JPS61115381A - 基板移動機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は部品取付装置における基板径ｖＪ１１構に関す
る。

ＬＬ［Ｌ 例えば電子部品など多種類の部品をプリント基板に取り
付ける場合、手作業によることが多く、作業量の多い生
産ラインなどにおいては特に能率が悪かった。また、手
作業によると部品取付精度などのばらつきが大きく、不
良品が多く出るという不都合があった。

このような手作業の欠点を補うために最近、自動制御に
よって部品を取り付ける部品取付装置が開発され、且つ
、使用されている。既に開発された部品取付装置におい
ては多くの場合、部品を取り付ける作業対象である基板
の移動も自動的に行われており、具体的には、基板をそ
の駆送り向に関する両側部にて軌道レールによって保持
した状態にて駆送している。ところで、前記基板取付装
置においては基板を部品取付（ｆ／　Ｊに駆送するため
の長軌道レールの上流側に、部品を取り付ける前の多数
の基板を例えば上下方向に所定間隔を以て積層した形で
収納した基板マガジンが置かれ、また、該長軌道レール
の下流側には部品が取り付けられた基板を収納するため
に上記基板マガジンと同形の基板マガジンが置かれる。

該両基板マガジンには上記長軌道レールに連続する短軌
道レールが形成され、基板はこの短軌道レールに保持さ
れた状態で収納される。両基板マガジンはエレベータ機
構等によって基板の収納間隔ずつ所定のタイミングにて
上下動せしめられ、上記長軌道レールと短軌道レールが
一致したときに両軌道レール間の基板移動がなされる。

このように、軌道レールは全体として連続したものでは
なく、例えば上記長軌道レール及び短軌道レールなどの
いくつかの部分に分割され、しかも各分割軌道レール上
における基板の駆送は個別の駆送手段によってなされる
ので不連続部分、即ち各分割軌道レールの接続部分にお
いて基板を移動せしめる基板移動機構が設けられている
。

該基板移動機構の具体的構成として、基板の駆送方向に
おいて往復動自在に設けられて基板に脱着自在に係合す
る爪部材と、該爪部材を往復動せしめるシリンダ機構と
から成るものがある。ところが、この構成の基板移動機
構においては、基板の移動中に何らかの部材に基板が引
っ掛るなどして基板の移動が阻害された場合、シリンダ
ＩＭ構による押し力によって基板が破壊されるという問
題があった。また、該基板移動機構により基板を上記下
流側の基板マガジンに収納する場合、該基板マガジンが
上記基板収納間隔分だけ下降して基板収納位置に位置決
めされるまで基板移動機構による基板の移動を停止する
、即ち、中間停止状態が必要である。かかる中間停止状
態を挾んで基板を２度移動させるためにはシリンダ機構
が２つ必要となり、そのように構成されていた。故に、
基板移動機構全体としての大型化を招来し、且つコスト
が高くなっていた。

１１匹１１ 本発明は上記した点に鑑みてなされたちのであって、そ
の目的とするところは基板移動中に基板の移動が阻害さ
れることがあっても該基板が破壊されることがなく、且
つ、コストが安い基板移動機構を提供することである。

本発明による基板移動機構は、駆送方向に関する両側部
を軌道レールによって保持された状態にて駆送されて来
た基板を前記軌道レールに連続する他の軌道レールによ
る保持位置に移動せしめる基板移動機構であって、前記
基板の駆送方向と略平行な方向において往復動自在に設
けられ且つ前記ｌＡＮに脱着自在に係合し得る爪部材と
、前記爪部材を駆動する駆動手段とを含み、前記駆動手
段は前記爪部材の最往動位置及び最復動位置の各近傍に
回動自在に設けられた少くとも一対のプーリと、前記各
プーリ間に張設されてその一部が前記爪部材に連結され
た可撓性無端状線材と、前記線材にＩ！ｊ擦係合する駆
動プーリと、前記駆動プーリに回転力を付与する駆動源
とからなることを特徴とじている。

実　　施　　例 以下、本発明に係る基板移動機構を猫えた部品取付装置
を添付図面を参照しつつ説明する。

図において参照符号１は部品取付装置の全体を示してい
る。第１図ないし第４図に示されるように、当該部品取
付装置は左右方向に伸びる作業台２を有している。但し
、ここで言う左右方向とは矢印Ｙにて示される前方に向
ってのものを言い、矢印Ｘが左方向を示す。また、矢印
Ｚ方向は上方である。作業台２の左右両側方には基板供
給装置３及び基板回収装置４が配置されている。基板供
給装置３上及び基板回収装置４上には、作業対象として
の多数の基板５を上下方向に所定間隔を以て積層した形
で収納し得る基板マガジン７が複数４＆置されている。

基板供給装置３上に置かれた基板マガジン７は、後述す
る電子部品を取り付ける前の基板５を収納するためのも
のであって、また、基板回収装置４上に置かれた基板マ
ガジン７は電子部品の取り付けが完了した基板５を収納
づるためのものである。なお、第１図に示されるように
、基板マガジン７は左右方向（第１図におりる）の側面
が開放した直方体状に形成されてＪ３す、■１塞した前
後方向の側壁部の内面には基板５を保持するための軌道
レール（図示せず）が左右方向に伸長して且つ上下方向
において一定の間隔を以て複数形成されている。各基板
５は該軌道レールによってその前後両側部を保持されて
いる。

基板供給装＠３の右端部にはエレベータ機構８が設けら
れており、該エレベータ機構上に移動した基板マガジン
７が上記した基板５の収納間隔ずつ所定のタイミングに
て下降せしめられるようになされている。また、基板回
収装置４の左端部にもこのエレベータ機構８と同様のエ
レベータ機構９が設けられている。

第２図ないし第６図に示されるように、作業台２上の左
右両端部には固定レール機構１１及び１２が設けられて
いる。各固定レール機構１１及び１２は、上記基板マガ
ジン７に形成された軌道レール（図示せず）に一致し得
る一対ずつの軌道レール１１ａ及び１２ａを有している
。固定レール機構１１．１２はまた、夫々一対ずつの軌
道レール１１ａ及び１２ａの間隔を調節するための調節
機構ｉｉｂ、ｉ２ｂを各々備えている。

作業台２上であって左右の固定レール機構１１及び１２
の間には、一対のガイドシャフト１４゜１５が平行に設
けられている。前方に配置されたガイドシャフト１４は
作業台２に対して固定されており、また後方に設けられ
たがイドシャフト１５は軸受機構１５ａを介してその両
端部にて作業台２に回動自在に取り付けられている。こ
れら両ガイドシャフト１４．１５にはテーブル１７が摺
動自在に取り付けられている。ガイドシャフト１５の両
端部近傍であって該ガイドシャフトの後方には一対の歯
付ベルト車１８ａ、１８ｂが回動自在に設けられており
、該両歯（＝Ｊベルト車の間には歯付ベルト１９が架設
されている。この歯付ベルト１９の一部はテーブル１７
に連結されている。

右方の歯付ベルト車１８は他の２本の歯付ベルト２０ａ
及び２０ｂを介してサーボモータ２１の出力軸に連結さ
れている。即ち、サーボモータ２１が回転することによ
り歯付ベルト１９が作動し、これによってテーブル１７
が左右方向に往復動せしめられるようになされているの
である。

第５図及び第６図において特に明らかな如く、テーブル
１７上には、一対の軌道レール２３ａを含む可動レール
機構２３が前後方向に（矢印Ｙ方向及びその反対方向）
において移動自在に取り付ｔノられている。この軌道レ
ール２３ａは上記した各固定レール８１４１１１　、１
２の軌道レール１１ａ。

１２ａと一致し得、且つ、上記基板５の前後両側部を保
持する、テーブル１７の左右両端部には前後に離隔する
一対ずつのプーリ１７ａが設けられており、前後一対ず
つのプーリ間にはワイヤ１７ｂが架設されている。ワイ
ヤ１７ｂの一部は上記した可動レール機構２３の一部に
連結されている、ワイｒ１７ｂはまた、テーブル１７の
後端部に取り付けられ且つガイドシャフト１５と共に回
動するように該ガイドシャフトにスプライン嵌合せしめ
られた一対のプーリ１７ｃに巻回せしめられて４３す、
これによってガイドシャフト１５の回動に伴って該ワイ
翫アが作動して可動レール機構２３が前後方向に往復！
ｆＪｌす°るようになっている。第３図ないし第５図に
示されるように、ガイドシャフト１５の左端部近傍であ
って該ガイドシャフトの下方にはサーボモータ２５が配
置されており、１１つ、作業台２に固定されている。ガ
イドシャフト１５の左端部には歯付ベルト東１５ｂが取
り付けられており、該歯付ベルト車は２本の歯付ベルト
２６ａ、２５ｂ及び歯付ベルト車２６ｃを介してり°−
ボモータ２５の出力軸と連結されている。

第４図ないし第６図に示されるように、作業台２上であ
って左右両端部には基板移動線溝３０及び３１が設けら
れている。左方の基板移９ＪＪ　６１　ｈＭ　３０は、
エレベータ機構８上に載置された基板マガジン７に形成
された軌道レール（図示せず）から基板５を引き出して
、これを固定レール機構１１を経て可動レール機構２３
の軌道レール２３ａによる基板保持位置に移動させるた
めのらのである。

但し、エレベータ機構８上に位置せしめられた基板マガ
ジン７内に収納された基板５（第１図）は、該エレベー
タ８１１８に添設されたエアシリンダ機構（図示せず）
によって所定分だけＬｌｉ駆送方向である右方（反矢印
Ｘ方向）に順次押し出され、基板移動機構３０はこの押
し出された基板５を可動レール機構２３上に搬送する。

一方、右方に配置された基板移動ｉ構３１は、電子部品
の取り付けを完了した基板５を可動レール機Ｍ４２３の
軌道レール２３ａから引き出して、これを右方固定レー
ル機構１２を経て、エレベータ機構９上のＪｕ＆マガジ
ン７に形成された軌道レール（図示せず）内に挿入する
ためのものである。

両基板移動機構３０及び３１はほぼ同様に構成されてい
るため、ここでは右方の基板移動機構３１の構成につい
て詳述する。

第７図、第８図、第９図（ａ　）ないしくＣ）に示され
るように、基板移動機構３１は基板駆送方向と平行に、
即ち、左右に伸びるガイドシャフト３３を有している。

ガイドシャフト３３はブラケット３３８等を介して作業
台２に回動自在に取りイ」けられている。このガイドシ
レフト３３にはスライダ３４が往復動自在に取り付けら
れている。

なお、第７図及び第８図にはスライダ３４が２つ示され
ているが、これは該スライダの移動ストロークを示すた
めであって、実際にはスライダ３４は１つのみである。

スライダ３４はガイドシャフト３３にスプライン嵌合し
ており、該ガイドシレフトが回転することによってスラ
イダ３４６回転するようになっている、スライダ３４に
は可動レール機構２３によって送られて来た基板５（第
１図参照）にその先端部にて係合し得る爪部材３５が固
設されている。すなわち、爪部材３５はガイドシャフト
３３が回動することによって上記基板に対して脱着せし
められるのである。ガイドシャフト３３の左端側には該
ガイドシャフトをアーム部材３３ｂを介して回転せしめ
るためのエアシリンダ機構３３ｃが設けられている。

上記爪部材３５の左方（矢印Ｘ方向）への移動限界位置
を該爪部材の最復動位置と称し、これに対して、右方へ
の移動限界位置を該爪部材の最復動位置と称する。該最
往動位置及び最復動位置の各近傍には一対のプーリ３６
ａ　、３６ｂが配Ｕされており、且つ、ブラケット３３
ａに回動自在に取り付けられている。両プーリ３６ａと
３６ｂの間には可撓性無端状線材たるワイヤ３７が張設
されており、該ワイヤの一部はスライダ３４を介して爪
部４４３５に連結されている。ガイドシャフト３３の右
端部近傍であって該ガイドシャフトの下方には駆動源と
してのレバーシブルモータ３９が配置され、且つ、ブラ
ケット３９ａを介して作業台２に固定されている。レバ
ーシブルモータ３９の出力軸には駆動プーリ４０が１矢
着せられており、該駆動プーリはワイヤ３７に摩擦係合
している。

