JPS61115398A - 部品取付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は部品取付装置に関する。

１１【Ｌ 例えば電子部品などｇＪｌ梯類の部品をプリント基板等
１取０付け６場合・手作業″−する′−ａ多く７作業量
の多い生産ラインなどにおいては特に能率う不都合があ
った。

このような手作業の欠点を補うために最近、自動制御に
よって部品を取り付ける部品取付装置が開発され、且つ
、使用されている。部品取付装置は基本的には、複数の
部品供給路を有し部品を順次供給する部品供給手段と、
該部品供給手段により供給された部品を把持して所定一
方向に移動させて作業対象（例えば基板）に取り酊ける
ためのチャックと、該チャックを部品取付位置などに位
置決めし■つ駆動する位置決め駆５ｈ　ｊａ構とを有し
ている。かかる部品取付装置においては、部品源に多数
収納された部品は順次上記各部品供給路を通じて上記チ
ャックによる部品把持位置に自由落下にて供給されるの
である。ところが、既に開発された部品取付装置におい
ては該各部品供給路が夫々別部材に形成されているため
に互いに微動し易く、上記チャックによる部品把持位置
に部品が正確に位置決め供給されず、その結果、部品取
付能率が低下するという問題があった。

発明の概要 本発明は上記した点に鑑みてなされたものであって、そ
の目的とするところは部品源から流出する部品がチャッ
クによる部品把持位置に正確に位置決めされて供給され
、従って部品取付能率が高い部品取付装置を提供するこ
とである。

本発明による部品取付装置は、複数の部品供給路を有す
る部品供給手段と、供給された部品を把持して所定方向
に移動させて作業対象に取り付けるためのチャックと、
前記チャックを位置決めし且つ駆動する位置決め駆動機
構とを含み、前記各部品供給路は単一部材に形成されて
いることを特徴としている。

＊ａ 以下、本発明に係る部品取付装置を添付図面を参照しつ
つ説明する。

図において参照符号１は部品取付装置の全体を示してい
る。第１図ないし第４図に示されるように、当該部品取
付装置は左右方向に伸びる作業台２を有している。但し
、ここで言う左右方向とは矢印Ｙにて示される前方に向
ってのものを言い、矢印Ｘが左方向を示す。また、矢印
２方向は上方である。作業台２の左右両側方には基板供
給装置３及び基板回収装Ｍ４が配置されている。基板供
給装置３上及び基板回収装置４上には、作業対象として
の多数の基板５を上下方向に所定間隔を以て積層した形
で収納し得る基板マガジン７が複数載置されている。基
板供給装置３上に置かれた基板マガジン７は、侵述する
電子部品を取り付ける前の基板５を収納するためのもの
であって、また、基板回収、装置４上に置かれた基板マ
ガジン７は電子部品の取り付けが完了した基板５を収納
するためのものである。なお、第１図に示されるように
、基板マガジン７は左右方向く第１図における）の側面
が開放した直方体状に形成されており、閉塞した前後方
向の側壁部の内面には基板５を保持するための軌道レー
ル（図示せず）が左右方向に伸長して且つ上下方向にお
いて一定の間隔を以て複数形成されている。各基板５は
該軌道レールによ　　　□ってその前後両側部を保持さ
れている。

基板供給袋Ｍ３の右端部にはエレベータ機構８が設けら
れており、該エレベータ機構上に移動した基板マガジン
７が上記した基板５の収納間隔ずつ所定のタイミングに
て下降せしめられるようになされている。また、基板回
収装Ｍ４の左端部にもこのエレベータ機構８と同様のエ
レベータ機構９が設けられている。

第２図ないし第６図に示されるように、作業台２上の左
右両端部には固定レール機構１１及び１２が設けられて
いる。各固定レール機構１１及び１２は、上記基板マガ
ジン７に形成された軌道レール（図示せず）に一致し得
る一対ずつの軌道レール１１ａ及び１２ａを有している
。固定レール機構１１．１２はまた、夫々一対ずつの軌
道レール１１ａ及び１２ａの間隔を調節するための調節
機構１１ｂ、１２ｂを各々備えている。

作業台２上であって左右の固定レール機構１１及び１２
の間には、一対のガイドシャフト１４゜１５が平行に設
けられている。前方に配置されたガイドシャフト１４は
作業台２に対して固定されており、また後方に設けられ
たガイドシャフト１５は軸受機構１５ａを介してその両
端部にて作業台２に回動自在に取り付けられている。こ
れら両ガイドシャフト１４．１５にはテーブル１７が摺
　　”動自在に取り付けられている。ガイドシャフト１
５の両端部近傍であって該ガイドシャフトの後方には一
対の歯付ベルト車１８ａ、１８ｂが回動自在に設けられ
ており、該両歯付ベルト車の間には歯付ベルト１９が架
設されている。この歯付ベルト１９の一部はテーブル１
７に連結されている。

右方の歯付ベルト車１８は他の２本の歯１号ベルト２０
ａ及び２０ｂを介してサーボモータ２１の出力軸に連結
されている。即ち、サーボモータ２１が回転することに
より歯付ベルト１９が作動し、これによってテーブル１
７が左右方向に往復動せしめられるようになされている
のである。

第５図及び第６図において特に明らかな如く、テーブル
１７上には、一対の軌道レール２３ａを含む可動レール
機構２３が前後方向に（矢印Ｙ方向及びその反対方向）
において移動自在に取り付けられている。この軌道レー
ル２３ａは上記した各固定レール機構１１．１２の軌道
レール１１ａ。

１２ａと一致し得、且つ、上記基板５の前侵両側部を保
持する、テーブル１７の左右両端部には前後に離隔する
一対ずつのプーリ１７ａが設けられており、前後一対ず
つのプーリ間にはワイヤ１７ｂが架設されている。ワイ
ヤ１７ｂの一部は上記した可動レール機構２３の一部に
連結されている、ワイヤ１７ｂはまた、テーブル１７の
後端部に取り付けられ且つガイドシャフト１５と共に回
動するように該ガイドシャフトにスプライン嵌合せしめ
られた一対のプーリ１７（ｊに巻回せしめられており、
これによってガイドシャフト１５の回動に伴って該ワイ
ヤが作動して可動レール機構２３が前後方向に往復動す
るようになっている。第３図ないし第５図に示されるよ
うに、ガイドシャフト１５の左端部近傍であって該ガイ
ドシャフトの下方にはサーボモータ２５が配置されてお
り、且つ、作業台２に固定されている。ガイドシャフト
１５の左端部には歯付ベルト車１５ｂが取り付けられて
おり、該歯付ベルト車は２本の歯付ベルト２６ａ、２６
ｂ及び歯付ベルト車２６ｃを介してサーボモータ２５の
出力軸と連結されている。

第４図ないし第６図に示されるように、作業台２上であ
って左右両端部には基板移動機構３０及び３１．が設け
られている。左方の基板移動機構３０は、エレベータ機
構８上に載置された基板マガジン７に形成された軌道レ
ール（図示ヒず）から基板５を引き出して、これを固定
レール機構１１を経て可動レール機構２３の軌道レール
２３ａによる基板保持位置に移動させるためのものであ
る。

但し、エレベータ機構８上に位置せしめられた基板マガ
ジン７内に収納された基板５（第１図）は、該エレベー
タ機構８に添設されたエアシリンダ機構（図示せず）に
よって所定分だけ基板駆送方向である右方（反矢印Ｘ方
向）に順次押し出され、基板移動機構３０はこの即し出
された基板５を可動レール機構２３上に搬送する。

一方、右方に配置された基板移動機構３１は、電子部品
の取り付けを完了した基板５を可動レール機構２３の軌
道レール２３ａから引き出して、これを右方固定レール
機構１２を経て、エレベータ機構９上の基板マガジン７
に形成された軌道レール（図示せず）内に挿入するため
のものである。

両基板移動機構３０及び３１はほぼ同様に構成されてい
るため、ここでは右方の基板移動ＩＮＦｔ３１の構成に
ついて詳述する。

第７図、第８図、第９図（ａ　）ないしくＣ）に示され
るように、基板移動機構３１は基板駆送方向と平行に、
即ち、左右に伸びるガイドシャフト３３を有している。

ガイドシャフト３３はブラケット３３８等を介して作業
台２に回動自在に取り付けられている。このガイドシャ
フト３３にはスライダ３４が往復動自在に取り付けられ
ている。

なお、第７図及び第８図にはスライダ３４が２つ示され
ているが、これは該スライダの移動ストロークを示ずた
めであって、実際にはスライダ３４は１つのみである。

スライダ３４はガイドシャフト３３にスプライン嵌合し
ており、該ガイドシャフトが回転することによってスラ
イダ３４も回転するようになっている。スライダ３４に
は可動レール機構２３によって送られて来た基板５（第
１図参照）にその先端部にて係合し得る爪部材３５が固
設されている。すなわち、爪部材３５はガイドシャフト
３３が回動することによって上記基板に対して脱着せし
められるのである。ガイドシャフト３３の左端側には該
ガイドシャフトをアーム部材３３ｂを介して回転せしめ
るためのエアシリンダ機構３３０が設けられている。

上記爪部材３５の左方（矢印Ｘ方向）への移動限界位置
を該爪部材の最復動位置と称し、これに対して、右方へ
の移動限界位置を該爪部材の最復動位置と称する。該最
往動位置及び最復仙位置の各近傍には一対のプーリ３６
ａ　、３６ｂが配置されており、且つ、ブラケット３３
ａに回動自在に取り付けられている。両プーリ３６ａと
３６ｂの間には可撓性無端状線材たるワイヤ３７が張設
されており、該ワイヤの一部はスライダ３４を介して爪
部材３５に連結されている。ガイドシャフト３３の右端
部近傍であって該ガイドシャフトの下方には駆動源とし
てのレバーシブルモータ３９が配置され、且つ、ブラケ
ット３９ａを介して作業台２に固定されている。レバー
シブルモータ３９の出力軸には駆動プーリ４０が嵌着せ
られており、該駆動ブーりはワイヤ３７に摩擦係合して
いる。

これらプーリ３６ａ及び３６ｂと、ワイヤ３７と、レバ
ーシブルモータ３９と、駆動プーリ４０とによって、爪
部材３５を左右方向に往復駆動する駆動手段が構成され
ている。なお、ガイドシャフト３３の左右両端部近傍に
は、爪部材３５が上記最往動位置及び最復動位置に達し
たことを検知するための一対のセンサ４２ａ、４２ｂが
配設されている。また、ガイドシャフト３３の中央部近
傍にも他のセンサ４２ｃが配置されている。

電子部品の取り付けを完了した基板５を下流側（基板駆
送方向における）のエレベータ機構９上に載置された基
板マガジン７内に収納せしめる場合であって、該基板マ
ガジンがまだ基板収納位置に下降し且つ位置決めされて
いないとき、当該基板移！ＩＩｍ構による基板移動を移
動の途中で一時停止する必要がある。上記したセンサ４
２Ｃはこの一時停止のためのものである。

