JPS61115384A - 部品取付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は部品取付装置に関する。

背景技術 例えば電子部品など多種類の部品をプリント基板等に取
り付ける場合、手作業によることが多く、作業量の多い
生産ラインなどにおいては特に能率が悪かった。また、
手作業によると部品取付精度などのばらつきが大きく、
誤った取り付け、取り付は忘れ等、不良品が多く出ると
いう不都合があった。

このような手作業の欠点を補うために最近、自動制御に
よって部品を取り付ける部品取付装置が開発され、且つ
、使用されている。部品取付装置は基本的には、部品を
順次供給する部品供給手段と、該部品供給手段により供
給された部品を把持して所定一方向に移動させて作業対
象（例えば基板）に取り付けるためのチャックと、該チ
ャックを部品取付位置などに位置決めし且つ駆動門る位
置決め駆動ＩＮ構とを有している。近時、かがる長孔的
構成を踏えた上で更に部品取付能率を向上せんとして、
上記部品供給手段が複数種の部品を供給できるようにし
、また、上記チャックを２つ以上設けた部品取付装置が
開発されている。ところが、既に開発された部品取付装
置においては上記チャックに部品を把持させるために、
大きな上記部品供給手段全体（部品を多数収納したカセ
ットや部品供給路を夫々複数集めて構成される）をチャ
ックの並設方向に沿って移動可能とし、該部品供給手段
を部品供給の都度、所定チャックの部品把持位置に対応
すべく往復動せしめるという形式がとられている。従っ
て、部品供給手段を移動自在に支持する支持ｔｉｔｍや
該部品供給手段を往復動させるための駆動機構が設けら
れ、コストが高くなっていた。また、該支持機構及び駆
動機構は比較的大形であるところから、部品取付装置全
体としての大型化を招来していた。また、部品取付時に
は部品供給手段への部品補充ができないという問題もあ
った。

そこで、このような問題を解決せんとして、上記部品供
給手段を固定形とし、該部品供給手段の部品供給路（上
述）の開口端に沿って移動可能な中継機構を設け、該中
継機構が上記各部品供給路から部品を順次受けとり、且
つ所定のチャックに該部品を適宜供給するといった構成
の部品取付装置が開発されている。この構成の部品取付
装置は、上記した部品供給手段全体が移動する形式の部
品取付装置に比して小型化され得る。しかしながら、上
記中継機構やこれを案内し且つ駆動するための機構は必
要であり、コストの低減に関しては未だしの感があった
。また、部品の乗り継ぎ部の数が増え、乗り継ぎ不良が
発生していた。更に、中継機構によりタクトタイムが長
くなり、タクトタイムを短くするために部品の先取りを
行なうと部品取付ミス時のりカバリ−が複雑となったり
する問題がある。

１１九１１ 本発明は上記した点に鑑みてなされたものであって、そ
の目的とするところは装置全体としての小型化がし易く
、かつ、コストが安い部品取付装　　　□置を提供する
ことである。

本発明による部品取付装置は、少なくとも２種類の部品
を供給する部品供給手段と、所定固定軸を中心に回動自
在に且つ中心軸を含む面内で揺動自在に設けられ供給さ
れた部品を把持して該部品を前記固定軸に平行な方向に
移動させて作業対象に取り付けるための少なくとも２つ
のチャックと、前記チャックのいずれか１を位置決めし
且つ駆動する位置決め駆動機構とを含み、前記チャック
は前記部品供給手段の部品供給域と部品取付位置の間を
移動し、前記部品供給手段は前記部品供給域に開口端が
配Ｕされた複数の部品供給路を有し、前記位置決め駆動
機構は選択した前記部品供給路の開口端に前記チャック
を位置決めすることを特徴としている。

ＪＬＪＬ 以下、本発明に係る部品取付装置を添付図面を参照しつ
つ説明する。

図において参照符号１は部品取付装置の全体を示してい
る。第１図ないし第４図に示されるように、当該部品取
付装置は左右方向に伸びる作業台２を有している。但し
、ここで言う左右方向とは矢印Ｙにて示される前方に向
ってのものを言い、矢印Ｘが左方向を示す。また、矢印
Ｚ方向は上方である。作業台２の左右両側方には基板供
給装置３及び基板回収装置４が配置されている。基板供
給装置３上及び基板回収装置４上には、作業対象として
の多数の基板５を上下方向に所定間隔を以て積層した形
で収納し得る基板マガジン７が複数載置されている。基
板供給装置３上に置かれた基板マガジン７は、後述する
電子部品を取り付ける前の基板５を収納するためのもの
であって、また、基板回収装置４上に置かれた基板マガ
ジン７は電子部品の取り付けが完了した基板５を収納す
るためのものである。なお、第１図に示されるように、
基板マガジン７は左右方向（第１図における）の側面が
開放した直方体状に形成されており、閉塞した前後方向
の側壁部の内面には基板５を保持す−るための軌道レー
ル（図示せず）が左右方向に伸長して且つ上下方向にお
いて一定の間隔を以て複数形成されている。各基板５は
該軌道レールによってその前後両側部を保持されている
。

基板供給装置３の右端部にはエレベータ機構８が設けら
れており、該エレベータ機構上に移動した基板マガジン
７が上記した基板５の収納間隔ずつ所定のタイミングに
て下降せしめられるようになされている。また、基板回
収装置４の左端部にもこのエレベータ機構８と同様のエ
レベータ機構９が設けられている。

第２図ないし第６図に示されるように、作業台２上の左
右両端部には固定レール機構１１及び１２が設けられて
いる。各固定レール機構１１及び１２は、上記基板マガ
ジン７に形成された軌道レール（図示せず）に一致し得
る一対ずつの軌道レール１．１ａ及び１２ａを有してい
る。固定レール°　機構１１．１２はまた、夫々一対ず
つの軌道レール１１ａ及び１２ａの間隔を調節するため
の調節機構１１ｂ、１２ｂを各々備えている。

作業台２上であって左右の固定レール機構１１及び１２
の間には、一対のガイドシャフト１４゜１５が平行に設
けられている。前方に配置されたガイドシャフト１４は
作業台２に対して固定されており、また後方に設けられ
たガイドシャフト１５は軸受機構１５ａを介してその両
端部にて作業台２に回動自在に取り付けられている。こ
れら両ガイドシャフト１４．１５にはテーブル１７が摺
動自在に取り付けられている。ガイドシャフト１５の両
端部近傍であって該ガイドシャフトの後方には一対の歯
付ベルト車１８ａ、１８ｂが回動自在に設けられており
、該両歯付ベルト車の間には歯付ベルト１９が架設され
ている。この歯付ベルト１９の一部はテーブル１７に連
結されている。

右方の歯付ベルト車１８は他の２本の歯付ベルト２０ａ
及び２０ｂを介してサーボモータ２１の出力軸に連結さ
れている。即ち、サーボモータ２１が回転することによ
り歯付ベルト１９が作動し、これによってテーブル１７
が左右方向に往復動せしめられるようになされているの
である。

第５図及び第６図におい１特１明らかな如く・　　　　
　１テーブル１７上には、一対の軌道レール２３ａを含
む可動レール機構２３が前後方向に（矢印Ｙ方向及びそ
の反対方向）において移動自在に取り付けられている。

この軌道レール２３ａは上記した各固定レール機構１１
．１２の軌道レール１１ａ。

１２ａと一致し得、且つ、上記基板５の前後両側部を保
持する、テーブル１７の左右両端部には前後に離隔する
一対ずつのプーリ１７ａが設けられており、前侵一対ず
つのブーり間にはワイヤ１７ｂが架設されている。ワイ
ヤ１７ｂの一部は上記した可動レール機構２３の一部に
連結されている、ワイヤ１７ｂはまた、テーブル１７の
後端部に取り付けられ且つガイドシャフト１５と共に回
動するように該ガイドシャフトにスプライン嵌合せしめ
られた一対のプーリ１７Ｃに巻回せしめられており、こ
れによってガイドシャフト１５の回動に伴って該ワイヤ
が作動して可動レール機構２３が前後方向に往復動する
ようになっている。第３図ないし第５図に示されるよう
に、ガイドシャフト１５の左端部近傍であって該ガイド
シャフトの下方にはサーボモータ２５が配置されており
、且つ、作業台２に固定されている。ガイドシャフト１
５の左端部には歯付ベルト車１５ｂが取り付けられてお
り、該歯付ベルト車は２本の歯付ベルト２６ａ、２６ｂ
及び歯付ベルト車２６ｃを介してサーボモータ２５の出
力軸と連結されている。

第４図ないし第６図に示されるように、作業台２上であ
って左右両端部には基板移ｖＪＦＭ構３０及び３１が設
けられている。左方の基板移動機構３０は、エレベータ
機構８上に載置された基板マガジン７に形成された軌道
レール（図示せず）から基板５を引き出して、これを固
定レール製溝１１を経て可動レール１１１４Ｆ？　２３
の軌道レール２３ａによる基板保持位置に移動させるた
めのものである。

但し、エレベータ機構８上に位置せしめられた基板マガ
ジン７内に収納された基板５（第１図）は、該エレベー
タ機構８に添設されたエアシリンダ機Ｍｉ（図示せず）
によって所定分だけ基板駆送方向である右方（反矢印Ｘ
方向）に順次押し出され、基板移動Ｒ横３０はこの押し
出された基板５を可動レール機構２３上に搬送する。

一方、右方に配置された基板移動機構３１は、電子部品
の取り（Ｊけを完了した基板５を可動レール機構２３の
軌道レール２３ａから引き出して、これを右方固定レー
ル機構１２を経て、エレベータ機構９上の基板マガジン
７に形成された軌道レール（図示せず）内に挿入するた
めのものである。

両基板移動機構３０及び３１はほぼ同様に開成されてい
るため、ここでは右方の基板移動機構３１の構成につい
て詳述する。

第７図、第８図、第９図（ａ）ないしくＣ）に示される
ように、基板移動機構３１は基板駆送方向と平行に、即
ち、左右に伸びるガイドシャフト３３を有している。ガ
イドシャフト３３はブラケット３３８等を介して作業台
２に回動自在に取り付けられている。このガイドシャフ
ト３３にはスライダ３４が往復動自在に取り付けられて
いる。

なお、第７図及び第８図にはスライダ３４が２つ示され
ているが、これは該スライダの移動ストロークを示すた
めであって、実際にはスライダ３４は１つのみである。

スライダ３４はガイドシャフト３３にスプライン嵌合し
ており、該ガイドシャフトが回転することによってスラ
イダ３４も回転するようになっている、スライダ３４に
は可動レール機構２３によって送られて来た基板５（第
１図参照）にその先端部にて係合し得る爪部材３５が固
設されている。すなわち、爪部材３５はガイドシャフト
３３が回動することによって上記基板に対して脱着せし
められるのである。ガイドシャフト３３の左端側には該
ガイドシャフトをアーム部材３３ｂを介して回転せしめ
るためのエアシリンダ機構３３０が設けられている。

上記爪部材３５の左方（矢印Ｘ方向）への移動限界位置
を該爪部材の最復動位置と称し、これに対して、右方へ
の移動限界位置を該爪部材の最復動位置と称する。該最
往動位置及び最復動位置の各近傍には一対のプーリ３６
ａ　、３６ｂが配置さ　。

れており、且つ、ブラケット３３ａに回動自在に取り付
けられている。両プーリ３６ａと３６ｂの間には可撓性
無端状線材たるワイヤ３７が張設されており、該ワイヤ
の一部はスライダ３４を介し　　　□て爪部材３５に連
結されている。ガイドシャフト３３の右端部近傍であっ
て該ガイドシャフトの下方には駆動源としてのレバーシ
ブルモータ３９が配置され、且つ、ブラケット３９ａを
介して作業台２に固定されている。レバーシブルモータ
３９の出力軸には駆動プーリ４０が嵌着せられており、
該駆動プーリはワイＡ７３７にＳ擦係合している。

