JPH0321113B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は部品取付装置における基板移動機構に
関する。

背景技術 例えば電子部品など多種類の部品をプリント基
板に取り付ける場合、手作業によることが多く、
作業量の多い生産ラインなどにおいては特に能率
が悪かつた。また、手作業によると部品取付精度
などのばらつきが大きく、不良品が多く出るとい
う不都合があつた。

このような手作業の欠点を補うために最近、自
動制御によつて部品を取り付ける部品取付装置が
開発され、且つ、使用されている。既に開発され
た部品取付装置においては多くの場合、部品を取
り付ける作業対象である基板の移動も自動的に行
われており、具体的には、基板をその駆送方向に
関する両側部にて軌道レールによつて保持した状
態にて駆送している。ところで、前記基板取付装
置においては基板を部品取付位置に駆送するため
の長軌道レールの上流側に、部品を取り付ける前
の多数の基板を例えば上下方向に所定間隔を以て
積層した形で収納した基板マガジンが置かれ、ま
た、該長軌道レールの下流側には部品が取り付け
られた基板を収納するために上記基板マガジンと
同形の基板マガジンが置かれる。該両基板マガジ
ンには上記長軌道レールに連続する短軌道レール
が形成され、基板はこの短軌道レールに保持され
た状態で収納される。両基板マガジンはエレベー
タ機構等によつて基板の収納間隔ずつ所定のタイ
ミングにて上下動せしめられ、上記長軌道レール
と短軌道レールが一致したときに両軌道レール間
の基板移動がなされる。このように、軌道レール
は全体として連続したものではなく、例えば上記
長軌道レール及び短軌道レールなどのいくつかの
部分に分割され、しかも各分割軌道レール上にお
ける基板の駆送は個別の駆送手段によつてなされ
るので不連続部分、即ち各分割軌道レールの接続
部分において基板を移動せしめる基板移動機構が
設けられている。

該基板移動機構の具体的構成として、基板の駆
送方向において往復動自在に設けられて基板に脱
着自在に係合する爪部材と、該爪部材を往復動せ
しめるシリンダ機構とから成るものがある。とこ
ろが、この構成の基板移動機構においては、基板
の移動中に何らかの部材に基板が引つ掛るなどし
て基板の移動が阻害された場合、シリンダ機構に
よる押し力によつて基板が破壊されるという問題
があつた。また、該基板移動機構により基板を上
記下流側の基板マガジンに収納する場合、該基板
マガジンが上記基板収納間隔分だけ下降して基板
収納位置に位置決めされるまで基板移動機構によ
る基板の移動を停止する、即ち、中間停止状態が
必要である。かかる中間停止状態を挾んで基板を
２度移動させるためにはシリンダ機構が２つ必要
となり、そのように構成されていた。故に、基板
移動機構全体としての大型化を招来し、且つコス
トが高くなつていた。

発明の概要 本発明は上記した点に鑑みてなされたものであ
つて、その目的とするところは基板移動中に基板
の移動が阻害されることがあつても該基板が破壊
されることがなく、且つ、コストが安い基板移動
機構を提供することである。

本発明による基板移動機構は、駆送方向に関す
る両側部を軌道レールによつて保持された状態に
て駆送されて来た基板を前記軌道レールに連続す
る他の軌道レールによる保持位置に移動せしめる
基板移動機構であつて、前記基板の駆送方向と略
平行な方向において往復動自在に設けられ且つ前
記基板に脱着自在に係合し得る爪部材と、前記爪
部材を駆動する駆動手段とを含み、前記駆動手段
は前記爪部材の最往動位置及び最復動位置の各近
傍に回動自在に設けられた少くとも一対のプーリ
と、前記各プーリ間に張設されてその一部が前記
爪部材に連結された可撓性無端状線材と、前記線
材に摩擦係合する駆動プーリと、前記駆動プーリ
に回転力を付与する駆動源とからなることを特徴
としている。

実施例 以下、本発明に係る基板移動機構を備えた部品
取付装置を添付図面を参照しつつ説明する。

図において参照符号１は部品取付装置の全体を
示している。第１図ないし第４図に示されるよう
に、当該部品取付装置は左右方向に伸びる作業台
２を有している。但し、ここで言う左右方向とは
矢印Ｙにて示される前方に向つてのものを言い、
矢印Ｘが左方向を示す。また、矢印Ｚ方向は上方
である。作業台２の左右両側方には基板供給装置
３及び基板回収装置４が配置されている。基板供
給装置３上及び基板回収装置４上には、作業対象
としての多数の基板５を上下方向に所定間隔を以
て積層した形で収納し得る基板マガジン７が複数
載置されている。基板供給装置３上に置かれた基
板マガジン７は、後述する電子部品を取り付ける
前の基板５を収納するためのものであつて、ま
た、基板回収装置４上に置かれた基板マガジン７
は電子部品の取り付けが完了した基板５を収納す
るためのものである。なお、第１図に示されるよ
うに、基板マガジン７は左右方向（第１図におけ
る）の側面が開放した直方体状に形成されてお
り、閉塞した前後方向の側壁部の内面には基板５
を保持するための軌道レール（図示せず）が左右
方向に伸長して且つ上下方向において一定の間隔
を以て複数形成されている。各基板５は該軌道レ
ールによつてその前後両側部を保持されている。

基板供給装置３の右端部にはエレベータ機構８
が設けられており、該エレベータ機構上に移動し
た基板マガジン７が上記した基板５の収納間隔ず
つ所定のタイミングにて下降せしめられるように
なされている。また、基板回収装置４の左端部に
もこのエレベータ機構８と同様のエレベータ機構
９が設けられている。

第２図ないし第６図に示されるように、作業台
２上の左右両端部には固定レール機構１１及び１
２が設けられている。各固定レール機構１１及び
１２は、上記基板マガジン７に形成された軌道レ
ール（図示せず）に一致し得る一対ずつの軌道レ
ール１１ａ及び１２ａを有している。固定レール
機構１１，１２はまた、夫々一対ずつの軌道レー
ル１１ａ及び１２ａの間隔を調節するための調節
機構１１ｂ，１２ｂを各々備えている。

作業台２上であつて左右の固定レール機構１１
及び１２の間には、一対のガイドシヤフト１４，
１５が平行に設けられている。前方に配置された
ガイドシヤフト１４は作業台２に対して固定され
ており、また後方に設けられたガイドシヤフト１
５は軸受機構１５ａを介してその両端部にて作業
台２に回動自在に取り付けられている。これら両
ガイドシヤフト１４，１５にはテーブル１７が摺
動自在に取り付けられている。ガイドシヤフト１
５の両端部近傍であつて該ガイドシヤフトの後方
には一対の歯付ベルト車１８ａ，１８ｂが回動自
在に設けられており、該両歯付ベルト車の間には
歯付ベルト１９が架設されている。この歯付ベル
ト１９の一部はテーブル１７に連結されている。
右方の歯付ベルト車１８は他の２本の歯付ベルト
２０ａ及び２０ｂを介してサーボモータ２１の出
力軸に連結されている。即ち、サーボモータ２１
が回転することにより歯付ベルト１９が作動し、
これによつてテーブル１７が左右方向に往復動せ
しめられるようになされているのである。

第５図及び第６図において特に明らかな如く、
テーブル１７上には、一対の軌道レール２３ａを
含む可動レール機構２３が前後方向に（矢印Ｙ方
向及びその反対方向）において移動自在に取り付
けられている。この軌道レール２３ａは上記した
各固定レール機構１１，１２の軌道レール１１
ａ，１２ａと一致し得、且つ、上記基板５の前後
両側部を保持する、テーブル１７の左右両端部に
は前後に離隔する一対ずつのプーリ１７ａが設け
られており、前後一対ずつのプーリ間にはワイヤ
１７ｂが架設されている。ワイヤ１７ｂの一部は
上記した可動レール機構２３の一部に連結されて
いる、ワイヤ１７ｂはまた、テーブル１７の後端
部に取り付けられ且つガイドシヤフト１５と共に
回動するように該ガイドシヤフトにスプライン嵌
合せしめられた一対のプーリ１７ｃに巻回せしめ
られており、これによつてガイドシヤフト１５の
回動に伴つて該ワイヤが作動して可動レール機構
２３が前後方向に往復動するようになつている。
第３図ないし第５図に示されるように、ガイドシ
ヤフト１５の左端部近傍であつて該ガイドシヤフ
トの下方にはサーボモータ２５が配置されてお
り、且つ、作業台２に固定されている。ガイドシ
ヤフト１５の左端部には歯付ベルト車１５ｂが取
り付けられており、該歯付ベルト車は２本の歯付
ベルト２６ａ，２６ｂ及び歯付ベルト車２６ｃを
介してサーボモータ２５の出力軸と連結されてい
る。

第４図ないし第６図に示されるように、作業台
２上であつて左右両端部には基板移動機構３０及
び３１が設けられている。左方の基板移動機構３
０は、エレベータ機構８上に載置された基板マガ
ジン７に形成された軌道レール（図示せず）から
基板５を引き出して、これを固定レール機構１１
を経て可動レール機構２３の軌道レール２３ａに
よる基板保持位置に移動させるためのものであ
る。但し、エレベータ機構８上に位置せしめられ
た基板マガジン７内に収納された基板５（第１
図）は、該エレベータ機構８に添設されたエアシ
リンダ機構（図示せず）によつて所定分だけ基板
駆送方向である右方（反矢印Ｘ方向）に順次押し
出され、基板移動機構３０はこの押し出された基
板５を可動レール機構２３上に搬送する。

一方、右方に配置された基板移動機構３１は、
電子部品の取り付けを完了した基板５を可動レー
ル機構２３の軌道レール２３ａから引き出して、
これを右方固定レール機構１２を経て、エレベー
タ機構９上の基板マガジン７に形成された軌道レ
ール（図示せず）内に挿入するためのものであ
る。両基板移動機構３０及び３１はほぼ同様に構
成されているため、ここでは右方の基板移動機構
３１の構成について詳述する。

第７図、第８図、第９図ａないしｃに示される
ように、基板移動機構３１は基板駆送方向と平行
に、即ち、左右に伸びるガイドシヤフト３３を有
している。ガイドシヤフト３３はブラケツト３３
ａ等を介して作業台２に回動自在に取り付けられ
ている。このガイドシヤフト３３にはスライダ３
４が往復動自在に取り付けられている。なお、第
７図及び第８図にはスライダ３４が２つ示されて
いるが、これは該スライダの移動ストロークを示
すためであつて、実際にはスライダ３４は１つの
みである。スライダ３４はガイドシヤフト３３に
スプライン嵌合しており、該ガイドシヤフトが回
転することによつてスライダ３４も回転するよう
になつている。スライダ３４には可動レール機構
２３によつて送られて来た基板５（第１図参照）
にその先端部にて係合し得る爪部材３５が固設さ
れている。すなわち、爪部材３５はガイドシヤフ
ト３３が回動することによつて上記基板に対して
脱着せしめられるのである。ガイドシヤフト３３
の左端側には該ガイドシヤフトをアーム部材３３
ｂを介して回転せしめるためのエアシリンダ機構
３３ｃが設けられている。