次に、基板５に取り付けられるべき複数種の電子部品を
順次供給する供給手段について説明する。

第１図、第２図、第４図、第１０図及び第１１図・に示
されるように、作業台２の後方上部には部品源たる例え
ば４０本の長手スティックカセット４４が互いに左右方
向において一列に並べて配置されており、且つ、作業台
２上に固設された支持台４６上に固定されている。なお
支持台４６は作業台２と共に、当該部品取付装置の基体
の一部を構成している。各スティックカセット１は全体
として直方体状に形成されており、前方に向って下方に
傾斜するように設けられている。上記支持台４６上には
、第１２図にその断面が示されるように案内レール４７
が設けられており、スティックカセット４４はその長手
方向において且つ下端部にて該案内レールに係合してい
る。

第１１図及び第１２図において特に明らかなよ　　　１
うに、支持台４６の全端部上面には支持壁４６ａが突設
されている。この支持壁４６ａの後面には上下方向にお
いて離隔しかつ案内レール４７と平行に伸びる一対の位
置決めビン４８．４９が突設されている。スティックカ
セット４４はその部品流出方向端部、すなわち前端部に
おいてこれら位置決めビン４８及び４９に係合している
。

上記した案内レール４７と、両位置決めビン４８．４９
とによって、スティックカセト４４を上記基体の一部で
ある支持台４６に対して脱着自在に固定する固定手段が
構成されている。一対設けられた位置決めビン４８及び
４９のうち、下方の位置決めビン４９のビン本体の外周
にはネジ部が形成されており、該ネジ部には該位置決め
ビンの一部をなすナツト４９ａが螺合せられている。す
なわち、このナツト４９ａを回動ぜしめることによって
、スティックカセット４４の該位置決めビンに対する係
合位置が、該位置決めビンの軸方向において調節される
ようになっているのである。

従って、該スティックカセットの部品流出口を、複連す
る部品供給路に対して正確に位置決めすることができる
のである。

第１３図、第１４図、１５図（ａ　）ないしくＣ）に示
されるように、スティックカセット４４は鋼板等を直方
体状に形成してなるケース５２を有している。ケース５
２の上端部及び後端部には当該スティックカセットを手
にて保持するための取手５２ａ、５２ｂが突設されてい
る。ケース５２内には複数の電子部品５３（第１５図（
ｂ　）参照）を各々保持した複数の長手スティック５４
が積重して収納されている。各スティック５４は、ケー
ス５２内に設けられた２枚の隔壁５２ｃ、５２ｄ等によ
って、例えば第１４図における上下方向においてのみ移
動自在であるように位置決めされている。

ケース５２内であって前端部には駆動子△５６が配置さ
れており。且つ、一対のビン５６ａを介して例えば第１
５図（ｂ）における上下方向において摺動自在にケース
５２に取り付けられている。

この駆動子Ａの後方に位置リ−る隔壁５２ｃの前面には
、該駆動子Ａの移動方向と平行な方向において移動自在
にカム部材Δ５７が取り付けられている。駆動子Ａ５６
の一部はカム部材Ａ５７に連結されており、これによっ
て、駆動子Ａ５６の移動に伴ってカム部材Ａ５７が同方
向に移動するようになっている。なお、駆動子Ａ５６に
は張出部５６ｂが形成されており、該駆動子Ａをケース
５２の外部から作動せしめ得るようにこの張出部５６ｂ
がケース５２の外部に突出している。カム部材Ａ５７の
下方には一対の把持レバ一部材５９が互いに対向して設
けられており、且つ、長手ビン５９ａを介して上記隔壁
５２ｃに各々揺動自在に取り付けられている。これら一
対の把持レバ一部材５つは、積重した複数のスティック
５４のうち最下段のスティックの部品流出口近傍をその
自由端部にて凹接把持して該部品流出口の位置決めをな
すためのものである。

第１６図（ａ　）に示されるように、カム部材Ａ５７の
下端部には一対のカム孔５７ａが形成されており、各把
持レバ一部材５つの上端部に突設されたビン５９ａがこ
れらカム孔５７ａに摺動自在に嵌合している。すなわち
、カム部材Ａ５７が往復動することによって把持レバ一
部材５つが作動するようになされているのである。ｆｌ
シ、カム孔５７ａは、カム部材Ａ５７が下方移動限界位
置にあるときに把持レバ一部材５つがスティック５４を
密接把持するように、且つ、カム部材△５７が下方移動
限界位置に達したときに把持レバ一部材５９がスティッ
ク５４の把持を完全に解除するように該把持レバ一部材
５９を駆動すべく形成されている。

駆動子Ａ５６の近傍には支持レバ一部材Ａ６１が上下方
向に伸長して設けられてＪ３す。その上端部にてビン５
６ａを介してケース５２に揺動自在に取り付けられてい
る。支持レバ一部材Ａ６１の自由端部は後方に向けて略
直角に屈曲せしめられており、該屈曲部６１ａが上記し
た最下段のステインクに続く２番目のスティック５４内
に挿入され得、これによって該２番目のスティックの部
品流出方向端部すなわち前端部が支持されるように　　
　　）なされている。第１６図（ｂ）から特に明らかな
如く、駆動子Ａ５６の下端部にはカム孔５６ｄが形成さ
れており。支持レバ一部材へ６１の中央部に突設された
ビン６１ｂがこのカム孔５６ｄに揺動自在に嵌合してい
る。すなわち、駆動子Ａ５６が往復動することによって
支持レバ一部材Ａ６１が揺動するようになっているので
ある。但し、カム孔５６ｄは、駆動子Ａ５６が上方移動
限界位置にあるときに支持レバ一部ｕＡ６１の屈曲部６
１ａが２番目のスティック５４内から央き出ているよう
に、且つ、駆動子Ａ５６が下方移動限界位置にあるとき
に上記屈曲部６１ａが該スティック内に完全に挿入され
るように該支持レバ一部材へ６１を駆動すべく形成され
ている、 第１５図（ｂ　）から特に明らかなように、隔壁５２ｃ
の後方には略くの字状に形成されたレバ一部材Ａ６２が
配置されており、且つ、その中央部においてビン６２ａ
によってケース５２に回動自在に取り付けられている。

レバ一部材Ａ６２に形成されて眞方に伸びる一端部６２
ｂはビン６２Ｃによって駆動子Ａ５６に椙着せられてい
る。一方、レバ一部材Ａ６２の後方には直線的に形成さ
れ且つ後方に伸長するレバ一部材Ｂ６３が配置されてお
り、該レバ一部材Ｂの前端部はレバ一部材Ａ６２の他端
部６２ｄにビン６３ａによって枢着されている。

レバ一部材８６３は隔壁５２ｄの後方にまで伸長してい
る。レバ一部材Ｂ６３の後方にはＴ字状に形成されたレ
バ一部材Ｃ６５が配置されており、且つ、その中央部に
おいてビン６５ａによってケース５２に回動自在に取り
付けられている。このレバ一部材Ｃ６５に形成されて上
方に伸長する第１端部６５１）は上記レバ一部材Ｂ６３
の後端部にビン６５ｃによって枢着せられている。レバ
一部材Ｃ６５の第２端部６５ｄには＝１イルスプリング
６６が連結されている。レバ一部材Ｃ６５は該コイルス
プリングによって、ビン６５ａを中心として第１５図（
ｂ　）における反時計方向に付勢されている。

レバ一部材Ｃ６５と隔壁５２ｄとの間には矩形状のカム
部材８６８が配置されており、且つ３つのビン６８ａを
介してケース５２に上下方向（例えば第１５図（ａ　）
における）において移動自在に取り付けられている。レ
バ一部材Ｃ６５に形成されて前方に伸びる第３＠部６５
「はこのカム部材Ｂ６８の上端部にビン６８ｂによって
枢着せしめられている。カム部材８６８の近傍には支持
レバ一部材８６９が上下方向にＩ１１］長して配置され
ており、その上端部にてビン６８ａを介してケース５２
に揺動自在に取り付けられている。支持レバ一部材８６
９の自由端部、すなわら下端部は前方に向けて略直角に
屈曲せしめられており、該屈曲部６９ａは上記最下段の
スティック５４の後端部を支持し得る。

第１６図（Ｃ）に示される如く、カム部材８６８の下端
部にはカム孔６８ｄが形成されており、支持レバ一部材
８６９の中央部に突設されたビン６９ｂがこのカム孔６
８ｄに摺動自在に嵌合している。すなわち、カム部材８
６８が往復動することによって支持レバ一部材Ｂ６９が
揺動するようになされているのである。このカム孔６８
ｄは、カム部材８６８が上方移動限界位置にあるときに
支持レバ一部材８６９の屈曲部６９ａが完全に最下段ス
ティック５４の後端部を支持するように、且つ、カム部
材８６８が下乃移動限界位げに達したときに上記屈曲部
６９ａが該スティックから完全に離脱するように該支持
レバ一部材Ｂ６９を駆動すべく形成されている。

支持レバ一部材８６９の前方にはまた、該支持レバ一部
材Ｂと平行に伸長する他の支持レバ一部材Ｃ７１が配設
されており、且つ、その上端部にてビン６８ａを介して
ケース５２に揺動自在に取り付けられている。この支持
レバ一部材Ｃ７１の下端部すなわち自由端部は前方に向
けて屈曲せられており、該屈曲部７１ａが上記した２番
目のスティック５４の後端開口部内に挿入され得、これ
によって該２番目のスティックの後端部が支持されるよ
うになされている。第１６図（Ｃ）に示されるように、
カム部材８６８の下端部にはカム孔６８ｄのとなりに他
のカム孔６８ｅが形成されて　　　　・おり、支持レバ
一部材０７１の中央部に突設されたビン７１ａがこのカ
ム孔６８（ｌに摺動自在に嵌合している。すなわち、カ
ム部材８６８が往復動することによって支持レバ一部材
Ｃ７１が揺動せしめられるようになっているのである。

但し、カム孔６８ｄは、カム部材８６８が上方移動限界
位置にあるとぎに支持レバ一部材Ｃ７１の屈曲部７１ａ
が上記した２番目のスティック５４の後端開口部内から
抜き出ているように、且つ、カム部材８６８が下方移動
限界位置に達したときに上記屈曲部７１ａが該スティッ
ク内に完全に挿入されるように該支持レバ一部材Ｃ７１
を駆動する如く形成されている。

ここで、上記した一対の把持レバ一部材５９と、支持レ
バ一部材８６９と、これらに関連するビンなどの周辺小
部材とによって、上記した最下段のスティック５４を脱
着自在に支持する第１支持手段が構成されている。また
、支持レバ一部材へ６１と、支持レバ一部材Ｃ７１と、
これらに関連する周辺小部材とによって、上述した２番
目のスティック５４を脱着自在に支持する第２支持手段
が構成されている。また、上記した駆動子Ａ５６と、カ
ム部材Ａ５７と、レバ一部材Ａ６２と、レバ一部材８６
３と、レバ一部材Ｃ６５と、コイルスプリング６６と、
カム部材８６８と、これらに関連する周辺小部材とによ
って、上記第１支持手段及び第２支持手段をスティック
を支持する支持位置と該支持を解除する支持解除位置の
間でカセット外部から駆動するための駆動手段が構成さ
れている。　なお、上記第２支持手段が上記支持解除位
置から支持位置に移動したときに上記第１支持手段が上
記支持位置から上記支持解除位置に移動するように、且
つ、上記第１支持手段が支持位置に復帰したときに上記
第２支持手段が支持解除ｔｉｌ置に移動するようにタイ
ミングが設定され、この一連の動作によって空になった
最下段スティックのカセット外への排出及び上記２Ｗｉ
目のスティックの最下段への下降が行われるのである。

