から成っており、その正の
立ち上り端は第４図（Ｃ）に図示したパルスの負の立ち
下り端と一致している。

変調が０の場合、即ち第２図、第３図に図示されたハイ
パスフィルタ６の出力端子に現われる誤差補正信号がＯ
の場合における遅延時間Ｔ、は第４図（Ｄ）に図示した
パルスないし第４図（Ｃ）５　に図示したパルスの負の
立ち下り端が第４図１□１ （Ｂ）に図示したクロック発生器７の連続する２つのパ
ルス間の中央に位置するように、即ちＴ。

がほぼＴ／２になるように選ばれる。パルス機関τ並び
にでｌはそ場合遅延時間ＴＩよりもかなり小さく設定さ
れる。

第５図にはステッピングモータ１の速度Ｖに対して４つ
曲線Ｍｏ、Ｍｌ　、Ｐｏ、Ｐｌが図示されている。曲線
ＭＯはステッピングモータ１を本発明により安定化させ
ることなく駆動した場合の回転トルク特性を示し、Ｍｌ
は本発明により安定化駆動させた場合の回転トルクを、
ＰＯは安定化させない場合の機械的なステッピングモー
タｌの出力を、Ｐｌは安定化させた場合の出力をそれぞ
れ示す。

回転トルク特性ＭＯは例えば約１０００ステツプ／秒の
ところで回転トルクがなくなるところが現れ、また出力
トルクＰｏは１０００ステツプ／秒以下のところで最大
値を有する。これは１０００ステツプ／秒以上のところ
で最大値となる出力特性Ｐｌよりもかなり小さな値とな
る。第６図に図示された遅延回路９はのこぎり波発生器
１２とアナログ　　０コンパレータ１３から成りこのコ
ンパレータの一入力端子は制御入力端子となり、その出
力端子は遅延回路の出力となる。のこぎり波発生器１２
の出力はコンパレータ１３の手入力端子と接続され、の
こぎり波発生器１２の入力端子は遅延回路の入力端子と
なる。

第７図に図示された遅延回路９並びにパルス整形回路１
０は、高周波のクロック発生器１４．カウンタ１５．ア
ナログデジタル変換器１６並びにデコーダ１７から構成
され、デコーダ１７の出力端子は回路９．１０の出力端
子となる。第２図あるいは第３図においてハイパスフィ
ルタ６により駆動される遅延回路９の制御入力端子は、
回路９．１０の制御入力端子となり、アナログデジタル
変換器１６のアナログ入力端子によって構成される。変
換器１６の出力はバスによりカウンタ１５の「パラレル
・イン」入力端子と接続される。クローツク発生器１４
の出力端子はカウンタ１５のクロック入力端子に導かれ
、カウンタ１５のロード入力端子は第２図あるいは第３
図によりクロック発生器７により駆動される回路９゜ｌ
Ｏの入力端子となる。カウンタ１５の「パラレル・アウ
ト」出力はバスを介してデコーダ１７の入力端子と接続
される。このデコーダ１７は例えばカウンタ１５のパラ
レル出力端子と同数の入力端子を有するナンドゲートか
ら構成される。カウンタ１５は２進あるいは１０進カウ
ンタとして構成される。

次にこのように構成された装置の動作を説明する。ステ
ッピングモータはある周波数領域において高速運転をし
ている場合回転トルクの急激な減少が発生する。、それ
によりステッピングモータは同期がはずれ、停止してし
まう危険がある。

この現象はステッピングモータのパラメータ共振として
説明されており、ステッピングモータの回転子は一定の
角速度の他に振動をおこし、その振幅が問題となる周波
数領域で極端に大きくなり同期を失って停止してしまう
現象が発生する。

ステッピングモータはその回転トルクによって特徴づけ
られ、安定化手段が設けられていない場合にはＯ〜２０
ＫＨｚの周波数領域内で理論的に多数の陥没点が回転ト
ルクに発生する。通常第５図でＭＯで図示したように１
０００ステツプ／秒の領域で少なくとも１つの陥没点が
発生する（いわゆる「プルアウト」領域）。従って安定
化手段が施されてないステッピングモータの場合には例
えば１０００ステツプ／秒以下の低速領域でのみ、即ち
第５図で図示したように機械的な出力ＰＯが僅かで効率
が悪い速度領域でのみしか駆動することができない。