上記爪部材３５の左方（矢印Ｘ方向）への移動
限界位置を該爪部材の最復動位置と称し、これに
対して、右方への移動限界位置を該爪部材の最復
動位置と称する。該最往動位置及び最復動位置の
各近傍には一対のプーリ３６ａ，３６ｂが配置さ
れており、且つ、ブラケツト３３ａに回動自在に
取り付けられている。両プーリ３６ａと３６ｂの
間には可撓性無端状線材たるワイヤ３７が張設さ
れており、該ワイヤの一部はスライダ３４を介し
て爪部材３５に連結されている。ガイドシヤフト
３３の右端部近傍であつて該ガイドシヤフトの下
方には駆動源としてのレバーシブルモータ３９が
配置され、且つ、ブラケツト３９ａを介して作業
台２に固定されている。レバーシブルモータ３９
の出力側には駆動プーリ４０が嵌着せられてお
り、該駆動プーリはワイヤ３７に摩擦係合してい
る。

これらプーリ３６ａ及び３６ｂと、ワイヤ３７
と、レバーシブルモータ３９と、駆動プーリ４０
とによつて、爪部材３５を左右方向に往復駆動す
る駆動手段が構成されている。なお、ガイドシヤ
フト３３の左右両端部近傍には、爪部材３５が上
記最往動位置及び最復動位置に達したことを検知
するための一対のセンサ４２ａ，４２ｂが配設さ
れている。また、ガイドシヤフト３３の中央部近
傍にも他のセンサ４２ｃが配置されている。

電子部品の取り付けを完了した基板５を下流側
（基板駆送方向における）のエレベータ機構９上
に載置された基板マガジン７内に収納せしめる場
合であつて、該基板マガジンがまだ基板収納位置
に下降し且つ位置決めされていないとき、当該基
板移動機構による基板移動を移動の途中で一時停
止する必要がある。上記したセンサ４２ｃはこの
一時停止のためのものである。

次に、基板５に取り付けられるべき複数種の電
子部品を順次供給する供給手段について説明す
る。

第１図、第２図、第４図、第１０図及び第１１
図に示されるように、作業台２の後方上部には部
品源たる例えば40本の長手ステイツクカセツト４
４が互いに左右方向において一列に並べて配置さ
れており、且つ、作業台２上に固設された支持台
４６上に固定されている。なお支持台４６は作業
台２と共に、当該部品取付装置の基体の一部を構
成している。各ステイツクカセツトは全体として
直方体状に形成されており、前方に向つて下方に
傾斜するように設けられている。上記支持台４６
上には、第１２図にその断面が示されるように案
内レール４７が設けられており、ステイツクカセ
ツト４４はその長手方向において且つ下端部に該
案内レールに係合している。

第１１図及び第１２図において特に明らかなよ
うに、支持台４６の全端部上面には支持壁４６ａ
が突設されている。この支持壁４６ａの後面には
上下方向において離隔しかつ案内レール４７と平
行に伸びる一対の位置決めピン４８，４９が突設
されている。ステイツクカセツト４４はその部品
流出方向端部、すなわち前端部においてこれら位
置決めピン４８及び４９に係合している。

上記した案内レール４７と、両位置決めピン４
８，４９とによつて、ステイツクカセト４４を上
記基体の一部である支持台４６に対して脱着自在
に固定する固定手段が構成されている。一対設け
られた位置決めピン４８及び４９のうち、下方の
位置決めピン４９のピン本体の外周にはネジ部が
形成されており、該ネジ部には該位置決めピンの
一部をなすナツト４９ａが螺合せられている。す
なわち、このナツト４９ａを回動せしめることに
よつて、ステイツクカセツト４４の該位置決めピ
ンに対する係合位置が、該位置決めピンの軸方向
において調節されるようになつているのである。
従つて、該ステイツクカセツトの部品流出口を、
後述する部品供給路に対して正確に位置決めする
ことができるのである。

第１３図、第１４図、第１５図ａないしｃに示
されるように、ステイツクカセツト４４は鋼板等
を植方体状に形成してなるケース５２を有してい
る。ケース５２の上端部及び後端部には当該ステ
イツクカセツトを手にて保持するための取手５２
ａ，５２ｂが突設されている。ケース５２内には
複数の電子部品５３（第１５図ｂ参照）を各々保
持した複数の長手ステイツク５４が積重して収納
されている。各ステイツク５４は、ケース５２内
に設けられた２枚の隔壁５２ｃ，５２ｄ等によつ
て、例えば第１４図における上下方向においての
み移動自在であるように位置決めされている。

ケース５２内であつて前端部には駆動動子Ａ５
６が配置されており。且つ、一対のピン５６ａを
介して例えば第１５図ｂにおける上下方向におい
て摺動自在にケース５２に取り付けられている。
この駆動子Ａの後方に位置する隔壁５２ｃの前面
には、該駆動子Ａの移動方向と平行な方向におい
て移動自在にカム部材Ａ５７が取り付けられてい
る。駆動子Ａ５６の一部はカム部材Ａ５７に連結
されており、これによつて、駆動子Ａ５６の移動
に伴つてカム部材Ａ５７が同方向に移動するよう
になつている。なお、駆動子Ａ５６には張出部５
６ｂが形成されており、該駆動子Ａをケース５２
の外部から作動せしめ得るようにこの張出部５６
ｂがケース５２の外部に突出している。カム部材
Ａ５７の下方には一対の把持レバー部材５９が互
いに対向して設けられており、且つ、長手ピン５
９ａを介して上記隔壁５２ｃに各々揺動自在に取
り付けられている。これら一対の把持レバー部材
５９は、積重した複数のステイツク５４のうち最
下段のステイツクの部品流出口近傍をその自由端
部にて密接把持して該部品流出口の位置決めをな
すためのものである。

第１６図ａに示されるように、カム部材Ａ５７
の下端部には一対のカム孔５７ａが形成されてお
り、各把持レバー部材５９の上端部に突設された
ピン５９ａがこれらカム孔５７ａに摺動自在に嵌
合している。すなわち、カム部材Ａ５７が往復動
することによつて把持レバー部材５９が作動する
ようになされているのである。但し、カム孔５７
ａは、カム部材Ａ５７が上方移動限界位置にある
ときに把持レバー部材５９がステイツク５４を密
接把持するように、且つ、カム部材Ａ５７が下方
移動限界位置に達したときに把持レバー部材５９
がステイツク５４の把持を完全に解除するように
該把持レバー部材５９を駆動すべく形成されてい
る。

駆動子Ａ５６の近傍には支持レバー部材Ａ６１
が上下方向に伸長して設けられており。その上端
部にてピン５６ａを介してケース５２に揺動自在
に取り付けられている。支持レバー部材Ａ６１の
自由端部は後方に向けて略直角に屈曲せしめられ
ており、該屈曲部６１ａが上記した最下段のステ
イツクに続く２番目のステイツク５４内に挿入さ
れ得、これによつて該２番目のステイツクの部品
流出方向端部すなわち前端部が支持されるように
なされている。第１６図ｂから特に明らかな如
く、駆動子Ａ５６の下端部にはカム孔５６ｄが形
成されており、支持レバー部材Ａ６１の中央部に
突設されたピン６１ｂがこのカム孔５６ｄに揺動
自在に嵌合している。すなわち、駆動子Ａ５６が
往復動することによつて支持レバー部材Ａ６１が
揺動するようになつているのである。但し、カム
孔５６ｄは、駆動子Ａ５６が上方移動限界位置に
あるときに支持レバー部材Ａ６１の屈曲部６１ａ
が２番目のステイツク５４内から抜き出ているよ
うに、且つ、駆動子Ａ５６が下方移動限界位置に
あるときに上記屈曲部６１ａが該ステイツク内に
完全に挿入されるように該支持レバー部材Ａ６１
を駆動すべく形成されている、 第１５図ｂから特に明らかなように、隔壁５２
ｃの後方には略くの字状に形成されたレバー部材
Ａ６２が配置されており、且つ、その中央部にお
いてピン６２ａによつてケース５２に回動自在に
取り付けられている。レバー部材Ａ６２に形成さ
れて前方に伸びる一端部６２ｂはピン６２ｃによ
つて駆動子Ａ５６に枢着せられている。一方、レ
バー部材Ａ６２の後方には直線的に形成され且つ
後方に伸長するレバー部材Ｂ６３が配置されてお
り、該レバー部材Ｂの前端部はレバー部材Ａ６２
の他端部６２ｄにピン６３ａによつて枢着されて
いる。

レバー部材Ｂ６３は隔壁５２ｄの後方にまで伸
長している。レバー部材Ｂ６３の後方にはＴ字状
に形成されたレバー部材Ｃ６５が配置されてお
り、且つ、その中央部においてピン６５ａによつ
てケース５２に回動自在に取り付けられている。
このレバー部材Ｃ６５に形成されて上方に伸長す
る第１端部６５ｂは上記レバー部材Ｂ６３の後端
部にピン６５ｃによつて枢着せられている。レバ
ー部材Ｃ６５の第２端部６５ｄにはコイルスプリ
ング６６が連結されている。レバー部材Ｃ６５は
該コイルスプリングによつて、ピン６５ａを中心
として第１５図ｂにおける反時計方向に付勢され
ている。

レバー部材Ｃ６５と隔壁５２ｄとの間には矩形
状のカム部材Ｂ６８が配置されており、且つ３つ
のピン６８ａを介してケース５２に上下方向（例
えば第１５図ａにおける）において移動自在に取
り付けられている。レバー部材Ｃ６５に形成され
て前方に伸びる第３端部６５ｆはこのカム部材Ｂ
６８の上端部にピン６８ｂによつて枢着せしめら
れている。カム部材Ｂ６８の近傍には支持レバー
部材Ｂ６９が上下方向に伸長して配置されてお
り、その上端部にてピン６８ａを介してケース５
２に揺動自在に取り付けられている。支持レバー
部材Ｂ６９の自由端部、すなわち下端部は前方に
向けて略直角に屈曲せしめられており、該屈曲部
６９ａは上記最下段のステイツク５４の後端部を
支持し得る。

第１６図ｃに示される如く、カム部材Ｂ６８の
下端部にはカム孔６８ｄが形成されており、支持
レバー部材Ｂ６９の中央部に突設されたピン６９
ｂがこのカム孔６８ｄに摺動自在に嵌合してい
る。すなわち、カム部材Ｂ６８が往復動すること
によつて支持レバー部材Ｂ６９が揺動するように
なされているのである。このカム孔６８ｄは、カ
ム部材Ｂ６８が上方移動限界位置にあるときに支
持レバー部材Ｂ６９の屈曲部６９ａが完全に最下
段ステイツク５４の後端部を支持するように、且
つ、カム部材Ｂ６８が下方移動限界位置に達した
ときに上記屈曲部６９ａが該ステイツクから完全
に離脱するように該支持レバー部材Ｂ６９を駆動
すべく形成されている。

支持レバー部材Ｂ６９の前方にはまた、該支持
レバー部材Ｂと平行に伸長する他の支持レバー部
材Ｃ７１が配設されており、且つ、その上端部に
てピン６８ａを介してケース５２に揺動自在に取
り付けられている。この支持レバー部材Ｃ７１の
下端部すなわち自由端部は前方に向けて屈曲せら
れており、該屈曲部７１ａが上記した２番目のス
テイツク５４の後端開口部内に挿入され得、これ
によつて該２番目のステイツクの後端部が支持さ
れるようになされている。第１６図ｃに示される
ように、カム部材Ｂ６８の下端部にはカム孔６８
ｄのとなりに他のカム孔６８ｅが形成されてお
り、支持レバー部材Ｃ７１の中央部に突設された
ピン７１ａがこのカム孔６８ｄに摺動自在に嵌合
している。すなわち、カム部材Ｂ６８が往復動す
ることによつて支持レバー部材Ｃ７１が揺動せし
められるようになつているのである。但し、カム
孔６８ｄは、カム部材Ｂ６８が上方移動限界位置
にあるときに支持レバー部材Ｃ７１の屈曲部７１
ａが上記した２番目のステイツク５４の後端開口
部内から抜き出ているように、且つ、カム部材Ｂ
６８が下方移動限界位置に達したときに上記屈曲
部７１ａが該ステイツク内に完全に挿入されるよ
うに該支持レバー部材Ｃ７１を駆動する如く形成
されている。