また、上記第２支持手段が上記支持位置から支持解除位
置に移動した場合に、第１支持手段に含まれる一対の把
持レバ一部材５９のスティック把持面の相互距離がステ
ィック５４の厚さ：ｔ　（第１５図（Ｃ））よりも若干
大きくなるように設定されている。このように構成され
ていることによって、第１支持手段による支持を解除さ
れた２番目のスティックが、第１支持手段による支持位
置、特に、上記把持レバ一部材５９による凹接把持位置
に円滑に下降するのである。

第１４図、第１５図（田ないしくＣ）に示されるように
、スティックカセット４４のケース５２内にはまた、上
記最下段のスティック５４の部品流出口を閉塞し得るシ
ャッター７３が設けられている。

シャッター７３は前方の隔壁５２０の後方に上下方向に
伸長して設けられており、且つ、一対のビン７３ａ　（
第１５図（ｂ）参照）を介して隔壁５２ｃに上下方向に
おいて移動自在に取り付けられている。シャッター７３
はその下端部７３ｂにて上記部品流出口を閉塞するので
ある。第１５図（ω及びｆｃ）に示されるように、ケー
ス５２内であって前端部にはシャッター駆動子Ａ７５が
シャッター７３と平行に配置されており、且つ、ビン７
５ａを介して隔壁５２ｃに上下方向において移動自在に
取り付けられている。シャッター駆動子Ａ７５の上端部
には張出部７５ｂが突設されており、該張出部はシャッ
ター７３に連結されている。すなわち、シャッター７３
は、シャッター駆動子Ａ７５を移動せしめることによっ
て該シャッター駆動子△と共に同方向に移動するように
なされているのである。なお、シャッター駆動子Ａ７５
には他の張出部７５ｄ　（第１５図（ａ）図示）が形成
されており、該シャッター駆動子Ａをケース５２の外部
から作動せしめ得るようにこの張出部７５ｄがケース５
２の外部に突出している。

一方、レバ一部材Ａ６２を回動自在に支持するビン６２
ａには、該レバ一部材Ａと同様にくの字状に屈曲して形
成された他のレバ一部材Ｄ７６がその中央部にて回動自
在に取り付けられている。

このレバ一部材０７６に形成されて前方に伸長する一端
部７６ａは、シャッター７３の側部に突設されたビン７
３ｃの上端部に当接している。レバ一部材Ｄ７６の後方
には直線的に形成され且っ後方に伸びる他のシャッター
駆動子Ｂ７７が配置されてＪ３つ、該シャッター駆動子
Ｂの前端部はレバ一部材Ｄ７６の他端部７６ｂにビン７
６Ｃによって枢着されている。

シャッター駆動子Ｂ７７はケース５２の後方外部まで伸
長しており、その侵端部は取手５２ｂの近傍に位置して
いる。このシャッター駆動子Ｂ７７を作動せしめる場合
、取手５２ｂを把持した手の親指等にてこれを行うこと
が出来るのである。

なお、シャッター駆動子Ｂ７７は該シャッター駆動子８
の侵端部近傍に設けられたコイルスプリング７８（第１
４図示）によってケース５２の外方に向けてのパイアス
カを付与せしめられる。また、シャッター７３及びシャ
ッター駆動子Ａ７５はこれらの近傍に配置されたコイル
スプリング７９．８０によって例えば第１５図（Ｃ）に
おける上方へのパイアスカを付与される。

次いで、上述のスティックカセット４４に設けられたス
ティック排出交換用の駆動子Ａ５６を作動「しめるため
の作動機構と、該作！７Ｊｍ構を選択されたスティック
カセットに対応する位置に位置決めする駆動機構につい
て説明づる。

例えば第１１図、第１７図及び第１８図に示されるよう
に、複数並設されたスティックカセット４４の下方には
各スティックカセットの並設方向、即ち左右方向に互い
に平行に伸長する一対のガイドシャフト８３が配置され
ており、且つその両端部において支持台４６に対して固
定されている。

第１９図にも示されるように、これらガイドシャフトに
はスライダ８４が摺動自在に取りイ１けられている。第
２図及び第５図に示されるように、上記したガイドシャ
フト８３の両端部近傍には一対の歯付ベルト車８５ａ　
、８５ｂが配置されており、これらは支持台４６に取り
付けられている。両歯付ベルト車８５ａ及び８５ｂには
歯付ベルト８６が架設されており、該歯付ベルトの一部
がスライダ８４に連結されている。右方の歯付ベルト中
８５ｂは該歯付ベルト車の近傍に配置されたサーボモー
タ８７の出力軸と伯の歯付ベルト８８を介して連結され
ている。すなわち、サーボモータ８７が回転することに
よってスライダ８１！Ｉが１１復動ずるようになってい
るのである。

第１８図から特に明らかなように、スライダ８４には、
３本のエアシリンダ機構９０．９１及び９２が、左右方
向において並設されている。一方、第１１図、第１２図
及び第１７図に示されるように、支持台４６の前端部に
設けられた支持壁４６ａの前面に沿って、一対ずつ４０
組の作動レバ一部材９４及び９５が往復動自在に設けら
れている。

これら各一対ずつの作動レバ一部材９４．９５は４０本
設けられた各スティックカセット４４の１本ずつに対応
している。一対の作動レバ一部材９４．９５のうち、左
方の作動レバ一部材９４の上端部９４ａはスティックカ
セット４４に設けられたスティック排出交換用駆動子Ａ
５６の張出部５６ｂの上端部に当接し得るようになって
いる。また、第２０図から特に明らかなように、この作
動レバ一部材９４の下端部９４ｔ）は、エアシリンダ１
［９０及び９１の各作動ロッド９０ａ、９１ａに固着さ
れた中継部材９０ｂ、９１ｔｌと係合可能となっている
。すなわち、エアシリンダ機構９０゜９１の作動ロッド
９０ａ、９ｉａが引かれることにより作動レバ一部材９
４が下方に移動し、これによってスティックカセット４
４の駆動子Ａ５６が作動せしめられてスティックの排出
交換が行なわれるようになされているのである。但し、
エアシリンダ機構９０は駆動子Ａ５６を下方移動限界位
置に移動せしめるためのものであって、該エアシリンダ
機構の作動ロッド９０ａの作動ストロークは大きくとら
れている。なお、作動ロッド９０ａの作動ストロークの
調整は中継部材９０ｂに取り付けられたストローク調整
ネジ９００によってなされる。また、エアシリンダ機構
９１は、スティックカセット４４内の第２支持手段（前
述）がスティックを支持する支持位置（前述）から支持
解除位置に移動した場合に、第１支持手段（前述）に含
まれる一対の把持レバ一部材５９のスティック把持面の
相互距離がスティック５４の厚さ：ｔ（第１５図（Ｃ）
図示）よりも若干大ぎくなるように　　　□設定するた
めのものである。このため、エアシリンダ機構９１の作
動ロッド９１ａの作動ストロークは上記エアシリンダ機
構９０の作動ロッド９０ａの作動ストロークよりも小さ
く設定されている。

この作動ロッド９１ａの作動ストロークの調整も、上記
した作動ロッド９０ａのためのストローク調整ネジ９０
ｃと同型のストローク調整ネジ９１Ｃ（第２０図示）に
よってなされる。

第１２図に示されるように、作動レバ一部材９４の右方
に設けられたもう１本の作動レバ一部材９５上端部９５
ａは、スティックカセット４４に設けられたシャッター
駆動子Ａ７５の張出部７５ｄの上端部に当接し得るよう
になっている。また、第２０図から明らかなように、こ
の作動レバ一部材９５の下端部９５ｂは、エアシリンダ
機構９２の作動ロッド９２ａに固着された中継部材９２
ｂと係合可能となっている。すなわら。エアシリンダ機
構９２の作動ロッド９２ａが引かれることにより作動レ
バ一部材９５が下方に移動し、これによって上記シャッ
ター駆動子Ａ７５が作動せしめられて、スティックカセ
ット４４内の最下段のスティック５４の部品流出口が閉
塞せられるのである。なお、上記中ａ部材９２ｂと前述
した２つの中継部材９０ｂ、９１ｂは、各エアシリンダ
機構９０．９１．９２の移動方向において一列に並んで
いる。また、上記作動ロッド９２ａの作動ストロークの
調整は中継部材９２ｂに取り付けられたストローク調整
ネジ９２０によってなされる。

第１７図に示されるように、スライダ８４の下方には該
スライダの移動方向に沿って３個の検知センサ９７が並
設されており、且つ、支持台４６の一部にブラケット９
７ａを介して各々取り付けられている。但し、第１７図
には検知レンサ９７は１つのみ示されている。これら３
つの検知センサの１つは左方向のオーバーラン用、１つ
は右方向のオーバーラン用、残りの１つは原点検知用と
して作用する。各検知センサ９７を使用することによっ
て、スライダ８４の各スティックカセット４４に対応す
る位置出しが＠値制御によってなされる。スライダ８４
の下端部にはこれら各検知センサ９７の検知スリット９
７ｂ内を通過し得る検知片８４ａが固設されている。

上記したスライダ８４と、中継部材９０ｂ、９１ｂ、９
２１）を含むエアシリンダ機構９０．９１及び９２と、
これらに関連する周辺小部材とによって、複数のスティ
ックカセット４４の並設方向に沿って往復動自在に設け
られてスティックカセット４４に設けられたスティック
排出交換用の駆動子Ａ５６を作動せしめるための作Ｉ７
Ｊｍ構が構成されている。また、上記歯付ベルト車８５
ａ、８５ｂと、歯付ベルト８６と、サーボモータ８７と
、歯付ベルト８８と、検知センサ９７と、これらに関連
する周辺小部材とによって、該作動機構を選択されたス
ティックカセット４４に対応する位置に位置決めする駆
動機構が構成されている。

第４図、第１０図及び第１１図に示されるように、支持
台４６上であって各スティックカセット・４４の前方に
は１０本の部品案内部材１００が左右方向において一列
に並べて配置されている。この部品案内部材１００はス
ティックカセット４４と同じ傾斜角度を以て支持台４６
に固定されている。上記した数Ｍ（１０本）から明らか
なように、部品案内部材１００は４本のスティックカセ
ット４４に対して１本設けられている。

第２１図、第２２図及び第２３図から明らかなように、
各部品案内部材１００には４本のスティックカセット４
４から順次流出する電子部品５３（第１５図＜ｂ＞参照
）を後述するチレックによる部品把持位置に供給するた
めの４木の部品供給路１００ａが形成されている。これ
ら各部品供給路１００ａの後端部、即ち第２１図におけ
る右端部は、例えば第１２図に示される支持壁４６ａに
形成された開口部４６ｂに挿通せしめられ、更にスティ
ックカセット４４の部品流出口内に挿通せしめられて該
スティックカセット内の最下段のスティック５４の部品
流出口に一致せられている。第２１図に示されるように
、各部品供給路１００ａは直線部１００ｂと湾曲部１０
０Ｃとを有しており、該湾曲部の落差は直線部１００ｂ
の落差よりも大となっている。また、湾曲部１００Ｃの
底面は該　　　　ｉ湾曲部の曲率中心に向って低くなる
ように傾斜せしめられている。

