JPS61113573A - 歩行ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は左右一対の脚を順次互い違いに持ち上げ１なが
ら、歩行動作をなす１歩行ロボットに関する。　　　　
　　。

〔従来技術及びその問題点〕

本発明者はすでに特願昭５６−１４２１３９号及び特願
昭５７−１６８１９５号として歩行ロボットを提案して
、いる、これは、回転モーメントの極めて大なるコマ（
回転盤）をその軸が垂直になるように設けたものである
。そして、高速で回転する回転盤の安定性を利用し、左
右一対の脚を順次駆動、して歩行面を歩行するものであ
る。ところが、この歩行ロボットは構造が比竺的複雑と
なるのでその簡素化が望まれると共に、操縦安定性のさ
らによいものが望まれていた。

そこで、本発明者はさらに、特願昭５９−０６５１Ｆ７
３号奪提案し、回転盤の回転軸がほぼ水平に位置する歩
行ロボットを提案し、その解決を図った。

しかしながら、この新たな提案の歩行ロボットにはその
歩行速度を変えたり、歩行の姿勢を変えるのが面倒であ
った。

〔発明の概要〕

そこで、本発明者は種々の実験研究の結果、さらに前記
した本発明者による出願の特願昭５９−０６５１６３号
を改良した歩行ロボットを提供することを目的とし、そ
のためこの発明では脚下端に俯仰手段９と自転駆動手段
１ｏとを設け、上記の問題点を解決したものである。

その要旨とするところは次の通りである。

即ち、慣性モーメントの大なる回転盤３の回転軸が通常
の歩行状態でほぼ水平になるようにロボット本体１にそ
の回転軸２を枢着する。そして、互いに離間して一対の
脚４．５をロボット本体１に取付ける。さらに、少なく
とも一つの脚に脚非接地手段６を設け、それにより互い
ｌ　　　　　　　に一方の前記脚４又は５のみを歩行面
から離反させ得るものとする。さらに、ロボット本体１
が各脚４及び５のまわりに回転自在となるように脚自体
に本体回動手段７を設ける。それと共に、夫々の脚４下
端に直交方向転倒防止手段８を設け、ロボット本体１が
回転軸２に直交する方向へ転倒することを防止する。さ
らに、脚下端に俯仰手段９を設け、それにより回転軸２
が脚下端を中心に上下方向に俯仰し得るように構成する
。そして、脚下端に自転駆動手段１０を設け、脚下端の
垂直軸回りに該脚を自転駆動させることとしたものであ
る。

〔発明の実施例〕

次に図面に基づいて本発明の一実施例につき説明する。

第１図は本発明の第１実施例を示す一部縦断面図であり
、第２図は同右側面略図である。

第１図から明らかなように、ロボット本体１内に慣性モ
ーメントの大なる回転盤３が内装され、通常の歩行状態
でその軸が水平に位置されるように枢着されている。そ
して、ロボット本　　　　　　。

体ｌに設けられたモータ１５によりベルト１６を介し、
その回転盤３と一体をなす回転軸２が高速で回転するよ
うに構成されている。

なお、このモータ１５の始動前にあるいは始動と共に、
回転軸２の先端に駆゛動力の大なるモータの軸を連結し
、予めこの軸２を高速回転することにより、モータ１５
には回転盤３の各種抵抗分だけエネルギーを補給するよ
うに構成してもよい。そのためにこの実施例では回転軸
２の一端部を突設し、他のモータ軸に着脱自在に連結で
きるようにしている。

次に、ロボット本体１の両側面には夫々連結板３８が突
設固定されている。そして、この連結板３８に夫々脚４
及び５が固定□されている０次に、この脚４及び５内に
は夫々脚非接地手段６が内装されている。即ち、膨剤の
モータ１５ａの回転力により歯車１７及び１８を介しそ
ネジシャフト１２が回転する。すると、それに螺合する
伸縮部２１がネジシャフト１２及びガイニド棒１３に案
内されて上下動するものである。次に、脚４及び５の夫
々の下端には、俯仰手段９が設けられている。

即ち、伸縮部２１の下端がビン３９を介し接続片４１に
連結され、このビン３９を中心として回転盤３の回転軸
２が上下方向に俯仰自在に構成されている。そして、接
続片４１が本体回動手段７であるベアリング１１により
その軸線回りに回動自在に設けられている。そして、脚
下端は円盤状の脚端盤１４により構成され、その脚端盤
がある程度の面積を有するため、ロボット本体１が回転
軸２に直交する方向へ転倒することを防止している。即
ち、この脚端盤１４自体がロボットの直交方向転倒防止
手段８を構成する。