ここで、上記した一対の把持レバー部材５９
と、支持レバー部材Ｂ６９と、これらに関連する
ピンなどの周辺小部材とによつて、上記した最下
段のステイツク５４を脱着自在に支持する第１支
持手段が構成されている。また、支持レバー部材
Ａ６１と、支持レバー部材Ｃ７１と、これらに関
連する周辺小部材とによつて、上述した２番目の
ステイツク５４を脱着自在に支持する第２支持手
段が構成されている。また、上記した駆動子Ａ５
６と、カム部材Ａ５７と、レバー部材Ａ６２と、
レバー部材Ｂ６３と、レバー部材Ｃ６５と、コイ
ルスプリング６６と、カム部材Ｂ６８と、これら
に関連する周辺小部材とによつて、上記第１支持
手段及び第２支持手段をステイツクを支持する支
持位置と該支持を解除する支持解除位置の間でカ
セツト外部から駆動するための駆動手段が構成さ
れている。なお、上記第２支持手段が上記支持解
除位置から支持位置に移動したときに上記第１支
持手段が上記支持位置から上記支持解除位置に移
動するように、且つ、上記第１支持手段が支持位
置に復帰したときに上記第２支持手段が支持解除
位置に移動するようにタイミングが設定され、こ
の一連の動作によつて空になつた最下段ステイツ
クのカセツト外への排出及び上記２番目のステイ
ツクの最下段への下降が行われるのである。ま
た、上記第２支持手段が上記支持位置から支持解
除位置に移動した場合に、第１支持手段に含まれ
る一対の把持レバー部材５９のステイツク把持面
の相互距離がステイツク５４の厚さ：ｔ（第１５
図ｃ）よりも若干大きくなるように設定されてい
る。このように構成されていることによつて、第
１支持手段による支持を解除された２番目のステ
イツクが、第１支持手段による支持位置、特に、
上記把持レバー部材５９による密接把持位置に円
滑に下降するのである。

第１４図、第１５図ａないしｃに示されるよう
に、ステイツクカセツト４４のケース５２内には
また、上記最下段のステイツク５４の部品流出口
を閉塞し得るシヤツター７３が設けられている。
シヤツター７３は前方の隔壁５２ｃの後方に上下
方向に伸長して設けられており、且つ、一対のピ
ン７３ａ（第１５図ｂ参照）を介して隔壁５２ｃ
に上下方向において移動自在に取り付けられてい
る。シヤツター７３はその下端部７３ｂにて上記
部品流出口を閉塞するのである。第１５図ａ及び
ｃに示されるように、ケース５２内であつて前端
部にはシヤツター駆動子Ａ７５がシヤツター７３
と平行に配置されており、且つ、ピン７５ａを介
して隔壁５２ｃに上下方向において移動自在に取
り付けられている。シヤツター駆動子Ａ７５の上
端部には張出部７５ｂが突設されており、該張出
部はシヤツター７３に連結されている。すなわ
ち、シヤツター７３は、シヤツター駆動子Ａ７５
を移動せしめることによつて該シヤツター駆動子
Ａと共に同方向に移動するようになされているの
である。なお、シヤツター駆動子Ａ７５には他の
張出部７５ｄ（第１５図ａ図示）が形成されてお
り、該シヤツター駆動子Ａをケース５２の外部か
ら作動せしめ得るようにこの張出部７５ｄがケー
ス５２の外部に突出している。

一方、レバー部材Ａ６２を回動自在に支持する
ピン６２ａには、該レバー部材Ａと同様にくの字
状に屈曲して形成された他のレバー部材Ｄ７６が
その中央部にて回動自在に取り付けられている。
このレバー部材Ｄ７６に形成されて前方に伸長す
る一端部７６ａは、シヤツター７３の側部に突設
されたピン７３ｃの上端部に当接している。レバ
ー部材Ｄ７６の後方には直線的に形成され且つ後
方に伸びる他のシヤツター駆動子Ｂ７７が配置さ
れており、該シヤツター駆動子Ｂの前端部はレバ
ー部材Ｄ７６の他端部７６ｂにピン７６ｃによつ
て枢着されている。

シヤツター駆動子Ｂ７７はケース５２の後方外
部まで伸長しており、その後端部は取手５２ｂの
近傍に位置している。このシヤツター駆動子Ｂ７
７を作動せしめる場合、取手５２ｂを把持した手
の親指等にてこれを行うことが出来るのである。

なお、シヤツター駆動子Ｂ７７は該シヤツター
駆動子Ｂの後端部近傍に設けられたコイルスプリ
ング７８（第１４図示）によつてケース５２の外
方に向けてのバイアス力を付与せしめられる。ま
た、シヤツター７３及びシヤツター駆動子Ａ７５
はこれらの近傍に配置されたコイルスプリング７
９，８０によつて例えば第１５図ｃにおける上方
へのバイアス力を付与される。

次いで、上述のステイツクカセツト４４に設け
られたステイツク排出交換用の駆動子Ａ５６を作
動せしめるための作動機構と、該作動機構を選択
されたステイツクカセツトに対応する位置に位置
決めする駆動機構について説明する。

例えば第１１図、第１７図及び第１８図に示さ
れるように、複数並設されたステイツクカセツト
４４の下方には各ステイツクカセツトの並設方
向、即ち左右方向に互いに平行に伸長する一対の
ガイドシヤフト８３が配置されており、且つその
両端部において支持台４６に対して固定されてい
る。第１９図にも示されるように、これらガイド
シヤフトにはスライダ８４が摺動自在に取り付け
られている。第２図及び第５図に示されるよう
に、上記したガイドシヤフト８３の両端部近傍に
は一対の歯付ベルト車８５ａ，８５ｂが配置され
ており、これらは支持台４６に取り付けられてい
る。両歯付ベルト車８５ａ及び８５ｂには歯付ベ
ルト８６が架設されており、該歯付ベルトの一部
がスライダ８４に連結されている。右方の歯付ベ
ルト車８５ｂは該歯付ベルト車の近傍に配置され
たサーボモータ８７の出力軸と他の歯付ベルト８
８を介して連結されている。すなわち、サーボモ
ータ８７が回転することによつてスライダ８４が
往復動するようになつているのである。

第１８図から特に明らかなように、スライダ８
４には、３本のエアシリンダ機構９０，９１及び
９２が、左右方向において並設されている。一
方、第１１図、第１２図及び第１７図に示される
ように、支持台４６の前端部に設けられた支持壁
４６ａの前面に沿つて、一対ずつ40組の作動レバ
ー部材９４及び９５が往復動自在に設けられてい
る。これら各一対ずつの作動レバー部材９４，９
５は40本設けられた各ステイツクカセツト４４の
１本ずつに対応している。一対の作動レバー部材
９４，９５のうち、左方の作動レバー部材９４の
上端部９４ａはステイツクカセツト４４に設けら
れたステイツク排出交換用駆動子Ａ５６の張出部
５６ｂの上端部に当接し得るようになつている。
また、第２０図から特に明らかなように、この作
動レバー部材９４の下端部９４ｂは、エアシリン
ダ機構９０及び９１の各作動ロツド９０ａ，９１
ａに固着された中継部材９０ｂ，９１ｂと係合可
能となつている。すなわち、エアシリンダ機構９
０，９１の作動ロツド９０ａ，９１ａが引かれる
ことにより作動レバー部材９４が下方に移動し、
これによつてステイツクカセツト４４の駆動子Ａ
５６が作動せしめられてステイツクの排出交換が
行なわれるようになされているのである。但し、
エアシリンダ機構９０は駆動子Ａ５６を下方移動
限界位置に移動せしめるためのものであつて、該
エアシリンダ機構の作動ロツド９０ａの作動スト
ロークは大きくとられている。なお、作動ロツド
９０ａの作動ストロークの調整は中継部材９０ｂ
に取り付けられたストローク調整ネジ９０ｃによ
つてなされる。また、エアシリンダ機構９１は、
ステイツクカセツト４４内の第２支持手段（前
述）がステイツクを支持する支持位置（前述）か
ら支持解除位置に移動した場合に、第１支持手段
（前述）に含まれる一対の把持レバー部材５９の
ステイツク把持面の相互距離がステイツク５４の
厚さ：ｔ（第１５図ｃ図示）よりも若干大きくな
るように設定するためのものである。このため、
エアシリンダ機構９１の作動ロツド９１ａの作動
ストロークは上記エアシリンダ機構９０の作動ロ
ツド９０ａの作動ストロークよりも小さく設定さ
れている。この作動ロツド９１ａの作動ストロー
クの調整も、上記した作動ロツド９０ａのための
ストローク調整ネジ９０ｃと同型のストローク調
整ネジ９１ｃ（第２０図示）によつてなされる。

第１２図に示されるように、作動レバー部材９
４の右方に設けられたもう１本の作動レバー部材
９５上端部９５ａは、ステイツクカセツト４４に
設けられたシヤツター駆動子Ａ７５の張出部７５
ｄの上端部に当接し得るようになつている。ま
た、第２０図から明らかなように、この作動レバ
ー部材９５の下端部９５ｂは、エアシリンダ機構
９２の作動ロツド９２ａに固着された中継部材９
２ｂと係合可能となつている。すなわち、エアシ
リンダ機構９２の作動ロツド９２ａが引かれるこ
とにより作動レバー部材９５が下方に移動し、こ
れによつて上記シヤツター駆動子Ａ７５が作動せ
しめられて、ステイツクカセツト４４内の最下段
のステイツク５４の部品流出口が閉塞せられるの
である。なお、上記中継部材９２ｂと前述した２
つの中継部材９０ｂ，９１ｂは、各エアシリンダ
機構９０，９１，９２の移動方向において一列に
並んでいる。また、上記作動ロツド９２ａの作動
ストロークの調整は中継部材９２ｂに取り付けら
れたストローク調整ネジ９２ｃによつてなされ
る。

第１７図に示されるように、スライダ８４の下
方には該スライダの移動方向に沿つて３個の検知
センサ９７が並設されており、且つ、支持台４６
の一部にブラケツト９７ａを介して各々取り付け
られている。但し、第１７図には検知センサ９７
は１つのみ示されている。これら３つの検知セン
サの１つは左方向のオーバーラン用、１つは右方
向のオーバーラン用、残りの１つは原点検知用と
して作用する。各検知センサ９７を使用すること
によつて、スライダ８４の各ステイツクカセツト
４４に対応する位置出しが数値制御によつてなさ
れる。スライダ８４の下端部にはこれら各検知セ
ンサ９７の検知スリツト９７ｂ内を通過し得る検
知片８４ａが固設されている。

上記したスライダ８４と、中継部材９０ｂ，９
１ｂ，９２ｂを含むエアシリンダ機構９０，９１
及び９２と、これらに関連する周辺小部材とによ
つて、複数のステイツクカセツト４４の並設方向
に沿つて往動自在に設けられてステイツクカセツ
ト４４に設けられたステイツク排出交換用の駆動
子Ａ５６を作動せしめるための作動機構が構成さ
れている。また、上記歯付ベルト車８５ａ，８５
ｂと、歯付ベルト８６と、サーボモータ８７と、
歯付ベルト８８と、検知センサ９７と、これらに
関連する周辺小部材とによつて、該作動機構を選
択されたステイツクカセツト４４に対応する位置
に位置決めする駆動機構が構成されている。