第２４図に示される如く、部品案内部材１００に形成さ
れた各部品供給路１００ａの開口端、即ち部品供給方向
端の近傍には、アーム部材１０１が配置されており、且
つ、ビン１０１ａを介して部品案内部材１００に一端部
にて揺動自在に取り付けられている。アーム部材１０１
はビン１０１ａに外嵌せられたバネ部材１０２によって
、該アーム部材の自由端部が部品供給路１００ａの上記
開口端に近づく方向に付勢されている。アーム部材１０
１の該自由端部には部品供給路１００ａを通じて供給さ
れた複数の電子部品５３の最先のも、のに当接して該最
先部品を後述するチャックによる部品把持位置に停止さ
せるストッパ１０３が取り付けられている。なお、アー
ム部材１０１を、手などによって該アーム部材の自由端
部が部品供給路１００ａの開口端から離れるように揺動
せしめれば、ストッパ１０３による電子部品５３の停止
位向決め状態は解除され、各電子部品５３を部品供給路
１００ａ内から一気に外部に流出させることができる。

ここで、ストッパ１０３にはネジ部１０３ａが設けられ
ており、ストッパ１０３は、該ネジ部が７一ム部材１０
１の自由端部にｖ！挿されることによって、且つ、該ネ
ジ部に螺合するナツト１０３ｂを締め付けることによっ
てアーム部材１ｏ１に取り付けられている。故に、これ
らナツト１０３ｂの締付位置を適宜変えることによって
、ストッパ１０３の位置が上記最先の電子部品の移動方
向において調節される。このように構成されていること
によって、１つの部品供給路にて寸法の異なる電子部品
を流す場合でも、各寸法の電子部品を上記チャックによ
る部品把持位置に正！ｉＴｆに位置決めして停止させる
ことができるのである。

上記した部品案内部材１００と、ストッパ１０３と、こ
れらに関連する周辺小部材とによって、部品源たるステ
ィックカセット４４から順次流出する電子部品を上記チ
ャックの部品把持位置に案内する案内手段が構成されて
いる。

また、該案内手段と、スティックカセット４４と、該ス
ティックカセットを基体としての支持台４６に固定する
ための上記固定手段と、各エアシリンダ医構９０．９１
．９２等を含む上記作動機構と、歯付ベルト８６などか
らなり該作動機構を移動せしめる上記駆動機構と、これ
らに関連する周辺小部材とによって、少なくとも２種数
の電子部品を順次供給する部品供給手段が構成されてい
る。

次に、上記部品供給手段により供給された電子部品を把
持して該電子部品を所定方向に移動させて作業対象たる
基板５（第１図示）に取り付けるためのチャックについ
て説明する。

第２図ないし第４図に示されるように、作業台２上であ
って支持台４６の前方には綱板等からなるハウジング１
０７が設けられており、該ハウジング内にはフレーム１
０８が設けられている。フレーム１０８は左右方向に伸
び且つ上下に離隔する一対の横フレーム１０９及び１１
０を含む。

第２５図及び第２６図から特に明らかなように、下方の
横フレーム１１０には上下方向に伸長するボス１１２が
固定されている。ボス１１２は全部で１０本設けられて
Ｊ３す、夫々部品案内部材１００に対応して配置されて
いる。各ボス１１２内には円筒状のシャフト１１３が設
けられており、且つ、ボールベアリング１１３ａを介し
てボス１１２に回動自在に取り付けられている。これら
のシャフト１１３の下端部にはブラケット１１４が固設
されている。第２７図から特に明らかなように、ブラケ
ット１１４は断面形状がコの字状であるように形成され
ており、該各ブラケットの上記コの７内にはチャック１
１７が夫々配置されている。

すなわち、チャック１１７は固定軸としてのボス１１２
の中心軸を中心として回動自在となっているのである。

また、チャック１１７はその上端部にて、且つ該チャッ
クの上下方向の中心軸を含む面内で揺動自在であるよう
にビン１１８によってブラケット１１４に取り付けられ
ている。ビン１１８にはレバー１１８ａを介してコイル
スプリング１１９が連結されており、チャック１１７は
こ　　　　１゛のコイルスプリング１１９によってビン
１１８を中心とした例えば第２６図における時計方向へ
のパイアスカを付与される。

第２８図（田ないしくｅ）並びに第２９図にも示される
如く、チャック１１７はフレーム１２１を有している。

フレーム１２１の中心軸上にはビン１２１ａが突設され
ており、該ビンにはアウタケーシングワイヤ１２２が連
結されている。このフレーム１２１を揺動自在に支える
ビン１１８は該フレームの中心軸から距１ｌＩＩ：Ｌだ
け偏倚しており、このため、アウタケーシングワイヤ１
２２が上方に引かれることによってフレーム１２１、従
ってチャック１１７の全体がビン１１８を中心として第
２６図における反時計方向に揺動する。なお、アウタケ
ーシングワイヤとは、可撓性チューブとこれに挿通せし
められた芯線とからなり、該芯線を作動せしめることに
よって対象物を駆動するための線材のことを言う。

フレーム１２１内にはスライダ１２４が上下方向におい
てｌｆｆ１　ｍ」自在に設けられている。スライダ１２
４の上端部には該スライダを駆動するためのアウタケー
シングワイＶ１２５が連結されている。

また、スライダ１２４には該スライダを下方に向けて付
勢するコイルスプリング１２６が連結されている。スラ
イダ１２４の下端部には電子部品５３を把持するための
一対の爪部材１２８が左右方向において互いに対向して
設けられており、且つ、互いに対向方向に把持位置と非
把持位置との間で揺動すべく略中央部においてビン１２
８ａを介してスライダ１２４．に揺動自在に取り付けら
れている。両爪部材は該両爪部材の間に介装されたコイ
ルスプリング１２９によって上記非把持位置に向けて付
勢されている。第２９図に示されるようにスライダ１２
４内には小スライダ１３０が上下方向において所定範囲
内にて摺動自在に設けられている。スライダ１２４には
また、この小スライダに下方へのパイアスカを付与する
コイルスプリング１３２が内装されている。小スライダ
１３０には該小スライダを上方に移動させるためのアウ
タケーシングワイヤ１３３が連結されている。一方、各
爪部材１２８の上端部は互いに近接する方向に屈曲せし
められており、該両層曲部の対向面には小スライダ１３
０に回動自在に回動自在に取り付けられたミニチュアの
ボールベアリング１３４が当接している。すなわち、ア
ウタケーシングワイヤ１３３が上方に引かれることによ
り小スライダ１３０が移動し、これによって一対の爪部
材１２８が電子部品５３を把持する上記把持位置に向け
て゛揺動するようになされているのである。

第２８図（ｔｏ、　＜ｃ＞、　＜ｄ＞及び（ｅ）に示さ
れるように、フレーム１２１の左側面にはサブフレーム
１３６がネジ１３７によって取り付けられている。サブ
フレーム１３６には、前後方向に平行に伸び且つ上下方
向において離隔した一対のガイドシャフト１３８が取り
付けられている。ガイドシャフト１３８には電子部品５
３を把持するための一対の爪部材１３９が摺動自在に取
り付けられている。すなわち、この両爪部材１３９は前
述した電子部品把持用の爪部材１２８による部品把持方
向に垂直な方向において電子部品５３を把持し得るので
ある。サブフレーム１３６の左側面には一対のレバ一部
材Ｆ１４０及びレバ一部材Ｇ１４１が左右方向において
互いに対向して設りられており、■つ、各中央部にてビ
ン１４０ａ及び１４１ａを介してサブフレーム１３６に
揺動自在に取り付けられている。これらレバ一部材Ｆ１
４０及びレバ一部材Ｇ１４１の各上端部はコイルスプリ
ング１４３によって連結されており、該両レバ一部材は
このコイルスプリング１４３により該台上端部が互いに
近づく方向に付勢されている。レバ一部材Ｆ１４０及び
レバ一部材Ｇ１４１の各下端部は両爪部材１３９に突設
されたビン１３９ａに枢着されている。レバ一部材Ｆ１
４０とレバ一部材Ｇ１４１の間には上下方向に伸びるス
ライダー４４が配置されており、且つ、サブフレーム１
３６に上下方向において摺動自在に取り付けられている
。スライダー４４の上端部には該スライダを上方に引き
上げるためのアウタケーシングワイヤー４５が連結され
ている。第２８図＋Ｃ）に示されるように、スラ芝 イダ１４４の下端部にはビン１４４ａが突設されており
、このビン１４４ａは、レバ一部材Ｇ１４１の上端部近
傍であってレバ一部材Ｆ１４０との対向面に突設された
突起１４１ｂと係合し得る。

また、この突起１４１ｂの先端はレバ一部材Ｆ１４０の
上端部に形成されたテーパ部１４０ｂに係合可能となり
ている。すなわち、アウタケーシングワイヤ１４５が上
方に引かれることによって、レバ一部材Ｆ１４０及びレ
バ一部材Ｇ１４１が咳両レバ一部材の下端部が互いに近
接する方向に揺動せしめられ、これによって両爪部材１
３９が移動して電子部品５３を把持するようになされて
いるのである。

上記した各チャック１１７は、第２６図において実線に
て示される位置、即ち作業対象たる基板５（第１図示）
に電子部品５３を取り付ける部品取付位置と、同図にお
いて二点鎖線で示される位置、即ち、前述した部品供給
手段の部品供給域との間を移動する。

次いで、上述した各チャック１１７のいずれか１つを、
上記した部品供給域及び部品取付位置に位置決めし且つ
電子部品５３を脱着せしめるなど駆動する位置決め駆動
機構について説明する。

例えば第２５図及び第２６図に示されるように、　　　
　゛フレーム１０８はその優品に縦フレーム１５０を有
しており、該縦フレームの前面には横フレーム１０９及
び１１０と平行に伸びるブラケット１５Ｑａが取り付け
られている。第２６図から明らかな如く、ボス１１２の
後方には、上下方向に伸長するシャフト１５１が配置さ
れており、且つ、上記ブラケット１５０ａと下方の横フ
レーム１１０にその両端部においてボールベアリング１
５２を介して回動自在に取り付けられている。シャフト
１５１の略中間部には歯付ベルト車１５３がボールベア
リング１５４を介して回動自在に取り付けられている。

歯付ベル］・車１５３の上方には該歯付ベルト車の回転
力をシャフト１５１に伝達するための電磁クラッチ１５
５が設けられている。シャフト１５１には歯付ベルト車
１５３の下方に他の歯付ベルト車１５７が取り付けられ
ており、この歯付ベルト車１５７は、ボス１１２に回動
自在に取り付けられた円筒状シャフト１１３に嵌着され
た歯付ベルト車１５８と歯付ベルト１５９によつて連結
されている。シャフト１５１の下端部にはまた、該シャ
フトの回転を停止せしめるための電磁ブレーキ１６０が
設けられている。

第３０図に示されるように、ブラケット１５０ａの右方
と、該ブラケットの中央部及び左端部には歯付ベルト車
１６３，１６４．１６５及び１６６が各々配置されてい
る。夫々一対ずつの歯付ベルト申１６３と１６４、並び
に１６５と１６６にはタイミングベルトとしての歯付ベ
ルト１６７が架設されている。この歯付ベルト１６７は
１０個並設されている歯付ベルト車１５３の各々に係合
している。また、ブラケット１５０ａの中央部に設けら
れた歯付ベルト車１６４及び１６５には他の歯付ベルト
１６８が架設されている。ブラケット１５０ａの右方に
配置された歯付ベルト車１６３の近傍にはパルスモータ
１６９（第３図示）が配設されており、該パルスモータ
の出力軸に嵌着された歯付ベルト車１７０と上記歯付ベ
ルト重１６３に歯付ベルト１７１が架設されている。す
なわち、パルスモータ１６９が回転することによって、
シャフト１５１、シャフト１１３、従ってチャック１１
７が回転するようになされているのである。但し、各シ
ャフト１５１の上端部に設けられた合計１０個のＮ磁り
ラッチ１５５は大々択一的に歯付ベルト車１５３、従っ
て、歯付ベルト１６７に対して係合せしめられる。すな
わち、１０個設けられたチャック１１７は１つずつ回転
駆動されるのである。