これらプーリ３６ａ及び３６ｂと、ワイヤ３７と、レバ
ーシブルモータ３９と、駆動プーリ４０とによって、爪
部材３５を左右方向に往復駆動する駆動手段が構成され
ている。なお、ガイドシャフト３３の左右両端部近傍に
は、爪部材３５が上記最往初位置及び最復動位置に達し
たことを検知するための一対のセンサ４２ａ、４２ｂが
配設ざ°　れている。また、ガイドシャフト３３の中央
部、近傍にも他のセンサ４２ｃが配置されている。

電子部品の取り付けを完了した基板５を下流側（基板駆
送方向における）のエレベータ機構９上に載置された基
板マガジン７内に収納けしめる場合であって、該基板マ
ガジンがまだ基板収納位置に下降し且つ位置決めされて
いないとき、当該基板移動機病による基板移動を移動の
途中で一時停止する必要がある。上記したセンサ４２０
はこの一時停止のためのものである。

次に、基板５に取り付けられるべき複数種の電子部品を
順次供給する供給手段について説明する。

第１図、第２図、第４図、第１０図及び第１１図に示さ
れるように、作業台２の後方上部には部品源たる例えば
４０本の長手スティックカセット４４が互いに左右方向
において一列に並べて配置されており、且つ、作業台２
上に固設された支持台４６上に固定されている。なお支
持台４６は作業台２と共に、当該部品取付装置の基体の
一部を構成している。各スティックカセットは全体とし
て直方体状に形成されており、前方に向って下方に傾斜
するように設けられている。上記支持台４６上には、第
１２図にその断面が示されるように案内レール４７が設
けられており、スティックカセット４４はその長手方向
において且つ下端部にて該案内レールに係合している。

第１１図及び第１２図において特に明らかなように、支
持台４６の仝端部上面には支持壁４６ａが突設されてい
る。この支持壁４６ａの後面には上下方向においてｍ隔
しかつ案内レール４７と平行に伸びる一対の位置決めビ
ン４８．４９が突設されている。スティックカセット４
４はその部品流出方向端部、すなわら前端部においてこ
れら位置決めビン４８及び４つに係合している。

上記した案内レール４７と、両位置決めビン４８．４９
とによって、スティックカセト４４を上記基体の一部で
ある支持台４６に対して脱着自在に固定する固定手段が
開成されている。一対設けられた位置決めビン４８及び
４９のうち、下方の位置決めビン４９のビン本体の外周
にはネジ部が形成されており、該ネジ部には該位置決め
ビンの一部をなすナツト４９ａが螺合せられている。す
なわち、このナツト４９ａを回動せしめることによって
、スティックカセット４４の該位置決めビンに対する係
合位置が、該位置決めビンの軸方向において調節される
ようになっているのである。

従って、該スティックカセットの部品流出口を、後述す
る部品供給路に対して正確に位置決めすることができる
のである。

第１３図、第１４図、１５図（ａ　）ないしくＣ）に示
されるように、スティックカセット４４は鋼板等を直方
体状に形成してなるケース５２を有している。ケース５
２の上端部及び侵端部には当該スティックカセットを手
にて保持するための取手５２ａ　、５２ｂが突設されて
いる。ケース５２内には複数の電子部品５３（第１５図
（ｂ）参照）を各々保持した複数の長手スティック５４
が積重して収納されている。各スティック５４は、ケー
ス５２内に設けられた２枚の隔壁５２ｃ、５２ｄ等によ
って、例えば第１４図における上下方向においてのみ移
動自在であるように位置決めされている。

ケース５２内であって前端部には駆動子Ａ５６が配置さ
れており。且つ、一対のビン５６ａを介して例えば第１
５図（ｂ　）における上下方向において摺動自在にケー
ス５２に取り付けられている。　　　　）この駆動子Ａ
の後方に位置する隔壁５２ｃの前面には、該駆動子Ａの
移動方向と平行な方向において移動自在にカム部材Ａ５
７が取り付けられている。駆動子Ａ５６の一部はカム部
材Ａ５７に連結されており、これによって、駆動子Ａ５
６の移動に伴ってカム部材Ａ５７が同方向に移動するよ
うになっている。なお、駆動子Ａ５６には張出部５６ｂ
が形成されており、該駆動子Ａをケース５２の外部から
作動せしめ得るようにこの張出部５６ｂがケース５２の
外部に突出している。カム部材Ａ５７の下方には一対の
把持レバ一部材５９が互いに対向して設けられており、
且つ、長手ビン５９ａを介して上記隔壁５２ｃに各々揺
動自在に取り付けられている。これら一対の把持レバ一
部材５つは、積重した複数のスティック５４のうち最下
段のスティックの部品流出口近傍をその自由端部にて密
接把持して該部品流出口の位置決めをなすだめのもので
ある。

第１６図（ａ　）に示されるように、カム部材Ａ５７の
下端部には一対のカム孔５７ａが形成されており、各把
持レバ一部材５９の・上端部に突設されたビン５９ａが
これらカム孔５７ａに摺動自在に嵌合している。すなわ
ら、カム部材Ａ５７が住復勤することによって把持レバ
一部材５９が作動するようになされているのである。但
し、カム孔５７ａは、カム部材Ａ５７が上方移動限界位
置にあるときに把持レバ一部材５９がスティック５４を
密接把持するように、且つ、カム部材Ａ５７が下方移動
限界位置に達したときに把持レバ一部材５９がスティッ
ク５４の把持を完全に解除するように該把持レバ一部材
５９を駆動すべく形成されている。

駆動子Ａ５６の近傍には支持レバ一部材Ａ６１が上下方
向に伸長して設けられており。その上端部にてビン５６
ａを介してケース５２に揺動自在に取り付けられている
。支持レバ一部材Ａ６１の自由端部は後方に向けて略直
角に屈曲せしめられており、該屈曲部６１ａが上記した
最下段のスティックに続く２番目のスティック５４内に
挿入され得、これによって該２番目のスティックの部品
流出方向端部ずなわら前端部が支持されるようになされ
ている。第１６図（ｂ）から特に明らかな如く、駆動子
Ａ５６の下端部にはカム孔５６ｄが形成されており。支
持レバ一部材Ａ６１の中央部に突設されたビン６１ｂが
このカム孔５６ｄに揺動自在に嵌合している。すなわち
、駆動子Ａ５６が往復動することによって支持レバ一部
材Ａ６１が揺動するようになっているのである。但し、
カム孔５６ｄは、駆動子Ａ５６が上方移動限界位置にあ
るときに支持レバ一部材Ａ６１の屈曲部６１ａが２番目
のスティック５４内から抜き出ているように、且つ、駆
動子Ａ５６が下方移動限界位置にあるときに上記屈曲部
６１ａが該スティック内に完全に挿入されるように該支
持レバ一部材へ６１を駆動すべく形成されている、 第１５図（ｂ　）から特に明らかなように、隔壁５２Ｃ
の後方には略くの字状に形成されたレバ一部材Ａ６２が
配置されており、且つ、その中央部においてビン６２ａ
によってケース５２に回動自在に取り付けられている。

レバ一部材Ａ６２に形成されて前方に伸びる一端部６２
ｂはビン６２Ｇによって駆動子Ａ５６に枢着せられてい
る。一方、レバ一部材Ａ６２の後方には直線的に形成さ
れ且つ後方に伸長するレバ一部材Ｂ６３が配置されてお
り、該レバ一部材Ｂの前端部はレバ一部材Ａ６２の他端
部６２ｄにビン６３ａによって枢着されている。

レバ一部材８６３は隔壁５２ｄの後方にまで伸長してい
る。レバ一部材８６３の後方にはＴ字状に形成されたレ
バ一部材Ｃ６５が配置されており、且つ、その中央部に
おいてビン６５ａによってケース５２に回動自在に取り
付【プられている。このレバ一部材Ｃ６５に形成されて
上方に伸長する第１端部６５１）は上記レバ一部材Ｂ６
３の後端部にビン６５ｃによって枢着せられている。レ
バ一部材Ｃ６５の第２端部６５ｄにはコイルスプリング
６６が連結されている。レバ一部材Ｃ６５は該コイルス
プリングによって、ビン６５ａを中心として第１５図（
ｂ）における反時計方向に付勢されている。

レバ一部材０６５と隔壁５２ｄとの間には矩形状のカム
部材８６８が配置されており、且つ３つのビン６８ａを
介してケース５２に上下方向（例えば第１５図（ａ　＞
における）において移動自在に取り付けられている。レ
バ一部材Ｃ６５に形成されて前方に伸びる第３端部６５
ｆはこのカム部材８６８の上端部にビン６８ｂによって
枢着せしめられている。カム部材８６８の近傍には支持
レバ一部材８６９が上下方向に伸長して配置されており
、その上端部にてビン６８ａを介してケース５２に揺動
自在に取り付けられている。支持レバ一部材８６９の自
由端部、すなわち下端部は前方に向けて略直角に屈曲せ
しめられており、該屈曲部６９ａは上記最下段のスティ
ック５４の後端部を支持し得る。

第１６図（Ｃ）に示される如く、カム部材８６８の下端
部にはカム孔６８ｄが形成されており、支持レバ一部材
Ｂ６９の中央部に突設されたビン６９ｂがこのカム孔６
８ｄに摺動自在に嵌合している。すなわち、カム部材８
６８が往復動することによって支持レバ一部材Ｂ６９が
揺動するようになされているのである。このカム孔６８
ｄは、カム部材８６８が上方移動限界位置にあるときに
支持レバ一部材８６９の屈曲部６９ａが完全に最下段ス
ティック５４の後端部を支持するように、且つ、カム部
材８６８が下方移動限界位置に達したときに上記屈曲部
６９ａが該スティックから完全に離脱するように該支持
レバ一部材８６９を駆動すべく形成されている。

支持レバ一部材Ｂ６９の前方にはまた、該支持レバ一部
材Ｂと平行に伸長する他の支持レバ一部材Ｃ７１が配設
されており、且つ、その上端部にてビン、６８ａを介し
てケース５２に揺動自在に取り付けられている。この支
持レバ一部材Ｃ７１の下端部すなわち自由端部は前方に
向けて屈曲せられており、該屈曲部７１ａが上記した２
番目のスティック５４の後端開口部内に挿入され得、こ
れによって該２番目のスティックの後端部が支持される
ようになされている。第１６図＜Ｃ＞に示されるように
、カム部材８６８の下端部にはカム孔６８ｄのとなりに
他のカム孔６８８が形成されており、支持レバ一部材Ｃ
７１の中央部に突設されたビン７１ａがこのカム孔６８
ｄに摺動自在に嵌合している。すなわち、カム部材８６
８が往復動することによって支持レバ一部材Ｃ７１が揺
動せしめられるようになっているのである。但し、カム
孔６８ｄは、カム部材８６８が上方移動限界位置にある
とぎに支持レバ一部材Ｃ７１の屈曲部７１ａが上記した
２番目のスティック５４の後端開口部内から抜き出てい
るように、且つ、カム部材８６８が下方移動限界位置に
達したときに上記屈曲部７１ａが該スティック内に完全
に挿入されるように該支持レバ一部材Ｃ７１を駆動する
如く形成されている。