これらプーリ３６ａ及び３６ｂと、ワイヤ３７と、レバ
ーシプルモータ３９と、駆動プーリ４０とによって、爪
部材３５を左右方向に往復駆動する駆動手段が構成され
ている。なお、ガイドシャフト３３の左右両端部近傍に
は、爪部材３５が上記最往動位置及び最復動位置に達し
たことを検知するための一対のセンサ４２ａ、４２ｂが
配設されている。また、ガイドシャフト３３の中央部近
傍にｂ（ｔ！！のセンサ４２０が配置されている。

電子部品の取り付けを完了した基板５を下流側（基板駆
送方向における）のエレベータ機描９十に載置された基
板マガジン７内に収納せしめる場合であって、該基板マ
ガジンがまだ基板収納位置に下降し且つ位置決めされて
いないとき、当該基板移動機構による基板移動を移動の
途中で一時停止する必要がある。上記したセンサ４２０
はこの一時停止のためのものである。

次に、基板５に取り付けられるべき複数種の電子部品を
順次供給する供給手段について説明する。

第１図、第２図、第４図、第１０図及び第１１図に示さ
れるように、作業台２の後方上部には部品源たる例えば
４０本の長手スティックカセット４４が互いに左右方向
において一列に並べて配置されており、且つ、作業台２
上に固設された支持台４６上に固定されている。なお支
持台４６は作業台２と共に、当該部品取付装置の基体の
一部を構成している。各スティック力ヒットは全体とし
て直方体状に形成されており、前方に向って下方に傾斜
するように設けられている。上記支持台４６上には、第
１２図にその断面が示されるように案内レール４７が設
けられており、スティックカセット４４はその長手方向
において且つ下端部にて該案内レールに係合している。

第１１図及び第１２図において特に明らかなように、支
持台４６の全端部上面には支持壁４６ａが突設されてい
る。この支持壁４６ａの後面には上下方向において離隔
しかつ案内レール４７と平行に伸びる一対の位置決めビ
ン４８．４９が突設されている。スティックカセット４
４はその部品流出方向端部、すなわら前端部においてこ
れら位置決めビン４８及び４９に係合している。

上記した案内レール４７と、両位置決めビン４８．４９
とによって、スティックカセト４４を上記基体の一部で
ある支持台４６に対して脱着自在に固定する固定手段が
構成されている。一対設けられた位置決めビン４８及び
４９のうち、下方の位置決めビン４９のビン本体の外周
にはネジ部が形成されＣおり、該ネジ部には該位置決め
ビンの一部をなすナツト４９ａが螺合せられている。す
なわち、このナツト４９ａを回動せしめることによって
、スティックカセット４４の該位置決めビンに対する係
合位置が、該位置決めビンの軸方向におい゛Ｃ調節され
るようになっているのである。

従って、該スティックカセットの部品流出口を、債述す
る部品供給路に対して正確に位置決めすることができる
のである。

第１３図、第１４図、１５図（ａ　）ないしくＣ）に示
されるように、スティックカセット４４は鋼板等を直方
体状に形成してなるケース５２を有している。ケース５
２の上端部及び後端部には当該スティックカセットを手
にて保持するだめの取手５２ａ　、５２ｂが突設されて
いる。ケース５２内には複数の電子部品５３（第１５図
（ｂ）参照）を各々保持した複数の長手スティック５４
が積重して収納されている。各スティック５４は、ケー
ス５２内に設けられた２枚の隔壁５２ｃ、５２ｄ等によ
って、例えば第１４図にお番プる上下方向においてのみ
移動自在であるように位置決めされて　　　　゛いる。

ケース５２内であって前端部には駆動子Ａ５６が配置さ
れており。且つ、一対のビン５６ａを介して例えば第１
５図（ｂ）における上下方向において摺動自在にケース
５２に取り付けられている。

この駆動子Ａの後方に位置する隔壁５２Ｃの前面には、
該駆動子Ａの移動方向と平行な方向において移動自在に
カム部材Ａ５７が取り付けられている。駆動子Ａ５６の
一部はカム部材Ａ５７に連結されており、これによって
、駆動子Ａ５６の移動に伴ってカム部材Ａ５７が同方向
に移動するようになっている。なお、駆動子Ａ５６には
張出部５６ｂが形成されており、該駆動子Ａをケース５
２の外部から作動せしめ得るようにこの張出部５６ｂが
ケース５２の外部に突出している。カム部材Ａ５７の下
方には一対の把持レバ一部材５９が互いに対向して設け
られＣおり、且つ、長手ビン５９ａを介して上記隔壁５
２ｃに各々揺動自在に取りｆ＝Ｊけられている。これら
一対の把持レバ一部材５９は、ＶＪ重した複数のスティ
ック５４のうち最下段のスティックの部品流出口近傍を
その自由端部にて密接把持して該部品流出口の位置決め
をなすだめのものである。

第１６図（ａ）に示されるように、カム部材Ａ５７の下
端部には一対のカム孔５７ａが形成されており、各把持
レバ一部材５９の上端部に突設されたビン５９ａがこれ
らカム孔５７ａ１．：Ｆ’ｌｌ動自在に嵌合している。

すなわち、カム部材Ａ５７が往復動することによって把
持レバ一部材５９が作動するようになされているのであ
る。但し、カム孔５７ａは、カム部材Ａ５７が上方移動
限界位置にあるときに把持レバ一部材５つがスティック
５４を密接把持するように、且つ、カム部材Ａ５７が下
方移動限界位置に達したときに把持レバ一部材５９がス
ティック５４の把持を完全に解除するように該把持レバ
一部材５９を駆動すべく形成されている。

駆動子Ａ５６の近傍には支持レバ一部材へ６１が上下方
向に伸長して設けられており。その上端部にてビン５６
ａを介してケース５２に揺動自在に取り付けられている
。支持レバ一部材Ａ６１の自由端部は後方に向けて略直
角に屈曲せしめられてＪ５つ、該屈曲部６１ａが上記し
た最下段のスティックに続く２番目のスティック５４内
に挿入され得、これによって該２番目のスティックの部
品流出方向端部すなわら前端部が支持されるようになさ
れている。第１６図（ｂ）から特に明らかな如く、駆動
子Ａ５６の下端部にはカム孔５６ｄが形成されており。

支持レバ一部材Ａ６１の中央部に突設されたビン６１ｂ
がこのカム孔５６ｄに揺動自在に嵌合している。すなわ
ち、駆動子Ａ５６が往復動することによって支持レバ一
部材Ａ６１が揺動するようになっているのである。但し
、カム孔５６ｄは、駆動子Ａ５６が上方移動限界位置に
あるときに支持レバ一部材Ａ６１の屈曲部６１ａが２番
目のスティック５４内から抜き出ているように、且つ、
駆動子Ａ５６が下方移動限界位置にあるときに上記屈曲
部６１ａが該スティック内に完全に挿入されるように該
支持レバ一部材へ６１を駆動すべく形成されている、 第１５図（ｂ）から特に明らかなように、隔壁５２ｃの
後方には略くの字状に形成されたレバ一部材Ａ６２が配
置されており、且つ、その中央部においてビン６２ａに
よってケース５２に回動自在に取り付けられている。レ
バ一部材Ａ６２に形成されて前方に伸びる一端部６２ｂ
はビン６２Ｇによって駆動子Ａ５６に枢着せられている
。一方、レバ一部材Ａ６２の後方には直線的に形成され
且つ後方に伸長するレバ一部材Ｂ６３が配置されており
、該レバ一部材Ｂの前端部はレバ一部材Ａ６２の他端部
６２ｄにビン６３ａによって枢着されている。

レバ一部材Ｂ６３は隔壁５２ｄの後方にまで伸長してい
る。レバ一部材８６３の後方にはＴ字状に形成されたレ
バ一部１４０６５が配置されており、且つ、その中央部
においてビン６５ａによってケース５２に回動自在に取
り付けられている。このレバ一部材０６５に形成されて
上方に伸長する第１端部６５ｂは上記レバ一部材８６３
の後端部にビン６５ｃによって枢着せられている。レバ
一部材Ｃ６５の第２端部６５ｄにはコイルスプリング６
６が連結されている。レバ一部材Ｃ６５は該コイルスプ
リングによって、ビン６５ａを中心として第１５図（ｂ
　）における反時計方向に付勢されている。

レバ一部材０６５と隔壁５２ｄとの間には矩形状のカム
部材８６８が配置されており、且つ３つのビン６８ａを
介してケース５２に上下方向（例えば第１５図（ａ　）
における）において移動自在に取り付けられている。レ
バ一部材Ｃ６５に形成されて前方に伸びる第３端部６５
ｆはこのカム部材Ｂ６８の上端部にビン６８ｂによって
枢着せしめられている。カム部材８６８の近傍には支持
レバ一部＋Ｊｔ３６９が上下方向に伸長して配置されて
Ｊ３す、その上端部にてビン６８ａを介してケース５２
に揺動自在に取り付けられている。支持レバ一部材Ｂ６
９の自由端部、ずなわら下端部は前方に向けて略直角に
屈曲せしめられており、該屈曲部６９ａは上記最下段の
スティック５４の後端部を支持し１ｑる。

第１６図（Ｃ）に示される如く、カム部材８６８の下端
部にはカム孔６８ｄが形成されており、支持レバ一部材
８６９の中央部に突設されたビン６９ｂがこのカム孔６
８ｄに摺動自在に嵌合している。すなわち、カム部材Ｂ
６８が往復ＩＪ　することによって支持レバ一部材８６
９が揺動するようになされているのである。このカム孔
６８ｄは、カム部材８６８が上方移動限界位置にあると
ぎに支持レバ一部材８６９の屈曲部６９ａが完全に最下
段スティック５４の後端部を支持するように、且つ、カ
ム部材８６８が下方移動限界位置に達したときに上記屈
曲部６９ａが該スティックから完全に離脱するように該
支持レバ一部材Ｂ６９を駆動すべく形成されている。

支持レバ一部材Ｂ６９の前方にはまた、該支持レバ一部
材Ｂと平行に伸長する他の支持レバ一部材Ｃ７１が配設
されており、且つ、その上端部にてビン６８ａを介して
ケース５２に１ヱ動自在に取りイ」けられている。この
支持レバ一部４４０７１の下端部ずなわち自由端部は前
りに向けて屈曲けられており、該屈曲部７１ａが上記し
た２番目のスティック５４の後端開口部内に挿入され得
、これによって該２番目のスティックの後端部が支持さ
れるようになされている。第１６図（０）に示されるよ
うに、カム部材８６８の下端部にはカム孔６８ｄのとな
りに他のカム孔６８ｅが形成されており、支持レバ一部
材Ｃ７１の中央部に突設されたピン７１ａがこのカム孔
６８ｄに活動自在に嵌合している。すなわち、カム部材
８６８が往復動することによって支持レバ一部材Ｃ７１
が揺動せしめられるようになっているのである。但し、
カム孔６８ｄは、カム部材８６８が上方移動限界位置に
あるときに支持レバ一部材Ｃ７１の屈曲部７１ａが上記
した２番目のスティック５４の後端開口部内から１友き
出ているように、且つ、カム部材Ｂ６８が下方移動限界
位置に達したときに上記屈曲部７１ａが該スティック内
に完全に挿入されるように該支持レバ一部材Ｃ７１を駆
動する如く形成されている。