□さらに、接続片４１の外周には歯車１７が設けられ、
それが駆動モータ１５ｂの歯車１８に噛合されている。

そして、このモータ１５ｂにより脚を脚下端の垂直軸回
りに自転駆動し得るように構成している。即ち、このモ
ータ１５ｂが自転駆動手段１０を構成する。又、この自
転駆動手段を構成するモータ１５ｂ及び非接地手段６を
構成する他のモータ１５ａは共に、無線操縦により又は
有線或いは内装された制御装置のプログラムにより正転
及び逆転並びに停止の各状態に制御される。

〔作　用〕

次に、上記実施例の作用につき説明する。

先ず、回転盤３を出力トルクの大なる別の駆動モータに
よりその回転軸２を高速回転した後に、モータ１５を回
転し、それにより軸受けその他の損失分のエネルギーを
供給する。なお、実験によれば、図示しない強力のモー
タで回転盤３を高速で回転させ、その強力モータとの連
結を断つとそのままの状態で回転盤３は１５分はど回転
しつづける。しかも、その回転エネルギーのみによりは
じめの３分程、ロボットの姿勢制御が可能であった。従
って、適宜外部から回転盤３を駆動すれば、内装用のモ
ータ１５を取付けなくともよい、而して、第２図の如く
回転盤３を同図において左回転し、一方の脚５を持ち上
げると、本ロボットは矢印方向即ち、第２図において左
から右に前進する。この原理を第３図１　　　　　　　
において説明する。

回転盤３が角速度ωａで第３図矢印の如く回転するとき
回転軸２の両端が上下方向に傾くようにモーメントＭを
加えるとする。すると回転軸２はそのモーメントＭの方
向に傾くことなく、それと直交する水平面内で矢印Ｂの
如く回転しだす。即ち、ジャイロ（コマ）の性質により
モーメントＭが加わると、それに直交してＢ方向へ歳差
運動を起こすものである。このとき歳差運動の角速度を
ωとすれば、モーメントＭとの間に次の関係が成立する
。即ち、 Ｍ＝１×ωａ×ωとなる。

（北都・長板共著（理工学社発行）の基礎工業力学９−
３４頁記載） ここにおいて、■は回転盤３の主慣性モーメントである
。従って、モーメントＭが大になればなるほど歳差運動
の角速度ωは速くなる。そこて、次に第４図の、ような
状態で前記の歳差運動を考えると、同図では回転Ｉ１３
の支持軸２０の一端が脚４に上下動自在に支持されてい
るから、回転盤３の自重によりモーメントが働いて軸２
０パの自由端は第４図の矢印の如く右方向に回転しだす
。このことは第５図に、示すＬ字状の脚の場合であって
も全く同様である。

而して、この実施例の歩行ロボットは第４．図。

第５図における原理を利用したものである。即ち、第２
図の如く一方の脚４を持ち上げると、第４図、第５図に
示すような歳差運動が生じ、ロボット本体１は接地側の
脚４の回りを比較的ゆっくり回転しだす、そこで、ロボ
ット本体１が接地脚４の回りをある角度回転したところ
で持ち上げられていた脚５を引き伸ばして接地させる。

それと共に、他方の脚４を相対的に持ち上げる。すると
、今度は第３図の原理図においてモーメントＭが逆向き
に働くことになり、回転軸２は第３図のω方向とは逆向
きに回転しだす。従って、今度は他方の脚５を中心とし
てロボット本体１が前の場合とは逆向きに回転しだす、
よって、交互に一対の脚を接地させる度にロボット本体
１は逆方向に体をねじりながら前進する。この歩行の状
態を表したのが第６図である。

第６図は各地点において、夫々接地している足を網目状
の斜線のＯ印で示し、持ち上げられている位置の足を鎖
線のＯで示したものである。

先ず、第６図においてａ、ｂの状態では両脚共に接地し
ている。このときロボット本体ｌは直立したままの状態
を維持する。次に、第２図の如く脚５を持ち上げると、
脚５はａの状態から３１の位置を通り、Ｃの位置まで、
接地脚すの回、りに回転する。そこで、今度は脚５をＣ
の位置で接地させ、脚４を持ち上げる。すると、脚４は
ｂの状態からｂｌを通り、ｄの位置まで点Ｃの回りに回
転する。そこで、次に脚４を伸ばし脚５を持ち上げる。