ここで、上記した一対の把持レバ一部材５９と、支持レ
バ一部材８６９と、これらに関連するビンなどの周辺小
部材とによって、上記した最下段のスティック５４を脱
着自在に支持する第１支持手段が構成されている。また
、支持レバ一部材へ６１と、支持レバ一部材Ｃ７１と、
これらに関連する周辺小部材とによって、上述した２番
目のスティック５４を脱着自在に支持する第２支持手段
が構成されている。また、上記した駆動子Ａ５６と、カ
ム部材Ａ５７と、レバ一部材Ａ６２と、レバ一部材８６
３と、レバ一部材Ｃ６５と、コイルスプリング６６と、
カム部材８６８と、これらに関連する周辺小部材とによ
って、上記第１支持手段及び第２支持手段をスティック
を支持する支持位置と該支持を解除する支持解除位置の
間でカセット外部から駆動するための駆動手段が構成さ
れている。　なお、上記第２支持手段が上記支持解除位
置から支持位置に移動したときに上記第１支持手段が上
記支持位置から上記支持解除位置に移動するように、且
つ、上記第１支持手段が支持位置に復帰したときに上記
第２支持手段が支持解除位置に移動するようにタイミン
グが設定され、この一連の動作によって空になった最下
段スティックのカセット外への排出及び上記２番目のス
ティックの最下段への下降が行われるのである。また、
上記第２支持手段が上記支持位置から支持解除位置に移
動した場合に、第１支持手段に含まれる一対の把持レバ
一部材５９のスティック把持面の相互距離がスティック
５４の厚さ：ｔ　（第１５図（Ｃ））よりも若干大きく
なるように設定されている。このように構成されている
ことによって、第１支持手段による支持を解除された２
番目のスティックが、第１支持手段による支持位置、特
に、上記把持レバ一部材５９による密接把持位置に円滑
に下降するのである。

第１４図、第１５図（ａ）ないしくＣ）に示されるよう
に、スティックカセット４４のケース５２内にはまた、
上記最下段のスティック５４の部品流出口を閉塞し得る
シャッター７３が設けられている。

シャッター７３は前方の隔壁５２ｃの後方に上下方向に
伸長して設けられており、且つ、一対のビン７３ａ　（
第１５図（ｂ）参照）を介して隔壁５２ｃに上下方向に
おいて移動自在に取り付けられている。シャッター７３
はその下端部７３ｂにて上記部品流出口を閉塞するので
ある。第１５図（ω及び（Ｃ１に示されるように、ケー
ス５２内であって′＃ｉ端部にはシャッター駆動子Ａ７
５がシャッター７３と平行に配置されており、且つ、ビ
ン７５ａを介して隔壁５２ｃに上下方向において移動自
在に取り付けられている。シャッター駆動子△７５の上
端部には張出部７５ｂが突設されており、該張出部はシ
ャッター７３に連結されている。すなわち、シャッター
７３は、シャッター駆動子Ａ７５を移動せしめることに
よって該シャッター駆動子Ａと共に同方向に移動するよ
うになされているのである。なお、シャッター駆動子Ａ
７５には他の張出部７５ｄ　（第１５図（ａ）図示）が
形成されており、該シャッター駆動子Ａをケース５２の
外部から作動せしめ得るようにこの張出部７５ｄがケー
ス５２の外部に突出している。

一方、レバ一部材Ａ６２を回動自在に支持するビン６２
ａには、該レバ一部材Ａと同様にくの字状に屈曲して形
成された他のレバ一部材Ｄ７６がその中央部にて回動自
在に取り付けられている。

このレバ一部材Ｄ７６に形成されて前方に伸長する一端
部７６ａは、シャッター７３の側部に突設されたビン７
３ｃの上端部に当接している。レバ一部材Ｄ７６の後方
には直線的に形成され且つ後方に伸びる他のシャッター
駆動子８７７が配置されており、該シャッター駆動子Ｂ
の前端部はレバ一部材Ｄ７６の他端部７６ｂにビン７６
ｃによって枢着されている。

シャッター駆動子Ｂ７７はケース５２の後方外部まで伸
長しており、その後端部は取手５２ｂの近傍に位置して
いる。このシャッター駆動子８７７を作動せしめる場合
、取手５２ｂを把持した手の親指等にてこれを行うこと
が出来るのである。

なお、シャッター駆動子Ｂ７７は該シャッター駆動子Ｂ
の後端部近傍に設けられたコイルスプリング７８（第１
４図示）によってケース５２の外方に向けてのパイアス
カを付与せしめられる。また、シャッター７３及びシャ
ッター駆動子Ａ７５はこれらの近傍に配置されたコイル
スプリング７９．８０によって例えば第１５図（Ｃ）に
おける上方へのパイアスカを付与される。

次いで、上述のスティックカセット４４に設けられたス
ティック排出交換用の駆動子Ａ５６を作動せしめるため
の作動様構と、該作動機構を選択されたスティックカセ
ットに対応する位置に位ｌ決めする駆動機構について説
明する。

例えば第１１図、第１７図及び第１８図に示されるよう
に、複数並設されたスティックカセット４４の下方には
各スティックカセットの並設方向、即ち左右方向に互い
に平行に伸長する一対のガイドシャフト８３が配置され
ており、且つその両端部において支持台４６に対して固
定されている。

第１９図にも示されるように、これらガイドシャフトに
はスライダ８４が摺動自在に取り付けられている。第２
図及び第５図に示されるように、上記したガイドシャフ
ト８３の両端部近傍には一対の歯付ベルト車８５ａ　、
８５ｂが配置されており、これらは支持台４６に取り付
けられている。両歯付ベルト車８５ａ及び８５ｂには歯
付ベルト８６が架設されており、該歯付ベルトの一部が
スライダ８４に連結されている。右方の歯付ベルト車８
５ｂは該歯付ベルト車の近傍に配置されたサーボモータ
８７の出力軸と他の歯付ベルト８８を介して連結されて
いる。すなわち、サーボモータ８７が回転することによ
ってスライダ８４が往復動するようになっているのであ
る。

第１８図から特に明らかなように、スライダ８４には、
３本のエアシリンダ機ｍ９０．９１及び９２が、左右方
向において並設されている。一方、第１１図、第１２図
及び第１７図に示されるように、支持台４６の前端部に
設けられた支持壁４６ａの前面に沿って、一対ずつ４０
組の作動レバ一部材９４及び９５が往復動自在に設けら
れている。

これら各一対ずつの作動レバ一部材９４．９５は４０本
設けられた各スティックカセット４４の１本ずつに対応
している。一対の作動レバ一部材９４．９５のうち、左
方の作動レバ一部材９４の上端部９４ａはスティックカ
セット４４に設けられたスティック排出交換用駆動子Ａ
５６の張出部５６ｂの上端部に当接し得るようになって
いる。また、第２０図から特に明らかなように、この作
動レバ一部材９４の下端部９４ｂは、エアシリンダ８１
１９０及び９１の各作動ａｙド９０ａ、９１ａに固着さ
れた中継部材９０ｂ、９１ｂと係合可能となっている。

すなわら、エアシリンダ機構９０゜９１の作動ロッド９
０ａ　、９１ａが引かれることにより作動レバ一部材９
４が下方に移動し、これによってスティックカセット４
４の駆動子Ａ５６が作動せしめられてスティックの排出
交換が行なわれるようになされているのである。但し、
エアシリンダ機構９０は駆動子Ａ５６を下方移動限界位
置に移動せしめるためのものであって、該エアシリンダ
機構の作動ロッド９０ａの作動ストロークは大きくとら
れている。なお、作動ロッド９０ａの作動ストロークの
調整は中継部材９０ｂに取り付けられたストローク調整
ネジ９０ｃによってなされる。また、エアシリンダ機構
９１は、スティックカセット４４内の第２支持手段（前
述）がスティックを支持する支持位＠（前述）から支持
解除位置に移動した場合に、第１支持手段（前述）に含
まれる一対の把持レバ一部材５９のスティック把持面の
相互距離がスティック５４の厚さ：ｔ（第１５図（Ｃ）
図示）よりも若干大きくなるように設定するだめのもの
である。このため、エアシリンダ機構９１の作動ロッド
９１ａの作動ストロークは上記エアシリンダ機構９０の
作動ロッド９０ａの作動ストロークよりも小さく設定さ
れている。

この作動ロッド９１ａの作動ストロークの調整も、上記
した作動ロッド９０ａのためのストローク調整ネジ９０
ｃと同型のストローク調整ネジ９１ｃ（第２０図示）に
よってなされる。

第１２図に示されるように、作動レバ一部材９４の右方
に設けられたもう１本の作動レバ一部材９５上端部９５
ａは、スティックカセット４４に設けられたシャッター
駆動子Ａ７５の張出部７５ｄの上端部に当接し得るよう
になっている。また、第２０図から明らかなように、こ
の作動レバ一部材９５の下端部９５ｂは、エアシリンダ
機構９２の作動ロッド９２ａに固着された中継部材９２
ｂと係合可能となっている。すなわち。エアシリンダ機
構９２の作動ロッド９２ａが引かれることにより作動レ
バ一部材９５が下方に移動し、これによって上記シャッ
ター駆動子Ａ７５が作動せしめられて、スティックカセ
ット４４内の最下段のスティック５４の部品流出口が閉
塞せられるのである。なＪ５、上記中継部材９２ｂと前
述した２つの中継部材９０ｂ、９１ｂは、各エアシリン
ダ機構９０．９１．９２の移動方向において一列に並ん
でいる。また、上記作動ロッド９２ａの作動ストローク
の調整は中継部材９２ｂに取り付けられたストローク調
整ネジ９２ｃによってなされる。

第１７図に示されるように、スライダ８４の下方には該
スライダの移動方向に沿って３個の検知センサ９７が並
設されており、且つ、支持台４６の一部にブラケット９
７ａを介して各々取り付けられている。但し、第１７図
には検知センサ９７は１つのみ示されている。これら３
つの検知センサの１つは左方向のオーバーラン用、１つ
は右方向のオーバーラン用、残りの１つは原点検知用と
して作用する。各検知センサ９７を使用することによっ
て、スライダ８４の各スティックカセット４４に対応す
る位置出しが数値制御によってなされる。スライダ８４
の下端部にはこれら各検知センサ９７の検知スリット９
７ｂ内を通過し得る検知片８４ａが固設されている。

上記したスライダ８４と、中継部材９０ｂ、９１ｂ、９
２ｂを含むエアシリンダ機構９０．９１及び９２と、こ
れらに関連する周辺小部材とによって、複数のスティッ
クカセット４４の並設方向に沿って往復動自在に設けら
れてスティックカセット４４に設けられたスティック排
出交換用の駆動子Ａ５６を作動せしめるための作動機構
が構成されている。また、上記歯付ベルト車８５ａ、８
５ｂと、歯付ベルト８６と、サーボモータ８７と、歯付
ベルト８８と、検知センサ９７と、これらに関連する周
辺小部材とによって、該作動機構を選択されたスティッ
クカセット４４に対応する位置に位置決めする駆動傭構
が構成されている。

第４図、第１０図及び第１１図に示されるように、支持
台４６上であって各スティックカセット４４の前方には
１０本の部品案内部材１００が左右方向において一列に
並べて配置されている。この部品案内部材１００はステ
ィックカセット４４と同じ傾斜角度を以て支持台４６に
固定されている。上記した数岱（１０本）から明らかな
ように、部品案内部材１００は４本のスティックカセッ
ト４４に対して１本設けられている。