ここで、上記した一対の把持レバ一部材５９と、支持レ
バ一部材Ｂ６９と、これらに関連するピンなどの周辺小
部材とによって、上記した最下段のスティック５４を肌
着自在に支持する第１支持手段が構成されている。また
、支持レバ一部材へ６１と、支持レバ一部０Ｃ７１と、
これらに関連する周辺小部材とによって、上述した２番
目のスティック５４を脱着自在に支持する第２支持手段
が構成されている。また、上記した駆動子Ａ５６と、カ
ム部材Ａ５７と、レバ一部材Ａ６２と、レバ一部材Ｂ６
３と、レバ一部材Ｃ６５と、］イルスプリング６６と、
カム部材８６８と、これらに関連する周辺小部材とによ
って、上記第１支持手段及び第２支持手段をスティック
を支持する支持位置と該支持を解除する支持解除位置の
間でカセット外部から駆動するための駆動手段が構成さ
れている。　なお、上記第２支持手段が上記支持解除位
置から支持位置に移動したときに上記第１支持手段が上
記支持位置から上記支持解除位置に移動するように、且
つ、上記第１支持手段が支持位置に復帰したときに上記
第２支持手段が支持解除位置に移動するようにタイミン
グが設定され、この一連の動作によって空になった最下
段スティックのカセット外への排出及び上記２番目のス
ティックの最下段への下降が行われるのである。また、
上記第２支持手段が上記支持位置から支持解除位置に移
動した場合に、第１支持手段に含まれる一対の把持レバ
一部材５９のスティック把持面の相互距離がスティック
５４の厚さ二ｔ　（第１５図（Ｃ））より５若干大きく
なるように設定されている。このように構成されている
ことによって、第１支持手段による支持を解除された２
番目のスティックが、第１芝相手段による支持位置、特
に、上記把持レバ一部材５９による密接把持位置に円滑
に下降するのである。

第１４図、第１５図（ａ）ないしくＣ）に示されるよう
に、スティックカセット４４のケース５２内にはまた、
上記最下段のスティック５４の部品流出口を閉塞し得る
シャッター７３が設りられている。

シャッター７３は前方の隔壁５２ｃの後方に上下方向に
仲良して設けられており、且つ、一対のピン７３ａ　（
第１５図＋ｂ＋参照）を介して隔ｕ５２ｃに上下方向に
おいて移動自在に取り付けられている。シャッター７３
はその下端部７３ｂにて上記部品流出口を閉塞ケるので
ある。第１５図（ａ）及び（Ｃ）に示されるように、ケ
ース５２内であってｉｙｆ端部にはシャッター駆動子Ａ
７５がシャッター７３と平行に配置されてＪ３す、且つ
、ピン７５ａを介して隔壁５２ｃに上下方向において移
動自在に取り付けられている。シャッター駆動子△７５
の上端部には張出部７５ｂが突設されており、該張出部
はシャッター７３に連結されている。すなわら、シャッ
ター７３は、シャッター駆動子Δ７５を移動眩しめるこ
とによって該シャッター駆動子Ａと共に同方向に移動す
るようになされているのである。なお、シャッター駆動
子Ａ７５には他の張出部７５ｄ　（第１５図（ω図示）
が形成されており、該シャッター駆動子Ａをケース５２
の外部から作動ｕしめ得るようにこの張出部７５ｄがケ
ース５２の外部に突出している。

一方、レバ一部材Ａ６２を回動自在に支持するピン６２
ａには、該レバ一部材Ａと同様にくの字状に屈曲して形
成された他のレバ一部材０７６がその中央部にて回動自
在に取り付けられている。

このレバ一部材０７６に形成されて前方に伸長する一端
部７６ａは、シャッター７３の側部に突設されたピン７
３ｃの上端部に当接している。レバ一部材０７６の後方
には直線的に形成され且つ後方に伸びる他のシャッター
駆動子８７７が配置されており、該シャッター駆動子Ｂ
の前端部はレバ一部材Ｄ７６の他端部７６ｂにビン７６
ｃによって枢着されている。

シャッター駆動子８７７はケース５２の後方外部まで伸
長しており、その俊端部は取手５２ｂの近傍に位置して
いる。このシャッター駆動子Ｂ７７を作動せしめる場合
、取手５２ｂを把持した手の親指等にてこれを行うこと
が出来るのである。

なお、シャッター駆動子８７７は該シャッター駆動子Ｂ
の後端部近傍に設けられたコイルスプリング７８（第１
４図示）によってケース５２の外方に向けてのパイアス
カを付与せしめられる。また、シャッター７３及びシャ
ッター駆動子Ａ７５はこれらの近傍に配置されたコイル
スプリング７９．８０によって例えば第１５図（Ｃ１に
おける上方べのパイアスカを付与される。

次いで、上述のスティックノ」セット４４に設けられた
スティック排出交換用の駆動子Ａ５６を作動せしめるた
めの作動機構と、該作動機構を選択されたスティックカ
セットに対応する位置に位置決めする駆動機構について
説明する。

例えば第１１図、第１７図及び第１８図に示されるよう
に、複数並設されたスティックカセット４４の下方には
各スティックカセットの並設方向、即ち左右方向に互い
に平行に伸長する一対のガイ　　　゛ビシレフト８３が
配置されており、且つその両端部において支持台４６に
対して固定されている。

第１９図にも示されるように、これらガイドシャフトに
はスライダ８４が摺動自在に取り付けられている。第２
図及び第５図に示されるように、上記したガイドシャフ
ト８３の両端部近傍には一対の歯付ベルト車８５ａ、８
５ｂが配置されＣおり、これらは支持台４６に取り付け
られている。両歯付ベルト車８５ａ及び８５ｂには歯付
ベル１８６が架設されており、該歯付ベルトの一部がス
ライダ８４に連結されている。右方の歯付ベルト車８５
ｂは該歯付ベルト車の近傍に配置されたサーボモータ８
７の出力軸と他の歯付ベルト８８を介して連結されてい
る。すなわち、サーボモータ８７が回転することによっ
てスライダ８４が往復動するようになっているのである
。

第１８図から特に明らかなように、スライダ８４には、
３木のエアシリンダ機構９０．９１及び９２が、左右方
向において並設されている。一方、第１１図、第１２図
及び第１７図に示されるように、支持台４６の前端部に
設けられた支持壁４６ａの前面に沿って、一対ずつ４０
組の作動レバ一部材９４及び９５が往復動自在に設けら
れている。

これら各一対ずつの作動レバ一部材９４．９５は４０本
設けられた各スティックカセット４４の１木ずつに対応
している。一対の作動レバ一部材９４．９５のうち、左
方の作動レバ一部材９４の上端部９４ａはスティックカ
セット４４に設【）られたスティック排出交換用駆動子
Ａ５６の張出部５６ｂの上端部に当接し得るようになっ
ている。また、第２０図から特に明らかなように、この
作動レバ一部材９４の下端部９４ｂは、エアシリンダ機
構９０及び９１の各作動ロッド９０ａ、９１ａに固着さ
れた中継部材９０ｂ、９１ｂと係合可能となっている。

すなわち、エアシリンダＩＩ　Ｎ　９０　。

９１の作動ロッド９０ａ　、９１ａが引かれることによ
り作動レバ一部材９４が下方に移動し、これによってス
ティックカセット４４の駆動子Ａ５６が作動せしめられ
てスティックの排出交換が行なわれるようになされてい
るのである。但し、エアシリンダｍ　横９０は駆動子Ａ
５６を下方移動限界位置に移動せしめるためのものであ
って、該エアシリンダ機構の作＠Ｏツド９０ａの作動ス
トロークは大きくとられている。なお、作動ロッド９０
ａの作動ストロークの調整は中継部Ｕ９０１］に取り（
＝１けられたストローク調整ネジ９０ｃによってなされ
る。また、エアシリンダ機構９１は、スティック力ヒッ
ト４４内の第２支持手段（前述）がスティックを支持す
る支持位置く前述）から支持解除位；ｉに移動した場合
に、第１支持手段（前述）に含まれる一対の把持レバ一
部材５９のスティック把持面の相互距離がスティック５
４の厚さ二ｔ（第１５図（Ｃ）図示）よりも若干大きく
なるように設定するためのものである。このため、エア
シリンダ機構９１の作＃ＪＯツド９１ａの作動ストロー
クは上記エアシリンダ機構９０の作動ロンド９０ａの作
動ストロークよりも小さく設定されている。

この作動ロッド９１ａの作動ストロークの調整も、上記
した作ｖＪＯツド９０ａのだめのストＯ−り調整ネジ９
０ｃと同型のストローク調整ネジ９１ｃ（第２０図示）
によってなされる。

第１２図に示されるように、作動レバ一部材９４の右方
に設けられたもう１木の作動レバ一部材９５上端部９５
ａは、スティックカセット４４に設けられたシャッター
駆動子Ａ７５の張出部７５ｄの上端部に当接し得るよう
になっている。また、第２０図から明らかなように、こ
の作動レバ一部材９５の下端部９５ｂは、エアシリンダ
機構９２の作動ロッド９２ａに固着された中継部材９２
ｂと係合可能となっている。すなわち。エアシリンダ機
構９２の作動ロッド９２ａが引かれることにより作動レ
バ一部材９５が下方に移動し、これによって上記シャッ
ター駆動子Ａ７５が作動せしめられて、スティックカセ
ット４４内の最下段のスティック５４の部品流出口が閉
塞せられるのである。なお、上記中継部材９２ｂと前述
した２つの中継部材９０ｂ、９１ｂは、各エアシリンダ
機構９０．９１．９２の移動方向において一列に並んで
いる。また、上記作動ロッド９２ａの作動ストロークの
調整は中継部材９２ｂに取り付けられたストローク調整
ネジ９２ｃによってなされる。

第１７図に示されるように、スライダ８４の下方には該
スライダの移動方向に沿って３１Ｉ６Ｉの検知センサ９
７が並設されており、且つ、支持台４６の一部にブラケ
ット９７ａを介して各々取り付（プられている。但し、
第１７図には検知センサ９７は１つのみ示されている。

これら３つの検知ヒンサの１つは左方向のオーバーラン
用、１つは右方向のオーバーラン用、残りの１つは原点
検知用としＣ作用する。各検知センサ９７を使用するこ
とによって、スライダ８４の各スティックカセット４４
に対応する位置出しが数値制御によってなされる。スラ
イダ８４の下端部にはこれら各検知センサ°９７の検知
スリット９７ｂ内を通過し得る検知片８４ａが固設され
ている。

上記したスライダ８４と、中継部材９０ｂ、９１ｂ、９
２ｂを含むエアシリンダ機Ｍ４９０．９１及び９２と、
これらに関連する周辺小部材とによって、複数のスティ
ックカセット４４の並設方向に沿って往復動自在に設け
られてスティックカセット４４に設けられたスティック
排出交換用の駆動子Ａ５６を作動せしめるための作動機
構が構成され℃いる。また、上記歯付ベルト車８５ａ、
８５１１と、歯付ベルト８６と、サーボモータ８７と、
歯（＝Ｊベルト８８と、検知センサ９７と、これらに関
連する周辺小部材とによって、該作動機構を選択された
スティックカセット４４に対応する位置に位置決めする
駆動４構が構成されている。

第４図、第１０図及び第１１図に示されるように、支持
台４６上であって各スティックカヒッ１−４４の前方に
は１０本の部品案内部材１００が左右方向において一列
に並べて配置されている。この部品案内部材１００はス
ティックカセット４４と同じ傾斜角度を以て支持台４６
に固定されている。上記した数量（１０本）から明らか
なように、部品案内部材１００は４本のスティックカセ
ット４４に対しＣ１本設けられている。

第２１図、第２２図及び第２３図から明らかなように、
各部品案内部材１００には４本のスティックカセット４
４から順次流出する電子部品５３（第１５図＜ｂ＋参照
）を後述するチャックによる部品把持位置に供給するた
めの４本の部品供給路１００ａが形成されている。これ
ら各部品供給路１００ａの後端部、即ら第２１図にお【
ノる右端部は、例えば第１２図に示される支持壁４６ａ
に形成凸れた開口部４６ｂに挿通Ｖしめられ、更にステ
ィックカセット４４の部品流出口内に挿通せしめられて
該スティックカセット内の最下段のスティック５４の部
品流出口に一致せられている。第２１図に示されるよう
に、各部品供給路１００ａは直線部１００ｂと湾曲部１
００Ｃとを有しており、該湾曲部の落差は直線部１００
ｂの落差よりも大となっている。また、湾曲部１００ｃ
の底面は該湾曲部の曲率中心に向って低くなるように傾
斜せしめられている。