第４図、第１０図及び第１１図に示されるよう
に、支持台４６上であつて各ステイツクカセツト
４４の前方には10本の部品案内部材１００が左右
方向において一列に並べて配置されている。この
部品案内部材１００はステイツクカセツト４４と
同じ傾斜角度を以て支持台４６に固定されてい
る。上記した数量（10本）から明らかなように、
部品案内部材１００は４本のステイツクカセツト
４４に対して１本設けられている。

第２１図、第２２図及び第２３図から明らかな
ように、各部品案内部材１００には４本のステイ
ツクカセツト４４から順次流出する電子部品５３
（第１５図ｂ参照）を後述するチヤツクによる部
品把持位置に供給するための４本の部品供給路１
００ａが形成されている。これら各部品供給路１
００ａの後端部、即ち第２１図における右端部
は、例えば第１２図に示される支持壁４６ａに形
成された開口部４６ｂに挿通せしめられ、更にス
テイツクカセツト４４の部品流出口内に挿通せし
められて該ステイツクカセツト内の最下段のステ
イツク５４の部品流出口に一致せられている。第
２１図に示されるように、各部品供給路１００ａ
は直線部１００ｂと湾曲部１００ｃとを有してお
り、該湾曲部の落差は直線部１００ｂの落差より
も大となつている。また、湾曲部１００ｃの底面
は該湾曲部の曲率中心に向つて低くなるように傾
斜せしめられている。

第２４図に示される如く、部品案内部材１００
に形成された各部品供給路１００ａの開口端、即
ち部品供給方向端の近傍には、アーム部材１０１
が配置されており、且つ、ピン１０１ａを介して
部品案内部材１００に一端部にて揺動自在に取り
付けられている。アーム部材１０１はピン１０１
ａに外嵌せられたバネ部材１０２によつて、該ア
ーム部材の自由端部が部品供給路１００ａの上記
開口端に近づく方向に付勢されている。アーム部
材１０１の該自由端部には部品供給路１００ａを
通じて供給された複数の電子部品５３の最先のも
のに当接して該最先部品を後述するチヤツクによ
る部品把持位置に停止させるストツパ１０３が取
り付けられている。なお、アーム部材１０１を、
手などによつて該アーム部材の自由端部が部品供
給路１００ａの開口端から離れるように揺動せし
めれば、ストツパ１０３による電子部品５３の停
止位置決め状態は解除され、各電子部品５３を部
品供給路１００ａ内から一気に外部に流出させる
ことができる。

ここで、ストツパ１０３にはネジ部１０３ａが
設けられており、ストツパ１０３は、該ネジ部が
アーム部材１０１の自由端部に嵌挿されることに
よつて、且つ、該ネジ部に螺合するナツト１０３
ｂを締め付けることによつてアーム部材１０１に
取り付けられている。故に、これらナツト１０３
ｂの締付位置を適宜変えることによつて、ストツ
パ１０３の位置が上記最先の電子部品の移動方向
において調節される。このように構成されている
ことによつて、１つの部品供給路にて寸法の異な
る電子部品を流す場合でも、各寸法の電子部品を
上記チヤツクによる部品把持位置に正確に位置決
めして停止させることができるのである。

上記した部品案内部材１００と、ストツパ１０
３と、これらに関連する周辺小部材とによつて、
部品源たるステイツクカセツト４４から順次流出
する電子部品を上記チヤツクの部品把持位置に案
内する案内手段が構成されている。

また、該案内手段と、ステイツクカセツト４４
と、該ステイツクカセツトを基体としての支持台
４６に固定するための上記固定手段と、各エアシ
リンダ機構９０，９１，９２等を含む上記作動機
構と、歯付ベルト８６などからなり該作動機構を
移動せしめる上記駆動機構と、これらに関連する
周辺小部材とによつて、少なくとも２種類の電子
部品を順次供給する部品供給手段が構成されてい
る。

次に、上記部品供給手段により供給された電子
部品を把持して該電子部品を所定方向に移動させ
て作業対象たる基板５（第１図示）に取り付ける
ためのチヤツクについて説明する。

第２図ないし第４図に示されるように、作業台
２上であつて支持台４６の前方には綱板等からな
るハウジング１０７が設けられており、該ハウジ
ング内にはフレーム１０８が設けられている。フ
レーム１０８は左右方向に伸び且つ上下に離隔す
る一対の横フレーム１０９及び１１０を含む。

第２５図及び第２６図から特に明らかなよう
に、下方の横フレーム１１０には上下方向に伸長
するボス１１２が固定されている。ボス１１２は
全部で10本設けられており、夫々部品案内部材１
００に対応して配置されている。各ボス１１２内
には円筒状のシヤフト１１３が設けられており、
且つ、ボールベアリング１１３ａを介してボス１
１２に回動自在に取り付けられている。これらの
シヤフト１１３の下端部にはブラケツト１１４が
固設されている。第２７図から特に明らかなよう
に、ブラケツト１１４は断面形状がコの字状であ
るように形成されており、該各ブラケツトの上記
コの字内にはチヤツク１１７が夫々配置されてい
る。すなわち、チヤツク１１７は固定軸としての
ボス１１２の中心軸を中心として回動自在となつ
ているのである。また、チヤツク１１７はその上
端部にて、且つ該チヤツクの上下方向の中心軸を
含む面内で揺動自在であるようにピン１１８によ
つてブラケツト１１４に取り付けられている。ピ
ン１１８にはレバー１１８ａを介してコイルスプ
リング１１９が連結されており、チヤツク１１７
はこのコイルスプリング１１９によつてピン１１
８を中心とした例えば第２６図における時計方向
へのバイアス力を付与される。

第２８図ａないしｅ並びに第２９図にも示され
る如く、チヤツク１１７はフレーム１２１を有し
ている。フレーム１２１の中心軸上にはピン１２
１ａが突設されており、該ピンにはアウタケーシ
ングワイヤ１２２が連結されている。このフレー
ム１２１を揺動自在に支えるピン１１８は該フレ
ームの中心軸から距離：Ｌだけ偏倚しており、こ
のため、アウタケーシングワイヤ１２２が上方に
引かれることによつてフレーム１２１、従つてチ
ヤツク１１７の全体がピン１１８を中心として第
２６図における反時計方向に揺動する。なお、ア
ウタケーシングワイヤとは、可撓性チユーブとこ
れに挿通せしめられた芯線とからなり、該芯線を
作動せしめることによつて対象物を駆動するため
の線材のことを言う。

フレーム１２１内にはスライダ１２４が上下方
向において摺動自在に設けられている。スライダ
１２４の上端部には該スライダを駆動するための
アウタケーシングワイヤ１２５が連結されてい
る。また、スライダ１２４には該スライダを下方
に向けて付勢するコイルスプリング１２６が連結
されている。スライダ１２４の下端部には電子部
品５３を把持するための一対の爪部材１２８が左
右方向において互いに対向して設けられており、
且つ、互いに対向方向に把持位置と非把持位置と
の間で揺動すべく略中央部においてピン１２８ａ
を介してスライダ１２４に揺動自在に取り付けら
れている。両爪部材は該両爪部材の間に介装され
たコイルスプリング１２９によつて上記非把持位
置に向けて付勢されている。第２９図に示される
ようにスライダ１２４内には小スライダ１３０が
上下方向において所定範囲内にて摺動自在に設け
られている。スライダ１２４にはまた、この小ス
ライダに下方へのバイアス力を付与するコイルス
プリング１３２が内装されている。小スライダ１
３０には該小スライダを上方に移動させるための
アウタケーシングワイヤ１３３が連結されてい
る。一方、各爪部材１２８の上端部は互いに近接
する方向に屈曲せしめられており、該両屈曲部の
対向面には小スライダ１３０に回動自在に回動自
在に取り付けられたミニチユアのボールベアリン
グ１３４が当接している。すなわち、アウタケー
シングワイヤ１３３が上方に引かれることにより
小スライダ１３０が移動し、これによつて一対の
爪部材１２８が電子部品５３を把持する上記把持
位置に向けて揺動するようになされているのであ
る。

第２８図ｂ，ｃ，ｄ及びｅに示されるように、
フレーム１２１の左側面にはサブフレーム１３６
がネジ１３７によつて取り付けられている。サブ
フレーム１３６には、前後方向に平行に伸び且つ
上下方向において離隔した一対のガイドシヤフト
１３８が取り付けられている。ガイドシヤフト１
３８には電子部品５３を把持するための一対の爪
部材１３９が摺動自在に取り付けられている。す
なわち、この両爪部材１３９は前述した電子部品
把持用の爪部材１２８による部品把持方向に垂直
な方向において電子部品５３を把持し得るのであ
る。サブフレーム１３６の左側面には一対のレバ
ー部材Ｆ１４０及びレバー部材Ｇ１４１が左右方
向において互いに対向して設けられており、且
つ、各中央部にてピン１４０ａ及び１４１ａを介
してサブフレーム１３６に揺動自在に取り付けら
れている。これらレバー部材Ｆ１４０及びレバー
部材Ｇ１４１の各上端部はコイルスプリング１４
３によつて連結されており、該両レバー部材はこ
のコイルスプリング１４３により該各上端部が互
いに近づく方向に付勢されている。レバー部材Ｆ
１４０及びレバー部材Ｇ１４１の各下端部は両爪
部材１３９に突設されたピン１３９ａに枢着され
ている。レバー部材Ｆ１４０とレバー部材Ｇ１４
１の間には上下方向に伸びるスライダ１４４が配
置されており、且つ、サブフレーム１３６に上下
方向において摺動自在に取り付けられている。ス
ライダ１４４の上端部には該スライダを上方に引
き上げるためのアウタケーシングワイヤ１４５が
連結されている。第２８図ｃに示されるように、
スライダ１４４の下端部にはピン１４４ａが突設
されており、このピン１４４ａは、レバー部材Ｇ
１４１の上端部近傍であつてレバー部材Ｆ１４０
との対向面に突設された突起１４１ｂと係合し得
る。また、この突起１４１ｂの先端はレバー部材
Ｆ１４０の上端部に形成されたテーパ部１４０ｂ
に係合可能となつている。すなわち、アウタケー
シングワイヤ１４５が上方に引かれることによつ
て、レバー部材Ｆ１４０及びレバー部材Ｇ１４１
が該両レバー部材の下端部が互いに近接する方向
に揺動せしめられ、これによつて両爪部材１３９
が移動して電子部品５３を把持するようになされ
ているのである。

上記した各チヤツク１１７は、第２６図におい
て実線にて示される位置、即ち作業対象たる基板
５（第１図示）に電子部品５３を取り付ける部品
取付位置と、同図において二点鎖線で示される位
置、即ち、前述した部品供給手段の部品供給域と
の間を移動する。

次いで、上述した各チヤツク１１７のいずれか
１つを、上記した部品供給域及び部品取付位置に
位置決めし且つ電子部品５３を脱着せしめるなど
駆動する位置決め駆動機構について説明する。