第２１図、第２２図及び第２３図から明らかなように、
各部品案内部材１００には４本のスティックカセット４
４から順次流出する電子部品５３（第１５図（ｂ）参照
）を後述するチャックによる部品把持位置に供給するた
めの４本の部品供給路１００ａが形成されている。これ
ら各部品供給路１００ａの後端部、即ち第２１図におけ
る右端部は、例えば第１２図に示される支持壁４６ａに
形成された間口部４６ｂに挿通せしめられ、更にスティ
ックカセット４４の部品流出口内に挿通せしめられて該
スティックカセット内の最下段のスティック５４の部品
流出口に一致せられている。第２１図に示されるように
、各部品供給路１００ａは直線部１００ｂと湾曲部１０
０ｃとを有しており、該湾曲部の落差は直線部１００ｂ
の落差よりも大となっている。また、湾曲部１００Ｇの
底面は該湾曲部の曲率中心に向って低くなるように傾斜
せしめられている。

第２４図に示される如く、部品案内部材１００に形成さ
れた各部品供給路１００ａの開口端、即ち部品供給方向
端の近傍には、アーム部材１０１が配置されており、且
つ、ビン１０１ａを介して部品案内部材１００に一端部
にて揺動自在に取り付けられている。アーム部材１０１
はビン１０１ａに外嵌せられたバネ部材１０２によって
、該アーム部材の自由端部が部品供給路１００ａの上記
開口端に近づく方向に付勢されている。アーム部材１０
１の該自由端部には部品供給路１００ａを通じて供給さ
れた複数の電子部品５３の最先のものに当接して該最先
部品を後述するチャックによる部品把持位置に停止させ
るストッパ１０３が取り付けられている。なお、アーム
部材１０１を、手などによって識アーム部材の自由端部
が部品供給路１００ａの開口端から離れるように揺動せ
しめれば、ストッパ１０３による電子部品５３の停止位
置決め状態は解除され、各電子部品５３を部品供給路１
ｏｏａ内から一気に外部に流出させることができる。

ここで、ストッパ１０３にはネジ部１０３ａが設けられ
ており、ストッパ１０３は、該ネジ部がアーム部材１０
１の自由端部に嵌挿されることによって、且つ、該ネジ
部に螺合するナツト１０３ｂを締め付けることによって
アーム部材１０１に取り付けられている。故に、これら
ナツト１０３ｂの締付位置を適宜変えることによって、
ストッパ１０３の位置が上記最先の電子部品の移動方向
において調節される。このように構成されていることに
よって、１つの部品供給路にて寸法の異なる電子部品を
流す場合でも、各寸法の電子部品を上記チャックによる
部品把持位置に正確に位置決めして停止させることがで
きるのである。

上記した部品案内部材１００と、ストッパ１０３と、こ
れらに関連する周辺小部材とによって、部品源たるステ
ィックカセット４４から順次流出する電子部品を上記チ
ャックの部品把持位置に案内する案内手段が構成されて
いる。

また、該案内手段と、スティックカセット４４と、該ス
ティックカセットを基体としての支持台４６に固定する
ための上記固定手段と、各エアシリンダ機構９０．９１
．９２等を含む上記作動機構と、歯付ベルト８６などか
らなり該作動機構を移動せしめる上記駆動機構と、これ
らに関連する周辺小部材とによって、少なくとも２種数
の電子部品を順次供給する部品供給手段が構成されてい
る。

次に、上記部品供給手段により供給された電子部品を把
持して該電子部品を所定方向に移動させて作業対象たる
基板５（第１図示）に取り付けるためのチャックについ
て説明する。

第２図ないし第４図に示されるように、作業台２上であ
って支持台４６の前方には綱板等からなるハウジング１
０７が設けられており、該ハウジング内にはフレーム１
０８が設けられている。フレーム１０８は左右方向に伸
び且つ上下に離隔する一対の横フレーム１０９及び１１
０を含む。

第２５図及び第２６図から特に明らかなように、下方の
横フレーム１１０には上下方向に伸長するボス１１２が
固定されている。ボス１１２は全部で１０本設けられて
おり、夫々部品案内部材１００に対応して配置されてい
る。各ボス１１２内には円筒状のシャフト１１３が設け
られており、且つ、ボールベアリング１１３ａを介して
ボス１１２に回動自在に取り付けられている。これらの
シャフト１１３の下端部にはブラケット１１４が固設さ
れている。第２７図から特に明らかなように、ブラケッ
ト１１４は断面形状がコの字状であるように形成されて
おり、該各ブラケットの上記コの７内にはチャック１１
７が夫々配置されている。

すなわち、チャック１１７は固定軸としてのボス１１２
の中心軸を中心として回動自在となっているのである。

また、チャック１１７はその上端部にて、且つ該チャッ
クの上下方向の中心軸を含む面内で揺動自在であるよう
にビン１１８によってブラケット１１４に取り付けられ
ている。ビン１１８にはレバー１１８ａを介してコイル
スプリング１１９が連結されており、チャック１１７は
このコイルスプリング１１９によってビン１１８を中心
とした例えば第２６図における時計方向へのパイアスカ
を付与される。

第２８図（田ないしくｅ）並びに第２９図にも示される
如く、チャック１１７はフレーム１２１を有している。

フレーム１２１の中心軸上にはビン１２１ａが突設され
ており、該ビンにはアウタケーシングワイヤ１２２が連
結されている。このフレーム１２１を揺動自在に支える
ビン１１８は該フレームの中心軸から距離：Ｌだけ偏倚
しており、このため、アウタケーシングワイヤ１２２が
上方に引かれることによってフレーム１２１、従ってチ
ャック１１７の全体がビン１１８を中心として第２６図
における反時計方向に揺動する。なお、アウタケーシン
グワイヤとは、可撓性チューブとこれに挿通せしめられ
た芯線とからなり、該芯線を作動せしめることによって
対象物を駆動するための線材のことを言う。

フレーム１２１内にはスライダ１２４が上下方向におい
て回動自在に設けられている。スライダ１２４の上端部
には該スライダを駆動するためのアウタケーシングワイ
ヤ１２５が連結されている。

また、スライダ１２４には該スライダを下方に向けて付
勢するコイルスプリング１２６が連結されている。スラ
イダ１２４の下端部には電子部品５３を把持するための
一対の爪部材１２８が左右方向において互いに対向して
設けられており、且つ、互いに対向方向に把持位置と非
把持位置との間で揺動すべく略中央部においてビン１２
８ａを介してスライダ１２４に揺動自在に取り付けられ
ている。両爪部材は該両爪部材の間に介装されたコイル
スプリング１２９によって下記非把持位置に向けて付勢
されている。第２９図に示されるようにスライダ１２４
内には小スライダ１３０が上下方向において所定範囲内
にて摺動自在に設けられている。スライダ１２４にはま
た、この小スライダに下方へのパイアスカを付与するコ
イルスプリング１３２が内装されている。小スライダ１
３０には該小スライダを上方に移動さけるためのアウタ
ケーシングワイヤ１３３が連結されている。一方、各爪
部材１２８の上端部は互いに近接する方向に屈曲せしめ
られており、該両層曲部の対向面には小スライダ１３０
に回動自在に回動自在に取り付けられたミニチュアのボ
ールベアリング１３４が当接している。すなわち、アウ
タケーシングワイヤ１３３が上方に引かれることにより
小スライダ１３０が移動し、これによって一対の爪部材
１２８が電子部品５３を把持する上記把持位置に向けて
揺動するようになされているのである。

第２８図化１．（Ｃ）、（小及び（ｅ）に示されるよう
に、フレーム１２１の左側面にはサブフレーム１３６が
ネジ１３７によって取り付けられている。サブフレーム
１３６には、前後方向に平行に伸び且つ上下方向におい
て離隔した一対のガイドシャフト１３８が取り付けられ
ている。ガイドシャフト１３８には電子部品５３を把持
するための一対の爪部材１゛３９が摺動自在に取り付け
られている。すなわち、この両爪部材１３９は前述した
電子部品把持用の爪部材１２８による部品把持方向に垂
直な方向において電子部品５３を把持し得るのである。

サブフレーム１３６の左側面には一対のレバ一部材Ｆ１
４０及びレバ一部材Ｇ１４１が左右方向において互いに
対向して設けられており、且つ、各中央部にてビン１４
０ａ及び１４１ａを介してサブフレーム１３６に揺動自
在に取り付けられている。これらレバ一部材Ｆ１４０及
びレバ一部材Ｇ１４１の各上端部はコイルスプリング１
４３によって連結されており、該両レバ一部材はこのコ
イルスプリング１４３により該名士端部が互いに近づく
方向に付勢されている。レバ一部材Ｆ１４０及びレバ一
部材Ｇ１４１の各下端部は両爪部材１３９に突設された
ビン１３９ａに枢着されている。レバ一部材Ｆ１４０と
レバ一部材Ｇ１４１の間には上下方向に伸びるスライダ
１４４が配置されており、且つ、サブフレーム１３６に
上下方向において摺動自在に取り付けられている。スラ
イダ１４４の上端部には該スライダを上方に引き上げる
ためのアウタケーシングワイヤ１４５が連結されている
。第２８図（Ｃ）に示されるように、スライダ１４４の
下端部にはビン１４４ａが突設されており、このビン１
４４ａは、レバ一部材Ｇ１４１の上端部近傍であってレ
バ一部材Ｆ１４０との対向面に突設された突起１４１ｂ
と係合し得る。

また、この突起１４１ｂの先端はレバ一部材Ｆ１４０の
上端部に形成されたテーパ部１４０ｂに係合可能となっ
ている。すなわち、アウタケーシングワイヤ１４５が上
方に引かれることによって、レバ一部材Ｆ１４０及びレ
バ一部材Ｇ１４１が該両レバ一部材の下端部が互いに近
接する方向に揺動せしめられ、これによって両爪部材１
３９が移動して電子部品５３を把持するようになされて
いるのである。

上記した各チャック１１７は、第２６図において実線に
て示される位置、即ち作業対象たる基板５（第１図示）
に電子部品５３を取り付ける部品取付位置と、同図にお
いて二点鎖線で示される位４、即ち、前述した部品供給
手段の部品供給域との間を移動する。

次いで、上述した各チャック１１７のいずれか１つを、
上記した部品供給域及び部品取付位置に位置決めし且つ
電子部品５３を脱着せしめるなど駆動する位置決め駆ｅ
機欝について説明する。

例えば第２５図及び第２６図に示されるように、フレー
ム１０８はその後部に縦フレーム１５０を有しており、
該縦フレームの前面には横フレーム１０９及び１１０と
平行に伸びるブラケット１５０ａが取り付けられている
。第２６図から明らかな如く、ボス１１２の後方には、
上下方向に伸長するシャフト１５１が配置されており、
且つ、上記ブラケット１５０ａと下方の横フレーム１１
０にその両端部においてボールベアリング１５２を介し
て回動自在に取り付けられている。シャフト１５１の略
中間部には歯付ベルト車１５３がボールベアリング１５
４を介して回動自在に取り付けられている。歯付ベルト
車１５３の上方には該歯付ベルト車の回転力をシャフト
１５１に伝達するための電磁クラッチ１５５が設けられ
ている。シャフト１５１には歯付ベルト車１５３の下方
に他の歯付ベルト車１５７が取り付けられており、こ　
　　ｌの歯付ベルト車１５７は、ボス１１２に回動自在
に取り付けられた円筒状シャフト１１３に嵌着された歯
イ」ベルト車１５８と歯付ベルト１５９によって連結さ
れている。シャフト１５１の下端部にはまた、該シャフ
トの回転を停止せしめるための電磁ブレーキ１６０が設
けられている。