第２６図示されるように、チャック１１７を支持するシ
ャフト１１３の上端部には、該シャフトと同軸に円盤部
材１７４が取り付けられている。

第３１図及び第３２図に示されるように、円盤部材１７
４の主面には該円盤部材の円周方向において一定の間隔
（例えば９０°）を以て且つ交互に長孔１７４ａ及び丸
孔１７４ｂが同心円上に形成されている。円盤部材１７
４の近傍には該円盤部材と協働して所定形状変化として
の長孔１７４ａ及び丸孔１７４ｂに応じた電気信号を発
生するト　　　”ランスジューサとしての一対の７オト
センサ１７５．１７６が配置されている。

第３２図から明らかなように、長孔１７４ａ及び丸孔１
７４ｂの各同一周方向端と円盤部材１７４の回転中心を
結ぶ２直線がなす角度をαとしたとき、フォトセンサ１
７５．１７６の各光軸中心と円盤部材１７４の回転中心
とを結ぶ２直線がなす角度もαとなっている。上記した
丸孔１７４ｂの直径は小ざく、円盤部材１７４の回転角
度がパルスモータ１６９の１パルス分だけずれてもフォ
トセンサ１７６がこれを検知し得るようになっている。

また、長孔１７４ａは、円盤部材１７４が、丸孔１７４
ｂと７オトセンサ１７６の光軸とが一致する回転角度位
置から反時計方向にパルスモータ１６つの例えば５パル
ス分ずれてもフォトセンサ１７５がオン状態となるよう
に形成されている。

第３図、第４図、第２５図及び第２６図並びに第３３図
、第３４図から特に明らかなように、フレーム１０８の
横フレーム１０９上には左右方向に伸長する１本のシャ
フト１７８が配置されてＪ３す、且つ、ベアリング１Ｍ
＠１７９を介して横フレーム１０９に回動自在に取り付
けられている。第３図及び第４図に示されるように、こ
のシャフト１７８は作業台２の下端部に配置された３相
誘導モータ１８１によって且つ２本の歯付ベルト１８２
及び１８３を介して回転駆動される。シャフト１７８に
は合計１１個の歯付ベルト車１８４が、前述した各チャ
ック１１７に対応した位階に回動自在に取り付けられて
いる。但し、一番外側の歯付ベルト車１８４は後述する
角形断面線材取付装置のためのものである。各歯付ベル
ト車１８４の右側にはシャフト１７８の回転力を該各歯
付ベルト車に択一的に伝達するための電磁クララｙ−１
８６が設けられている。また、各歯付ベルト重１８４の
左側面には他の歯付ベルト車１８７が＠Ｊ着せしめられ
ている。

横フレーム１０９の下方には、上記した各歯付ベルト車
１８４に各々対応する位置に合計１０個の歯付ベルト車
１８８が配置されており、ピン１８８ａによってフレー
ム１０８に対して回動自在に取り付けられている。歯付
ベルト車１８４と歯付ベルト重１８８とは歯付ベルト１
８つによって連結されている。これら各歯付ベルト車１
８８には略円盤状のカム部材１９１が同軸に取り付けら
れている。

第２５図及び第２６図から特に明らかな如く、各カム部
材１９１の上方には一対のレバ一部材Ｈ１９２及びレバ
一部材１１９３が互いに前後方向に平行に伸長して配置
されており、且つ、その各後端部においてビン１９４を
介してフレーム１０８に対して揺動自在に取り付けられ
ている。各レバ一部材Ｈ１９２及び■１９３の中央部に
はカムフォロワとしてのボールベアリング１９５が取り
付けられており、該ボールベアリングはカム部材１９１
の外周に当接している。

レバ一部材Ｈ１９２及びレバ一部材■１９３の各自由端
部近傍には夫々連結駒１９２ａ及び１９３ａが取り付け
られており、該各連結駒は前述したチャック１１７を位
置決めし且つ駆動するためのアウタケーシングワイヤ１
２２及び１２５に連結されている。但し、右方の連結駒
１９３ａはア「ンタケーシングワイヤ１２２に連結され
ており、また、左方の連結駒１９２ａはアウタケーシン
グワイヤー２５に連結されている。ここで、各連結駒１
９２ａ及び１９３ａは各レバ一部材１−１１９２、■１
９３の軸方向に沿って移動可能となっており、これによ
って、各アウタケーシングワイヤー２２及び１２５の作
動ストロークを調節しＩＦ？る。すなわち、各連結駒１
９２ａ、１９３ａは該両アウタケーシングワイヤのｆ￥
初スストロりを調節する調節機構として作用するのであ
る。

第２５図及び第２６図に示されるように、各レバ一部材
Ｈ１９２及び■１９３の口出端部の近層には上下方向に
伸長する一対のエアシリンダ機構２００及び２０１が配
置されている。該各エアシリンダ機構の作動Ｏラドには
、上下方向に伸びるガイドシャフト２０２によっ−Ｃ案
内される一対のスライダ２００ａ及び２０１ａが取り付
けられている。これら各スライダ２００ａ　、２０１ａ
には腎 上記したチせツク１１７を駆動するためのアウタケーシ
ングワイヤー３３及び１４５に連結されている。但し、
右方のスライダ２０１ａはアウタケーシングワイヤ１３
３に連結されており、左方のスライダ２００ａはアウタ
ケーシングワイヤ１４５と連結されている。

第４図、第３４図及び第３５図から特に明らかな如く、
シャフト１７８に歯付ベルト車１８４と共に回動自在に
取り付けられたもう１つの歯付ベルト車１８７は、該歯
付ベルト車の前方に配置された歯付ベルト車２０４と歯
付ベルト２０５によって連結されている。この歯付ベル
ト車２０４の回転支軸２０６には、その円周方向におい
て所定形状変化を有する７枚の円盤部材２０７ａ　、２
０７ｂ　、２０７ｃ　、２０７ｄ、２０７ｅ　、２０７
ｆ及び２０７ｇが一列にＦＩ！着されている。これら各
円盤部材に対応して７つの７オトセンサ２０８ａ　。

２０８ｂ　、２０８ｃ　、２０８ｄ　、２０８ｃ　、２
０８丁及び２０８ｇが設け゛られている。これら各フォ
トセンサは上記各円盤部材２０７ａないし２０７ｇと協
働して上記所定形状変化に応じた電気信号を後述する制
御装置に発するものである。なお、フォトセンサ２０８
ａ　、２０８ｂ　、２０８ｃは夫々、上記チャック１１
７による電子部品５３の基板５への挿入、後述するクリ
ンチ装置による該電子部品の端子の曲げ加工、該クリン
チ装置が有するアンビル（後述）の上下動のためのタイ
ミング信号を発するためのものである。また、フォトセ
ンサ２０８ｄ　、２０８ｅ及び２０８ｆは各々、上記チ
ャック１１７による電子部品５３の把持及びその解除、
該チャックの部品取付位置への回動及びこれに伴う上記
アンビルの回転、該チャックの部品供給域への回動のた
めのタイミング信号を発するためのものである。また、
一番右方の７オトセンサ２０８ｇは、円盤部材２０７ｇ
を除いた池の６枚の円盤部材２０７ａないし２０７ｒの
回転角度の原点を検知するためのちのである。

上記したボス１１２と、シャフト１１３と、ブラケット
１１４と、コイルスプリング１１つと、アウタケーシン
グワイＸ７１２２，１２５，１３３゜１４５と、シャフ
ト１５１．１７８と、歯付ベルト車１５３，１５７，１
５８，１６３，１６４゜１６５．１６６．１７０，１８
４，１８７．１８８．２０４と、１１！クラツチ１５５
と、歯付ベルト１５９，１６７．１６８，１７１，１８
２，１８３．１８９．２０５と、電磁ブレーキ１６０と
、パルスモータ１６９と、円盤部材１７４．２０７ａ　
、２０７ｂ　、２０７ｃ　、２０７ｄ　、２０７ｅ　。

２０７１．２０７ｇと、フォトセンサ１７５，１７６．
２０８ａ　、２０８ｂ　、２０８ｃ　、２０８ｄ　。

２０８ｅ　、２０８ｆ　、２０８Ｑと、３相誘導モータ
１８１と、電磁クラッチ１８６と、カム部材１９１と、
レバ一部材Ｈ１６２と、レバ一部材■１９３と、コイル
スプリング１９７と、エアシリンダ機構２００．２０１
と、これらに関連する周辺小部材とによって、上述した
各チャック１１７のいずれか１つを、前述した部品供給
域及び部品取付位置に位置決めし且つ電子部品５３を脱
着せしめるなどこれを駆動する位置決め駆動機構が構成
されている。なお、これまでの説明から明らかなように
、上記位置決め駆動機構は、複数設けられた部品供給路
１００ａ（第２１図示）のうち選択した部品供給路の開
口端にチャック１１７を位置決めするのである。また、
第２１図及び第２２図に示されるように、該各部品供給
路の開口端はチャック１１７の回転中心軸を中心とする
球面上に配置されている。

次に、基板５に挿入された電子部品５３の端子をクリン
チするクリンチ装置について説明する。

第３図に示されるように、作業台２上には前述した１０
個のチャックに各々対応して合π１１０本のアンビル２
２１が配置されており、且つ、各々作業台２に対してチ
ャック１１７の回転中心軸と同軸を中心として回動自在
に取り付けられている。

図示されてれはいないが、各アンビル２２１は第３０図
に示される如き、チャック１１７を回転駆動するための
機構と略同様な機構によって回転駆動せしめられる。ま
た、他の図示されていない機構によって上下方向に往復
動せしめられる。

第３６図（ωないしくＣ）並びに第３７図に示されるよ
うに、各アンビル２２１の本体２２１ａには電　　　□
子部品５３の端子５３ａ　（第３６図示）をクリンチ、
すなわち曲げ加工するための一対のレバ一部材２２２が
互いに対向して設けられている。各レバ一部材２２２は
互いに対向方向において揺動すべくその中央部にてビン
２２２ａを介してアンビル２２１の本体２２１ａに取り
付けられている。

各レバ一部材２２２の下端部は互いに離隔する方向に屈
曲せしめられている。また、該両レバ一部材はその上端
部にて電子部品５３の端子５３ａをクリンチする。第３
６図（ｂ＋に示される各レバ一部材２２２の角度位置、
すなわち、該両レバ一部材の上端部が閉じた状態の位置
を該レバ一部材の非クリンチ位置と称する。これに対し
て、該名士端部が開いて電子部品５３の端子５３ａがク
リンチされるときの該レバ一部材の角度位置をクリンチ
位置と称する。各レバ一部材２２２はこのクリンチ位置
及び非クリンチ位置の間で揺動するのである。各レバ一
部材２２２はビン２２２ａに外嵌する一対のバネ部材２
２２ｂによって上記非クリンチ位置に向けて付勢されて
いる。