例えば第２５図及び第２６図に示されるよう
に、フレーム１０８はその後部に縦フレーム１５
０を有しており、該縦フレームの前面には横フレ
ーム１０９及び１１０と平行に伸びるブラケツト
１５０ａが取り付けられている。第２６図から明
らかな如く、ボス１１２の後方には、上下方向に
伸長するシヤフト１５１が配置されており、且
つ、上記ブラケツト１５０ａと下方の横フレーム
１１０にその両端部においてボールベアリング１
５２を介して回動自在に取り付けられている。シ
ヤフト１５１の略中間部には歯付ベルト車１５３
がボールベアリング１５４を介して回動自在に取
り付けられている。歯付ベルト車１５３の上方に
は該歯付ベルト車の回転力をシヤフト１５１に伝
達するための電磁クラツチ１５５が設けられてい
る。シヤフト１５１には歯付ベルト車１５３の下
方に他の歯付ベルト車１５７が取り付けられてお
り、この歯付ベルト車１５７は、ボス１１２に回
動自在に取り付けられた円筒状シヤフト１１３に
嵌着された歯付ベルト車１５８と歯付ベルト１５
９によつて連結されている。シヤフト１５１の下
端部にはまた、該シヤフトの回転を停止せしめる
ための電磁ブレーキ１６０が設けられている。

第３０図に示されるように、ブラケツト１５０
ａの右方と、該ブラケツトの中央部及び左端部に
は歯付ベルト車１６３，１６４，１６５及び１６
６が各々配置されている。夫々一対ずつの歯付ベ
ルト車１６３と１６４、並びに１６５と１６６に
はタイミングベルトとしての歯付ベルト１６７が
架設されている。この歯付ベルト１６７は10個並
設されている歯付ベルト車１５３の各々に係合し
ている。また、ブラケツト１５０ａの中央部に設
けられた歯付ベルト車１６４及び１６５には他の
歯付ベルト１６８が架設されている。ブラケツト
１５０ａの右方に配置された歯付ベルト車１６３
の近傍にはパルスモータ１６９（第３図示）が配
設されており、該パルスモータの出力軸に嵌着さ
れた歯付ベルト車１７０と上記歯付ベルト車１６
３に歯付ベルト１７１が架設されている。すなわ
ち、パルスモータ１６９が回転することによつ
て、シヤフト１５１、シヤフト１１３、従つてチ
ヤツク１１７が回転するようになされているので
ある。但し、各シヤフト１５１の上端部に設けら
れた合計10個の電磁クラツチ１５５は夫々択一的
に歯付ベルト車１５３、従つて、歯付ベルト１６
７に対して係合せしめられる。すなわち、10個設
けられたチヤツク１１７は１つずつ回転駆動され
るのである。

第２６図示されるように、チヤツク１１７を支
持するシヤフト１１３の上端部には、該シヤフト
と同軸に円盤部材１７４が取り付けられている。
第３１図及び第３２図に示されるように、円盤部
材１７４の主面には該円盤部材の円周方向におい
て一定の間隔（例えば90゜）を以て且つ交互に長
孔１７４ａ及び丸孔１７４ｂが同心円上に形成さ
れている。円盤部材１７４の近傍には該円盤部材
と協働して所定形状変化としての長孔１７４ａ及
び丸孔１７４ｂに応じた電気信号を発生するトラ
ンスジユーサとしての一対のフオトセンサ１７
５，１７６が配置されている。

第３２図から明らかなように、長孔１７４ａ及
び丸孔１７４ｂの各同一周方向端と円盤部材１７
４の回転中心を結ぶ２直線がなす角度をαとした
とき、フオトセンサ１７５，１７６の各光軸中心
と円盤部材１７４の回転中心とを結ぶ２直線がな
す角度もαとなつている。上記した丸孔１７４ｂ
の直径は小さく、円盤部材１７４の回転角度がパ
ルスモータ１６９の１パルス分だけずれてもフオ
トセンサ１７６がこれを検知し得るようになつて
いる。また、長孔１７４ａは、円盤部材１７４
が、丸孔１７４ｂとフオトセンサ１７６の光軸と
が一致する回転角度位置から反時計方向にパルス
モータ１６９の例えば５パルス分ずれてもフオト
センサ１７５がオン状態となるように形成されて
いる。

第３図、第４図、第２５図及び第２６図並びに
第３３図、第３４図から特に明らかなように、フ
レーム１０８の横フレーム１０９上には左右方向
に伸長する１本のシヤフト１７８が配置されてお
り、且つ、ベアリング機構１７９を介して横フレ
ーム１０９に回動自在に取り付けられている。第
３図及び第４図に示されるように、このシヤフト
１７８は作業台２の下端部に配置された３相誘導
モータ１８１によつて且つ２本の歯付ベルト１８
２及び１８３を介して回転駆動される。シヤフト
１７８には合計11個の歯付ベルト車１８４が、前
述した各チヤツク１１７に対応した位置に回動自
在に取り付けられている。但し、一番左側の歯付
ベルト車１８４は後述する角形断面線材取付装置
のためのものである。各歯付ベルト車１８４の右
側にはシヤフト１７８の回転力を該各歯付ベルト
車に択一的に伝達するための電磁クラツチ１８６
が設けられている。また、各歯付ベルト車１８４
の左側面には他の歯付ベルト車１８７が固着せし
められている。

横フレーム１０９の下方には、上記した各歯付
ベルト車１８４に各々対応する位置に合計10個の
歯付ベルト車１８８が配置されており、ピン１８
８ａによつてフレーム１０８に対して回動自在に
取り付けられている。歯付ベルト車１８４と歯付
ベルト車１８８とは歯付ベルト１８９によつて連
結されている。これら各歯付ベルト車１８８には
略円盤状のカム部材１９１が同軸に取り付けられ
ている。

第２５図及び第２６図から特に明らかな如く、
各カム部材１９１の上方には一対のレバー部材Ｈ
１９２及びレバー部材Ｉ１９３が互いに前後方向
に平行に伸長して配置されており、且つ、その各
後端部においてピピ１９４を介してフレーム１０
８に対して揺動自在に取り付けられている。各レ
バー部材Ｈ１９２及びＩ１９３の中央部にはカム
フオロワとしてのボールベアリング１９５が取り
付けられており、該ボールベアリングはカム部材
１９１の外周に当接している。

レバー部材Ｈ１９２及びレバー部材Ｉ１９３の
各自由端部近傍には夫々連結駒１９２ａ及び１９
３ａが取り付けられており、該各連結駒は前述し
たチヤツク１１７を位置決めし且つ駆動するため
のアウタケーシングワイヤ１２２及び１２５に連
結されている。但し、右方の連結駒１９３ａはア
ウタケーシングワイヤ１２２に連結されており、
また、左方の連結駒１９２ａはアウタケーシング
ワイヤ１２５に連結されている。ここで、各連結
駒１９２ａ及び１９３ａは各レバー部材Ｈ１９
２、Ｉ１９３の軸方向に沿つて移動可能となつて
おり、これによつて、各アウタケーシングワイヤ
１２２及び１２５の作動ストロークを調節し得
る。すなわち、各連結駒１９２ａ，１９３ａは該
両アウタケーシングワイヤの作動ストロークを調
節する調節機構として作用するのである。

第２５図及び第２６図に示されるように、各レ
バー部材Ｈ１９２及びＩ１９３の自由端部の近傍
には上下方向に伸長する一対のエアシリンダ機構
２００及び２０１が配置されている。該各エアシ
リンダ機構の作動ロツドには、上下方向に伸びる
ガイドシヤフト２０２によつて案内される一対の
スライダ２００ａ及び２０１ａが取り付けられて
いる。これら各スライダ２００ａ，２０１ａには
上記したチヤツク１１７を駆動するためのアウタ
ケーシングワイヤ１３３及び１４５に連結されて
いる。但し、右方のスライダ２０１ａはアウタケ
ーシングワイヤ１３３に連結されており、左方の
スライダ２００ａはアウタケーシングワイヤ１４
５と連結されている。

第４図、第３４図及び第３５図から特に明らか
な如く、シヤフト１７８に歯付ベルト車１８４と
共に回動自在に取り付けられたもう１つの歯付ベ
ルト車１８７は、該歯付ベルト車の前方に配置さ
れた歯付ベルト車２０４と歯付ベルト２０５によ
つて連結されている。この歯付ベルト車２０４の
回転支軸２０６には、その円周方向において所定
形状変化を有する７枚の円盤部材２０７ａ，２０
７ｂ，２０７ｃ，２０７ｄ，２０７ｅ，２０７ｆ
及び２０７ｇが一列に嵌着されている。これら各
円盤部材に対応して７つのフオトセンサ２０８
ａ，２０８ｂ，２０８ｃ，２０８ｄ，２０８ｅ，
２０８ｆ及び２０８ｇが設けられている。これら
各フオトセンサは上記各円盤部材２０７ａないし
２０７ｇと協働して上記所定形状変化に応じた電
気信号を後述する制御装置に発するものである。
なお、フオトセンサ２０８ａ，２０８ｂ，２０８
ｃは夫々、上記チヤツク１１７による電子部品５
３の基板５への挿入、後述するクリンチ装置によ
る該電子部品の端子の曲げ加工、該クリンチ装置
が有するアンビル（後述）の上下動のためのタイ
ミング信号を発するためのものである。また、フ
オトセンサ２０８ｄ，２０８ｅ及び２０８ｆは
各々、上記チヤツク１１７による電子部品５３の
把持及びその解除、該チヤツクの部品取付位置へ
の回動及びこれに伴う上記アンビルの回転、該チ
ヤツクの部品供給域への回動のためのタイミング
信号を発するためのものである。また、一番右方
のフオトセンサ２０８ｇは、円盤部材２０７ｇを
除いた他の６枚の円盤部材２０７ａないし２０７
ｆの回転角度の原点を検知するためのものであ
る。

上記したボス１１２と、シヤフト１１３と、ブ
ラケツト１１４と、コイルスプリング１１９と、
アウタケーシングワイヤ１２２，１２５，１３
３，１４５と、シヤフト１５１，１７８と、歯付
ベルト車１５３，１５７，１５８，１６３，１６
４，１６５，１６６，１７０，１８４，１８７，
１８８，２０４と、電磁クラツチ１５５と、歯付
ベルト１５９，１６７，１６８，１７１，１８
２，１８３，１８９，２０５と、電磁ブレーキ１
６０と、パルスモータ１６９と、円盤部材１７
４，２０７ａ，２０７ｂ，２０７ｃ，２０７ｄ，
２０７ｅ，２０７ｆ，２０７ｇと、フオトセンサ
１７５，１７６，２０８ａ，２０８ｂ，２０８
ｃ，２０８ｄ，２０８ｅ，２０８ｆ，２０８ｇ
と、３相誘導モータ１８１と、電磁クラツチ１８
６と、カム部材１９１と、レバー部材Ｈ１９２
と、レバー部材Ｉ１９３と、コイルスプリング１
９７と、エアシリンダ機構２００，２０１と、こ
れらに関連する周辺小部材とによつて、上述した
各チヤツク１１７のいずれか１つを、前述した部
品供給域及び部品取付位置に位置決めし且つ電子
部品５３を脱着せしめるなどこれを駆動する位置
決め駆動機構が構成されている。なお、これまで
の説明から明らかなように、上記位置決め駆動機
構は、複数設けられた部品供給路１００ａ（第２
１図示）のうち選択した部品供給路の開口端にチ
ヤツク１１７を位置決めするのである。また、第
２１図及び第２２図に示されるように、該各部品
供給路の開口端はチヤツク１１７の回転中心軸を
中心とする球面上に配置されている。

次に基板５に挿入された電子部品５３の端子を
クリンチするクリンチ装置について説明する。

第３図に示されるように、作業台２上には前述
した10個のチヤツクに各々対応して合計10本のア
ンビル２２１が配置されており、且つ、各々作業
台２に対してチヤツク１１７の回転中心軸と同軸
を中心として回動自在に取り付けられている。図
示されてれはいないが、各アンビル２２１は第３
０図に示される如き、チヤツク１１７を回転駆動
するための機構と略同様な機構によつて回転駆動
せしめられる。また、他の図示されていない機構
によつて上下方向に往復動せしめられる。