第３０図に示されるように、ブラケット１５０ａの右方
と、該ブラケットの中央部及び左端部には歯付ベルト車
１６３，１６４．１６５及び１６６が各々配置されてい
る。夫々一対ずつの歯付ベルト車１６３と１６４、並び
に１６５と１６６にはタイミングベルトとしての歯付ベ
ルト１６７が架設されている。この歯付ベルト１６７は
１０個並設されている歯付ベルト車１５３の各々に係合
している。また、ブラケット１５０ａの中央部に設けら
れた歯付ベルト車１６４及び１６５には他の歯付ベルト
１６８が架設されている。ブラケット１５０ａの右方に
配置された歯付ベルト車１６３の近傍にはパルスモータ
１６９（第３図示）が配設されており、該パルスモータ
の出力軸に嵌着された歯付ベルト車１７０と上記歯付ベ
ルト車１６３に歯付ベルト１７１が架設されている。す
なわち、パルスモータ１６９が回転することによって、
シャフト１５１、シャフト１１３、従ってチャック１１
７が回転するようになされているのである。但し、各シ
ャフト１５１の上端部に設けられた合計１０個の電磁ク
ラッチ１５５は夫々択一的に歯付ベルト車１５３、従っ
て、歯付ベルト１６７に対して係合せしめられる。寸な
わら、１０個設けられたチャック１１７は１つずつ回転
駆動されるのである。

第２６図示されるように、チャック１１７を支持するシ
ャフト１１３の上端部には、該シャフトと同軸に円盤部
材１７４が取り付けられている。

第３１図及び第３２図に示されるように、円盤部材１７
４の主面には該円盤部材の円周方向において一定の副１
１１Ｎ（例えば９０°）を以て且つ交互に長孔１７４ａ
及び丸孔１７４ｂが同心円上に形成されている。円盤部
材１７４の近傍には該円盤部材とｔｇ働して所定形状変
化としての長孔１７４ａ及び丸孔１７４ｂに応じた電気
信号を発生するトランスジューサとしての一対の７オト
センサ１７５．１７６が配置されている。

第３２図から明らかなように、長孔１７４ａ及び丸孔１
７４ｂの各同一周方向端と円盤部材１７４の回転中心を
結ぶ２直線がなす角度をαとしたとき、フォトセンサ１
７５．１７６の各光軸中心と円盤部材１７４の回転中心
とを結ぶ２直線がなす角度もαとなっている。上記した
丸孔１７４ｂの直径は小さく、円盤部材１７４の回転角
度がパルスモータ１６９の１パルス分だけずれてもフォ
トセンサ１７６がこれを検知し得るようになっている。

また、長孔１７４ａは、円盤部材１７４が、丸孔１７４
ｂとフォトセンサ１７６の光軸とが一致する回転角度位
置から反時計方向にパルスモータ１６９の例えば５パル
ス分ずれてもフォトセンサ１７５がオン状態となるよう
に形成されている。

第３図、第４図、第２５図及び第２６図並びに第３３図
、第３４図から特に明らかなように、フレーム１０８の
横フレーム１０９上には左右方向に伸長する１本のシャ
フト１７８が配置されており、且つ、ベアリング１４１
１７９を介して横フレーム１０９に回動自在に取り付け
られている。第３図及び第４図に示されるように、この
シャフト１７８は作業台２の下端部に配置された３相誘
導モータ１８１によって且つ２木の歯付ベルト１８２及
び１８３を介して回転駆動される。シャフト１７８には
合計１１個の歯付ベルト車１８４が、前述した各チャッ
ク１１７に対応した位置に回動自在に取り付けられてい
る。但し、一番左側の歯付ベルト車１８４は後述する角
形断面線材取付装置のためのものである。各歯付ベルト
車１８４の右側にはシャフト１７８の回転力を該各歯付
ベルト車に択一的に伝達するための電磁クラッチ１８６
が設けられている。また、各歯付ベルト車１８４の左側
面には他の歯付ベルト車１８７が固着せしめられている
。

横フレーム１０９の下方には、上記した各歯付ベルト車
１８４に各々対応する位置に合計１０個の歯付ベルト車
１８日が配置されており、ビン１８８ａによってフレー
ム１０８に対して回動自在に取り付けられている。歯付
ベルト車１８４と歯付ベルト車１８８とは歯付ベルト１
８９によって連結されている。これら各歯付ベルト車１
８８には略円盤状のカム部材１９１が同軸に取り付けら
れている。

第２５図及び第２６図から特に明らかな如く、各カム部
材１９１の上方には一対のレバ一部材Ｈ１９２及びレバ
一部材１１９３が互いに前後方向に平行に伸長して配置
されており、且つ、その各後端部においてビン１９４を
介してフレーム１０８に対して揺動自在に取り付けられ
ている。各レバ一部材Ｈ１９２及び■１９３の中央部に
はカムフォロワとしてのボールベアリング１９５が取り
付けられており、該ボールベアリングはカム部材１９１
の外周に当接している。

レバ一部材Ｈ１９２及びレバ一部材１１９３の各自由端
部近傍には夫々連結駒１９２ａ及び１９３ａが取り付け
られており、該各連結駒は前述したチせツク１１７を位
置決めし且つ駆動覆るためのアウタケーシングワイヤ１
２２及び１２５に連結されている。但し、右方の連結駒
１９３ａはアウタケーシングワイヤ１２２に連結されて
おり、また、左方の連結駒１９２ａはアウタケーシング
ワイヤ１２５に連結されている。ここで、各連結駒１９
２ａ及び１９３ａは各レバ一部材Ｈ１９２，１１９３の
軸方向に沿って移動可能となっており、これによって、
各アウタケーシングワイヤ１２２及び１２５の作動スト
ロークを調節し得る。すなわち、各連結駒１９２ａ　、
１９３ａは該両アウタケーシングワイヤの作動ストロー
クを調節する調節機構として作用するのである。

第２５図及び第２６図に示されるように、各レバ一部材
Ｈ１９２及び１１９３の自由端部の近傍には上下方向に
伸長する一対のエアシリンダ機構２００及び２０１が配
置されている。該各エアシリンダ機構の作動ロンドには
、上下方向に伸びるガイドシャフト２０２によって案内
される一対のスライダ２００ａ及び２０１ａが取り付け
られている。これら各スライダ２００ａ　、２０１ａに
は上記したチャック１１７を駆動するためのアウタケー
シングワイヤ１３３及び１４５に連結されている。但し
、右方のスライダ２０１ａはアウタケーシングワイヤ１
３３に連結されており、左方のスライダ２００ａはアウ
タケーシングワイヤ１４５と連結されている。

第４図、第３４図及び第３５図から特に明らかな如く、
シャフト１７８に歯付ベルト車１８４と共に回動自在に
取り付けられたもう１つの歯付ベルト車１８７は、該歯
付ベルト車の前方に配置された歯付ベルト車２０４と歯
付ベルト２０５によって連結されている。この歯付ベル
ト車２０４の回転支軸２０６には、その円周方向におい
て所定形状変化を有する７枚の円盤部材２０７ａ、２０
７ｂ　、２０７ｃ　、２０７ｄ　、２０７ｅ　、２０７
ｆ及び２０７ｇが一列に嵌着されている。これら各円盤
部材に対応して７つの７オトセンサ２０８ａ　。

２０８ｂ　、２０８ｃ　、２０８ｄ　、２０８ｅ　、２
０８ｆ及び２０８ｉ）が設けられている。これら各フォ
トセンサは上記各円盤部材２０７ａないし２０７ｇと協
働して上記所定形状変化に応じた電気信号を後述する制
御ｌ装置に発するものである。なお、フォトセンサ２０
８ａ　、２０８ｂ　、２０８Ｃは夫々、上記チャック１
１７による電子部品５３の基板５への挿入、後述するク
リンチ装置による該電子部品の端子の曲げ加工、該クリ
ンチ装置が有するアンビル（後述）の上下動のためのタ
イミング信号を発するためのものである。また、フォト
センサ２０８ｄ　、２０８ｅ及び２ｏ８「は各々、上記
チャック１１７による電子部品５３の把持及びその解除
、該チャックの部品取付位置への回動及びこれに伴う上
記アンビルの回転、該チャックの部品供給域への回動の
ためのタイミング信号を発するためのものである。また
、一番右方の７オドセンサ２０８ｇは、円盤部材２０７
ｇを除いた他の６枚の円盤部材２０７ａないし２０７ｆ
の回転角度の原点を検知するためのものである。

上記したボス１１２と、シャフト１１３と、ブラケット
１１４と、コイルスプリング１１９と、アウタケーシン
グワイヤ１２２，１２５，１３３゜１４５と、シャフト
１５１，１７８と、歯付ベルト車１５３，１５７，１５
８，１６３，１６４゜１６５．１６６．１７０，１８４
，１８７，１８８．２０４と、電磁クラッチ１５５と、
歯付ベルト１５９，１６７．１６８，１７１，１８２，
１８３．１８９，２０５と、電磁ブレーキ１６０と、パ
ルスモータ１６９と、円盤部材１７４，２０７ａ　、２
０７ｂ　、２０７ｃ　、２０７ｄ　、２０７ｅ　。

２０７ｆ　、２０７ｇと、フォトセンサ１７５，１７６
．２０８ａ　、２０８ｂ　、２０８ｃ　、２０８ｄ　。

２０８ｅ　、２０８ｆ　、２０８ｇと、３相誘導モータ
１８１と、電磁クラッチ１８６と、カム部材１９１と、
レバ一部材Ｈ１９２と、レバ一部材１１９３と、コイル
スプリング１９７と、エアシリンダ機構２００．２０１
と、これらに関連する周辺小部材とによって、上述した
各チャック１１７のいずれか１つを、前述した部品供給
域及び部品取付位置に位置決めし且つ電子部品５３を脱
着せしめるなどこれを駆動する位置決め駆動機構が構成
されている。なお、これまでの説明から明らかなように
、上記位置決め駆ｉ！！Ｊ　ＩＭｍは、複数設けられた
部品供給路１００ａ（第２１図示）のうち選択した部品
供給路の開口端にチャック１１７を位置決めするのであ
る。また、第２１図及び第２２図に示されるように、該
各部品供給路の開口端はチャック１１７の回転中心軸を
中心とする球面上に配置されている。

次に、基板５に挿入された電子部品５３の端子をクリン
チするクリンチ装置について説明する。

第３図に示されるように、作業台２上には前述した１０
個のチャックに各々対応して合計１０本のアンビル２２
１が配置されており、且つ、各々作業台２に対してチャ
ック１１７の回転中心軸と同軸を中心として回動自在に
取り付けられている。

図示されてれはいないが、各アンビル２２１は第３０図
に示される如き、チャック１１７を回転駆動するための
機構と略同様な機構によって回転駆動せしめられる。ま
た、他の図示されていない機構によって上下方向に往復
動せしめられる。

第３６図（田ないしくＣ）並びに第３７図に示されるよ
うに、各アンビル２２１の本体２２１ａには電子部品５
３の端子５３ａ　（第３６図示）をタリンチ、すなわち
曲げ加工するための一対のレバ一部材２２２が互いに対
向して設けられている。各レバ一部材２２２は互いに対
向方向において揺動すべくその中央部にてビン２２２ａ
を介してアンビル２２１の本体２２１ａに取り付けられ
ている。

各レバ一部材２２２の下端部は互いに離隔する方向に屈
曲せしめられている。また、該両レバ一部材はその上端
部にて電子部品５３の端子５３ａをクリンチする。第３
６図（ｂ）に示される各レバ一部材２２２の角度位置、
すなわち、該両レバ一部材の上端部が閉じた状態の位置
を該レバ一部材の非クリンチ位置と称する。これに対し
て、該８上端部が開いて電子部品５３の端子５３ａがク
リンチされるときの該レバ一部材の角度位置をクリンチ
位置と称する。各レバ一部材２２２はこの、クリンチ位
置及び非クリンチ位置の間で揺動するのである。各レバ
一部材２２２はビン２２２ａに外嵌する一対のバネ部材
２２２ｂによって上記非クリンチ位置に向けて付勢され
ている。