第２４図に示される如く、部品案内部材１００に形成さ
れた各部品供給路１００ａの開口端、即ら部品供給方向
端の近傍には、アーム部材１０１が配置されており、且
つ、ビン１０１ａを介して部品案内部材１００に一端部
にて揺動自在に取り付（）られ【いる。アーム部材１０
１はピン１０１ａに外嵌せられたバネ部材１０２によっ
て、該アーム部材の自由端部が部品供給路１００ａの上
記間口端に近づく方向に付勢されている。アーム部材１
０１の該自由端部には部品供給路１ｏｏａを通じて供給
された複数の電子部品５３の最先のものに当）＆シて該
最先部品を俊述するチャックによる部品把持位置に停止
させるストッパ１０３が取り付けられＣいる。なお、ア
ーム部材１０１を、手などによって該アーム部材の自由
端部が部品供給路１００ａの開口端から離れるように揺
動せしめれば、ストッパ１０３による電子部品５３の停
止位置決め状態は解除され、各電子部品５３を部品供給
路１００ａ内から一気に外部に流出させることができる
。

ここで、ストッパ１０３にはネジ部１０３ａが設けられ
ており、ストッパ１０３は、該ネジ部がアーム部材１０
１の自由端部に嵌挿されることによって、且つ、類ネジ
部に螺合するナツト１０３ｂを締め付けることによって
アーム部材１０１に取り付けられている。故に、これら
ナツト１０３ｂの締付位置を適宜変えることによって、
ストッパ１０３の位置が上記最先の電子部品の移動方向
において調節される。このように構成されていることに
よって、１つの部品供給路にて＼Ｉ法の異なる電子部品
を流す場合でも、各寸法の電子部品を上記チャックによ
る部品把持位置に正確に位置決めして停止させることが
できるのである。

上記した部品案内部材１００と、ストッパ１０３と、こ
れらに関連づる周辺小部材とによって、部品源たるステ
ィックカセット４４から順次流出する電子部品を上記チ
ャックの部品把持位置に案内する案内手段が構成されて
いる。

また、該案内手段と、スティックカセット４４ど、該ス
ティック／Ｊセットを基体としての支持台４６に固定づ
るための上記固定手段と、各エアシリンダＪＭ構９０，
９１．９２等を含む上記作動機構と、歯１号ベルト８６
などからなり該作動機構を移動けしめるーＦ記記動動機
構、これらに関連する周辺小部材とによって、少なくと
ｔ３２種数の電子部品を順次供給１１る部品供給手段が
＋１４成されている。

次に、上記部品＋ｉ給手段により供給された電子部品を
把持して該電子部品を所定方向に移動さけ−Ｃ作業対象
たる阜＆５（第１図示）に取り付ｔノるためのチャック
について説明する。

第２図ないし第４図に示されるように、作業台２上Ｃあ
って支持台４６の前方には綱板等からなるハウシング１
０７が設けられてＪ３す、該ハウジング内にはフレーム
１０８が設けられＣいる。フレーム１０８は左右方向に
伸び且つ上下に離隔する一対の横フレーム１０９及び１
１０を含む。

第２５図及び第２６図から特に明らかなように、下方の
横フレーム１１０には上下方向に伸長す゛るボス１１２
が固定されている。ボス１１２は全部で１０本設けられ
ており、夫々部品案内８１Ｓ１１００に対応して配置さ
れている。各ボス１１２内には円筒状のシャフト１１３
が設けられており、且つ、ボールベアリング１１３ａを
介してボス１１２に回動自在に取り付けられている。こ
れらのシャフト１１３の下端部にはブラケット１１４が
固設されている。第２７図から特に明らかなように、ブ
ラケット１１４は断面形状がコの字状であるように形成
されており、該各ブラケットの上記コの７内にはチャッ
ク１１７が夫々配置されている。

すなわち、チャック１１７は固定軸としてのボス１１２
の中心軸を中心として回動自在となっているのである。

また、チャック１１７はその上端部にて、且つ該チャッ
クの上下方向の中心軸を含む面内で１工動自在であるよ
うにビン１１８によって１ラケツト１１４に取り付けら
れている。ビン１１８にはレバー１１８ａを介してコイ
ルスプリング１１９が連結されており、チャック１１７
はこのコイルスプリング１１９によってビン１１８を中
心とした例えば第２６図における時計方向へのパイアス
カを付与される。

第２８図（田ないしくｅ）並びに第２９図にも示される
如く、チャック１１７はフレーム１２１を有している。

フレーム１２１の中心軸上にはビン１２１ａが突設され
ており、該ビンにはアウタケーシングワイｉ７１２２が
連結されている。このフレーム１２１を揺動自在に支え
るビン１１８は該フレームの中心軸から距離：Ｌだけ偏
倚しており、このため、ア・フタケーシングワイヤ１２
２が上方に引かれることによってフレーム１２１、従っ
てチレック１１７の全体がビン１１８を中心として第２
６図における反時計方向に揺動する。なお、７ウタケー
シングワイヤとは、可撓性チューブとこれに挿通せしめ
られた芯線とからなり、該芯線を作動せしめることによ
って対象物を駆動Ｊるための線材のことを言う。

フレーム１２１内にはスライダ１２４が十下方向におい
て摺動自在に設けられている。スライダ１２４の上端部
には該スライダを駆８するためのアウタケーシングワイ
ヤ１２５が連結されている。

また、スライダ１２４には該スライダを下りに向けて付
勢するコイルスプリング１２６が連結されている。スラ
イダ１２４の下端部には電子部品５３を把持するための
一対の爪部材１２８が左右方向において互いに対向して
設けられており、且つ、互いに対向方向に把持位置と非
把持位置との間で揺動すべく略中央部においてビン１２
８ａを介してスライダ１２４に揺動自在に取り付けられ
ている。両爪部材は該両爪部材の間に介装されたコイル
スプリング１２９によって上記非把持１を置に向けて付
勢されている。第２９図に示されるようにスライダ１２
４内には小スライダコ３０が上下方　　　　ｉ向におい
て所定範囲内にて１習動自在に設けられている。スライ
ダ１２４にはまた、この小スライダに下方へのパイアス
カを付与するコイルスプリング１３２が内装されている
。小スライダ１３０には該小スライダを上方に移動させ
るだめのアウタケーシングワイヤ１３３が連結されてい
る。一方、各爪部材１２８の上端部は互いに近接する方
向に屈曲せしめられており、該両層曲部の対向面には小
スライダ１３０に回動自在に回動自在に取り付けられた
ミニチュアのボールベアリング１３４が当接している。

ずなわら、アウタケーシングワイＶ１３３が上方に引か
れることにより小スライダ１３０が移動し、これによっ
て一対の爪部材１２８が電子部品５３を把持する上記把
持位置に向けて揺動づるようになされているのである。

第２８回出１．　（Ｃ１，（ｄ＋及び（Ｃ？）に示され
るように、フレーム１２１の左側面にはサブフレーム１
３６がネジ１３７によって取りイ」けられている。サブ
フレーム１３６には、前後方向に平行に伸び旦つ上下り
向においてシ１隔した一対のガイドシレフト１３８が取
り付けられている。ガイビシ１１フト１３８には電子部
品５３を把持づるための一ス・１の爪部材１３９が摺動
自在に取り付【プられ（いる。すなわら、この両爪部材
１３９は前述した電子部品把持用の爪部材１２８による
部品把持方向に垂直な方向において電子部品５３を把持
し１ｑるのである。サブフレーム１３６の左側面には一
対のレバ一部材Ｆ１４０及びレバ一部材Ｇ１４１が左右
方向において互いに対向して設けられており、且つ、各
中央部にてビン１４０ａ及び１４１ａを介してサブフレ
ーム１３６に揺動自在に取り付けられている。これらレ
バ一部材Ｆ１４０及びレバ一部材Ｇ１４１の各上端部は
コイルスプリング１４３によって連結されており、該両
レバ一部材はこのコイルスプリング１４３により該台上
端部かｎいに近づく方向に付勢されている。レバ°一部
材Ｆ１４０及びレバ一部材Ｇ１４１の各下端部は両爪部
材１３９に突設されたビン１３９８に枢着されている。

レバ一部材Ｆ１４０とレバ一部＋Ａ　Ｇ　１４１の間に
は上下方向に伸びるスライダ１４４が配置されており、
且つ、サブフレーム１３６に−Ｌ下り向にＪ３いて（習
初自在に取り［・］【ノられＣいる。スライタ１４４の
上端部には該スライダを上方に引き上げるためのアウタ
ケーシングワイ−７１４５が連結されている。第２８図
（Ｃ）に示されるように、スライダ１４４の下端部には
ビン１４４ａが突設されでおり、このビン１４４ａは、
レバ一部材Ｇ１４１の上端部近傍であってレバ一部材Ｆ
１４０との対向面に突設された突起１４１ｂと係合し得
る。

また、この突起１４１ｂの先端はレバ一部材Ｆ１４０の
上端部に形成されたテーバ部１４０ｂに係合可能となっ
ている。すなわら、アウタケーシングワイＶ１４５が上
方に引かれることによって、レバ一部材Ｆ１４０及びレ
バ一部材Ｇ１４１が該両レバ一部材の下端部が互いに近
接する方向に揺動けしめられ、これによって両爪部材１
３９が移動して電子部品５３を把持するようになされて
いるのである。

上記した各チャック１１７は、第２６図において実線に
て示される位置、即ち作業対象たる基板５（第１図示）
に電子部品５３を取り付ける部品取付位置と、同図にお
いて二点鎖線で示される位置、即ち、前述した部品供給
手段の部品供給域との間を移！ｌｌする。

次いで、上述した各チャック１１７のいずれか１つを、
上記した部品供給域及び部品取付位置に位置決めし巨つ
電子部品５３をＩｆｆ　＠　せしめるなど駆動する位置
決め駆動機構について説明する。

例えば第２５図及び第２６図に示されるように、フレー
ム１０８はその後部に縦フレーム１５０を有しており、
該縦フレームの前面には横フレーム１０９及び１１０と
平行に伸びるブラケット１５０ａが取り付けられている
。第２６図から明らかな如く、ボス１１２の後方には、
上下方向に伸長するシャフト１５１が配置されており、
且つ、上記ブラケット１５０ａと下方の横フレーム１１
０にその両端部においてボールベアリング１５２を介し
て回動自在に取り付けられている。シャフト１５１の略
中間部には歯付ベルト車１５３がボールベアリング１５
４を介して回動自在に取り付け　　　□られている。歯
付ベルト車１５３の上方には該歯付ベルト車の回転力を
シャフト１５１に伝達するだめの電磁クラッチ１５５が
設けられている。シ　′ヤフト１５１には歯付ベルト車
１５３の下方に他の歯（＝Ｊベルト車１５７が取り例け
られており、この歯付ベルト車１５７は、ボス１１２に
回動自在に取りｆｌりられた円筒状シャフト１１３に嵌
着された歯Ｕベルト車１５８と歯ｆ」ベルト１５９によ
って連結されている。シャフト１５１の下端部にはまた
、該シャフトの回転を停止せしめるための電磁ブレーキ
１６０が設けられている。

第３０図に示されるように、ブラケット１５０ａのもｈ
と、該ブラケットの中央部及び左端部には歯付ベルト車
１６３，１６４，１６５及び１６６が各々配置されてい
る。夫々一対ずつの歯付ベルト車１６３と１６４、並び
に１６５と１６６にはタイミングベルトとじての歯材ベ
ルト１６７が架設されている。この歯付ベルト１６７は
１０個並設されている歯付ベルト車１５３の各々に係合
している。また、ブラケット１５０ａの中央部に設けら
れた歯付ベルト車１６４及び１６５には債の（ｈ　（＝
Ｊヘルド１６８が架設されている。ブラケット１５０ａ
の右方に配置された歯付ベルト車１６３の近傍にはパル
スモータ１６９（第３図示）が配設されており、該パル
スモータの出力軸に嵌着された歯付ベルト車１７０と上
記歯付ベルト車１６３に歯付ベルト１７１が架設されて
いる。すなわち、パルスモータ１６９が回転することに
よって、シャフト１５１、シャフト１１３、従ってチャ
ック１１７が回転するようになされているのである。但
し、各シャフト１５１の上端部に設けられた合計１０１
１！ｉｌの電磁クラッチ１５５は夫々択一的に歯付ベル
ト車１５３、従って、歯付ベルト１６７に対して係合せ
しめられる。づなわら、１０個設けられたチャック１１
７は１つずつ回転駆動されるのである。