このようにして、両脚をｅ、　　ｆの位置に接地させ、
次に脚４を比較的長い時間持ち上げたままにする。する
と、持ち上げられた脚４はｅを中心としてその持ち上げ
時間だけ回転する。そして、持ち上げ時間を長くすれば
、より多く回転することになるす脚４はｆｌ、ｇ、ｇｌ
を通り、ｈの状態まで回転することができる。即ち、ロ
ボット本体１は向きを左回りに回転させたことになる。

さらに脚４を持ち上げれば、一回転することも或いは多
数回転することもできる。

次に、この実施例の姿勢制御につき説明する。

この実施例では、脚端盤１４に固定されたモータ１５ｂ
により脚下端を駆動することにより、ロボットは第１図
の如く接地脚側に傾いたり、或いはそれと逆側に傾いた
りすることができ、重心の移動が可能となる。このこと
を第４図及び第５図に基づいて説明する。

先ず、第４図において回転盤３が支持軸の回りに自由に
回転していたとする。すると、前記した如くこの軸の自
由端を回転盤３の自重によりモーメントＭが作用し、回
転盤は水平面内でＢ方向へ歳差運動を起こし、モーメン
トＭの加えられた方向へは傾かない。このととは、歳差
運動が起こるとジャイロモーメントが発生し、そのジャ
イロモーメントが自重に基づくモーメ長　　　　　　　
ントＭと逆向きに作用し、それら二つのモーメントが互
いに釣り合っていることを意味する。

即ち、歳差運動は自由端を上方へ持ち上げる反力を発生
させる。従って、さらに進めてこの歳差運動を助長する
ようにＢ方向へ回転駆動させれば、その駆動力に基づく
新たなジャイロモーメントが加わり、自重によるモーメ
ントＭに打ち勝って左上がりに傾斜する。この第４図で
は軸の一端に枢着点が設けられているが、第５図の如く
軸が５字状に折り曲げられ、その下端が枢着されていて
も同様である。この第５図のように下端が枢着された場
合には脚４が傾斜するため、回転盤３の重心の移動が第
４図の場合より太き（なるので、後述するように姿勢制
御が容易となる。

以上のことから明らかなように、第１図において駆動モ
ーター５ｂにより脚の下端を歳差運動方向に回動させれ
ば、ロボットは水平位置から第１図の如く傾斜する―そ
れにより、ロボットの重心が脚４側に移動する。すると
、自重に基１′ づくモーメントが減少するため、ロボットの歳差運動の
速度が遅くなる。さらに、駆動モータ１５ｂを加速させ
ることにより、ロボットの重心を脚端ｆｆ１１４の中心
上に完全に一致させることができる。それにより、歳差
運動が停止し、ロボットは一本立ちの状態で静止するこ
とができる。

なお、このモータ１５ｂに一方向クラッチを内装し、前
記と逆方向へは空回りするように構成しておいてもよい
。その場合にはロボット自ら起こす歳差運動をモータ１
５ｂが拘束することはない。或いは、モータの電源がＯ
ＦＦのときには該モータのロータが自由に回動できるよ
うに構成しておいてもよい。そして、モータ１５ｂで脚
を歳差運動方向と逆向きの回転をも与え得ることにより
第１図のように傾斜したロボットをもとに復帰させるこ
ともできる。なお、このようなロボットはロボット本体
１と脚４．５との間に角度センサーを備え付けるとこに
よりそのセンサーの信号とプログラム信号とを比較して
ロボットの傾斜角度を一定の値に自動制御することもで
きる。

次に、第７図、第８図は本発明の第２実施例Ｏ脚の・自
転駆動手段１０を示すものであり、脚４及び５の下端に
夫々設けられる。この実施例では脚の下端面には第８図
の如（４つの車輪４０がその軸を放射方向に位置して設
けられている。

そして、対角線上にある一対の車輪４０がベベルギア−
４２を介し、モータ１５ｂに連結されている。

従って、一対の車輪はその軸が互いに逆方向に回転し、
その結果、脚め中心を通る垂直軸ｌ（第７図）を中心と
して回転することになる。このことは第１図において、
モータ１５ｂにより脚４を垂直軸回りに回転させるのと
同様の作用をなす。それにより、ロボットを第１図のよ
うに右側に傾斜させたり、或いは逆に左側に傾斜させた
りすることができることは第７図及び第８図の第２実施
例であっても同じである。なお、第７図及び第８図の実
施例においては４つの車輪４０が本体回動手段７を構成
する。即ち、モータ１５ｂに電源が供給されていないフ
リーの状態において、ロボットの重心が接地側の脚の中
心上にない場合に、そのロボットは接地側の脚の垂直軸
ｌの回りを前記した理由により自由に歳差運動をし、そ
の脚が車輪４０と共に回転するものである。従って、第
１図における本体回動手段７がベアリング１１で構成さ
れているのに対し、第７図及び第８図の実施例では車輪
４０によりそれが構成されている。