アンビル２２１の本体２２１ａの内部はいわゆるシリン
ダとなっており、該シリンダ内にはピストン２２３が嵌
入せしめられている。このとストン２２３の上面には各
レバ一部材２２２が上記クリンチ位置に向けて）ｍ　ｍ
ｌ＋するように該各レバ一部材の下端部、すなわち屈曲
部を押圧駆動するための駆動ロッド２２４が取り付けら
れている。駆動ロッド２２４の上端部にはボールベアリ
ング２２５が取り付けられており、該駆動０ツドの上端
部とレバ一部材２２２の上記屈曲部との係合が円滑とな
っている。

上記したレバ一部材２２２等を含む１０本の７ンビル２
２１と、該各アンビルを回転駆動するための機構と、該
アンビル内に形成されたシリンダ内に例えば圧搾空気を
送り込むための機構等と、これらに関連する周辺小部材
とによって、基板５に挿入された電子部品５３の端子５
３ａをクリンチするクリンチ装置が構成されている。　
　　　　　　　　　１次に、基板５上に設けられた回路
のチェックをなすためのテスト端子を基板５に形成され
た孔に嵌入して取り付けるための取付装置について説明
する。但し、該テスト端子は角形断面線材から成る。

第３図に示されるように、合計１０１１設けられたチャ
ック１１７のうち最も左側のチャック１１７の更に左側
に当該取付装置２２８の一部が設けられており、全体ど
してフレーム１０８に固定されている。

第３８図、第３９図、第４０図（おないしくＣ＞並びに
第４１図に示されるように、当該取付装置は基体として
のフレーム１０８に固定されたブラケット２２９を有し
ている。ブラケット２２９には上下方向において移動自
在にスライダ２３０が取り付けられている。スライダ２
３０には該スライダに上方へのパイアスカを付与せしめ
る一対のコイルスプリング２３１が連結されている。第
４２図から特に明らかな如く、スライダ２３０の下端部
にはヘッド部２３３が一対の片持梁状支持軸２３４を介
して１工動自在に取り付けられている。このヘッドｍ２
３３は、俊述する供給手段から順次供給される所定長さ
の角形断面線材製テスト端子２３５（第３９図示）を把
持して該テスト端子を所定方向に移動させて作業対象た
る基板５に形成された丸孔（図示せず）内に嵌入するた
めのものであって、その中心軸がスライダ２３０の移動
方向、すなわら上下方向と一致するように該スライダに
取り付けられている。また、上記した一対の支持軸２３
４は該ヘッド部の中心軸に関して対称な位置に互いに対
向して突設されている。すなわち、ヘッド部２３３はそ
の中心軸方向に移動自在に、且つ、該中心軸を含む面内
で揺動自在となっており、把持したテスト端子２３５を
該中心軸方向に移動させて基板５に嵌入せしめるのであ
る。

例えば第３９図に示されるように、ヘッド部２３３には
該ヘッド部を支持軸２３４を中心として例えば第４０図
（ｂ＞における反時計方向に揺動駆動するためのワイヤ
２３６が連結されている。ヘッド部２３３にはまた、支
持軸２３４を中心として第４０図（Ｉ））における時計
方向に付勢するコイルスプリング２３７が連結されてい
る。上記したワイヤ２３６の上端部は、ヘッド部２３３
の上方に配置されて該ヘッド部を制御する制御２′Ｄ機
構に達している。該制御機構は、前述した各チＶツク１
１７を位置決めし且つ駆動するための位置決め駆動機構
の一部（サーボモータ１８１等）利用するものであって
、複数設けられたチャック位置決め駆動用の電磁クラッ
チ１８６（第３図示）のうち、最左方に位置するものの
更に左方に設けられた歯付ベルト車１８４、電磁クラッ
チ１８６及び１８６及び歯付ベルト車１８７等を有して
いる。また、該制御Ｉｌ＋ｉ構は、これら歯付ベルト車
１８４などの下方に位置して第２５図及び第２６図に示
されるエアシリンダ機構２００．２０１ｆｉびにレバ一
部材１９．２．１９３等と同様な構成からなる駆動機構
２３９（第３図示）を有している。上記したワイヤ２３
６はこの駆動機構によって上方に引かれる。すなわち、
ヘッド部２３３をｆｉｌｊｌする上記制ｔａｎ構は、チ
ャック１１７のための上記位置決め駆動ｍｓの一部とほ
ぼ同様に構成されているのである。

例えば第３９図に示されるようにスライダ２３０には他
のワイヤ２４１が連結されており、上記制ｔｌｌ　Ｍｌ
構は該スライダ、従ってヘッド部２３３を該ワイヤを介
して該ヘッド部の中心軸方向に駆動する。但し、ワイヤ
２４１はブラケット２２９に回動自在に設けられたブー
９２４２に架設された後にスライダ２３０に連結されて
おり、よって、ワイヤ２４１が上方に引かれることによ
ってコイルスプリング２３１のパイアスカに抗してヘッ
ド部２３３が下方に移動するようになっている。

例えば第４０図（ω、（ｂ）及び第４２図に示されるよ
うに、ヘッド部２３３の本体２３３ａの下端部であって
該ヘッド部の中心軸上にはテスト端子２３５を把持する
ための一対の爪部材２４３が互いに対向して設けられて
いる。各爪部材２４３は互いに対向方向において揺動す
べくその中央部にてビン２４３ａを介してヘッド部２３
３の本体２３３ａに取り付けられている。各爪部材２４
３の上端部にはボールベアリング２４３ｂが取り付けら
れている。また、該冬瓜部材はその下端部にてテスト端
子２３５を把持する。第４０図＋ｂ）に示される各爪部
材２４３の角度位置、すなわち、該両爪部材の下端部が
閉じた状態の位置を該爪部材の端子把持位置と称する。

これに対して、該８下端部が最も聞いたときの該爪部材
の角度位置を非把持位置と称する。各爪部材２４３はこ
の端子把持位置と非把持位置の間で揺動するのである。

なお、各爪部材は図示せぬ小さなコイルスプリングによ
って上記非把持位置に向けて付勢されている。

ヘッド部２３３の本体２３３ａの内部はいわゆるシリン
ダとなっており、該シリンダ内にはピストン２４５が嵌
入せしめられている。但し、該シリンダはヘッド部２３
３の中心軸上に位置している。ピストン２４５の下面に
は各爪部材２４３が上記した端子把持位置に向けて揺動
するように該冬瓜部材の上端部、すなわちボールベアリ
ング２４３の部分を押圧駆動するための駆動ロンド２４
６が取り付けられている。なお、ピストン２４５は該シ
リンダ内に設けられたコイルスプリング２４７によって
上方へのパイアスカを付与せしめられる。

第３９図に示されるように、ヘッド部２３０の後方には
１本の長い角形断面線材２５０を渦巻状に巻回せしめた
ロール２５１が配置されており、且つ、支持軸２５１ａ
によって回動自在に支持されている。該ロールの前方に
はブラケット２５２が固設されており、該ブラケットの
後端部及び中央部には夫々５つずつの縦ガイドプーリ２
５３及び横ガイドプーリ２５４が各々設けられている。

また、該各ガイドブーりの後方及び前方にはガイド部材
２５５．２５６が各々配置されている。第３８図からも
明らかなように、縦ガイドプーリ２５３及び横ガイドプ
ーリ２５４の外周面には、角形断面線材２５０の４つの
稜部に各々係合するＶ形１２５３ａ及び２５４ａが形成
されている。該各■形溝は、角形断面線材２５０の１つ
１つの稜を形成する２面のなす角度に等しい角度をなす
内壁によって形成されている。また、ガイド部材２５５
及び２５６には角形断面線材２５０の断面寸法よりも僅
かに大きい短形状の案内孔（図示せず）が形成されてＪ
３す、該角形断面線材は該案内孔に挿通せしめられてい
る。

ブラケット２５２の前端部にはスライダ２５９が配置さ
れており、且つ、前後方向において移動自在に該ブラケ
ットに取り付けられている。スライダ２５９には該スラ
イダに後方へのパイアスカを与えるコイルスプリング２
６０が連結されている。また、スライダ２５９には該ス
ライダを前方に駆動するためのワイｒ２６１ａが連結さ
れている。ワイヤ２６１ａはプーリ２６１ｂを経て駆動
機構２３９（第３図示）に連結されている。第４３図か
ら特に明らかなように、スライダ２５９の前端部には角
形断面線材２５０を把持するための一対の爪部材２６２
が互いに左右方向において対向して設けられている。各
爪部材２６２は互いに対向方向において揺動すべくその
中央部にてビン２６２ａによってスライダ２５９に取り
付けられている。各爪部材２６２の上端部にはボールベ
アリング２６２ｂが取り付けられている。また、該各型
部材はその下端部にて角形断面線材２５０を把持する。

第４３図に示される各爪部材２６２の角度位ｒ、すなわ
ら、該両爪部材の下端部が閉じた状態の位置を該爪部材
の線材把持位置と称する。

これに対して、該６下端部が最も開いたときの該爪部材
の角度位置を非把持位置と称する。各爪部材２６２はこ
の線材把持位置と非把持位置の間で揺動するのである。

なお、各爪部材２６２は該各型部材間に設けられた小さ
なコイルスプリング２６３によって上記非把持位置に向
けて付勢されている。

両爪部材２６２の間にはスライドビン２６４が配置され
ており、且つ、スライダ２５９に上下方向において移動
自在に取り付けられている。このスライドビン２６４は
、各爪部材２６２が上記線材把持位置に向けて揺動する
ように該各型部材の上端部、すなわち、ボールベアリン
グ２６２ｂの部分をその上端テーパ部にて押圧駆動する
ためのものである。スライドビン２６４の上端部には該
スライドビンを上方に引き上げるためのアウタケーシン
グワイヤ２６５が連結されている。このア　。

ウタケーシングワイヤ２６５もまた、前述した駆動ｔ［
２３９（第３図示）によって引かれる。

上記した縦ガイドブー９２５３と、横ガイドプーリ２５
４と、ガイド部材２５５．２５６と、スライダ２５９と
、コイルスプリング２６０．２６３と、爪部材２６２と
、スライドビン２６４と、これらにＩＩｌ連する周辺小
部材とによって、角形断面線材２５０を所定長ずつ且つ
角度規正して送る送り手段が構成されている。なお、角
形断面線材２５０の角度規正を縦ガイドプーリ２５３及
び横ガイドプーリ２５４等にて行っていることにより、
正確な角形規正が可能となっていると共に、これら各ガ
イドブーりは低順であるのでコストが安くなっている。

第３８図及び第３９図に示されるように、上記した送り
手段の線材送り方向側にはサブブラケット２６８が配置
されており、且つ、ブラケット２５２に固定されている
。第４４図（ω及び（ｂ＞かう特に明らかな如く、サブ
ブラケット２５２には上記送り手段により送られる角形
断面線材２５０を切１ＩＦｉするための一対のカッター
２７０が取り付けられている。該一対のカッター２７０
は送られる角形断面線材２５０を左右方向から挾むよう
に配置されて、互いに角形断面線材２５０の送り方向に
直角な方向、この場合左右方向において相反方向に往復
動するようになされている。なお、両力ツタ−２７０は
該カッター内に設けられたコイルスプリング２７１によ
って互いにＩｌ！１ｌＷＡする方向へのパイアスカを付
与される。

各カッター２７０のう上方には一対のレバ一部材２７２
が互いに左右方向において対向して設けられている。各
レバ一部材２７２は互いに対向方向において揺動するよ
うにその中央部にてビン２７２ａによってサブブラケッ
ト２６８に取り付けられている。各レバ一部材２７２の
上端部にはボールベアリング２７２ｂが取り付けられて
いる。