ステッピングモータを安定化させるのにセンサやカップ
ラを必要とする方法は通常値段あるいは場所の理由で使
用することができない。例えばタコジェネレータは「テ
ィン・キャン」ステップモータのような安価なステッピ
ングモータの何倍もの値段がするし、また場所を必要と
する理由でカップラなども利用することができない。本
発明の装置では実際値を検出しフィードバック回路のン
　　誤差補正信号を得るためのセンサとして用いられる
。即ち、本発明による制御では従来の方法と異なり制御
偏差信号として目標速度からの速度の偏差が利用される
のではなく、公称負荷角度に対する負荷角度の変動が制
御偏差信号として用いられる。このように本発明ではス
テッピングモータの安定化を負荷に無関係に行なうこと
ができると言う利点を有する。

ステッピングモータが安定して駆動されている場合、与
えられた負荷で各相電流の和電流の包路線、従ってその
平均値はほぼ一定となる。これに対して動作が安定して
いない場合には、包絡線すなわち和電流の平均値が変動
し、それが公称負荷角度の変動を表すことになる。

第１図〜第３図に図示した実施例において、ステッピン
グモータｌの安定イビは次のようにして達成される。す
なわち抵抗３を用いて継続してステッピングモータ１に
流れる各相電流の代数的な和電流を求め、それを電圧に
変換し、続いてその平均値をローパスフィルタ４を用い
て求め、この平均値の変動に従ってステッピングモータ
１を制御す、パ）Ｉｉ　、２．　＋７）角度パウ７−ヶ
を変調す６゜お　　鍔によりフィードバックを行なって
安定化制御を行なっている。ステッピングモータ１の各
相電流は時間的にほぼ前後して発生するので、抵抗３間
の電圧はほぼステッピングモータ１に流れるその瞬間の
相電流の和に比例し、ローパスフィルタ４によって求め
られた平均値の変動はステッピングモータ１の負荷角度
の変動を表すことになる。

０〜約４００Ｈｚの周波数となるこの変動は平均値には
無関係であり、従って公称負荷角度にも無関係となる。

平均値の変動を制御偏差信号として用いる利点は、ステ
ッピングモータｌが問題となる領域に達する直前、すな
わちステッピングモータ１が同期を失う直前には負荷角
度が最大値となっているので平均値が最大値をとるとい
うことである。これは従来では速度のズレを偏差信号と
とっていたのでこの問題となる領域では速度の実際値が
最小値、すなわちほぼ０となってしまうことを考えれば
極めて対照的な有利な点となる。

ローパスフィルタ４の出力信号値は各実施例において抵
抗３の値並びに和電流の大きさに関係しており、通常ス
テッピングモータ１に供給される直流電圧Ｕの１００〜
１０００倍小さい。

ローパスフィルタ４の出力信号が小さく後の制御回路を
駆動できない場合はローパスフィルタ４とハイパスフィ
ルタ６間に増幅器５を接続する。

増幅器５は交流電圧増幅器であり、交流電圧成分、すな
わち平均値の変動（第２．第３の実施例では位相がずら
された平均値の変動）を増幅する。

後段に接続されたハイパスフィルタ６は増幅器５が設け
られない場合には平均値の直流電圧成分を、また増幅器
５が設けられる場合には、そのオフセット電圧を除去す
るので、いずれにしても平均値の変動成分のみが求めら
れ、その値がクロック発生器７の電圧制御入力端子（第
１図）ないし、遅延回路９の制御入力端子（第２図。

第３図）に入力され、ステッピングモータ１の制御パル
スが角度変調される。

第１図の実施例では変調されるパラメータは制御パルス
の周波数である。この実施例の場合平均値の交流成分に
よって常にクロック発生器７によって発生される矩形波
信号５の周波数が変化されるので、シーケンス発生器２
には周波数が変調された矩形波パルスが供給される。ロ
ーパスフィルタ４とハイパスフィルタ６によって平均値
の交流成分にはわずかの位相の移動が発生する。しかし
、第１の実施例では両フィルタはこの位相の移動がごく
僅かになるように選ばれているので、平均値の交流電圧
成分によって更に位相の移動が発生することなくシーケ
ンス発生器２によって形成される制御パルスの周波数が
変調される。

ステッピングモータｌが問題となる動作点に達する直前
に、ステッピングモータ１の制御パルス１に対する周波
数変調の効果が最大となるので、制御による補正の効果
が最大となり、ステッピングモータ１の同期は、ズレが
確実に防止される。