アンビル２２１の本体２２１ａの内部はいわゆるシリン
ダとなっており、該シリンダ内にはピストン２２３が嵌
入せしめられている。このピストン２２３の上面には各
レバ一部材２２２が上記クリンチ位置に向けて揺動する
ように該各レバ一部材の下端部、すなわち屈曲部を押圧
駆動するための駆動ロッド２２４が取り付けられている
。駆動ロッド２２４の上端部にはボールベアリング２２
５が取り付けられており、該駆動ロッドの上端部とレバ
一部材２２２の上記屈曲部との係合が円滑となっている
。

上記したレバ一部材２２２′＠を含む１０本のアンビル
２２１と、該各アンビルを回転駆動するための機構と、
該アンビル内に形成されたシリンダ内に例えば圧搾空気
を送り込むためのｉ　６ｍ等と、これらに関連する周辺
小部材とによって、基板５に挿入された電子部品５３の
端子５３ａをクリンチするクリンチ装置が構成されてい
る。

次に、基板５上に設けられた回路のチェックをなすため
のテスト端子を基板５に形成された孔に■大して取り付
けるための取付装置について説明する。但し、該テスト
端子は角形断面線材から成る。

第３図に示されるように、合計１０個設けられたチャッ
ク１１７のうち最も左側のチャック１１７の更に左側に
当該取付装置２２８の一部が設けられており、全体とし
てフレーム１０８に固定されている。

第３８図、第３９図、第４０図（ａ）ないしくＣ）並び
に第４１図に示されるように、当該取付装置は基体とし
てのフレーム１０８に固定されたブラケット２２９を有
している。ブラケット２２９には上下方向において移動
自在にスライダ２３０が取り付けられている。スライダ
２３０には該スライダに上方へのパイアスカを付与せし
める一対のコイルスプリング２３１が連結されている。

第４２図から特に明らかな如く、スライダ２３０の下端
部にはヘッド部２３３が一対の片持梁状支持軸２３４を
介して揺動自在に取り付けられている。このヘッド部２
３３は、後述する供給手段から順次供給される所定長さ
の角形断面線材製テスト端子２３５（第３９図示ンを把
持して該テスト端子を所定方向に移動させて作業対象た
る基板５に形成された丸孔（図示せず）内に嵌入するた
めのちのであって、その中心軸がスライダ２３０の移動
方向、すなわち上下方向と一致するように該スライダに
取り付けられている。また、上記した一対の支持＠２３
４は該ヘッド部の中心軸に関して対称な位置に互いに対
向して突設されている。すなわち、ヘッド部２３３はそ
の中心軸方向に移動自在に、且つ、該中心軸を含む面内
で揺動自在となっており、把持したテスト端子２３５を
該中心軸方向に移動させて基板５に嵌入せしめるのであ
る。

例えば第３９図に示されるように、ヘッド部２３３には
該ヘッド部を支持１２３４を中心として例えば第４０図
（ｂ）における反時計方向に揺動駆動するためのワイヤ
２３６が連結されている。ヘッド部、２３３にはまた、
支持軸２３４を中心として第４０図（ｂ）における時計
方向に付勢するコイルスプリング２３７が連結されてい
る。上記したワイヤ２３６の上端部は、ヘッド部２３３
の上方に配置されて該ヘッド部を制御ｊ？ｌるｌ！ＩＪ
御機病に達している。該制御Ｉ機構は、前述した各チャ
ック１１７を位置決めし且つ駆動するための位置決め駆
動機構の一部（ナーボモータ１８１等）利用するもので
あって、複数設けられたチャック位置決め駆動用の電磁
クラッチ１８６（第３図示）のうら、最左方に位置する
ものの更に左方に設けられた歯付ベルト車１８４、電磁
クラッチ１８６及び１８６及び歯付ベルト車１８７等を
有している。また、該制御１１１構は、これら歯付ベル
ト車１８４などの下方に位置して第２５図及び第２６図
に示されるエアシリンダ機構２００．２０１並びにレバ
一部材１９２，１９３等と同様な構成からなる駆動機構
２３９（第３図示）を有している。上記したワイヤ２３
６はこの駆動機構によって上方に引かれる。すなわち、
ヘッド部２３３をｉｔ、１７　ｆＪｒＪする上記制御機
構は、チャック１１７のための上記位置決め駆動ＩａＷ
Ｉの一部とほぼ同様に構成されているのである。

例えば第３９図に示されるようにスライダ２３０には他
のワイヤ２４１が連結されており、上記ＩＩＩ御機構は
該スライダ、従ってヘッド部２３３を該ワイヤを介して
該ヘッド部の中心軸方向に駆動する。但し゛、ワイヤ２
４１はブラケット２２９に回動自在に設けられたブー９
２４２に架設された後にスライダ２３０に連結されてお
り、よって、ワイヤ２４１が上方に引かれることによっ
てコイルスプリング２３１のパイアスカに抗しでヘッド
部２３３が下方に移動するようになっている。

例えば第４０図（ω、（ｂ）及び第４２図に示されるよ
うに、ヘッド部２３３の本体２３３ａの下端部であって
該ヘッド部の中心軸上にはテスト端子２３５を把持する
ための一対の爪部材２４３が互いに対向して設けられて
いる。各爪部材２４３は互いに対向方向において揺動ず
べくその中央部にてビン２４３ａを介してヘッドｆｇＳ
２３３の本体２３３ａに取り付けられている。各爪部材
２４３の上端部にはボールベアリング２４３ｂが取り付
けられている。また、該冬瓜部材はその下端部にてテス
ト端子２３５を把持する。第４０図中）に示される各爪
部材２４３の角度位置、すなわら、該両爪部材の下端部
が閉じた状態の位置を該爪部材の端子把持位置と称する
。これに対して、該８下端部が最も聞いたときの該爪部
材の角度位置を非把持位置と称する。各爪部材２４３は
この端子把持位置と非把持位置の間で揺動するのである
。なお、各爪部材は図示せぬ小さなコイルスプリングに
よって上記非把持位置に向けて付勢されている。

ヘッド部２３３の本体２３３ａの内部はいわゆるシリン
ダとなっており、該シリンダ内にはピストン２４５が嵌
入せしめられている。但し、該シリンダはヘッド部２３
３の中心軸上に位置している。ピストン２４５の下面に
は各爪部材２４３が上記した端子把持位置に向けて揺動
するように咳各爪部材の上端部、すなわちボールベアリ
ング２４３の部分を押圧駆動するための駆動ロッド２４
６が取り付けられている。なお、ピストン２４５は該シ
リンダ内に設けられたフィルスプリング２４７によって
上方へのパイアスカを付与せしめられる。

第３９図に示されるように、ヘッド部２３０の後方には
１本の長い角形断面線材２５０を渦巻状に巻回せしめた
ロール２５１が配置されており、且つ、支持軸２５１ａ
によって回動自在に支持されている。該ロールの前方に
はブラケッｌ−２５２が固設されており、該ブラケット
のＩ端部及び中央部には夫々５つずつの縦がイドプーリ
２５３及び横ガイドプーリ２５４が各々設けられている
。

また、該各ガイドブーりの後方及び前方にはガイド部材
２５５，２５６が各々配置されている。第３８図からも
明らかなように、縦ガイドプーリ２５３及び横ガイドプ
ーリ２５４の外周面には、角形断面線材２５０の４つの
稜部に各々係合するＶ形溝２５３ａ及び２５４ａが形成
されている。該各Ｖ形溝は、角形断面線材２５０の１つ
１つの稜を形成する２面のなす角度に等しい角度をなす
内壁によって形成されている。また、ガイド部材２５５
及び２５６には角形断面ｌＩｉ材２５０の断面寸法より
も僅かに大きい矩形状の案内孔（図示せず）が形成され
ており、該角形断面線材は該案内孔に挿通せしめられて
いる。

ブラケット２５２の前端部にはスライダ２５９が配置さ
れており、且つ、前後方向において移動自在に該ブラケ
ットに取り付けられている。スライダ２５９には該スラ
イダに後方へのパイアスカを与えるコイルスプリング２
６０が連結されている。また、スライダ２５９には該ス
ライダを前方に駆動するためのワイヤ２６１ａが連結さ
れている。ワイヤ２６１ａはプーリ２６１ｂを経て駆動
機構２３９（第３図示）に連結されている。第４３図か
ら特に明らかなように、スライダ２５９の前端部には角
形断面線材２５０を把持するための一対の爪部材２６２
が互いに左右方向において対向して設けられている。各
爪部材２６２は互いに対向方向において揺動すべくその
中央部にてビン２６２ａによってスライダ２５９に取り
付けられている。各爪部材２６２の上端部にはボールベ
アリング２６２ｂが取り付けられている。また、該冬瓜
部材はその下端部にて角形断面線材２５０を把持する。

第４３図に示される各爪部材２６２の角度位置、すなわ
ら、該両爪部材の下端部が閉じた状態の位置を該爪部材
の線材把持位置と称する。

これに対して、該８下端部が最も開いたときの該爪部材
の角度位置を非把持位置と称する。各爪部材２６２はこ
の線材把持位置と非把持位置の間で揺動するのである。

なお、各爪部材２６２は該冬瓜部材間に設けられた小さ
なコイルスプリング２６３によって上記非把持位置に向
けて付勢されている。

両爪部材２６２の間にはスライドビン２６４が配置され
ており、且つ、スライダ２５９に上下方向にお゛いて移
動自在に取り付けられている。このスライドビン２６４
は、各爪部材２６２が上記線材把持位置に向けて揺動す
るように該冬瓜部材の上端部、すなわち、ボールベアリ
ング２６２ｂの部分をその上端テーパ部にて押圧駆動す
るためのものである。スライドビン２６４の上端部には
該スライドビンを上方に引き上げるためのアウタケーシ
ングワイヤ２６５が連結されている。このアウタケーシ
ングワイヤ２６５ｂまた、前述した駆動機構２３９（第
３図示）によって引かれる。

上記した縦ガイドプーリ２５３と、横ガイドプーリ２５
４と、ガイド部材２５５，２５６と、スライダ２５９と
、コイルスプリング２６０，２６３と、爪部材２６２と
、スライドピン２６４と、これらに関連する周辺小部材
とによって、角形断面線材２５０を所定長ずつ且つ角度
規正して送る送り手段が構成されている。なお、角形断
面線材２５０の角度規正を縦ガイドプーリ２５３及び横
がイドプーリ２５４等にて行っていることにより、正確
な角形規正が可能となっていると共に、これら各ガイド
ブーりは装置であるのでコストが安くなっている。

第３８図及び第３９図に示されるように、上記した送り
手段の線材送り方向側にはサブブラケツ１−２６８が配
置されており、且つ、ブラケット２５２に固定されてい
る。第４４図（ω及び＋ｂ＋から特に明らかな如く、ザ
ブブラケット２５２には上記送り手段により送られる角
形断面線材２５０を切断するための一対のカッター２７
０が取り付けられている。該一対のカッター２７０は送
られる角形断面線材２５０を左右方向から挾むように配
置されて、互いに角形断面線材２５０の送り方向に直角
な方向、この場合左右方向において相反方向に往復動す
るようになされている。なお、両刀・ンター２７０は該
カッター内に設けられたコイルスプリング２７１によっ
て互いに離隔する方向へのパイアスカを付与される。