また、該各レバ一部材の下端部は上記した各カッター２
７０にビン２７０ａを介して枢着せしめられている。ず
なわら、両レバ一部材２７２が相反方向に揺動すること
によって両力ツタ−２７０が相反方向に往復動するよう
になっているのである。

第４４図（ω及び山）に示される各レバ一部材２７２の
角度位置、すなわち、両力ツタ−２７０が角形断面線材
２５０を切断し得る状態の位置を該レバ一部材の線材切
断位置と称する。とれに対して、該各レバ一部材の下端
部が最も開いたときの該各レバ一部材の角度位置を非切
断位置と称する。各レバ一部材２７２はこの線材切断位
置と非切断位置の間で揺動するのである。

両レバ一部材２７２の間にはスライドビン２７４が゛配
置されており、且つ、サブブラケット２６８に上下方向
において往復動自在に取り付けられている。このスライ
ドビン２７４は、各レバ一部材２７２が上記線材切断位
置に向けて揺動すべく該各レバ一部材の上端部、即ち、
ボールベアリング２７２ｂの部分をその上端テーバ部に
て押圧駆動するためのものである。スライドビン２７４
の上端部には該スライドビンを上方に引き上げるための
ワイヤ２７５が連結されている。このワイヤ２７５の上
端部は前述した駆ａ機構２３９（第３図示）に達してお
り、該駆動機構によって引かれる。なお、第３９図から
明らかな如く、スライドビン２７４は小さなコイルスプ
リング２７７によって下方へのパイアスカを付与される
。

ここで、上記した送り手段と、カッター２７０等とによ
って、所定長さに切断した角形断面線材、即ち、テスト
端子２３５を製作して供給する供給手段が構成されてい
る。

第４５図（ω及び（ｂ）に示されるように、角形断面線
材２５０は、その断面の対角線方向において両力ツタ−
２７０が互いに近接して切断されるように角度規正され
る。従って、第４６図（ωないしくＣ）に示されるよう
に、切断によって得られたテスト端子２３５の先端断面
は該端子の対角面上にて互いに接合する２つの斜面２３
５ａを有している。

尚、当該部品取付装置の所定位置にはマイクロプロセッ
サ等からなる制御装置が設けられている。

第４７図に、該制卯装置１’２８０．１！＝１３５図に
も示したフォトセンサ２０８ａないし２０８９との　　
　１関係が示されている。前述もしたように、これら各
７オトセンサ２０８ａないし２０８ｇによって、各チャ
ック１１７の状態を示すタイミング信号を制御装置２８
０に供給する検出回路２８１ないし２９０が構成されて
いる。明白ではあるが該検出回路の総数は全部で１０で
ある。検出回路２８１にはリレースイッチ「９１１及び
ｒｉｆｔ”を介して電源電圧が供給されている。また、
検出回路２９０にはリレースイッチｒｆｌ＋ｅ’及びＮ
！＋ｏ２を介して電源電圧が供給されており、他の検出
回路２８２ないし２８９も同様にリレースイッチを介し
て電圧を供給されている。合計２０個のリレースイッチ
ｒ（１１１ないしｒ９＋ｏ２は、制御装置２８０が１０
本のリレーコイルＲＬ＋ないしＲＬｍの各々に電流を供
給することによって、例えばｒＱ＋’及びｒｌ！＋２の
ように１組ずつオン状態となる。すなわち、各リレース
イッチｒｌｌＩ′ないしｒ（１＋ｏ’は複数の検出回路
２８１ないし２９０に択一的に電源電圧を供給するため
の選択的電源供給スイッチとなっているのである。前述
もしたように、各検出回路２８１ないし２９０から発せ
られるタイミング信号はυ制御装置２８０に伝達され、
該タイミング信号に応じて該制御装置が位置決め駆動［
１２９１を作動せしめ、これによって選択されたチャッ
ク１１７が位置決めされ且つ駆動されるのである。

次に、上記した構成の部品取付装置の動作を部品取付手
順に沿って第４８図ないし第５２図中〉をも参照しつつ
簡単に説明する。

部品を取り付けるための指令信号が発せられると、第１
図に示される上流側の基板マガジン７から１枚の基板５
が作業台２上に所定分だけ押し出される。次いで、第５
図に示される基板移動機構３０がこの押し出された基板
５をテーブル１７上の可動レール機椛２３上に移動せし
める。すると、サーボモータ２１及びサーボモータ２５
が回転し、該基板はＸ−Ｙ方向に移動せしめられてテス
ト端子２３５（例えば第４６図に示される）を該基板に
取り付けるための取付装ｆｆ１２２８（第３図示）の直
下に搬送される。

基板５が該取付装置の直下に位置決めされる動作と同時
に、第３９図に示されるワイヤ２３６が引かれて該取付
装置のヘッド部２３３が供給された上記テスト端子を把
持する位置まで揺動せられる。この後、第４２図に示さ
れるピストン２４５、従って、駆動ロンド２４６が作動
し、爪部材２４３がテスト端子２３５を把持する。爪部
材２４３がテスト端子を把持すると上記したワイヤ２３
６が緩められて、ヘッド部２３３が、基板５の主面に対
して直角となる位置に復帰する。ここで、テーブル１７
の移動完了、すなわち基板５の位置決めが完了したこと
を確認する。これが完了していないときは電磁クラッチ
１８６を係合させずに待つ。基板５の位置決めが完了す
ると、第３９図に示されるワイヤ２４１が引かれ、テス
ト端子２３５は基板５に形成された丸孔（図示せず）内
に嵌入せられる。テスト端子２３５が嵌入されると、爪
部材２４３による該テスト端子の把持状態が解除され、
同時にワイヤ２４１は緩められる。かくして基板５への
テスト端子２３５の嵌入が完了する。

次いで、上記した制御装置はテーブル１７及び可動レー
ル機栴２３（第５図等参照）を再び駆動して、基板５の
所望のチャック１１７の直下への移動を開始せしめる。

すると、上記制御装置は該チャックを選択して、選択さ
れたチャックに対応する′Ｗｉ磁クワクラッチ１５５合
する。次に、該チャックに対応する電磁クラッチ１８６
（第３３図示）を係合させる。このとき、既にシャフト
１７８は回転しており、これによって、第３４図及び第
３５図に示される７枚の円盤部材２０７ａないし２０７
ｇが回転する。するとまず、パルスモータ１６９が所望
量回転し、故にブラケット１１４が回転して選択された
チャック１１７は該チャックの揺動可能方向が後方、す
なわち、部品案内部材１００の方向となるように回転せ
られる。チャック１１７が所定角度回転せしめられると
、上述した電磁クラッチ１８６の係合状態は一旦解除さ
れ、この後、電磁クラッチ１５５と、第３１図及び第３
２図に示される円盤部材１７４並びに一対　　　、［の
フォトセンサ１７５．１７６とによってチャック１１７
の回転角度補正が正確に行なわれる。

ここで、このチャック１１７の回転角度補正について詳
述する。なお、フォトセンサ１７６はチャック１１７の
回転角度位置を正確に決定するためのものであって、フ
ォトセンサ１７５は該チャックが正規の位置から時計方
向あるいは反時計方向どちらの方向にずれているかを検
知するためのものである。

前述した制御装置２８０（第４７図示）はまず、フォト
センサ１７６の光軸に丸孔１７４ｂが一致しているか、
すなわち、フォトセンサ１７６がオン状態かどうかを確
認する。フォトセンサ１７６がオン状態となっていれば
チャック１１７の回転角度補正は行なわれない。チャッ
ク１１７を回転せしめるための歯付ベルト１６７と歯付
ベルト車１５３の間のバックラッシ等によって、チャッ
ク１１７がパルスモータ１６９の例えば３パルス分だけ
第３２図における時計方向あるいは反時計方向にずれて
いた場合、上記したｉｔＩＩ１ｗＪ装置はフォトセンサ
１７５と長孔１７４ａによってこの方向を確認する。時
計方向にずれていた場合はフォトセンサ１７５はＡフ状
態にあり、また、反時計方向にずれていた場合、フォト
センサ１７６はオン状態となる。制御装置はこれによっ
て回転方向ずれを確認する。回転ずれの方向が確認され
たら、゛パルスモータ１６９を１パルスずつ該ずれを補
正する方向に回転せしめ、フォトセンサ１７６がオン状
態となるまでこれを続ける。

上記部品案内部材１００に向けてのチャック１１７の回
転が完了すると、上記電磁クラッチ１８６が再び係合し
て第３４図、第３５図に示される各円盤部材２０７ａな
いし２０７ｇが再び回転せしめられる。これによってま
ず、第２６図に示されるように、チャック１１７がビン
１１８を中心として摂方に揺動ぜられ、第２８図＜ｂ＋
等に示される該チャックの爪部材１２８が電子部品５３
を把持し得る位置に達する。なお、このチャック１１７
の揺動は例えば第２８図（ｂ＋に示されるアウタケーシ
ングワイヤ１２２が引かれることによってなされる。ま
た、このとぎ爪部材１２８は開状態、すなわち、非把持
位置にある。次いで、同じく第２８図＋ｂ＋に示される
アウタケーシングワイヤ１２５が緩められ、コイルスプ
リング１２６の付勢力によってスライダ１２４が電子部
品５３の方向に突出し、上記爪部材１２８は電子部品把
持位置に達する。更に、電子部品把持のためのアウタケ
ーシングワイ１７１３３が引かれて電子部品５３は爪部
材１２８によって把持される。この後、アウタケーシン
グワイＶ１２５が引かれてスライダ１２４がフレーム１
２１内に収納され、この位置でワイヤ１４５が引かれ爪
部材１３９により、爪部材１２８による把持方向に直角
な方向の把持、すなわち位置決めがなされる。また、ア
ウタケーシングワイヤ１２２が緩められてチャック１１
７は第２６図にて実線で示される位置に復帰する。

次に、パルスモータ１６９が所望量回転する、故にブラ
ケット１１４が回転してチャック１１７は回動せられる
。なお、このとき、第３６図に示されるアンビル２２１
の回転も同時に行なわれる。

次いで、アウタケーシングワイヤ１４５が緩められ、爪
部材１３９による電子部品５３の把持状態が解除される
。この後、電磁クラッチ１８６の係合状態が一旦解除さ
れて、電磁クラッチ１５５、円盤部材１７４、フォトセ
ンサ１７５及び１７６によってチャックの正確なる回転
角度補正が行われる。同時に、テーブル１７が所望位置
に移動完了したことを確認する。移動完了していないと
きは移動完了を待つ。

そして、第３６図に示されるアンビル２２１の上昇動作
が行なわれる。同時に、アウタケーシングワイヤ１２５
が緩められてスライダ１２４が基板５に近づく方向に突
出し、第３６口出）に示されるように、電子部品５３の
端子５３ａは基板５の端子孔（図示せず）内に嵌入され
る。この後、第４８図に示されるようにアンビル２２１
によって電子部品５３の端子５３ａがクリンチされる。

次いで、アウタケーシングワイヤ１３３が緩められ、爪
部材１２８による電子部品５３の把持状態が解除され、
該電子部品は基板５に取り付けられる。

この後、アンビル２２１の下降がなされ、更に電磁クラ
ッチ１８６の係合状態が解除されて第３５図等に示され
る円盤部材２０７ａないし２０７ｇの回転は停止する。

但し、このとき該各回盤部材のうち最も右方の円盤部材
２０７ｇによって該各回盤部材はその原点位置にて停止
せられる。

以後、各電子部品について上記の動作が繰り返される。

すべての電子部品を取り付けられた基板５は、例えば第
５図に示される下流側の固定レール機構１２の近傍に搬
送され、下流側の基板移動灘構３１によって該固定レー
ル截構を経て下流側の基板マガジン７内に収納せしめら
れる。