第２６図示されるように、チャック１１７を支持するシ
ャフト１１３の上端部には、該シャフトと同軸に円盤部
材１７４が取り付けられている。

第３１図及び第３２図に示されるように、円盤部材１７
４の主面には該円盤部材の円周方向にＪ３いて一定の間
隔〈例えば９０°）を以てＨつ交りに長孔１７４ａ及び
丸孔１７４ｂが同心円上に形成されている。円盤部材１
７４の近傍には該円盤部材と協働して所定形状変化とし
ての長孔１７４ａ及び丸孔１７４ｂに応じた電気信号を
発生するトランスジューサとしての一対のフォトセンサ
１７５．１７６が配置されている。

ｒｉｉ３２図から明らかなように、長孔１７４ａ及び丸
孔１７４ｂの各同一周方向端と円盤部材１７４の回転中
心を結ぶ２直線がなす角度をαとしたとき、フォトセン
サ１７５．１７６の各光軸中心と円盤部材７７４の回転
中心とを結ぶ２直線がなす角度もαとなっている。上記
した丸孔１７４ｂの直径は小さく、円盤部材１７４の回
転角度がパルスモータ１６９の１パルス分だけずれても
フォトセンサ１７６がこれを検知し得るようになってい
る。また、長孔１７４ａは、円盤部材１７４が、丸孔１
７４ｂとフォトセンサ１７６の光軸とが一致する回転角
度位置から反時計方向にパルスモータ１６９の例えば５
パルス分ずれてもフォトセンサ１７５がオン状態となる
ように形成されている。

第３図、第４図、第２５図及び第２６図！１（／、びに
第３３図、第３４図から特に明らかなように、フレーム
１０８の横フレ”−ムコ０９上には左右方向に伸長する
１本のシャフト１７８が配置されており、且つ、ベアリ
ング機構１７９を介して横゛ル−ム１０９に回動自在に
取り付けられＣいる。第３図及び第４図に示されるよう
に、このシャフト１７８は作業台２の下端部に配置され
た３相誘尋モータ１８１によって且つ２本の歯付ベルト
１８２及び１８３を介して回転駆動される。シャフト１
７８には合計１１四の歯付ベルト車１８４が、前述した
各チャック１１７に対応した位置に回動自在に取り付け
られている。但し、一番左側の歯付ベルト車１８４は後
述する角形断面線材取付装四のためのものである。各歯
付ベルト車１８４の右側にはシャフト１７８の回転力を
該各歯付ベルト車に択一的に伝達するための電磁クラッ
チ１８６が設けられている。また、各歯付ベルト車１８
４の左側面には他の歯付ベルト車１８７が固着せしめら
れている。

横フレーム１０９の下方には、上記した各ｍ付ベルト車
１８４に各々対応する位置に合計１０１１＆の歯付ベル
ト車１８８が配置されており、ビン１８８ａによってフ
レーム１０８に対して回動自在に取り付けられている。

歯付ベルト車１８４と歯付ベルト車１８８とは歯付ベル
ト１８９によって連結されＣいる。これら各歯付ベルト
車１８８には略円盤状のカム部材１９１が同軸に取り付
けられている。

第２５図及び第２６図から特に明らかな如く、各カム部
材１９１の上方には一対のレバ一部材Ｈ１９２及びレバ
一部ＩＪ１１９３が互いに前後方向に平行に伸長して配
置されており、且つ、その各侵端部においてビン１９４
を介してフレーム１０８に対して揺動自在に取り付けら
れている。各レバ一部材Ｈ１９２及び■１９３の中央部
にはカムフォロワとしてのボールベアリング１９５が取
り何番プられＵ　Ｊ３す、該ボーフレベアリングはカム
部材１９１の外周に当接している。

レバ一部ＵＨ１９２及びレバ一部材１１９３の各自由＠
部近傍には夫々連結駒１９２ａ及び１９３ａが取り付け
られており、該各連結駒は前述したチャック１１７を位
置決めし且つ駆動するためのアウタケーシングワイヤ１
２２及び１２５に連結されている。但し、右方の連結駒
１９３ａはアウタケーシングワイヤ１２２に連結されて
おり、また、左方の連結駒１９２ａはアウタケーシング
ワイヤ１２５に連結されている。ここぐ、各連結駒１９
２ａ及び１９３ａは各レバ一部材Ｈ１９２，１１９３の
軸方向に沿って移動可能となってＪ５す、これによって
、各アウタケーシングワイＶ１２２及び１２５の作動ス
トロークを調節し得る。すなわち、各連結駒１９２ａ、
１９３ａは該両アウタケーシングワイヤの作動ストロー
クを調節り°る調節機構として作用するのである。

第２５図及び第２６図に示されるように、各レバ一部材
Ｈ’＋　９２及び１１９３の自由端部の近傍には上下方
向に伸長する一対の１アシリンダ機構２００及び２０１
が配置されている。該各１アシリング機構の作動ロッド
には、上下１）向に伸びるカイビシ１？フト２０２によ
って案内される一対のスライダ２００ａ及び２０１ａが
取り付けられている。これら各スライダ２・ＯＯａ　、
２０１ａには上記したチャック１１７を駆動するための
アウタケーシングワイｌ７１３３及び１４５に連結され
ている。但し、右方のスライダ２０１ａはアウタケーシ
ングワイヤ１３３に連結されており、左方のスライダ２
００ａはアウタケーシングワイヤ１４５ど連結されてい
る。

第４図、第３４図及び第３５図から特に明らかな如く、
シャフト１７８に歯付ベルト車１８４と共に回動自在に
取り付けられたもう１つの歯付ベルト車１８７は、該歯
付ベルト車の前方に配置された歯付ベルト車２０４と歯
付ベルト２０５によって連結されている。この歯付ベル
ト車２０゛４の回転支軸２０６には、その円周方向にお
いて所定形状変化を有する７枚の円盤部材２０７ａ、２
０７１ｙ　、２０７ｃ　、２０７ｄ　、２０７ｅ　、２
０７ｆ及び２０７ｇが一列に嵌着されている。これら各
円り８部月に対応して７つの７オトヒンサ２０８ａ　。

２０８ｂ　　、　　２０８Ｃ、２０８ｄ　　、　　２０
８ｅ　　、　　２０８ｒ及び２０８１Ｊが設けられてい
る。これら各フォトセンサは上記各円盤部材２０７ａな
いし２０７ｇと１ＱｉｌＩＪシて上記所定形状変化に応
じた電気信号を後述する制御装置に発するものである。

なお、フォトセンサ２０８ａ　、２０８ｂ　、２０８ｃ
は夫々、上記チャック１１７による電子部品５３の基板
５への挿入、後述するクリンチ装置による該電子部品の
端子の曲げ加工、該クリンチ装置が有するアンビル（後
述）の上下動のためのタイミング信号を発するためのも
のである。また、フォトセンサ２０８ｄ　、２０８ｅ及
び２０８ｆは各々、上記チャック１１７による電子部品
５３の把持及びその解除、該チャックの部品取付位置へ
の回動及びこれに伴う上記アンビルの回転、該チャック
の部品供給域への回動のためのタイミング信号を発する
ためのものである。また、一番右方の７オトセンサ２０
８（＋は、円盤部材２０７りを除いた他の６枚の円盤部
材２０７ａないし２０７ｔの回転角度の原点を検知する
ためのものである。

上記したボス１１２と、シャフト１１３と、ブラケット
１１４と、コイルスプリング１１９と、アウタケーシン
グワイヤ１２２，１２５，１３３゜１４５と、シャフト
１５１．１７８と、歯付ベルト車１５３，１５７，１５
８，１６３，１６４゜１６５．１６６．１７０，１８４
，１８７，１８８．２０４と、電磁クラッチ１５５と、
歯付ベルト１５９，１６７．１６８，１７１，１８２，
１８３．１８９，２０５と、電磁ブレーキ１６０と、パ
ルスモータ１６つと、円盤部材１７４，２０７ａ　、２
０７ｂ　、２０７ｃ　、２０７ｄ　、２０７ｃ　。

２０７［，２０７（Ｊと、〕〕第１−Ｌ！ンサ１７５．
１７６２０８ａ　、２０８ｂ　、２０８ｃ　、２０８ｄ
、２０８ｅ　、２０８ｒ　、２０８（］と、３相誘導モ
ータ１８１ど、電磁クラッチ１８６と、カム部材１９１
ど、レバ一部材Ｈ１９２と、レバ一部材１１９３と、コ
イルスプリング１９７と、エアシリンタ（幾構２００．
２０１と、これらに関連する周辺小部材とによって、上
述した各チ１アツク１１７のいり゛れか１つを、１）０
述した部品供給域及び部品取付位置に位置決めし且つ電
子部品５３を脱着せしめるなどこれを駆動する位置決め
駆動機構が構成されている。なお、これまでの説明から
明らかなように、上記位置決め駆動機構は、複数設けら
れた部品供給路１００ａ（第２１図示）のう＃５選択し
た部品供給路の開口端にチャック１１７を位置決めする
のである。また、第２１図及び第２２図に示されるよう
に、該各部品供給路の開口端はチャック１１７の回転中
心軸を中心とする球面上に配置されている。

次に、基板５に挿入された電子部品５３の端子をクリン
チするクリンチ装置について説明する。

第３図に示されるように、作業台２上には前述した１］
１ｔのチャックに各々対応して合計１０本のアンビル２
２１が配置されており、且つ、各々作業台２に対してチ
ャック１１７の回転中心軸と同軸を中心として回動自在
に取り付けられている。

図示されてれはいないが、各アンビル２２１は第３０図
に示される如き、チャック１１７を回転駆動するための
機構と略同様な機構によって回転駆動せしめられる。ま
た、他の図示されていない機構によって上下方向に往復
動せしめられる。

第３６図（田ないしくＣ）並びに第３７図に示されるよ
うに、各７ンビル２２１の本体２２１ａには電子部品５
３の端子５３ａ　（第３６図示）をクリンチ、すなわち
曲げ加工するための一対のレバ一部材２２２が互いに対
向して設けられている。各レバ一部材２２２はＵいに対
向方向において揺動すべくその中央部にてピン２２２ａ
を介してアンビル２２１の本体２２１ａに取り付けられ
ている。

各レバ一部材２２２の下端部は互いに離隔する方向に屈
曲せしめられている。また、該両レバ一部材はその上端
部にて電子部品５３の端子５３ａをクリンチする。第３
６図（ｂ＋に示される各レバ一部材２２２の角度位置、
すなわら、該両レバ一部材の上端部が閉じた状態の位置
を該レバ一部材の非クリンチ位置と称する。これに対し
て、該名士端部が聞いて電子部品５３の端子５３ａがク
リンチされるどぎの該レバ一部材の角度位置をクリンチ
位置と称する。各レバ一部材２２２はこのクリンチ位置
及び非クリンチ位置の間でＩＺ　ｌｈ　！ＩＩるのて・
ある。各レバ一部材２２２はビン２２２ａに外ｉぺする
一対のバネ部材２２２ｂによって上記非クリンチ位置に
向けて付勢されている。

アンビル２２１の本体２２１ａの内部はいわゆるシリン
ダとなっており、該シリンダ内にはピストン２２３が嵌
入せしめられている。このピストン２２３の上面には各
レバ一部材２２２が上記クリンチ位置に向けて揺動する
ように該各レバ一部材の下端部、すなわら屈曲部を押圧
駆動するための駆動ロッド２２４が取り付けられている
。駆動ロッド２２４の上端部にはボールベアリング２２
５が取り付けられており、該駆動ロッドの上端部とレバ
一部材２２２の上記屈曲部との係合が円滑となっている
。

上記したレバ一部材２２２等を含む１０本のアンビル２
２１と、該各アンビルを回転駆動するための機構と、該
アンビル内に形成されたシリング内に例えば圧搾空気を
送り込むための機構等と、これらに関連する周辺小部材
とによって、基板５に挿入された電子部品５３の端子５
３ａをクリンチするクリンチ装置が構成されている。