各カッター２７０のう上方には一対のレバ一部材２７２
が互いに左右方向において対向して設けられている。各
レバ一部材２７２は互いに対向方向において揺動するよ
うにその中央部にてピン２７２ａによってサブブラケッ
ト２６８に取り付けられている。各レバ一部材２７２の
上端部にはボールベアリング２７２ｂが取り付けられて
いる。

また、該各レバ一部材の下端部は上記した各カッター２
７０にピン２７０ａを介して枢首せしめられている。す
なわち、両レバ一部材２７２が相反方向に揺動すること
によって両力ツタ−２７０が　　　　１相反方向に往復
動するようになっているのである。

第４４図（ω及び（ｂ）に示される各レバ一部材２７２
の角度位置、すなわち、両力ツタ−２７０が角形断面線
材２５０を切断し得る状態の位置を該レバ一部材の線材
切断位置と称する。これに対して、該各レバ一部材の下
端部が最も開いたときの該各レバ一部材の角度位置を非
切断位置と称する。各レバ一部材２７２はこの線材切断
位置と非切断位置の間で揺動するのである。

両レバ一部材２７２の間にはスライドピン２７４が配置
されており、且つ、サブブラケット２６８に上下方向に
おいて往復動自在に取り付けられている。このスライド
ビン２７４は、各レバ一部材２７２が上記線材切断位置
に向けて揺動すべく該各レバ一部材の上端部、即ち、ボ
ールベアリング２７２ｂの部分をその上端テーパ部にて
抑圧駆動するためのものである。スライドピン２７４の
上端部には該スライドビンを上方に引き上げるためのワ
イヤ２７５が連結されている。このワイヤ２７５の上端
部は前述した駆動機侶２３９（第３図示）に達しており
、該駆！ＪＪ機構によって引かれる。なお、第３９図か
ら明らかな如く、スライドピン２７４は小さなコイルス
プリング２７７によって下方へのパイアスカを付与され
る。

ここで、飄上記した送り手段と、カッター２７０等とに
よって、所定長さに切断した角形断面線材、即ち、テス
ト端子２３５を製作してＵ’給する供給手段が構成され
ている。

第４５図（ω及び＜ｂ＋に示されるように、角形断面線
材２５０は、その断面の対角線方向において両力ツタ−
２７０が互いに近接して切断されるように角度規正され
る。従って、第４６図（ａ）ないしくＣ）に示されるよ
うに、切断によって１！７られたテスト端子２３５の先
端断面は該端子の対角面上にて互いに接合する２つの斜
面２３５ａを有している。

尚、当該部品取付装置の所定位置にはマイクロプロセッ
サ等からなる制御装置が設けられている。

第４７図に、該制御Ｉ装置２８０と第３５図にも示した
フォトセンサ２０８ａないし２０８９との関係が示され
ている。前述もしたように、これら各７オトセンサ２０
８ａないし２０８ｇによって、各チャック１１７の状態
を示刃タイミング信号を制御装置２８０に供給する検出
回路２８１ないし２９０が構成されている。明白ではあ
るが該検出回路の総数は全部で１０である。検出回路２
８１にはリレースイッチｒａｌｌｙ’及びｒＱ１２を介
して電源電圧が供給されている。また、検出回路２９０
にはリレースイッチｒＱ＋ｏ’及びｒｔｌ＋ｏ’を介し
て電源電圧が供給されており、他の検出回路２８２ない
し２８９も同様にリレースイッチを介して電圧を供給さ
れている。合計２０個のリレースイッチｒ（！＋’ない
しｒ（！＋ｏ２は、制御装置２８０が１０本のリレーコ
イルＲＬ＋ないしＲＬ＋ａの各々にＮ流を供給すること
によって、例えば「Ｑ＋’　及びｒ（！＋’のように１
組ずつオン状態となる。すなわち、各リレースイッチ「
９１１ないしｒＱ＋ｏ’は複数の検出回路２８１ないし
２９０に択一的に電源電圧を供給するための選択的電源
供給スイッチとなっているのである。前述もしたように
、各検出回路２８１ないし２９０から発せられるタイミ
ング信号は制御装置２８０に伝達され、該タイミング信
号に応じて該制御装置が位置決め駆動機構２９１を作動
せしめ、これによって選択されたチャック１１７が位置
決めされ且つ駆動されるのである。

次に、上記した構成の部品取付装置の動作を部品取付手
順に沿って第４８図ないし第５２図（ｂ）をも参照しつ
つ簡単に説明する。

部品を取り付けるための指令信号が発せられると、第１
図に示される上流側の基板マガジン７から１枚の基板５
が作業台２上に所定分だけ押し出される。次いで、第５
図に示される基板径ａｍ構３０がこの押し出された基板
５をテーブル１７上の可動レール機構２３上に移動せし
める。すると、サーボモータ２１及びサーボモータ２５
が回転し、該基板はＸ−Ｙ方向に移動せしめられてテス
ト端子２３５（例えば第４６図に示される）を該基板に
取り付けるための取付装置２２８（第３図示）の直下に
搬送される。

基板５が該取付装置の直下に位置決めされる動　　　１
作と同時に、第３９図に示されるワイヤ２３６が引かれ
て該取付装置のヘッド部２３３が供給された上記テスト
端子を把持する位置まで揺動せられる。この後、第４２
図に示されるピストン２４５、従って、駆動ロンド２４
６が作動し、爪部材２４３がテスト端子２３５を把持す
る。爪部材２４３がテスト端子を把持すると上記したワ
イヤ２３６が緩められて、ヘッド部２３３が、基板５の
主面に対して直角となる位置に復帰する。ここで、テー
ブル１７の移動完了、すなわち基板５の位置決めが完了
したことを確認する。これが完了していないときは？！
ｉｌａクラッチ１８６を係合させずに待つ。基板５の位
置決めが完了すると、第３９図に示されるワイヤ２４１
が引かれ、テスト端子２３５は基板５に形成された丸孔
（図示せず）内に嵌入せられる。テスト端子２３５が嵌
入されると、爪部材２４３による該テスト端子の把持状
態が解除され、同時にワイヤ２４１は緩められる。かく
して基板５へのテスト端子２３５の嵌入が完了する。

次いで、上記した制御装置はテーブル１７及び可動レー
ル機構２３（第５図笠参照）を再び駆動して、基板５の
所望のチャック１１７の直下への移動を開始せしめる。

すると、Ｆ開制御装置は該チャックを選択して、選択さ
れたチャックに対応する電磁クラッチ１５５を係合する
。次に、該チャックに対応する電磁クラッチ１８６（第
３３図示）を係合させる。このとき、既にシャフト１７
８は回転しており、これによって、第３４図及び第３５
図に示される７枚の円盤部材２０７ａないし２０７ｇが
回転する。するとまず、パルスモータ１６９が所望量回
転し、故にブラケット１１４が回転して選択されたチャ
ック１１７は該チャックの揺動可能方向が後方、すなわ
ち、部品案内部材１００の方向となるように回転けられ
る。チャック１１７が所定角度回転けしめられると、上
述した電磁クラッチ１８６の係合状態は一口解除され、
この後、電磁クラッチ１５５と、第３１図及び第３２図
に示される円盤部材１７４並びに一対のフォトセンサ１
７５．１７６とによってチャック１１７の回転角度補正
が正確に行なわれる。

ここで、このチャック１１７の回転角度補正にっいて詳
述する。なお、フォトセンサ１７６はチャック１１７の
回転角度位置を正確に決定するためのものであって、フ
ォトセンサ１７５は該チャックが正規の位置から時計方
向あるいは反時計方向どちらの方向にずれているかを検
知するためのものである。

前述した制御装置２８０（第４７図示）はまず、フォト
センサ１７６の光軸に丸孔１７４ｂが一致しているか、
すなわち、フォトセンサ１７６がオン状態かどうかを確
認する。フォトセンサ１７６がオン状態となっていれば
チャック１１７の回転角度補正は行なわれない。チャッ
ク１１７を回転せしめるための歯付ベルト１６７と歯付
ベルト車１５３の間のバックラッシ等によって、チャッ
ク１１７がパルスモータ１６９の例えば３パルス分だけ
第３２図における時計方向あるいは反時計方向にずれて
いた場合、上記した制御装置はフォトセンサ１７５と長
孔１７４ａによってこの方向を確認する。時計方向にず
れていた場合はフォトセンサ１７５はオフ状態にあり、
また、反時計方向にずれていた場合、フォトセンサ１７
６はオン状態となる。制御装置はこれによって回転方向
ずれを確認する。回転ずれの方向が確認されたら、パル
スモータ１６９を１パルスずつ該ずれを補正する方向に
回転せしめ、フォトセンサ１７６がオン状態となるまで
これを続ける。

上記部品案内部材１００に向けてのチャック１１７の回
転が完了すると、上記電磁クラッチ１８６が再び係合し
て第３４図、第３５図に示される各円盤部材２０７ａな
いし２０７ｇが再び回転せしめられる。これによってま
ず、第２６図に示されるように、チャック１１７がビン
１１８を中心として後方に揺動せられ、第２８図＋ｂ＋
等に示される該チャックの爪部材１２８が電子部品５３
を把持し得る位置に達する。なお、このチャック１１７
の揺動は例えば第２８図＋ｂ＞に示されるアウタケーシ
ングワイヤ１２２が引かれることによってなされる。ま
た、このとき爪部材１２８は同状態、すなわち、非把持
位置にある。次いで、同じく第２８図（ｂ＞に示される
アウタケーシングワイヤ１２５が緩められ、コイルスプ
リング１２６の付勢力によってスライダ１２４が電子部
品５３の方向に突出し、上記爪部材１２８は電子部品把
持位置に達する。更に、電子部品把持のためのアウタケ
ーシングワイヤ１３３が引かれて電子部品５３は爪部材
１２８によって把持される。この後、アウタケーシング
ワイヤ１２５が引かれてスライダ１２４がフレーム１２
１内に収納され、この位δでワイヤ１４５が引かれ爪部
材１３９により、爪部材１２８による把持方向に直角な
方向の把持、すなわち位置決めがなされる。また、アウ
タケーシングワイヤ１２２が緩められてチャック１１７
は第２６図にて実線で示される位置に復帰する。

次に、パルスモータ１６９が所望量回転する、故にブラ
ケット１１４が回転してチャック１１７は回動μ゛られ
る。なお、このとき、第３６図に示されるアンビル２２
１の回転も同時に行なわれる。

次いで、アウタケーシングワイヤ１４５が緩められ、爪
部材１３９による電子部品５３の把持状態が解除される
。この後、電磁クラッチ１８６の係合状態が一旦解除さ
れて、電磁クラッチ１５５、円盤部材１７４、フォトセ
ンサ１７５及び１７６によってチャックの正確なる回転
角度補正が行われる。同時に、テーブル１７が所望位置
に移動完了したことを確認する。移動完了していないと
きは移動完了を待つ。

そして、第３６図に示されるアンビル２２１の上昇動作
が行なわれる。同時に、アウタゲージングワイヤ１２５
が緩められてスライダ１２４が基板５に近づく方向に突
出し、第３６回出）に示されるように、電子部品５３の
端子５３ａは基板５の端子孔（図示せず）内に嵌入され
る。この後、第４８図に示されるようにアンビル２２１
によって電子部品５３の端子５３ａがクリンチされる。