第２図及び第３図に図示した実施例では、変調されるパ
ラメータは制御パルスの位相となる。こ、　　れらの実
施例ではシーケンス発生器２によって形ｎ　　成５ｇえ
８ヶ７ピ、グヤーヶ□。制御７り、つ７゜位相が変調さ
れる。よく知られているように周波数はφを位相として
ｄφ／ｄｔ比例し、その微分は９０度位相をずらすこと
になるので、第１図に図示した平均値はステッピングモ
ータ１の制御パルスの変動が位相変調される前に更に９
０度だけ位相がずらされる。これは、ローパスフィルタ
４によって生じた位相のズレを小さくするのではなく９
０度に等しいように調節することによって行なわれる。

ハイパスフィルタ６の出力に現れる補正信号は位相変調
に必要な正確な位相位置となっている。補正信号は遅延
回路９によって発生する遅延時間（第４図（Ｃ）を参照
）、すなわち単安定マルチバイブレータのパルス幅を変
化させるので、クロック発生器７によって発生する矩形
パルス（第４図（Ｂ）を参照）の正の立ち上り端は遅延
両路９の出力に現れる負の立ち下がり端に対応して位相
変調されて遅延して現れる（第４図（Ｃ））、後段のシ
ーケンス発生器２がその端部で制御される場合には、遅
延回路９の出力信号によ・て″−ケア″発生器２が直接
制御される・　　（ともかく、遅延回路９の出力パルス
の負の端部は、その出力信号が後段のシーケンス発生器
２に入力される前にパルス整形回路ｌＯによって整形さ
れ、所定のパルスに変換されなければならない。パルス
整形回路１０は、その入力信号の負の端部毎に期間がで
ｌのパルスを発生する（第４図（Ｄ）を参照）。

正と負の位相方向に最大の制御可能性を達成するために
、遅延回路９の遅延時間Ｔ１は、ハイパスフィルタ６の
出力に現れる補正信号がＯの場合、゛遅延回路９の出力
信号の負の端部がクロック発生器７の２つのパルスのほ
ぼ中央に位置するように選ばれる。ステッピングモータ
ｌの制御周波数が可変な場合、即ちクロック発生器７の
周波数が可変な場合、これを自動的に行なうために、遅
延時間の平均値、即ち補正信号の値がＯにおける遅延時
間ＴＩが第３の実施例（第３図）において周波数電圧変
換器１１の出力信号によりクロックパルスのほぼ中間に
調節されるように設定される。周波数電圧変換器１１の
出力信号はクロック発生器７の出力信号の周波数に比例
し、従ってその周期Ｔに逆比例に比例する（第４図（Ｂ
）を参照）。

第２図及び第３図に図示された第２及び第３の実施例で
はクロック発生器７を電圧制御する必要がないという利
点がある。非電圧制御のクロック発生器７並びにシーケ
ンス発生器２．抵抗３は通常ステッピングモータを利用
する場合に、既に存在しているのでクロック発生器７と
シーケンス発生器２並びに抵抗３間にインターフェイス
回路１８のみを設けるだけで、ステッピングモータ駆動
中における不安定さを除去することが可能になる。

このインターフェイス回路１８は第２の実施例（Ｆ、２
図）場合にはローパスフィルタ４．必要に応じて設けら
れる増幅器５．ハイパスフィルタ６、遅延回路９並びに
必要に応じて設けられるパルス整形回路１０から構成さ
れる。また、第３の実施例（第３図）では、この他に周
波数電圧変換器１１が設けられる。

第６図に図示した遅延回路９は次にように動作する。の
こぎり波発生器１２によってクロック発土器７の矩形波
パルスは、のこぎり波パルスに変換され、その値が遅延
回路９の制御入力端子に印加される補正信号の値に達す
る毎にアナログコンパレータ１３が動作される。従って
コンパレータ１３の出力に現れる矩形波パルスの期間は
誤差補正信号に比例し、パルス幅が制御可能な単安定マ
ルチバイブレータと同様に正確にパルス幅が変調される
。