次に、基板５上に設けられた回路のチェックをなすため
のテスト端子を基板５に形成された孔に１ｆｆｆ人しＣ
取り付（プるための取付装置について説明する。但し、
該テスト端子は角形断面線材から成る。

第３図に示されるように、合計１０個設けられたチャッ
ク１１７のうち最も左側のチャック１１７の更に左側に
当該取付装置２２８の一部が設けられており、全体とし
てフレーム１０８に固定されでいる。

第３８図、第３９図、第４０図（田ないしくＣ）並びに
第４１図に示されるように、当該取付装置は基体どして
のフレーム１０８に固定されたブラケット２２９を有し
ている。ブラケット２２９には上下方向において移動自
在にスライダ２３０が取り（」（プられている。スライ
ダ２３０には該スライダに上方へのパイアスカを（ｊ与
Ｖしめる一対のコイルスプリング２３１が連結されてい
る。第４２図から特に明らかな如く、スライダ２３０の
下端部にはヘッド部２３３が一対の片持梁状支持軸２３
４を介して揺動自在に取り付けられている。このヘッド
部２３３は、後述する供給手段から順次供給される所定
長さの角形断面線材製テスト端子２３５（第３９図示）
を把持して該テスト端子を所定方向に移動させて作業対
染たる基板５に形成された丸孔（図示せず）内に嵌入す
るためのものであって、その中心軸がスライダ２３０の
移動方向、すなわら上下方向と一致するように該スライ
ダに取り付けられている。また、上記した一対の支持軸
２３４は該ヘッド部の中心軸に関して対称な位置に互い
に対向して突設されている。すなわら、ヘッド部２３３
はその中心軸方向に移動自在に、且つ、該中心軸を含む
面内で揺動自在となっており、把持したテスト端子２３
５を該中心軸方向に移動させて基板５に嵌入せしめるの
である。

例えば第３９図に示されるように、ヘッド部２３３には
該ヘッド部を支持＠２３４を中心としＣ例えば第４０回
出〉にお＋フる反時計方向に揺動駆動ツるためのワイｔ
７２３６が連結されている。ヘラ１〜部２３３にはまた
、支持軸２３４を中心として第４０図中）における時計
方向に付勢するコイルス／リング２３７が連結されてい
る。上記したワイヤ２３６の上端部は、ヘッド部２３３
の上方に配置されて該ヘッド部を制御Ｊる制御機構に達
している。該制御１８１構は、前述した各チャック１１
７を位置決めしｄつ駆動するための位置決め駆動機構の
一部（ナーボモータ１８１等）利用するものｒあって、
複数設けられたチャック位置決め駆動用の電磁クラッチ
１８６（第３図示）のうら、最左方に位置り−るものの
更に左方に設けられた歯付ベルト車１８４、電磁クラッ
チ１８６及び１８６及び歯付ベルト車１８７等を有して
いる。また、該ｉｔｉ’Ｊ　ｔｉｔ　’６３６％は、こ
れら歯付ベルト車１８４などの下方に位置して第２５図
及び第２６図に示されるエアシリンダｍ構２００．２０
１並びにレバ一部材１９２，１９３等と同様な構成から
なる駆動機構２３９（第３図示〉を有している。上記し
たワイ１７２３６はこの駆動機構によって上方に引かれ
る。すなわち、ヘッド部２３３を制御する上記制ｔｉｌ
ｌｌｉ！横は、チャック１１７のための上記位置決め駆
動機構の一部とほぼ同様に構成されているのである。

例えば第３９図に示されるようにスライダ２３０には他
のワイヤ２４１が連結されており、上記制御機構は該ス
ライダ、従ってヘッド部２３３を該ワイヤを介して該ヘ
ッド部の中心軸方向に駆動する。但し、ワイ１７２４１
はブラケット２２９に回動自在に設けられたプーリ２４
２に架設された後にスライダ２３０に連結されており、
よって、ワイヤ２４１が上方に引かれることによってコ
イルスプリング２３１のパイアスカに抗してヘッド部２
３３が下方に移動するようになっている。

例えば第４０図（ａ＋、＋ｔｎ及び第４２図に示される
ように、ヘッド部２３３の本体２３３ａの下端部であっ
て該ヘッド部の中心軸上にはテスト端子２３５を把持す
るための一対の爪部材２４３が互いに対向して設けられ
ている。各爪部材２４３は互いに対向方向において揺動
すべくその中央部にてピン２４３ａを介してヘッド部２
３３の本体２３３ａに取り付けられている。各爪部材２
４３の上端部にはボールベアリング２４３ｂが取りイ」
けられている。また、該各型部材はその下端部にてテス
ト端子２３５を把持する。第４０図（ｂ）に示される各
爪部材２４３の角度位置、すなわち、該両爪部材の下端
部が閉じた状態の位置を該爪部材の端子把持位置と称づ
る。これに対して、該台上端部が最す開いたときの該爪
部材の角度位置を非把持位置と称りる。各爪部材２４３
はこの端子把持位置と非把持位置の間で揺動するのであ
る。なお、各爪部材は図示せぬ小さな」イルスプリング
によって上記非把持位置に向けて付勢されている。

ヘッド部２３３の本体２３３ａの内部はいわゆるシリン
グとなっており、該シリンダ内にはピストン２４５が嵌
入せしめられている。但し、該シリンダはヘッド部２３
３の中心軸上に位置しＣいる。ピストン２４５の下面に
は各爪部材２４３が上記した端子把持位置に向けＣ）駆
動するように該各型部材の上端部、すなわもボールベア
リング２４３の部分を抑圧駆動するための馴初ロンド２
４６が取り付けられている。なお、ピストン２４５は該
シリンダ内に設けられたコイルスプリング２４７によっ
て上方へのパイアスカを付与せしめられる。

第３９図に示されるように、ヘッド部２３０の後方には
１本の長い角形断面線材２５０を渦巻状に巻回せしめた
ロール２５１が配置されており、且つ、支持軸２５１ａ
によって回動自在に支持されている。該ロールの前方に
はブラケット２５２が固設されており、該ブラケットの
後端部及び中央部には夫々５つずつの縦ガイドプーリ２
５３及び横ガイドプーリ２５４が各々設けられている。

また、該各ガイドプーリの後方及び前方にはガイド部材
２５５．２５６が各々配置されている。第３８図からも
明らかなように、縦ガイドプーリ２５３及び横ガイドプ
ーリ２５４の外周面には、角形断面線材２５０の４つの
稜部に各々係合するＶ形溝２５３ａ及び２５４ａが形成
されている。該各■形溝は、角形断面線材２５０の１つ
１つの稜を形成する２面のなす角度に等しい角度をなす
内壁によって形成されている。また、ガイド部材２５５
及び２５６には角形断面線材２５０の断面寸法よりも僅
かに大きい矩形状の案内孔（図示せず）が形成されてお
り、該角形断面線材は該案内孔に挿通せしめられている
。

ブラケット２５２の前端部にはスライダ２５９が配置さ
れており、且つ、前後方向において移動自在に該ブラケ
ットに取り付けられている。スライダ２５９には該スラ
イダに後方へのパイアスカを与えるコイルスプリング２
６０が連結されている。また、スライダ２５９には該ス
ライダを前方に駆動するためのワイヤ２６１ａが連結さ
れている。ワイヤ２６１ａはプーリ２６１ｂを経て駆動
１１１４１２３９（第３図示）に連結されている。第４
３図から特に明らかなように、スライダ２５９の前端部
には角形断面線材２５０を把持するための一対の爪部材
２６２が互いに左右方向において対向して設けられてい
る。各爪部材２６２は互いに対向方向において揺動すべ
くその中央部にてビン２６２ａによってスライダ２５９
に取り付けられている。各爪部材２６２の上端部にはボ
ールベアリング２６２ｂが取り付けられＣいる。また、
該各型部材はその下端部にで角形所面線＋４２５０を把
持する。第４３図に示される各爪部材２６２の角度位置
、すなわち、該両爪部材の下端部が閉じた状態の位置を
該爪部材の線材把持位置と称する。

これに対して、該８下端部が最も問いたときの該爪部材
の角度位置を非把持位置と称する。各爪部材２６２はこ
の線材把持位置と非把持位置の間で揺動するのである。

なお、各爪部材２６２は該各型部材間に設けられた小さ
なコイルスプリング２６３によって上記非把持位置に向
けて付勢されでいる。

両爪部材２６２の間にはスライドビン２６４が配置され
ており、且つ、スライダ２５９に上下方向において移動
自在に取り付けられている。このスライドビン２６４は
、各爪部材２６２が上記線材把持位置に向けで揺動する
ように該各型部材の上端部、すなわち、ボールベアリン
グ２６２ｂの部分をその上端テーパ部にて押圧駆動する
ためのものである。スライドビン２６４の上端部には該
スライドビンを上方に引き上げるためのアウタケーシン
グワイヤ２６５が連結されている。このアウタケーシン
グワイヤ２６５もまた、前述した駆動機Ｍ４２３９（第
３図示）によって引かれる。

上記した縦ガイドプーリ２５３と、横ガイドプーリ２５
４と、ガイド部材２５５．２５６と、スライダ２５９と
、コイルスプリング２６０．２６３と、爪ｌｌ５ｌＳ８
２６２と、スライドビン２６４と、これらに関連する周
辺小部材とによって、角形断面線材２５０を所定長ｆつ
且つ角度規正して送る送り手段が構成されている。なお
、角形断面線材２５０の角度規正を縦ガイドプーリ２５
３及び横ガイドプーリ２５４等にて行っていることによ
り、正確な角形規正が可能となっていると共に、これら
各ガイドプーリは装置であるのでコストが安くなってい
る。

第３８図及び第３９図に示されるように、上記した送り
手段の線材送り方向側にはサブブラケット２６８が配置
されており、且つ、ブラケッ１−２５２に固定されてい
る。第４４図（ａ及び（ｂ）から特に明らかな如く、サ
ブブラケット２５２には上記送り手段により送られる角
形断面線材２５０を切断するための一対のカッター２７
０が取りイ４けられている。該一対のカッター２７０は
送られる角形断面線材２５０を左右方向から挾むように
配置されて、互いに角形断面線材２５０の送り方向に直
角な方向、この場合左右方向にＪ３いて相反方向に往復
動するようになされている。なＪ３、両力ツタ−２７０
は該カッター内に設けられたコイルスプリング２７１に
よって互いに離隔する方向へのパイアスカを付与される
。

各カッター２７０のう上方には一対のレバ一部材２７２
が互いに左右方向において対向して設けられている。各
レバ一部ＩｔＡ２７２はｎいに対向方向において揺動す
るようにその中央部にてビン２７２ａによってサブブラ
ケット２６８に取り１４１Ｊられている。各レバ一部材
２７２の上端部にはボールベアリング２７２ｂが取り付
けられている。

また、該各レバ一部材の下端部は上記した各カッター２
７０にビン２７０ａを介して枢着せしめられている。す
なわら、両レバ一部材２７２が相反方向に揺動すること
によって両力ツタ−２７０が相反方向に往復動づるよう
になっているのである。

７Ａ４４図（み及び山）に示される各レバ一部材２７２
の角度位置、丈なわら、両力ツタ−２７０が角形断面線
材２５０を切断し得る状態の位置を該レバ一部材の線材
切断位置と称する。これに対して、該各レバ一部材の下
端部が最も開いたときの該各レバ一部材の角度位置を非
切断位置と称する。各レバ一部材２７２はこの線材切断
位置と非切断位置の間で揺動するのである。

両レバ一部材２７２の間にはスライドビン２７４が配質
されており、且つ、サブブラケット２６８に上下方向に
おいて往復動自在に取り付けられている。このスライド
ビン２７４は、各レバ一部材２７２が上記線材切断位置
に向けて揺動すべく該各レバ一部材の上端部、即ち、ボ
ールベアリング２７２ｂの部分をその上端テーバ部にて
押圧駆動するためのものである。スライドビン２７４の
上端部には該スライドビンを上方に引き−Ｆげるための
ワイヤ２７５が連結されている。このワイＡ７２７５の
上端部は前述した駆動機構２３９（第３図示）に達して
おり、該駆動機構によって引かれる。なお、第３９図か
ら明らかな如く、スライドビン２７４は小さなコイルス
プリング２７７によって下方へのパイアスカを付与され
る。