第３６図ａないしｃ並びに第３７図に示される
ように、各アンビル２２１の本体２２１ａには電
子部品５３の端子５３ａ（第３６図示）をクリン
チ、すなわち曲げ加工するための一対のレバー部
材２２２が互いに対向して設けられている。各レ
バー部材２２２は互いに対向方向において揺動す
べくその中央部にてピン２２２ａを介してアンビ
ル２２１の本体２２１ａに取り付けられている。

各レバー部材２２２の下端部は互いに離隔する
方向に屈曲せしめられている。また、該両レバー
部材はその上端部にて電子部品５３の端子５３ａ
をクリンチする。第３６図ｂに示される各レバー
部材２２２の角度位置、すなわち、該両レバー部
材の上端部が閉じた状態の位置を該レバー部材の
非クリンチ位置と称する。これに対して、該各上
端部が開いて電子部品５３の端子５３ａがクリン
チされるときの該レバー部材の角度位置をクリン
チ位置と称する。各レバー部材２２２はこのクリ
ンチ位置及び非クリンチ位置の間で揺動するので
ある。各レバー部材２２２はピン２２２ａに外嵌
する一対のバネ部材２２２ｂによつて上記非クリ
ンチ位置に向けて付勢されている。

アンビル２２１の本体２２１ａの内部はいわゆ
るシリンダとなつており、該シリンダ内にはピス
トン２２３が嵌入せしめられている。このピスト
ン２２３の上面には各レバー部材２２２が上記ク
リンチ位置に向けて揺動するように該各レバー部
材の下端部、すなわち屈曲部を押圧駆動するため
の駆動ロツド２２４が取り付けられている。駆動
ロツド２２４の上端部にはボールベアリング２２
５が取り付けられており、該駆動ロツドの上端部
とレバー部材２２２の上記屈曲部との係合が円滑
となつている。

上記したレバー部材２２２等を含む10本アンビ
ル２２１と、該各アンビルを回転駆動するための
機構と、該アンビル内に形成されたシリンダ内に
例えば圧搾空気を送り込むための機構等と、これ
らに関連する周辺小部材とによつて、基板５に挿
入された電子部品５３の端子５３ａをクリンチす
るクリンチ装置が構成されている。

次に、基板５上に設けられた回路のチエツクを
なすためのテスト端子を基板５に形成された孔に
嵌入して取り付けるための取付装置について説明
する。但し、該テスト端子は角形断面線材から成
る。

第３図に示されるように、合計10個設けられた
チヤツク１１７のうち量も左側のチヤツク１１７
の更に左側に当該取付装置２２８の一部が設けら
れており、全体としてフレーム１０８に固定され
ている。

第３８図、第３９図、第４０図ａないしｃ並び
に第４１図に示されるように、当該取付装置は基
体としてのフレーム１０８に固定されたブラケツ
ト２２９を有している。ブラケツト２２９には上
下方向において移動自在にスライダ２３０が取り
付けられている。スライダ２３０には該スライダ
に上方へのバイアス力を付与せしめる一対のコイ
ルスプリング２３１が連結されている。第４２図
から特に明らかな如く、スライダ２３０の下端部
にはヘツド部２３３が一対の片持梁状支持軸２３
４を介して揺動自在に取り付けられている。この
ヘツド部２３３は、後述する供給手段から順次供
給される所定長さの角形断面線材製テスト端子２
３５（第３９図示）を把持して該テスト端子を所
定方向に移動させて作業対象たる基板５に形成さ
れた丸孔（図示せず）内に嵌入するためのもので
あつて、その中心軸がスライダ２３０の移動方
向、すなわち上下方向と一致するように該スライ
ダに取り付けられている。また、上記した一対の
支持軸２３４は該ヘツド部の中心軸に関して対称
な位置に互いに対向して突設されている。すなわ
ち、ヘツド部２３３はその中心軸方向に移動自在
に、且つ、該中心軸を含む面内で揺動自在となつ
ており、把持したテスト端子２３５を該中心軸方
向に移動させて基板５に嵌入せしめるのである。

例えば第３９図に示されるように、ヘツド部２
３３には該ヘツド部を支持軸２３４を中心として
例えば第４０図ｂにおける反時計方向に揺動駆動
するためのワイヤ２３６が連結されている。ヘツ
ド部２３３にはまた、支持軸２３４を中心として
第４０図ｂにおける時計方向に付勢するコイルス
プリング２３７が連結されている。上記したワイ
ヤ２３６の上端部は、ヘツド部２３３の上方に配
置されて該ヘツド部を制御する制御機構に達して
いる。該制御機構は、前述した各チヤツク１１７
を位置決めし且つ駆動するための位置決め駆動機
構の一部（サーボモータ１８１等）利用するもの
であつて、複数設けられたチヤツク位置決め駆動
用の電磁クラツチ１８６（第３図示）のうち、最
左方に位置するものの更に左方に設けられた歯付
ベルト車１８４、電磁クラツチ１８６及び１８６
及び歯付ベルト車１８７等を有している。また、
該制御機構は、これら歯付ベルト車１８４などの
下方に位置して第２５図及び第２６図に示される
エアシリンダ機構２００，２０１並びにレバー部
材１９２，１９３等と同様な構成からなる駆動機
構２３９（第３図示）を有している。上記したワ
イヤ２３６はこの駆動機構によつて上方に引かれ
る。すなわち、ヘツド部２３３を制御する上記制
御機構は、チヤツク１１７のための上記位置決め
駆動機構の一部とほぼ同様に構成されているので
ある。

例えば第３９図に示されるようにスライダ２３
０には他のワイヤ２４１が連結されており、上記
制御機構は該スライダ、従つてヘツド部２３３を
該ワイヤを介して該ヘツド部の中心軸方向に駆動
する。但し、ワイヤ２４１はブラケツト２２９に
回動自在に設けられたプーリ２４２に架設された
後にスライダ２３０に連結されており、よつて、
ワイヤ２４１が上方に引かれることによつてコイ
ルスプリング２３１のバイアス力に抗してヘツド
部２３３が下方に移動するようになつている。

例えば第４０図ａ，ｂ及び第４２図に示される
ように、ヘツド部２３３の本体２３３ａの下端部
であつて該ヘツド部の中心軸上にはテスト端子２
３５を把持するための一対の爪部材２４３が互い
に対向して設けられている。各爪部材２４３は互
いに対向方向において揺動すべくその中央部にて
ピン２４３ａを介してヘツド部２３３の本体２３
３ａに取り付けられている。各爪部材２４３の上
端部にはボールベアリング２４３ｂが取り付けら
れている。また、該各爪部材はその下端部にてテ
スト端部２３５を把持する。第４０図ｂに示され
る各爪部材２４３の角度位置、すなわち、該両爪
部材の下端部が閉じた状態の位置を該爪部材の端
子把持位置と称する。これに対して、該各下端部
が最も開いたときの該爪部材の角度位置を非把持
位置と称する。各爪部材２４３はこの端子把持位
置と非把持位置の間で揺動するのである。なお、
各爪部材は図示せぬ小さなコイルスプリングによ
つて上記非把持位置に向けて付勢されている。

ヘツド部２３３の本体２３３ａの内部はいわゆ
るシリンダとなつており、該シリンダ内にはピス
トン２４５が嵌入せしめられている。但し、該シ
リンダはヘツド部２３３の中心軸上に位置してい
る。ピストン２４５の下面には各爪部材２４３が
上記した端子把持位置に向けて揺動するように該
各爪部材の上端部、すなわちボールベアリング２
４３の部分を押圧駆動するための駆動ロツド２４
６が取り付けられている。なお、ピストン２４５
は該シリンダ内に設けられたコイルスプリング２
４７によつて上方へのバイアス力を付与せしめら
れる。

第３９図に示されるように、ヘツド部２３０の
後方には１本の長い角形断面線材２５０を渦巻状
に巻回せしめたロール２５１が配置されており、
且つ、支持軸２５１ａによつて回動自在に支持さ
れている。該ロールの前方にはブラケツト２５２
が固設されており、該ブラケツトの後端部及び中
央部には夫々５つずつの縦ガイドプーリ２５３及
び横ガイドプーリ２５４が各々設けられている。
また、該各ガイドプーリの後方及び前方にはガイ
ド部材２５５，２５６が各々配置されている。第
３８図からも明らかなように、縦ガイドプーリ２
５３及び横ガイドプーリ２５４の外周面には、角
形断面線材２５０の４つの稜部に各々係合するＶ
形溝２５３ａ及び２５４ａが形成されている。該
各Ｖ形溝は、角形断面線材２５０の１つ１つの稜
を形成する２面のなす角度に等しい角度をなす内
壁によつて形成されている。また、ガイド部材２
５５及び２５６には角形断面線材２５０の断面寸
法よりも僅かに大きい矩形状の案内孔（図示せ
ず）が形成されており、該角形断面線材は該案内
孔に挿通せしめられている。

ブラケツト２５２の前端部にはスライダ２５９
が配置されており、且つ、前後方向において移動
自在に該ブラケツトに取り付けられている。スラ
イダ２５９には該スライダに後方へのバイアス力
を与えるコイルスプリング２６０が連結されてい
る。また、スライダ２５９には該スライダを前方
に駆動するためのワイヤ２６１ａが連結されてい
る。ワイヤ２６１ａはプーリ２６１ｂを経て駆動
機構２３９（第３図示）に連結されている。第４
３図から特に明らかなように、スライダ２５９の
前端部には角形断面線材２５０を把持するための
一対の爪部材２６２が互いに左右方向において対
向して設けられている。各爪部材２６２は互いに
対向方向において揺動すべくその中央部にてピン
２６２ａによつてスライダ２５９に取り付けられ
ている。各爪部材２６２の上端部にはボールベア
リング２６２ｂが取り付けられている。また、該
各爪部材はその下端部にて角形断面線材２５０を
把持する。第４３図に示される各爪部材２６２の
角度位置、すなわち、該両爪部材の下端部が閉じ
た状態の位置を該爪部材の線材把持位置と称す
る。これに対して、該各下端部が最も開いたとき
の該爪部材の角度位置を非把持位置と称する。各
爪部材２６２はこの線材把持位置と非把持位置の
間で揺動するのである。なお、各爪部材２６２は
該各爪部材間に設けられた小さなコイルスプリン
グ２６３によつて上記非把持位置に向けて付勢さ
れている。

両爪部材２６２の間にはスライドピン２６４が
配置されており、且つ、スライダ２５９に上下方
向において移動自在に取り付けられている。この
スライドピン２６４は、各爪部材２６２が上記線
材把持位置に向けて揺動するように該各爪部材の
上端部、すなわち、ボールベアリング２６２ｂの
部分をその上端テーパ部にて押圧駆動するための
ものである。スライドピン２６４の上端部には該
スライドピンを上方に引き上げるためのアウタケ
ーシングワイヤ２６５が連結されている。このア
ウタケーシングワイヤ２６５もまた、前述した駆
動機構２３９（第３図示）によつて引かれる。

上記した縦ガイドプーリ２５３と、横ガイドプ
ーリ２５４と、ガイド部材２５５，２５６と、ス
ライダ２５９と、コイルスプリング２６０，２６
３と、爪部材２６２と、スライドピン２６４と、
これらに関連する周辺小部材とによつて、角形断
面線材２５０を所定長ずつ且つ角度規正して送る
送り手段が構成されている。なお、角形断面線材
２５０の角度規正を縦ガイドプーリ２５３及び横
ガイドプーリ２５４等にて行つていることによ
り、正確な角形規正が可能となつていると共に、
これら各ガイドプーリは低廉であるのでコストが
安くなつている。