第７図に図示した回路のアナログデジタル変換器１６で
は、ハイパスフィルタ６によって得られたアナログ補正
信号がデジタル信号に変換され、どのデジタル値は回路
９．１０の入力に現れるクロック発生器７の各出力パル
スによってカウンタ１５にロードされる。カウンタ１５
はこのデジタル値をクロック発生器１４の出力信号毎に
減算する。計数値が０に達するとデコーダ１７を形成す
、　　るナンドゲートの出力端子にはクロック発生器１
４の出力パルスの期間に対応して短いパルスが発生する
。このパルスの時間的な位置はカウンタ１５にロードさ
れたデジタル値に比例し、従って誤差補正信号に比例す
る。このようにして回路９．１０の出力パルスは誤差補
正信号によって位相変調される。この場合、回路９，１
０により波形整形されたパルスが自動的に形成されるの
でパルス整形回路１０は必要でなくなる。なお、上述し
た実施例でクロック発生器７９周波数変換器１１．遅延
回路９はタイマ等を用いて構成される。

［発明の効果］ このように本発明では、ステッピングモータの各相電流
の和電流を求めて電圧に変換し、その電圧の平均値の変
動に従ってステッピングモータを制御するパルスの角度
パラメータを変調するようにしているので、ホール素子
や誘導コイル、タコジェネレータ、機械的或いは光学的
センサを用いたり、或いはカップラ無しで多相のステッ
ピングモータを安定して駆動させることができる。その
場合、安定化は遅延時間が無く高速にしかも負荷　　４
に無関係に行なわれるので、繰り返される負荷変動に絶
えることができるという利点が得られる。

また、本発明装置ではＯ〜３５０００回転／分の力）な
りの高速度領域まで正確に動作すること力（でき、高出
力時におけるステッピングモータの効率を上げることが
できると共に機械的な出力を増大させることができる。

また、本発明では使用するシーケンス発生器の種類に無
関係であり、定電圧、定電流、チョッパ、パイレベル或
いはＬＲ副制御を用し）ること力く可能になる。また、
本発明ではステッピングモータは均一な駆動或いは加速
度駆動にも安定した動作を示す。また１本発明ではステ
ッピングモータの価格を安価なものにすることができ、
１つの安定化装置を用いて複数のステッピングモータを
並列接続させ安定化駆動をさせることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図はそれぞれ本発明装置の異なる実施例を
示すプロ１．り図、第４図（Ａ）〜（Ｄ）は本発明の詳
細な説明する波形図、第５図４±ステツピングモータの
トルクと出力を速度番こ関係して図示した特性図、第６
図、第７図は遅延回路の異なる実施例を示すブロック図
である。 １・・・ステッピングモータ ２・・・シーケンス発生器 ４・・・ローパスフィルタ ５・・・増幅器　　　　　６・・・ハイパスフィルタ７
・・・クロック発生器　９・・・遅延回路１０・・・パ
ルス整形回路 １１・・・周波数電圧変換器　　　。 （こ、−６，″