ここで、上記した送り手段と、カッター２７０等とによ
って、所定長さに切断した角形断面線材、即ち、テスト
端子２３５を製作して供給する供給手段が構成されてい
る。

第４５図（ａ）及び（ｂ）に示されるように、角形断面
線材２５０は、その断面の対角線方向にＪ３いて両力ツ
タ−２７０が互いに近接して切断されるように角度規正
される。従って、第４６図（ａｌないしくＣ）に示され
るように、切断によって得られたテスト端子２３５の先
端断面は該端子の対角面上にてＵいに接合する２つの斜
面２３５ａを有している。

尚、当該部品取付装置の所定位置にはマイクロブロセッ
リ゛等からなる制御装置が設けられている。

第４７図に、該制御装置２８０と第３５図にも示したフ
ォトセンサ２０８ａないし２０８ｇとの関係が示されて
いる。前述もしたように、これら各フォトヒンリー２０
８８ないし２０８（＋によって、各チャック１１７の状
態を示すタイミング信号を制御装置２８０に供給する検
出回路２８１ないし２９０が構成されている。明白では
あるが該検出回路の総数は全部′ｃ１０である。検出回
路２８１にはリレースイッチｒ９１１及びｒｌｌ、２を
介して電源電圧が供給されている。また、検出回路２９
０にはリレースイッチｒＱ＋ｏ’及びｒ（ｌｕ＋２を介
して電源電圧が供給されでおり、池の検出回路２８２な
いし２８９も同様にリレースイッチを介しで電Ｌ［を供
給されている。合計２０個のりレースイッヂｒ９１１な
いしｒ（ｌｏ＋２は、制御装置２８０が１０木のリレー
コイルＲＬ＋ないしＲＬ＋。

の各々に電流を供給することによっＣ１例えばｒＯ＋’
　及びｒ（ｌ＋　２のように１組ずつＡン状態どなる。

すなわら、各リレースイッチｒ９１１ないしｒＱ＋ｏ”
は複数の検出回路２８１ないし２９０に択一的に電源電
圧を供給するための選択的電源供給スイッチとなってい
るのである。前述もしたように、各検出回路２８コない
し２９０から発せられるタイミング信号は制御装置２８
０に伝達され、該タイミング信号に応じて該制御装置が
位を決め駆動機構２９１を作動せしめ、これによって選
択されたチャック１１７が位置決めされ且つ駆動される
のである。

次に、上記した構成の部品数（−Ｊ装置の動作を部品取
付手順に沿って第４８図ないし第５２図（ｂ）をも参照
しつつ簡単に説明する。

部品を取り付けるための指令信号が発せられると、第１
図に示される上流側の基板マガジン７がら１枚の基板５
が作業台２上に所定分だけ押し出される。次いで、第５
図に示される基板移！ＦＪＪ機構３０がこの押し出され
た基板５をテーブル１７上の可動レール機構２３上に移
動ぜしめる。リ−ると、サーボモータ２１及びサーボモ
ータ２５が回転し、該基板はＸ−Ｙ方向に移８ｔ！シめ
られ−ｃｉスト端了２３５（例えば第４６図に示される
）を該基鈑に取り付けるための取付装置２２８（第３図
示）の直下に搬送される。

基板５が該取付装置の直下に位置決めされる動作と同時
に、第３９図に示されるワイヤ２３６が引かれて該取イ
１装置のヘッド部２３３が供給された上記テスト端子を
把持する位置まで揺動せられる。この後、第４２図に示
されるピストン２４５、従って、駆動ロッド２４６が作
動し、爪部材２４３がテスト端子２３５を把持する。爪
部材２４３がテスト端子を把持すると上記したワイヤ２
３６が緩められて、ヘッド部２３３が、基板５の主面に
対して直角となる位置に復帰する。ここで、テーブル１
７の移動完了、すなわち基板５の位置決めが完了したこ
とを確認する。これが完了していないときは電磁クラッ
チ１８６を係合させずに待つ。基板５の位置決めが完了
すると、第３９図に示されるワイヤ２４１が引かれ、テ
スト端子２３５は基板５に形成された丸孔（図示せず）
内に嵌入ぜられる。テスト端子２３５が嵌入されると、
爪部材２４３による識７−ス１へ喘了の把し′１状態か
Ｆイ除され、同時にワイヤ２４１は緩められる。かくし
て基板５へのテスト端子２３５の嵌入が完了１する。

次いで、上記した制御装置はチー１ル１７及び可動レー
ル！！！溝２３（第５図等参照）を再び駆動して、基板
５の所望のチャック１１７の直下への移＋）Ｊを開始せ
しめる。すると、上記制御装置は該チャックを選択して
、選択されたチｌ’ツタに対応する電磁クラッチ１５５
を係合する。次に、該−ｆレッグに対応する電磁クラッ
チ１８６（第Ｌ３　Ｊ図示）を係合させる。このとき、
既にシＶフト１７８は回転しており、これによって、第
３１１図及び第３５図に示される７枚の円盤部材２０７
ａないし２０７ｇが回転する。するとまず、パルスし一
タ１６つが所望ｍ回転し、故にブタ９ツト１１４が回転
して選択されたｆ　ｐツク１１７は該７−ｔ！ツクの１
ヱ動可能方向が後方、づなわｔＸ）、部品案内部材１０
０の方向となるように回転せられる。チャック１１７が
所定角度回転せしめられると、上述した電磁クラッチ１
８６の係合状態は一旦解除され、この後、電磁クラッチ
１５５と、第３１図及び第３２図に示される円盤部材１
７４並びに一対のフｙ＋ｔ−ｔンナ１７５．１７６とに
よってチャック１１７の回転角度補正が正確に行なわれ
る。

ここぐ、このチャック１１７の回転角度補正について詳
述りる。なお、フォトセン→ノー１７６はチャック１１
７の回転角度位置を正確に決定するための６のＣあって
、フォトセンサ１７５は該チャックが１現の位置から部
品１方向あるいは反詩計す向と１５らの方向にずれてい
るか庖検知するためのものＣある。

前述した１１１１陣装置２８０（第１１７図示）はまｆ
、フ−ｋ　トＬ−ンザ１７６の光軸に丸孔１７４ｂが一
致しでいるか、１ノなりら、フｓｈ’ｃン醤す１７６が
オン状態かどうかを確認する。フォトセンサ１７６がＡ
ン状態となっていればチャック１１７の回転角度油１Ｔ
−４，Ｌ　ｔｒなわれない。チャック１１７を回転せし
めるための歯付ベルト１６７と歯付ベルト車１５３の間
のバックラッシ等によって、チャック１１７がパルスモ
ータ１６９の例えば３パルス分だけ第３２図にお（）る
時ｈ１方向あるいは反１１）語方向にずれていた場合、
上記した制御装置はフォトセンサ１７５と長孔１７４ａ
によ−〕てこの方向を確認する。時Ｓ１方向にずれてい
た場合はフォトセンサ１７５はオフ状態にあり、また、
反ｔ１．′ｌ＋ｉｌ　／Ｊ向にずれていた場合、フォト
センサ１７６　ｉ、１オン状態となる。＆ｌＩ御装置は
これにＪ、って回転ｙｊ向リすれを確認する。回転ずれ
の方向が確認されたら、パルスモータ１６９を１パルス
ずつＪずｔ’ｔを１山ｉＴ・ｊる方向に回転せしめ、フ
ォトセンサ１７６がΔン状態となるまでこれを続りる。

上記部品案内部材１００に向（−）てのｆ１ｒツク１１
７の回転が完了すると、上記電磁りンツヂ１８６が再び
係合して第３４図、第３５図１こ示される各円盤部材２
０７ａないし２０７ｏが再び回転せしめられる。これに
Ｊ、ってまず、第２Ｇ図に示されるように、チャック１
１７がビン１１８’に中心としてｉｐ方に揺動けられ、
第２８図中）等に示さ１しる該チャックの爪部材１２８
が電子部品５３を把侍しｉｒ、ｉる位置に達する。な、
１５、このチャック１１７の１ヱ動は例えば第２８口出
）に示されるアウタケーシングワイｔ７１２２が引かれ
ることによってなされる。また、このとき爪部材１２８
は開状態、？ｌなわら、非把持位置にある。次いで、同
じく第２８図面に示されるアウタケーシングワイＡ７１
２５が緩められ、＝１イルスプリング１２６の付勢力に
よってスライダ１２４が電子部品５３の方向に突出し、
上記爪部材１２８は電子部品把持位胃に辻・ｊる。更に
、電子部品把持のためのＩウタケーシングワイｉ７１３
３が引かれて電子部品５３は爪部材１２８によって把持
される。この後、アウタケーシングワイヤ１２５が引か
れてスライダ１２４がフレーム１２１内に収納され、こ
の位置でワイｔ’　１４５が引かれ爪部材１３９により
、爪部材］２８による把持方向に直角＜ｃ　ｉｊ向の把
持、すなわら位置決めがなされる。また、シ７ウタケー
シングワイＸ７１２２が緩められてチャック１１７は第
２６図にて実線で示される位置に復帰する。

次に、パルスモータ１６９が所望量回転する、故にブラ
ケット１１４が回転しでチルツク１１７は回！１！ｌＪ
＋！られる。なＪ３、このとき、第３６図に示されるア
ンビル２２１の回転す同時に行なわれる。

次いで、アウタケーシングワイヤ１１１５が暖められ、
爪部材１３９による電子部品５３の把持状態が解除され
る。この後、電磁クララｆ１８ｃ５の係合状態が一旦解
除されＣ１電磁クラッチ１５５、円盤部材１７４、フォ
トセンサ１７５及び１７６によってチャックの正確なる
回転角度補正が行われる。同時に、テーブル１７が所望
位置に移動完了したことを確認する。移動完了していな
いときは移動完了を待つ。

そして、第３６図に示されるアンビル２２１の上界動作
が行なわれる。同時に、アウタケーシングワイヤ１２５
が緩められてスライダ１２４が基板５に近づく方向に突
出し、第３６回出）に示さｈるにうに、電子部品５３の
端子５３ａは基板５の端子孔（図示せず）内に嵌入され
る。この後、第４８図に示されるようにアンビル２２１
によつＣ°躍壬子部品５３端子５３ａがクリンチされる
。次いぐ、アウタケーシングワイＡ７１３３が緩められ
、爪部材１２８による電子部品５３の把持状態が解除さ
れ、該電子部品は基板５に取り付けられる。

この後、アンビル２２１の下降がなされ、更に電磁クラ
ッチ１８６の係合状態が解除されＣ第３５口答に示され
る円盤部材２０７ａないし２０７Ｑの回転は停止する。

但し、このとき該各円酩部材のうら最も右方の円盤部材
２０７ｇによって該各円慇部（イはその原点位置にて停
＋ｔ、せられる。

以後、各電子部品について上記の動作が繰り返される。

リベＣの電子部品を取り付番プられた基板５は、例えば
第５図に示される下流側の固定レール機構１２の近傍に
ｉＩｌ′２送され、下流側の基板移動機構３１にＪ、っ
〔該固定レール機構を経て下流側の基板ン刀ジン７内に
収納ｕしめられる。

以後、各基板についで上記の動作が繰り返され、これに
１′１′って第１口答に示される土しベータ殿構８．９
が基板ンがジン７の上下降を行−）で、１べＣの工、【
仮への部品数リイ・１りが完了りる。

次に、例えば第１４図に示される部品源たるスティック
カセット４４内にｆＩ１１重して収納されたスティック
５４の排出交操についＣ説１１ＪＩりる。

積重した複数のスティック５４のうち最下段のスティッ
クから電子部品５３が全部流出して諏スティックが空に
なると、前述した制御装置はこれを所定検知手段により
検知して、第１７図及び第１８図に示されるスライダ８
４を該スティックを収納したスティックカセット４４に
対応りる位置に移動せしめる。この後、例えば第１８図
に示される各エアシリンダ機構９０ないし９２が作！Ｐ
ＩＪｉＩる。これによって、第１５図に示されるシＶツ
タ−７３が閉状態となり、同時に、第１１９図（ａｌな
いしく小並びに第５０図（ａ）ないし第５２口出）に示
されるようにスティック５４の排出交換が行なわれる。