以後、各基板について上記の動作が繰り返され、これに
伴って第１図等に示されるエレベータａｍ８．９が基板
マガジン７の上下降を行って、すべての基板への部品取
り付けが完了する。

次に、例えば第１４図に示される部品源たるスティック
カセット４４内に積重して収納されたスティック５４の
排出交換について説明する。

積■した複数のスティック５４のうち最下段のスティッ
クから電子部品５３が全部流出して該スティックが空に
なると、前述した制御装置はこれを所定検知手段により
検知して、第１７図及び第１８図に示されるスライダ８
４を該スティックを収納したスティックカセット４４に
対応する位置に移動せしめる。この後、例えば第１８図
に示される各エアシリンダ機４Ｍ　９０ないし９２が作
動する。これによって、第１５図に示されるシャッター
７３が閉状態となり、同時に、第４９図（ａ）ないしく
小並びに第５０図（ａないし第５２図中）に示されるよ
うにスティック５４の排出交換が行なわれる。

尚、前述したチャック１１７の回転角度補正については
、円盤部材１７４（第３１図及び第３２図示）に長孔１
７４ａ及び丸孔１７４ｂの如き多数の孔を設けず、例え
ば単一の形状変化部としての孔１７４ｃ（第３２図示）
を設けるだけでも可能である。この場合についての回転
角度補正について説明する。

まず、制御装置２８０（前述）は、円盤部材１７４、従
ってチャック１１７をパルスモータ１６９によってフォ
トセンサ１７６あるいはフォトセンナ１７５の光軸に孔
１７４ｃが一致するまで反時計方向に高速にて回転せし
める。例えばフォトセンサ１７６の光軸に孔１７４ｃが
一致して該フォトセンサがオン状態となると円盤部材１
７４は停止せめられる。ところが、フォトセンサ１７６
がオン状態になって直ちにパルスモータ１６９を停止さ
じても、駆動力伝達系の動作遅れや慣性力によってチャ
ック１１７の停止位置は正規の回転角度位置から数パル
ス分ずれてしまう。そこで、パルスモータ１６９を１パ
ルスずつ該ずれを補正する方向に回転せしめ、フォトセ
ンサ１７６が再びオン状態になるまでこれを続ける。ま
た、上述した反時計方向への高速回転によって７オトセ
ンサ１７５の光軸に孔１７４Ｃが一致した場合、制ｍ装
置２８０は円盤部材１７４を、時計方向に所定角度、す
なわち、フォトセンサ１７５及び１７６の離隔角度より
数パルス分だけ大きい角度だけ回転せしめる。以後、上
述した手順を繰り返して回転角度の補正を行なう。

発明の効果 以上詳述した如く、本発明による部品取付装置において
は、部品供給域に開口端が配置された複数の部品供給路
（１００ａ）を有し且つ複数種の部品を供給する部品供
給手段と、所定固定軸を中心に回動自在に且つ中心軸を
含む面内で１ｚ動自在に設けられて供給された部品を把
持して該部品を上記固定軸に平行な方向に移動させて作
業対象−（プリント基板等）に取り付けるための複数の
チャック（１１７）と、該各チャックのいずれか１つを
選択的に位置決めし且つ駆動する位置決め駆動機１（２
９１）とを有し、該チャックは上記部品供給域と部品取
付位置の間を移動し、上記位置決め駆１ＥｌｌＩａ４１
１は選択した上記部品供給路（１００ａ）の開口端に上
記チャックを位置決めして部品を把持せしめるようにな
されている。

このように、固定形の部品供給手段の部品供給位置（上
記部品供給路の開口端）にチャックを位置決めして部品
を把持せしめるようになしたこと　　　　゛によって、
既に開発された部品取付装置に設けられた如き部品供給
のための付帯ｍａ、即ち、部品供給手段を可動とした部
品取付装置における該部品供給手段を駆動するための機
構や、固定形部品供給手段からヂ１／ツクに部品を中継
する中継殿描を備えたものにおける該中継機構及びその
駆動機構などが不要となっているのである。故に、部品
取付装置全体としての小型化が可能となり、且つ、コス
トが安くなっているのである。また、部品取付に要する
タクトタイムが短くなり、取付ミス時のりカバリ−も容
易となる。

また、本発明による部品取付装置においては上述したよ
うに、上記中継線溝等の複雑な付帯機構が削減されてい
るので、これら付帯機構を有する部品取付装置に比して
不安定要素が減ぜられ、装置そのものの信頼性が向上し
ているのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る部品取付装置の全体の概略斜視図
、第２図は該部品取付装置の全体の平面図、第３図及び
第４図は該部品取付装置の主要部分内部構造の各々正面
図及び側面図、第５図及び第６図は作業台の平面図及び
正面図、第７図ないし第４４図（ω及びりｂ＋は上記内
部構造の各部分詳細図、第４５図（ω及び＜ｂ＞は角形
断面線材の切断状況を示す図、第４６図（田ないしくＣ
）はテスト端子の各々平面図、正面図及び側面図、第４
７図は当該部品取付装置の制御系の入出力切換機能を示
すブロック図、第４８ないし第５２図（ａ）及び山）は
当該部品取付装置の動作を説明するための図である。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・部品取付装置 ２・・・・・・作業台 ３・・・・・・基板供給装置 ４・・・・・・基板回収装置 ５・・・・・・基板 ７・・・・・・基板マガジン ８．９・・・・・・エレベータ機構 １１．１２・・・・・・固定レールｍ構１４．１５，３
３，８３，１３８，２０２・・・・・・ガイドシャフト
１５ｂ　、　１８ａ、１８ｂ　、　２７．８５ａ、８５
ｂ、１５３，１５７，１５８，１６３．１６４，１６５
，１６６．１７０，１８４，１８７，１８８，２０４・
・・・・・歯付ベルト車 １７・・・・・・テーブル １９．２０ａ、　２０ｂ、２６ａ　、　２６ｂ　、　８
６，８８，１５９，１６７．１６８゜１７１．１８２，
１８３．１８９，２０５・・・・・・歯付ベルト２１．
２５．８７・・・・・・・・・・・・ナーボモータ２３
・・・・・・可動レール機構 ３０．３１−・・・・・基板移ｆＪＪ機構３３ｃ、９０
，９１．９２，２００，２０１・・・・・・エアシリン
ダ機構３４．８４．１２４．１４４，２００ａ、２０１
ａ、２３０，２５９・・・・・・スライダ ３５．１２８，１３９，２４３，２６２・・・・・・爪
部材３７．２３６，２４１，２７５−・・・・・ワイヤ
３９・・・・・・レバーシブルモータ ４０・・・・・・駆動プーリ ４２ａ　、　４２ｂ　、　４２ｃ　・−・−・−センサ
４４・・・・・・スティックカセット ４６・・・・・・支持台 ４６ａ・・・・・・支持壁 ４７・・・・・・案内レール ４８．４９・・・・・・位置決めビン ５２・・−・・・ケース ５２ａ、５２ｂ・・・・・・取手 ５３・・・・・・電子部品 ５３ａ・・・・・・端子 ５４・・・・・・スティック ５６・・・・・・駆動子Ａ ５７・・・・・・カム部材Ａ ５９・・・・・・把持レバ一部材 ６１・・・・・・支持レバ一部材Ａ ６２・・・・・・レバ一部材Ａ ６３・・・・・・レバ一部材Ｂ ６５・・・・・・レバ一部材Ｃ ６６，７８，７９，８０，１１９，１２６，１２９，１
３２，１４３，１９７，２３１゜２３７．２４７，２６
０，２６３，２７１．２７・・・コイルスプリング６８
・・・・・・カム部材Ｂ ６９・・・・・・支持レバ一部材Ｂ ７１・・・・・・支持レバ一部材Ｃ ７３・・・・・・シャッター ７５・・・・・・シャッター駆動子Ａ ７６・・・・・・レバ一部材Ｄ ９０ｂ　、９１ｂ、９２ｂ・・・・・・中継部材７７・
・・・・・シャッター駆動子Ｂ ９４．９５・・・・・・作動レバ一部材９７・・・・・
・検知センサ １００・・・・・・部品案内部材 １ｏｏａ・・・・・・部品供給路 １００ｂ・・・・・・直線部 １００Ｃ・・・・・・湾曲部 １０１・・・・・・アーム部材 １０２・・・・・・バネ部材 １０３・・・・・・ストッパ １０７・・・・・・ハウジング １０８・・・・・・フレーム １０９．１１０・・・・・・横フレーム１１２・・・・
・・ボス １１３．１５１．１７８・・・・・・シャフト１１４．
２２９．２５２・・・・・・ブラケット１１７・・・・
・・チャック １２１・・・・・・フレーム １２２．１２５，１３３，１４５，２６５・・・・・・
アウタケーシングワイヤ １３０・・・・・・小スライダ １３６・・・・・・ザブフレーム １４０・・・・・・レバ一部材Ｆ １４１・・・・・・レバ一部材Ｇ １５０・・・・・・縦フレーム １５５．１８６・・・・・・電磁クラッチ１６０・・・
・・・電磁ブレーキ １６９・・・・・・パルスモータ １７４．２０７ａ、２０７ｂ、２０７ｃ、２０７ｄ　、
２０７ｅ、２Ｑ７ｆ、　２０７ｇ・・・・・・円盤部材 １７４ａ・・・・・・長孔 １７４ｂ・・・・・・丸孔 １７４Ｃ・・・・・・孔 １７５．１７６．２０８ａ、２０８ｂ、２０８ｃ、２０
８ｄ、２０８ｅ、２０８ｆ、２０８（Ｊ・・・・・・フ
ォトセンサ １７９・・・・・・ベアリング機構 １８１・・・・・・３相誘尋モータ １９１・・・・・・カム部材 １９２・・・・・・レバ一部材１−１ １９２ａ　、１９３ａ・・・・・・連結駒１９３・・・
・・・レバ一部材Ｉ ２０６・・・・・・回転支軸 ２２１・・・・・・アジピル ２２２・・・・・・レバ一部材 ２２３．２４５・・・・・・ピストン ２２４．２４６・・・・・・駆動ロッド２２８・・・・
・・取付装置 ２３３・・・・・・ヘッド部 ２３４・・・・・・片持梁状支持軸 ２３５・・・・・・テスト端子 ２３５ａ・・・・・・斜面 ２３９・・・・・・駆動機格 ２５０・・・・・・角形断面線材 ２５３・・・・・・縦ガイドプーリ ２５３ａ　、２５４ａ・・・・・・■形溝２５４・・・
・・・横ガイドプーリ ２５５．２５６・・・・・・ガイド部材２６４．２７４
・・・・・・スライドビン２６８・・・・・・サブブラ
ケット ２７０・・・・・・カッター ２７２・・・・・・レバ一部材 ２８０・・・・・・制御装置 ２８１．２８２，２８３，２８４，２８５，２８６，２
８７，２８８，２８９，２９０・・・・・・検出回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 少なくとも２種類の部品を供給する部品供給手段と、所
   定固定軸を中心に回動自在に且つ中心軸を含む面内で揺
   動自在に設けられ供給された部品を把持して該部品を前
   記固定軸に平行な方向に移動させて作業対象に取り付け
   るための少なくとも２つのチャックと、前記チャックの
   いずれか１を位置決めし且つ駆動する位置決め駆動機構
   とを含み、前記チャックは前記部品供給手段の部品供給
   域と部品取付位置の間を移動し、前記部品供給手段は前
   記部品供給域に開口端が配置された複数の部品供給路を
   有し、前記位置決め駆動機構は選択した前記部品供給路
   の開口端に前記チャックを位置決めすることを特徴とす
   る部品取付装置。