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）フィードバック信号により、ステッピングモータを
   制御する制御パルスの角度パラメータを変調してステッ
   ピングモータを安定駆動させるステッピングモータの駆
   動方法において、ステッピングモータの各相電流の和電
   流を求めて電圧に変換し、この電圧の平均値を求め、こ
   の平均値の変動に従ってステッピングモータの制御パル
   スを角度変調することを特徴とするステッピングモータ
   の駆動方法。 ２）前記角度パラメータは、制御パルスの周波数である
   特許請求の範囲第１項に記載のステッピングモータの駆
   動方法。 ３）前記電圧平均値の変動により、ステッピングモータ
   の制御パルスを位相変調する前に、電圧平均値の位相を
   ９０度ずらすようにした特許請求の範囲第１項に記載の
   ステッピングモータの駆動方法。 ４）前記電圧平均値の変動によりステッピングモータの
   制御パルスを変調する前に、平均値ないし位相がずらさ
   れた平均値を増幅するようにした特許請求の範囲第１項
   、第２項または第３項に記載のステッピングモータの駆
   動方法。 ５）フィードバック信号によりステッピングモータを制
   御する制御パルスの角度パラメータを変調して、ステッ
   ピングモータを安定駆動させるステッピングモータの駆
   動装置において、各相電流の和を求めそれを電圧に変換
   する抵抗（３）と、この電圧平均値を求めるローパスフ
   ィルタ（４）と、この平均値の変動を求めるためのハイ
   パスフィルタ（６）と、電圧制御のクロック発生器（７
   ）とを設け、クロック発生器の電圧制御入力端子をハイ
   パスフィルタ（６）の出力と接続し、クロック発生器（
   ７）の出力をステッピングモータを制御するシーケンス
   発生器（２）の入力端子と接続することにより、電圧平
   均値の変動に従ってステッピングモータの制御パルスを
   角度変調することを特徴とするステッピングモータの駆
   動装置。 ６）前記クロック発生器（７）をタイマを用いて構成す
   るようにした特許請求の範囲第５項に記載のステッピン
   グモータの駆動装置。 ７）フィードバック信号によりステッピングモータを制
   御する制御パルスの角度パラメータを変調してステッピ
   ングモータを安定駆動させるステッピングモータの駆動
   装置において、各相電流の和電流を求めそれを電圧に変
   換する抵抗（３）と、この電圧平均値を発生させ、その
   平均値の位相を９０度ずらした信号を発生させるローパ
   スフィルタ（４）と、前記平均値の変動を求めるハイパ
   スフィルタ（６）と、遅延回路（９）を有し、その遅延
   回路の入力端子をクロック発生器（７）の出力端子と、
   また遅延回路の制御入力端子をハイパスフィルタ（６）
   の出力端子と接続し、遅延回路（９）の出力端子をステ
   ッピングモータを制御するシーケンス発生器（２）の入
   力端子と接続し、電圧平均値の変動に従ってステッピン
   グモータの制御パルスを角度変調することを特徴とする
   ステッピングモータの駆動装置。 ８）前記遅延回路（９）の出力端子をパルス整形回路（
   １０）を介して、シーケンス発生器（２）の入力端子と
   接続するようにした特許請求の範囲第７項に記載のステ
   ッピングモータの駆動装置。 ９）前記パルス整形回路（１０）は単安定マルチバイブ
   レータである特許請求の範囲第８項に記載のステッピン
   グモータの駆動装置。 １０）前記クロック発生器（７）は非安定マルチバイブ
   レータである特許請求の範囲第７項、第８項または第９
   項に記載のステッピングモータの駆動装置。 １１）周波数電圧変換器（１１）を設け、その入力端子
   をクロック発生器（７）の出力端子と、また変換器（１
   １）の出力端子を遅延回路（９）の制御入力端子と接続
   するようにした特許請求の範囲第７項から第１０項まで
   のいずれか１項に記載のステッピングモータの駆動装置
   。 １２）周波数電圧変換器（１１）をタイマを用いて構成
   するようにした特許請求の範囲第１１項に記載のステッ
   ピングモータの駆動装置。 １３）遅延回路（９）をタイマを用いて構成するように
   した特許請求の範囲第７項から第１２項までのいずれか
   １項に記載のステッピングモータの駆動装置。 １４）遅延回路（９）をのこぎり波発生器（１２）とコ
   ンパレータ（１３）を用いて構成するようにした特許請
   求の範囲第７項から第１２項までのいずれか１項に記載
   のステッピングモータの駆動装置。 １５）遅延回路（９）とパルス整形回路（１０）から成
   る回路を高周波クロック発生器（１４）、カウンタ（１
   ５）、アナログデジタル変換器（１６）、デコーダ（１
   ７）を用いて構成するようにした特許請求の範囲第８項
   から第１２項までのいずれか１項に記載のステッピング
   モータの駆動装置。 １６）前記デコーダ（１７）をナンドゲートから構成す
   るようにした特許請求の範囲第１５項に記載のステッピ
   ングモータの駆動装置。 １７）ローパスフィルタ（４）とハイパスフィルタ（６
   ）間に増幅器（５）を接続するようにした特許請求の範
   囲第７項から第１６項までのいずれか１項に記載のステ
   ッピングモータの駆動装置。 １８）ローパスフィルタ（４）をＲＣ回路から構成する
   ようにした特許請求の範囲第７項から第１７項までのい
   ずれか１項に記載のステッピングモータの駆動装置。 １９）前記ハイパスフィルタ（６）をＲＣ回路を用いて
   構成するようにした特許請求の範囲７項から第１８項ま
   でのいずれか１項に記載のステッピングモータの駆動装
   置。 ２０）前記ハイパスフィルタ（６）はコンデンサである
   特許請求の範囲第７項から第１８項までのいずれか１項
   に記載のステッピングモータの駆動装置。 ２１）前記ローパスフィルタ（４）とハイパスフィルタ
   （６）により帯域フィルタを構成するようにした特許請
   求の範囲第７項から第１６項までのいずれか１項に記載
   のステッピングモータの駆動装置。