次に、第９図及び第１０図は脚の自転駆動手段１０及び
本体回動手段７の第３実施例であり、本体回動手段７は
３つのキャスターからなり、その軸が自由に方向を変え
られる車輪４０を夫々有する。そして、一つのキャスタ
ーのみにモータ１５ｂが設けられ、それが自転駆動手段
９を構成する。即ち、モータ１５ｂに電源が供給されて
いないときには、ロボットの歳差運動によりそれが垂直
軸ｌの回りに歳差運動をし、接地面上を車輪４０が自由
に回転することになる。そこで、このような状態のとき
モータ１５ｂを車輪４０の回転している方向に駆動させ
れば、歳差運動が助１・　　　　　　　　長され、ロボ
ットはその姿勢を変えることになる。

これらの作用を本発明者は第１２図に示す実験装置によ
り確認した。

即ち、１１０１４を逆り字状に形成し、その下端をビン
３９による俯仰手段９で構成し、脚下端にキャスター４
０を３つ互いに離間して設けた。そして、脚４′の他端
に回転盤支持枠を取付け、該支持枠に回転ｉ３をベアリ
ング１１を介して枢着する。そして、比較的高速回転す
る図示しないハンドモータの軸先端にカップリングを取
付け、このカップリングにより回転軸３を比較的高速に
回転させた。そして、そのカンプリングを取り外し、回
転盤３をそのフライホイル効果により回転させておいた
。かかる状態で脚４の傾斜角を適宜にし、軸線ｉよりも
重心Ｇを第１２図の如（左寄りに位置させてみた。する
と、この実験装置は垂直軸ｌを中心にキャスタ４０によ
り歳差運動に基づく回転を始めた。そこで、脚端盤４０
を実験者が歳差運動方向に掘めてわずか回転するように
加速度をつけると、回転盤３は垂直　　　　　　　１′
軸！側に移動した。これは、脚端盤１４に歳差運動方向
の力を加えることにより回転盤３にジャイロモーメント
が加ねうたからである。この一端盤１４に実験者が手で
加えた力を本゛発明の各実施例ではモータ１５ｂにより
加えて姿勢制御を行うものである。次に、脚端盤１４を
歳差運動方向とは逆方向に手で加速してみた。すると、
回転盤３は垂直軸ｌから離れ、歳差運動の速度が速くな
った。これは、重心が左に移動することにより、歳差運
動の基となろモーメントが増加し赳からである０次に第
１２図の状態においてゆっくりと回転盤３が歳差運動を
起こしているとき、実験者が脚端盤１４を紙面の表面か
ら裏面方向に押してみた。すると、脚端盤１４の動きは
カーブを描いて走行した。これは、実験者の直線方向の
力と歳差運動による垂直軸４回りの回転力とが合成され
たからである。従って、第９図、第１０図の実施例にお
いてモータ１５ｂの車輪４０の方向を図示しない適宜な
装置により制御すれば、ロボットにこのようなカーブを
描くローラスケート運動を行わせることができる。

次に第１３図及び第１４図はロボットの脚非接地手段６
がリンク機構により構成されたものである。即ち、脚が
第１４図の如く平行リンク機構で夫々構成される。そし
て、その平行リンク機構が第１３ｍのモータ１５ａによ
り円盤２４を介し、上下方向に移動できるように構成す
るともに、その脚が前後方向にも移動できるようにする
。しかしながら、脚の下端は平行リンク機構により常に
水平に維持されるように構成されている。

これらの作用につき詳説すると、次の通りである。

第１３図においてロボット本体１とモータ支持枠２２と
が一体に固定され、そこに脚非接地手段６たるモータ１
５ａが設けられ＝いる。そして、該モー’ｌ　１５　ａ
の軸２０に円盤２４が固定されている。

さらに、円盤２４の周縁部にビン３９を介して第２平行
リンク１９が枢着されている。そして、このリンク１９
の揺動により脚４が人間の歩行動作に近似した動きをな
すものである。なお、第１４図においては脚４のみをよ
り詳細に記したが、脚５についても同様に構成されてい
る。そして、脚４及び５の下端には夫々前後一対の車輪
４０が設けられ、それが本体回動手段７を構成すると同
時に俯仰手段９をも構成する。それと共に、前後に離間
した車輪４０により回転軸２に直交する方向の転倒を防
止する直交方向転倒防止手段８をも兼用するものである
。