第３８図及び第３９図に示されるように、上記
した送り手段の線材送り方向側にはサブブラケツ
ト２６８が配置されており、且つ、ブラケツト２
５２に固定されている。第４４図ａ及びｂから特
に明らかな如く、サブブラケツト２５２には上記
送り手段により送られる角形断面線材２５０を切
断するための一対のカツター２７０が取り付けら
れている。該一対のカツター２７０は送られる角
形断面線材２５０を左右方向から挾むように配置
されて、互いに角形断面線材２５０の送り方向に
直角な方向、この場合左右方向において相反方向
に往復動するようになされている。なお、両カツ
ター２７０は該カツター内に設けられたコイルス
プリング２７１によつて互いに離隔する方向への
バイアス力を付与される。

各カツター２７０のう上方には一対のレバー部
材２７２が互いに左右方向において対向して設け
られている。各レバー部材２７２は互いに対向方
向において揺動するようにその中央部にてピン２
７２ａによつてサブブラケツト２６８に取り付け
られている。各レバー部材２７２の上端部にはボ
ールベアリング２７２ｂが取り付けられている。
また、該各レバー部材の下端部は上記した各カツ
ター２７０にピン２７０ａを介して枢着せしめら
れている。すなわち、両レバー部材２７２が相反
方向に揺動することによつて両カツター２７０が
相反方向に往復動するようになつているのであ
る。第４４図ａ及びｂに示される各レバー部材２
７２の角度位置、すなわち、両カツター２７０が
角形断面線材２５０を切断し得る状態の位置を該
レバー部材の線材切断位置と称する。これに対し
て、該各レバー部材の下端部が最も開いたときの
該各レバー部材の角度位置を非切断位置と称す
る。各レバー部材２７２はこの線材切断位置と非
切断位置の間で揺動するのである。

両レバー部材２７２の間にはスライドピン２７
４が配置されており、且つ、サブブラケツト２６
８に上下方向において往復動自在に取り付けられ
ている。このスライドピン２７４は、各レバー部
材２７２が上記線材切断位置に向けて揺動すべく
該各レバー部材の上端部、即ち、ボールベアリン
グ２７２ｂの部分をその上端テーパ部にて押圧駆
動するためのものである。スライドピン２７４の
上端部には該スライドピンを上方に引き上げるた
めのワイヤ２７５が連結されている。このワイヤ
２７５の上端部は前述した駆動機構２３９（第３
図示）に達しており、該駆動機構によつて引かれ
る。なお、第３９図から明らかな如く、スライド
ピン２７４は小さなコイルスプリング２７７によ
つて下方へのバイアス力を付与される。

ここで、上記した送り手段と、カツター２７０
等とによつて、所定長さに切断した角形断面線
材、即ち、テスト端子２３５を製作して供給する
供給手段が構成されている。

第４５図ａ及びｂに示されるように、角形断面
線材２５０は、その断面の対角線方向において両
カツター２７０が互いに近接して切断されるよう
に角度規正される。従つて、第４６図ａないしｃ
に示されるように、切断によつて得られたテスト
端子２３５の先端断面は該端子の対角面上にて互
いに接合する２つの斜面２３５ａを有している。

尚、当該部品取付装置の所定位置にはマイクロ
プロセツサ等からなる制御装置が設けられてい
る。

第４７図に、該制御装置２８０と第３５図にも
示したフオトセンサ２０８ａないし２０８ｇとの
関係が示されている。前述もしたように、これら
各フオトセンサ２０８ａないし２０８ｇによつ
て、各チヤツク１１７の状態を示すタイミング信
号を制御装置２８０に供給する検出回路２８１な
いし２９０が構成されている。明白ではあるが該
検出回路の総数は全部で10である。検出回路２８
１にはリレースイツチrl₁ ¹及びrl₁ ²を介して電源
電圧が供給されている。また、検出回路２９０に
はリレースイツチrl₁₀ ¹及びrl₁₀ ²を介して電源電圧
が供給されており、他の検出回路２８２ないし２
８９も同様にリレースイツチを介して電圧を供給
されている。合計20個のリレースイツチrl₁ ¹ない
しrl₁₀ ²は、制御装置２８０が10本のリレーコイル
RL₁ないしRL₁₀の各々に電流を供給することに
よつて、例えばrl₁ ¹及びrl₁ ²のように１組ずつオ
ン状態となる。すなわち、各リレースイツチrl₁ ¹
ないしrl₁₀ ²は複数の検出回路２８１ないし２９０
に択一的に電源電圧を供給するための選択的電源
供給スイツチとなつているのである。前述もした
ように、各検出回路２８１ないし２９０から発せ
られるタイミング信号は制御装置２８０に伝達さ
れ、該タイミング信号に応じて該制御装置が位置
決め駆動装置２９１を作動せしめ、これによつて
選択されたチヤツク１１７が位置決めされ且つ駆
動されるのである。

次に、上記した構成の部品取付装置の動作を部
品取付手順に沿つて第４８図ないし第５２図ｂを
も参照しつつ簡単に説明する。

部品を取り付けるための指令信号が発せられる
と、第１図に示される上流側の基板マガジン７か
ら１枚の基板５が作業台２上に所定分だけ押し出
される。次いで、第５図に示される基板移動機構
３０がこの押し出された基板５をテーブル１７上
の可動レール機構２３上に移動せしめる。する
と、サーボモータ２１及びサーボモータ２５が回
転し、該基板はＸ−Ｙ方向に移動せしめられてテ
スト端子２３５（例えば第４６図に示される）を
該基板に取り付けるための取付装置２２８（第３
図示）の直下に搬送される。

基板５が該取付装置の直下に位置決めされる動
作と同時に、第３９図に示されるワイヤ２３６が
引かれて該取付装置のヘツド部２３３が供給され
た上記テスト端子を把持する位置まで揺動せられ
る。この後、第４２図に示されるピストン２４
５、従つて、駆動ロツド２４６が作動し、爪部材
２４３がテスト端子２３５を把持する。爪部材２
４３がテスト端子を把持すると上記したワイヤ２
３６が緩められて、ヘツド部２３３が、基板５の
主面に対して直角となる位置に復帰する。ここ
で、テーブル１７の移動完了する、すなわち基板
５の位置決めが完了したことを確認する。これが
完了していないときは電磁クラツチ１８６を係合
させずに待つ。基板５の位置決めが完了すると、
第３９図に示されるワイヤ２４１が引かれ、テス
ト端子２３５は基板５に形成された丸孔（図示せ
ず）内に嵌入せられる。テスト端子２３５が嵌入
されると、爪部材２４３による該テスト端子の把
持状態が解除され、同時にワイヤ２４１は緩めら
れる。かくして基板５へのテスト端子２３５の嵌
入が完了する。

次いで、上記した制御装置はテーブル１７及び
可動レール機構２３（第５図等参照）を再び駆動
して、基板５の所望のチヤツク１１７の直下への
移動を開始せしめる。すると、上記制御装置は該
チヤツクを選択して、選択されたチヤツクに対応
する電磁クラツチ１５５を係合する。次に、該チ
ヤツクに対応する電磁クラツチ１８６（第３３図
示）を係合させる。このとき、既にシヤフト１７
８は回転しており、これによつて、第３４図及び
第３５図に示される７枚の円盤部材２０７ａない
し２０７ｇが回転する。するとまず、パルスモー
タ１６９が所望量回転し、故にブラケツト１１４
が回転して選択されたチヤツク１１７は該チヤツ
クの揺動可能方向が後方、すなわち、部品案内部
材１００の方向となるように回転せられる。チヤ
ツク１１７が所定角度回転せしめられると、上述
した電磁クラツチ１８６の係合状態は一旦解除さ
れ、この後、電磁クラツチ１５５と、第３１図及
び第３２図に示される円盤部材１７４並びに一対
のフオトセンサ１７５，１７６とによつてチヤツ
ク１１７の回転角度補正が正確に行なわれる。こ
こで、このチヤツク１１７の回転角度補正につい
て詳述する。なお、フオトセンサ１７６はチヤツ
ク１１７の回転角度位置を正確に決定するための
ものであつて、フオトセンサ１７５は該チヤツク
が正規の位置から時計方向あるいは反時計方向ど
ちらの方向にずれているかを検知するためのもの
である。

前述した制御装置２８０（第４７図示）はま
ず、フオトセンサ１７６の光軸に丸孔１７４ｂが
一致しているか、すなわち、フオトセンサ１７６
がオン状態かどうかを確認する。フオトセンサ１
７６がオン状態となつていればチヤツク１１７の
回転角度補正は行なわれない。チヤツク１１７を
回転せしめるための歯付ベルト１６７と歯付ベル
ト車１５３の間のバツクラツシ等によつて、チヤ
ツク１１７がパルスモータ１６９の例えば３パル
ス分だけ第３２図における時計方向あるいは反時
計方向にずれていた場合、上記した制御装置はフ
オトセンサ１７５と長孔１７４ａによつてこの方
向を確認する。時計方向にずれていた場合はフオ
トセンサ１７５はオフ状態にあり、また、反時計
方向にずれていた場合、フオトセンサ１７６はオ
ン状態となる。制御装置はこれによつて回転方向
ずれを確認する。回転ずれの方向が確認された
ら、パルスモータ１６９を１パルスずつ該ずれを
補正する方向に回転せしめ、フオトセンサ１７６
がオン状態となるまでこれを続ける。

上記部品案内部材１００に向けてのチヤツク１
１７の回転が完了すると、上記電磁クラツチ１８
６が再び係合して第３４図、第３５図に示される
各円盤部材２０７ａないし２０７ｇが再び回転せ
しめられる。これによつてまず、第２６図に示さ
れるように、チヤツク１１７がピン１１８を中心
として後方に揺動せられ、第２８図ｂ等に示され
る該チヤツクの爪部材１２８が電子部品５３を把
持し得る位置に達する。なお、このチヤツク１１
７の揺動は例えば第２８図ｂに示されるアウタケ
ーシングワイヤ１２２が引かれることによつてな
される。また、このとき爪部材１２８は開状態、
すなわち、非把持位置にある。次いで、同じく第
２８図ｂに示されるアウタケーシングワイヤ１２
５が緩められ、コイルスプリング１２６の付勢力
によつてスライダ１２４が電子部品５３の方向に
突出し、上記爪部材１２８は電子部品把持位置に
達する。更に、電子部品把持のためのアウタケー
シングワイヤ１３３が引かれて電子部品５３は爪
部材１２８によつて把持される。この後、アウタ
ケーシングワイヤ１２５が引かれてスライダ１２
４がフレーム１２１内に収納され、この位置でワ
イヤ１４５が引かれ爪部材１３９により、爪部材
１２８による把持方向に直角な方向の把持、すな
わち位置決めがなされる。また、アウタケーシン
グワイヤ１２２が緩められてチヤツク１１７は第
２６図にて実線で示される位置に復帰する。

次に、パルスモータ１６９が所望量回転する、
故にブラケツト１１４が回転してチヤツク１１７
は回動せられる。なお、このとき、第３６図に示
されるアンビル２２１の回転も同時に行なわれ
る。

次いで、アウターケーシングワイヤ１４５が緩
められ、爪部材１３９による電子部品５３の把持
状態が解除される。この後、電磁クラツチ１８６
の係合状態が一旦解除されて、電磁クラツチ１５
５、円盤部材１７４、フオトセンサ１７５及び１
７６によつてチヤツクの正確なる回転角度補正が
行われる。同時に、テーブル１７が所望位置に移
動完了したことを確認する。移動完了していない
ときは移動完了を待つ。