次いで、アウタケーシングワイＶ１３３が緩められ、爪
部材１２８による電子部品５３の把持状態が解除され、
該電子部品は基板５に取り付りられる。

この後、アンビル２２１の下降がなされ、更に電磁クラ
ッチ１８６の係合状態が解除されて第３５図等に示され
る円盤部材２０７８ないし２０７ｇの回転は停止する。

但し、このとき該各回盤部材のうち最も右方の円盤部材
２０７９によって該各回盤部材はその原点位置にて停止
せられる。

以後、各電子部品について上記の動作が繰り返される。

すべての電子部品を取り付けられた基板５は、例えば第
５図に示される下流側の固定レール機構１２の近傍に搬
送され、下流側の基板移動機構３１によって該固定レー
ル機構を経て下流側の基板マガジン７内に収納せしめら
れる。

以後、各基板について上記の動作が繰り返され、これに
伴って第１図等に示されるエレベータ機構８．９が基板
マガジン７の上下降を行って、すべての基板への部品取
り付けが完了する。

次に、例えば第１４図に示される部品源たるスティック
カセット４４内に積重して収納されたスティック５４の
排出交換について説明する。

積重した複数のスティック５４のうち最下段のスティッ
クから電子部品５３が全部流出して該スティックが空に
なると、前述した制御装置はこれを所定検知手段により
検知して、第１７図及び第１８図に示されるスライダ８
４を該スティックを収納したスティックカセット４４に
対応する位置に移動せしめる。この後、例えば第１８図
に示される各エアシリンダ機構９０ないし９２が作動す
る。これによって、第１５図に示されるシャッター７３
が閉状態となり、同時に、第４９図（ａ）ないしく小並
びに第５０図（田ないし第５２図（ｂ）に示されるよう
にスティック５４の排出交換が行なわれる。

尚、前述したチャック１１７の回転角度補正については
、円盤部材１７４（第３１図及び第３２図示）に長孔１
７４ａ及び丸孔１７４ｂの如き多数の孔を設けず、例え
ば単一の形状変化部としての孔１７４０（第３２図示）
を設けるだけでも可能である。この場合についての回転
角度補正について説明する。

まず、制御装置２８０（前述）は、円盤部材１７４、従
ってチャック１１７をパルスモータ１６９によって７オ
トセンサ１７６あるいはフォトセンサ１７５の光軸に孔
１７４Ｃが一致するまで反時計方向に高速にて回転せし
める。例えばフォトセンサ１７６の光軸に孔１７４Ｃが
一致して該フォトセンサがオン状態となると円盤部材１
７４は停止せめられる。ところが、フォトセンサ１７６
がオン状態になって直ちにパルスモータ１６９を停止さ
せても、駆動力伝達系の動作遅れやｉ性力によってチャ
ック１１７の停止位置は正規の回転角度位置から数パル
ス分ずれてしまう。そこで、パルスモータ１６９を１パ
ルスずつ該ずれを補正する方向に回転せしめ、フォトセ
ンサ１７６が再びオン状態になるまでこれを続【ノる。

また、上述した反時計方向への高速回転によって７オト
センサ１７５の光軸に孔１７４Ｃが一致した場合、制御
装置２８０は円盤部材１７４を、時計方向に所定角度、
すなわち、フォトセンサ１７５及び１７６の離隔角度よ
り数パルス分だけ大きい角度だけ回転せしめる。以後、
上述した手順を繰り返して回転角度の補正を行なう。

１に１１ 以上詳述した如く、本発明による部品取付装置においで
は、複数の部品供給路（１００ａ）が単一部材（部品案
内部材１００）に形成されている。

従って、該各部品供給路が豆いに微動するということが
なく、よって部品源から流出する部品がチャック（１１
７）による部品把持位置に正確に位置決めされて供給さ
れ、その結果、部品取付能率が高まるのである。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明に係る部品取付装置の全体の概略斜視図
、第２図は該部品取付装置の全体の平面図、第３図及び
第４図は該部品取付装置の止置部分内部構造の各々正面
図及び側面図、第５図及び第６図は作業台の平面図及び
正面図、第７図ないし第４４図（ω及び（ｂ）は上記内
部構造の各部分詳細図、第４５図（ω及び山）は角形断
面線材の切断状況を示す図、第４６図（ａ）ないしくＣ
１はテスト端子の各々平面図、正面図及び側面図、第４
７図は当該部品取付装置の制御系の入出力切換機能を示
すブロツタ図、第４８ないし第５２図（ω及び＋ｂ＋は
当該部品取付装置の動作を説明するための図である。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・部品取付装置 ２・・・・・・作業台 ３・・・・・・基板供給装置 ４・・・・・・基板回収装置 ５・・・・・・基板 ７・・・・・・基板マガジン ８．９・・・・・・エレベータ機構 １１．１２・・・・・・固定レール機構１４．１５，３
３，８３，１３８，２０２・・・・・・ガイドシャフト
１５ｂ　、　１８ａ、１８ｂ　、　２７，８５ａ、８５
ｂ、１５３，１５７，１５８，１６３．１６４，１６５
，１６６．１７０，１８４，１８７，１８８，２０４・
・・・・・歯付ベルト車 １７・・・・・・テーブル １９．２０ａ、　２０ｂ、２６ａ　、　２６ｂ　、　８
６，８８，１５９，１６７．１６８゜１７１．１８２，
１８３．１８９，２０５・・・・・・歯付ベルト２１．
２５．８７・・・・・・・・・・・・サーボモータ２３
・・・・・・可動レール機構 ３０．３１・・・・・・基板移動機構 ３３ｃ、９０，９１，９２，２００，２０１・・・・・
・エアシリンダ機構３４．８４，１２４，１４４，２０
０ａ、２０１ａ、２３０，２５９・・・・・・スライダ ３５、１２８．１３９，２４３，２６２・・・・・・爪
部材３７．２３６，２４１，２７５・・・・・・ワイヤ
３９・・・・・・レバーシブルモータ ４０・・・・・・駆動プーリ ４２ａ　、　４２ｂ　、　４２０−・−・セ’、／＋ｊ
−４４・・・・・・スティックカセット ４６・・・・・・支持台 ４６ａ・・・・・・支持壁 ４７・・・・・・案内レール ４８．４９・・・・・・位置決めビン ５２・・・・・・ケース ５２ａ　、　５２ｂ　−−−−・−取手５３・・・・・
・電子部品 ５３ａ・・・・・・端子 ５４・・・・・・スティック ５６・・・・・・駆動子Ａ　　　　　　　　　　　　　
　　　　）５７・・・・・・カム部材Ａ ５９・・・・・・把持レバ一部材 ６１・・・・・・支持レバ一部材Ａ ６２・・・・・・レバ一部材Ａ ６３・・・・・・レバ一部材Ｂ ６５・・・・・・レバ一部材Ｃ ６６，７８，７９，８０，１１９，１２６，１２９，１
３２，１４３，１９７，２３１゜２３７．２４７，２６
０，２６３，２７１．２７・・・コイルスプリング６８
・・・・・・カム部材Ｂ ６９・・・・・・支持レバ一部材Ｂ ７１・・・・・・支持レバ一部材Ｃ ７３・・・・・・シャッター ７５・・・・・・シャッター駆動子Ａ ７６・・・・・・レバ一部材Ｄ ９０ｂ　、９１ｂ　、９２ｂ・・・・・・中継部材７７
・・・・・・シャッター駆動子Ｂ ９４．９５・・・・・−作動レバ一部材９７・・・・・
・検知センサ １００・・・・・・部品案内部材 １００ａ・・・・・・部品供給路 １００ｂ・・・・・・直線部 １００ｃ・・・・・・湾曲部 １０１・・・・・・アーム部材 １０２・・・・・・バネ部材 １０３・・・・・・ストッパ １０７・・・・・・ハウジング １０８・・・・・・フレーム １０９．１１０・・・・・・横フレーム１１２・・・・
・・ボス １１３．１５１．１７８・・・・・・シャフト１１４．
２２９．２５２・・・・・・ブラケット１１７・・・・
・・チャック １２１・・・・・・フレーム １２２．１２５，１３３，１４５，２６５・・・・・・
アウタケーシングワイヤ １３０・・・・・・小スライダ １３６・・・・・・サブフレーム １４０・・・・・・レバ一部材Ｆ １４１・・・・・・レバ一部材Ｇ １５０・・・・・・縦フレーム １５５．１８６・・目・・電磁クラッチ１６０・・・・
・・電磁ブレーキ １６つ・・・・・・パルスモータ １７４，２０７ａ、２０７ｂ、２０７ｃ、２０７ｄ　　
、２０７ｅ、２０７ｆ、　　２０７ｇ・・・・・・円盤
部材 １７４ａ・・・・・・長孔 １７４ｂ・・・・・・丸孔 １７４Ｃ・・・・・・孔 １７．５　、１７６、２０８ａ　、　２０８ｂ、　２０
８ｃ、　２０８ｄ　、　２０８ｅ、　２０８ｆ　、　２
０８ｇ・・・・・・フォトセンサ １７９・・・・・・ベアリング機構 １８１・・・・・・３相誘導モータ １９１・・・・・・カム部材 １９２・・・・・・レバ一部材Ｈ １９２ａ、１９３ａ・・・・・・連結駒１９３・・・・
・・レバ一部材■ ２０６・・・・・・回転支軸 ２２１・・・・・・アンビル ２２２・・・・・・レバ一部材 ２２３．２４５・・・・・・ピストン ２２４．２４６・・・・・・駆動Ｏラド２２８・・・・
・・取付装置 ２３３・・・・・・ヘッド部 ２３４・・・・・・片持梁状支持軸 ２３５・・・・・・テスト端子 ２３５ａ・・・・・・斜面 ２３９・・・・・・駆ｖＪＩＩＩ構 ２５０・・・・・・角形断面線材 ２５３・・・・・・縦ガイドプーリ ２５３ａ　、　２５４ａ　−−−−−−Ｖ膨満２５４・
・・・・・横ガイドプーリ ２５５．２５６・・・・・・ガイド部材２６４．２７４
・・・・・・スライドビン２６８・・・・・・サブブラ
ケット ２７０・・・・・・カッター ２７２・・・・・・レバ一部材 ２８０・・・・・・制御装置 ２８１．２８２，２８３，２８４，２８５，２８６，２
８７，２８８，２８９，２９０・・・・・・検出回路 ２９１・・・・・・位置決め駆動機構　　　　　　　　
　　　　１（ａン （ｂ） ｚｑ図 尾ＩＯ［２Ｉ 幕１１図 濁しｌろ匹ゴ （ａン （Ｃン （ｂ］ 本２４図 ＃、３１把 ＪＥ、３２コ １４Ｑ 尾３３圀 ７！ （Ｑ） 毛７！０口 （ｂ）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（Ｃ
）第４４図（０シ ％ｌ１２ヱ 第２Δ乙 （Ｑ〕 ′ｂノ ２゜ 図 地４δ図 第４ｑ凹

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の部品供給路を有する部品供給手段と、供給された
   部品を把持して所定方向に移動させて作業対象に取り付
   けるためのチャックと、前記チャックを位置決めし且つ
   駆動する位置決め駆動機構とを含み、前記各部品供給路
   は単一部材に形成されていることを特徴とする部品取付
   装置。