尚、前述したブヤック１１７の回転角度ｒ＋Ｉｉ正につ
いては、円盤部材１７４（第３１図及び第３２図示）に
長孔１７４ａ及び丸孔１７４ｈの如＆＞数の孔を設けず
、例えば弔−の形状変化部とじＣの孔１７４ｃ（第３２
図示）を設けるに番プｒも可能である。この場合につい
ての回転角度補正についｒ　’、’Ｊｌ明りる。

ま！Ｊ”、１．Ｉｔ御装置２８０（前述）は、円盤部材
１７４、従ってチャック１１７をパルスモーク１６≦）
によっＣフォトセンサ１７６あるいはフπトＬン＃ｊ１
７５の光軸に孔１７４Ｃが一致ツるまで反時Ｊ１方向に
高速にて回転せしめる。例えばフォトセンサ１７６の光
軸に孔１７４ｃが一致しＣ該フオトヒンザがオン状態と
なると円盤部材１７４は停止せめられる。ところが、フ
ォトセンサ１７６がオン状態になって直ちにパルスモー
タ１６９を停止させても、駆動力伝達系の動作遅れや慣
性力によってヂｐツク１１７のＰｉ　１に位置は正規の
回転角度位置から数パルス分ずれてしまう。そこで、パ
ルスし一夕１６つを１パルスｆつ該ずれを補Ｈ二する方
向に回転せしめ、フォトセンサ１７６が再びＡン状態に
なるまでこれを続ける。また、上述した反部５１ｈ向へ
の８速回転によっ（ノーＡ［・しンリ゛１７５の光軸に
孔１７４ｃが一致した場合、制御装置２８０は円盤部材
１７４を、時計方向に所定角度、り”なわら、フォトセ
ンサ１７５及び１７６の離隔角度より故パルス分だけ大
さい角度たり回転上しめる。以後、上述したｆ順を繰り
返しく回転角度の補正を行なう。

ｍ丸１ 以上詳述した如く、本発明に、よる阜扱移動礪（１１１
（３０，３１＞にｔｌ＞いては、ム１板（５〉に１１！
２　ｊ’；＋自在に係合して該基板を移動せしめるため
の爪部材（３５）を駆動する駆動手段が、該爪部＋４の
最往動位置及び最復動位；この各近傍に回軸自在に設け
られた少なくとも一対のプーリ（３６ａ　、３６１））
と、該各プーリ間に張設されて（の−ＭＷ部が上記爪部
材に連結された可撓性無端状線材（ワイＡ７３７）と、
該線材にＮ擦係合する駆動プーリ（４０）と、該駆動プ
ーリに回転力を付与りる駆１ｉ７１に！　（レバーシブ
ル七−夕３つ）とによっで構成されＣいる。

従つＣ１基板移動中に何らかの部Ｈに基（及が引っ掛か
るなどしＣ基板の移動が阻害されることが起きても、上
記駆動プーリと上記可撓性無端状線祠とが滑って該駆動
プーリが空転する形となる。

よつＵ　、　ｆ３板に無理な押し力が加わることがなく
、基音反は破１表されないのである。

また、上記駆動源として例えばモータ等を用いることに
よって上記爪部材を任意の位置に停止Ｕしめることがで
きる。すなわら、部品取り付けを完了したＬ１板を収納
覆る下流側の基板マガジンが基板収納ＩＫ７置まで下階
して位置決めされるまで基板移動機構による基板の移動
を停止する中間停止状態を、１．Ｉ別なは構を付加する
ことなく実現できるので、コストが安くなっているので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る部品取付装置の全体の概略斜視図
、第２図は該部品取付装置の仝休の平面図、第３図及び
第４図は該部品取付装置の主要部分内部４ｉ＋ｉ　造の
各々正面図及び側面図、第５図及び第６図はｆ′ｌｚ台
の平面図及び正面図、第７図４ｒいし第４４図（ａ）及
び山Ｉ　Ｇ、Ｌ上記内部構造の各部分詳細図、第４５図
（ａｌ及び山）は角形断面Ｉ！祠の切断状況庖示づ図、
第４６図（ａｌないしくＣ）はテスト端子の各々平面図
、１面図及び側面図、第４７図１よ′：ｉ該部品取付装
四の制御系の入出力切換機能を示Ｊ１「１ツク図、第４
８ないし第５２図＋ａ＋及び而は当該部品取付装置の動
作を説明するだめの図で・ある。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・部品取付装置 ２・・・・・・作業台 ３・・・・・・基板供給装置 ４・・・・・・基板回収装置 ５・・・・・・基板 ７・・・・・・基板マガジン ８．９・・・・・・エレベータ１幾構 １１．１２・・・・・・固定レール機構１４．１５，３
３，８３，１３８，２０２・・・・・・ガイドシ鵞ｌフ
ト１５ｂ　、　１８ａ、＋８ｂ　、　２７．８５ａ、８
５ｂ、１５３，１５７，１５８，４６３、１６４．１６
５．１６６、１７０．１８４．１８７，１８８．２０４
・・・・・・＋’＋ｉｑ　（’Ｊ　’＼ル１〜中１７・
・・・・・テーブル １９．２０１．２０１１，２６ｉ１　、２６ｂ　、　８
６，８８．Ｈ＋０．１６７、＋（ｉ８゜１７１．１１３
２，１８３．１８９，２０５・・・・・１東（４ヘル１
−２Ｌ２５，８７・・・・・・・・・・・・リーボｔ゛
−タ２３・・・・・・ｉｉＪ動レーし礪Ｊｉ、Ｓ３０．
３１・・・・・・）Ｊ板移動機（１４３３ｃ、Ｑｏ、９
１，９２，２００，２０＋・・・・−、Ｌ　ｊ’シリン
ダｍ　＋Ｍ３４．８４，１２４，１４４，２００ａ、２
０１ａ、２３０，２５９・・−・・・スライダ ’、）、５．１２８．１３９，２４３，２６２・・・・
・・爪部材３７．２３６，２４１，２７５・・−・・・
ワイＶ３つ・・・・・・レバーシブルモータ ／１０・・・・・・駆動ゾーリ ４２ａ　、　４２ｂ　、　４２Ｇ　−センサ／１１１・
・・・・・スーｉイックカピット４６・・・・・・支持
台 ／１６ａ・・・・・・支持壁 ４７・・・・・・東向レール ／１１７’、、４９・・・・・・イｔバ決めビン５２・
・・・・・ケース ５２ａ　、　５２ｂ・・・・・・取手 ５３・・・・・・ＸＧ子部品 ５３ａ・・・・・・端子 ５４・・・・・・スｊイック ５６・・・・・・駆動子Ａ ５７・・・・・・カム部材Δ ５９・・・・・・把持レバ一部材 ６１・・・・・・支持レバ一部４４Ａ ６２・−・・・・レバ一部材Ａ ６３・・・・・・レバ一部材８ ６５・・・・・・レバ一部材Ｃ ６６，７８，７９，８０，１１９，１２６，１２９，１
３２，１４３，１９７，２３１゜２３７．２４７，２６
０，２６３，２７１．２７・・・」イルスプリング６８
・・・・・・カム部材Ｂ ６９・・・・・・支持レバ一部材Ｂ ７１・・・・・・支持レバ一部材Ｃ ７３・・・・・・シＶツタ− ７５・・・・・・シルツタ−駆Ｕノ子Ａ７６・・・・・
・レバ一部材Ｄ ９０ｂ　、９　ｌｂ　、９２ｂ・・・・・・中継部側７
７・・・・・・シレッター駆動子Ｂ ９４．９５・・・・・・作動レバ一部材９７・・・・・
・検知センナ １００・・・・・・部品案内部材 １００ａ・・・・・・部品供給路 １００　ｂ・・・・・・直線部 １００　ｃ・・・・・・湾曲部 １０１・・・・・・アーム部材 １０２・・・・・・バネ部材 １０３・・・・・・ストッパ １０７・・・・・・ハウジング １０８・・・・・・フレーム ＋０９ｉ１０・・−・・・横フレーム １１２・・・・・・ボス １１３．１５１．１７８・・・・・・シレフト１１／１
．．２２９，２５２・・・・・・ブラケット１１７・・
・・・・ブレツク １２１・・・・・・フレーム ７２２、１２５．１３３．１４５，２６５・・・・・・
アウタケーシングヮイ〜７１３０・・・・・・小スライ
ダ １３６・・・・・・すＪフレーム ト１０・・・・・・レバ一部＋ＡＦ １４１・・・・・・レバ一部材Ｇ １５０・・・・・・縦フレーム １５５．１８６・・・・・・電磁クラッチ１６０・・・
・・・電磁ブレーキ １６９・・・・・・パルスモータ １７４．２０７ａ、２０７ｂ、２０７ｃ、２０７ｄ　　
、２０７ｃ、２０７ｆ、　　２０７ｇ・・・・・・円盤
部材 １７４ａ・・・・・・長孔 １７４ｂ・・・・・・丸孔 １７４Ｃ・・・・・・孔 １７５．１７６．２０８ａ、２０８ｂ、２０８ｃ、２０
８ｄ、２０８ｅ、２０８ｆ、２０８ｇ・・・・・・フォ
トレンサ １７９・・・・・・ベアリング機構 １８１・・・・・・３相誘導−Ｅ−タ １９１・・・・・・カム部材 １９２・・・・・−レバ一部材１−１ １９２ａ　、１９３ａ・・・・・・連結駒１９３・・・
・・・レバ一部＋イ１ ２０６・・・・・・回転支軸 ２２１・・・・・・アンヒル ２２２・・・・・・レバ一部材 ２２３．２−＝＋５・・・・・・ビス［−ン２２〆１．
．２４６・・・・・・駆動ロッド２２８・・・・・・取
ｆ」装置 ２３、コ・・・・ヘッド部 ２３４・・・・・・片持条状支持軸 ２３５・・・・・・テスト端子 ２３５ａ・・・・・・斜面 ２３つ・・・・・・駆動機構 ２５０・・・・・・角形高面線材 ２５３・・・・・・縦がイドプーリ ２５３ａ　、　２５４　ａ　・・・＝・Ｖ形溝２５４・
・・・・・横ガイドプーリ ２５５、．２５６・・・・・・ガイド部材２６４．２７
４・・・・・・スライドピン２６８・・・・・・丈ブブ
ラケット ２７０・・・・・・カッター ２７２−・・・・・レバ一部材 ２８０・・・・・・ｉｄｌ　Ｏｎ　’Ａ装２８１．２８
２．２８３，２８４，２８５，２８６．２８７，２８８
，２８９．２９０・・・・・・検出回路 ２９１・・・・・・（η置決め駆動（４描出願人　　　
パイオニ））株工（会ン１代理人　　　弁即士　藤十１
元彦 ダ （Ｑ） （ｂ） 襄ｑ図 ＃／ろ２ （Ｃｌン （Ｃ） （ｂ） 草、３１図 １−コ Ｌ３２１２１１ １４Ｑ 尾３３図 ／Ｑｑ 裏４０凹 （ｂ）ＣＣ） ＡちＡ〜４　図　（Ｑ） 尾１２閏 尾Δ乙 （ｂ） 図 （Ｃ− 尾４ａ図 箕４ｑ凹

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 駆送方向に関する両側部を軌道レールによって保持され
   た状態にて駆送されて来た基板を前記軌道レールに連続
   する他の軌道レールによる保持位置に移動せしめる基板
   移動機構であって、前記基板の駆送方向と略平行な方向
   において往復動自在に設けられ且つ前記基板に脱着自在
   に係合し得る爪部材と、前記爪部材を駆動する駆動手段
   とを含み、前記駆動手段は前記爪部材の最往動位置及び
   最復動位置の各近傍に回動自在に設けられた少なくとも
   一対のプーリと、前記各プーリ間に張設されてその一部
   が前記爪部材に連結された可撓性無端状線材と、前記線
   材に摩擦係合する駆動プーリと、前記駆動プーリに回転
   力を付与する駆動源とからなることを特徴とする基板移
   動機構。