そして、第３６図に示されるアンビル２２１の
上昇動作が行なわれる。同時に、アウターケーシ
ングワイヤ１２５が緩められてスライダ１２４が
基板５に近づく方向に突出し、第３６図ｂに示さ
れるように、電子部品５３の端子５３ａは基板５
の端子孔（図示せず）内に嵌入される。この後、
第４８図に示されるようにアンビル２２１によつ
て電子部品５３の端子５３ａがクリンチされる。
次いで、アウタケーシングワイヤ１３３が緩めら
れ、爪部材１２８による電子部品５３の把持状態
が解除され、該電子部品は基板５に取り付けられ
る。この後、アンビル２２１の下降がなされ、更
に電磁クラツチ１８６の係合状態が解除されて第
３５図等に示される円盤部材２０７ａないし２０
７ｇの回転は停止する。但し、このとき該各円盤
部材のうち最も右方の円盤部材２０７ｇによつて
該各円盤部材はその原点位置にて停止せられる。

以後、各電子部品について上記の動作が繰り返
される。

すべての電子部品を取り付けられた基板５は、
例えば第５図に示される下流側の固定レール機構
１２の近傍に搬送され、下流側の基板移動機構３
１によつて該固定レール機構を経て下流側の基板
マガジン７内に収納せしめられる。

以後、各基板について上記の動作が繰り返さ
れ、これに伴つて第１図等に示されるエレベータ
機構８，９が基板マガジン７の上下降を行つて、
すべての基板への部品取り付けが完了する。

次に、例えば第１４図に示される部品源たるス
テイツクカセツト４４内に積重して収納されたス
テイツク５４の排出交換について説明する。

積重した複数のステイツク５４のうち最下段の
ステイツクから電子部品５３が全部流出して該ス
テイツクが空になると、前述した制御装置はこれ
を所定検知手段により検知して、第１７図及び第
１８図に示されるスライダ８４を該ステイツクを
収納したステイツクカセツト４４に対応する位置
に移動せしめる。この後、例えば第１８図に示さ
れる各エアシリンダ機構９０ないし９２が作動す
る。これによつて、第１５図に示されるシヤツタ
ー７３が閉状態となり、同時に、第４９図ａない
しｄ並びに第５０図ａないし第５２図ｂに示され
るようにステイツク５４の排出交換が行なわれ
る。

尚、前述したチヤツク１１７の回転角度補正に
ついては、円盤部材１７４（第３１図及び第３２
図示）に長孔１７４ａ及び丸孔１７４ｂの如き多
数の孔を設けず、例えば単一の形状変化部として
の孔１７４ｃ（第３２図示）を設けるだけでも可
能である。この場合についての回転角度補正につ
いて説明する。

まず、制御装置２８０（前述）は、円盤部材１
７４、従つてチヤツク１１７をパルスモータ１６
９によつてフオトセンサ１７６あるいはフオトセ
ンサ１７５の光軸に孔１７４ｃが一致するまで反
時計方向に高速にて回転せしめる。例えばフオト
センサ１７６の光軸に孔１７４ｃが一致して該フ
オトセンサがオン状態となると円盤部材１７４は
停止せめられる。ところが、フオトセンサ１７６
がオン状態になつて直ちにパルスモータ１６９を
停止させても、駆動力伝達系の動作遅れや慣性力
によつてチヤツク１１７の停止位置は正規の回転
角度位置から数パルス分ずれてしまう。そこで、
パルスモータ１６９を１パルスずつ該ずれを補正
する方向に回転せしめ、フオトセンサ１７６が再
びオン状態になるまでこれを続ける。また、上述
した反時計方向への高速回転によつてフオトセン
サ１７５の光軸に孔１７４ｃが一致した場合、制
御装置２８０は円盤部材１７４を、時計方向に所
定角度、すなわち、フオトセンサ１７５及び１７
６の離隔角度より数パルス分だけ大きい角度だけ
回転せしめる。以後、上述した手順を繰り返して
回転角度の補正を行なう。

発明の効果 以上詳述した如く、本発明による基板移動機構
３０，３１においては、基板５に脱着自在に係合
して該基板を移動せしめるための爪部材３５を駆
動する駆動手段が、該爪部材の最往動位置及び最
復動位置の各近傍に回動自在に設けられた少なく
とも一対のプーリ３６ａ，３６ｂと、該各プーリ
間に張設されてその一端部が上記爪部材に連結さ
れた可撓性無端状線材（ワイヤ３７）と、該線材
に摩擦係合する駆動プーリ４０と、該駆動プーリ
に回転力を付与する駆動源（レバーシブルモータ
３９）とによつて構成されている。

従つて、基板移動中に何らかの部材に基板が引
つ掛かるなどして基板の移動が阻害されることが
起きても、上記駆動プーリと上記可撓性無端状線
材とが滑つて該駆動プーリが空転する形となる。
よつて、基板に無理な押し力が加わることがな
く、基板は破壊されないのである。

また、上記駆動源として例えばモータ等を用い
ることによつて上記爪部材を任意の位置に停止せ
しめることができる。すなわち、部品取り付けを
完了した基板を収納する下流側の基板マガジンが
基板収納位置まで下降して位置決めされるまで基
板移動機構による基板の移動を停止する中間停止
状態を、特別な機構を付加することなく実現でき
るので、コストが安くなつているのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る部品取付装置の全体の概
略斜視図、第２図は該部品取付装置の全体の平面
図、第３図及び第４図は該部品取付装置の主要部
分内部構造の各々正面図及び側面図、第５図及び
第６図は作業台の平面図及び正面図、第７図ない
し第４４図ａ及びｂは上記内部構造の各部分詳細
図、第４５図ａ及びｂは角形断面線材の切断状況
を示す図、第４６図ａないしｃはテスト端子の
各々平面図、正面図及び側面図、第４７図は当該
部品取付装置の制御系の入出力切換機能を示すブ
ロツク図、第４８ないし第５２図ａ及びｂは当該
部品取付装置の動作を説明するための図である。 主要部分の符号の説明、１……部品取付装置、
２……作業台、３……基板供給装置、４……基板
回収装置、５……基板、７……基板マガジン、
８，９……エレベータ機構、１１，１２……固定
レール機構、１４，１５，３３，８３，１３８，
２０２……ガイドシヤフト、１５ｂ，１８ａ，１
８ｂ，２７，８５ａ，８５ｂ，１５３，１５７，
１５８，１６３，１６４，１６５，１６６，１７
０，１８４，１８７，１８８，２０４……歯付ベ
ルト車、１７……テーブル、１９，２０ａ，２０
ｂ，２６ａ，２６ｂ，８６，８８，１５９，１６
７，１６８，１７１，１８２，１８３，１８９，
２０５……歯付ベルト、２１，２５，８７……サ
ーボモータ、２３……可動レール機構、３０，３
１……基板移動機構、３３ｃ，９０，９１，９
２，２００，２０１……エアシリンダ機構、３
４，８４，１２４，１４４，２００ａ，２０１
ａ，２３０，２５９……スライダ、３５，１２
８，１３９，２４３，２６２……爪部材、３７，
２３６，２４１，２７５……ワイヤ、３９……レ
バーシブルモータ、４０……駆動プーリ、４２
ａ，４２ｂ，４２ｃ……センサ、４４……ステイ
ツクカセツト、４６……支持台、４６ａ……支持
壁、４７……案内レール、４８，４９……位置決
めピン、５２……ケース、５２ａ，５２ｂ……取
手、５３……電子部品、５３ａ……端子、５４…
…ステイツク、５６……駆動子Ａ、５７……カム
部材Ａ、５９……把持レバー部材、６１……支持
レバー部材Ａ、６２……レバー部材Ａ、６３……
レバー部材Ｂ、６５……レバー部材Ｃ、６６，７
８，７９，８０，１１９，１２６，１２９，１３
２，１４３，１９７，２３１，２３７，２４７，
２６０，２６３，２７１，２７……コイルスプリ
ング、６８……カム部材Ｂ、６９……支持レバー
部材Ｂ、７１……支持レバーＣ、７３……シヤツ
ター、７５……シヤツター駆動子Ａ、７６……レ
バー部材Ｄ、９０ｂ，９１ｂ，９２ｂ……中継部
材、７７……シヤツター駆動子Ｂ、９４，９５…
…作動レバー部材、９７……検知センサ、１００
……部品案内部材、１００ａ……部品供給路、１
００ｂ……直線部、１００ｃ……湾曲部、１０１
……アーム部材、１０２……バネ部材、１０３…
…ストツパ、１０７……ハウジング、１０８……
フレーム、１０９，１１０……横フレーム、１１
２……ボス、１１３，１５１，１７８……シヤフ
ト、１１４，２２９，２５２……ブラケツト、１
１７……チヤツク、１２１……フレーム、１２
２，１２５，１３３，１４５，２６５……アウタ
ケーシングワイヤ、１３０……小スライダ、１３
６……サブフレーム、１４０……レバー部材Ｆ、
１４１……レバー部材Ｇ、１５０……縦フレー
ム、１５５，１８６……電磁クラツチ、１６０…
…電磁ブレーキ、１６９……パルスモータ、１７
４，２０７ａ，２０７ｂ，２０７ｃ，２０７ｄ，
２０７ｅ，２０７ｆ，２０７ｇ……円盤部材、１
７４ａ……長孔、１７４ｂ……丸孔、１７４ｃ…
…孔、１７５，１７６，２０８ａ，２０８ｂ，２
０８ｃ，２０８ｄ，２０８ｅ，２０８ｆ，２０８
ｇ……フオトセンサ、１７９……ベアリング機
構、１８１……３相誘導モータ、１９１……カム
部材、１９２……レバー部材Ｈ、１９２ａ，１９
３ａ……連結駒、１９３……レバー部材Ｉ、２０
６……回転支軸、２２１……アンビル、２２２…
…レバー部材、２２３，２４５……ピストン、２
２４，２４６……駆動ロツド、２２８……取付装
置、２３３……ヘツド部、２３４……片持梁状支
持軸、２３５……テスト端子、２３５ａ……斜
面、２３９……駆動機構、２５０……角形断面線
材、２５３……縦ガイドプーリ、２５３ａ，２５
４ａ……Ｖ形溝、２５４……横ガイドプーリ、２
５５，２５６……ガイド部材、２６４，２７４…
…スライドピン、２６８……サブブラケツト、２
７０……カツター、２７２……レバー部材、２８
０……制御装置、２８１，２８２，２８３，２８
４，２８５，２８６，２８７，２８８，２８９，
２９０……検出回路、２９１……位置決め駆動機
構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 駆送方向に関する両側部を軌道レールによつ
   て保持された状態にて駆送されて来た基板を前記
   軌道レールに連続する他の軌道レールによる保持
   位置に移動せしめる基板移動機構であつて、前記
   基板の駆送方向と略平行な方向において往復動自
   在に設けられ且つ前記基板に脱着自在に係合し得
   る爪部材と、前記爪部材を駆動する駆動手段とを
   含み、前記駆動手段は前記爪部材の最往動位置及
   び最復動位置の各近傍に回動自在に設けられた少
   なくとも一対のプーリと、前記各プーリ間に張設
   されてその一部が前記爪部材に連結された可撓性
   無端状線材と、前記線材に摩擦係合する駆動プー
   リと、前記駆動プーリに回転力を付与する駆動源
   とからなることを特徴とする基板移動機構。