そこで、本体回動手ｖＩｔ７及び自転駆動手段１０その
他の作用につき説明すると次の通りである。

先ずモータ１５ｂに電源を加えないフリーの状態におい
て、第１３図の如く脚５を持ち上げる。

すると、同図においてロボットの重心を通る垂線が脚４
の中心よりわずかに左側にずれているため、脚４の下端
が車輪４０で構成されているため左に傾くことができる
が、それが回転しているため、左に傾くことなく、回転
盤３には比較的わずかの下向きのモーメントが加わり、
それに比例して極めてゆっくりと歳差運動を起こす。

）　　　　　　　その歳差運動の回転中心はβで示す垂
直軸である。しかしながら、この歳差運動は前記した如
くその速度が極めて小さいため、殆どそれを考慮するこ
となく、モータ１５ａを駆動すれば脚４゜５自体の歩行
動作を安定して行うことができる。

なお、ロボットを積極的にいずれかの側に傾斜させたい
場合には、モータ１５ｂを駆動することにより、車輪４
０を適宜な方向に回転させ、前記した歳差運動を助長し
り、抑制したりすることによりロボットの姿勢を俯抑さ
せることができる。

次に第１５図は第１３図の変形例であり、前記実施例と
異なる点は、脚の下部を構成する平行リンクがロボット
本体の中心線上に折れ曲がっているものである。これに
より、ロボットの重心を車輪４０の真上に容易に位置さ
せることができる。すると、ロボットはいずれの方向へ
も歳差運動をすることなく、安定してその状態を維持す
ることができる。かかる状態で脚の先端が垂直面内で円
周を描くようにモータｔＳａにより回動させれば、極め
て安定した歩行動作をさせる　　　　　　豐“ことがで
きるものである、そして、（−の構成要件は第１３図の
それと代わりはない。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明の歩行ロボット
は次の構成を有する。

即ち、慣性モーメントの大なる回転盤３の回転軸が通常
の歩行状態でほぼ水平になるようにロボット本体１にそ
の回転軸２を枢着する。そして、互いに離間して一対の
脚４．５をロボット本体１に取付ける。さらに、少なく
とも一つの脚に脚非接地手段６を設け、それにより互い
に一方の前記脚４又は５のみを歩行面から離反させ得る
ものとする。さらに、ロボット本体１が各脚４及び５の
まわりに回転自在となるように脚自体に本体回動手段７
を設ける。それと共に、夫々の脚４下端に直交方向転倒
防止手段８を設け、ロボット本体１が回転軸２に直交す
る方向へ転倒することを防止する。さらに、脚下端に俯
仰手段９を設け、それにより回転軸２が脚下端部を中心
に上下方向に俯抑し得るように構成する。そして、脚下
端に自転駆動手段１０を設け、脚下端の垂直軸回りに該
脚を自転駆動させることとしたものである。

本発明の歩行ロボットは以上のような構成からなり、次
の効果を有する。

（１）　　本歩行ロボットは回転盤３の回転軸２が歩行
中にほぼ水平に位置されるから、一方の脚を持ち上げた
とき該脚の方へ転倒することが回転盤３の歳差運動によ
り阻止される。それと共に、回転盤３に直交する方向へ
の転倒は各脚の下端に設けた直交方向転倒防止手段８に
より阻止される。さらに、脚下端に自転駆動手ＩＩｔｌ
Ｏが設けられ、脚下端の垂直軸回りに該脚を自転駆動さ
せ得るから、片足立ちしたときこの駆動手段ｌＯを働か
せることによりロボットの重心を自由に移動させること
ができる。即ち、片足立ちしているとき回転盤３が歳差
運動している方向に自転駆動手段１０を駆動させれば、
回転盤３にジャイロモーメントが作用し、ロボットの重
心は接地側の脚に近づき、歳差運動の速度が弱まる。こ
れは、重心が脚部に近づくことにより、回転盤３に加わ
る下方へのモーメントが減少する結果、歳差運動を起こ
す原因となるモーメントが少なくなるためである。そし
て、ロボット本体の姿勢は脚下端に設けた俯仰手段９に
より接地側に第１図の如く次第に傾斜する。逆に、回転
盤３の歳差運動と逆方向に自転駆動手段１０を作用させ
たとすれば、ロボットは第１図と逆方向に傾斜する。

これらの結果、自転駆動手段１０及び俯仰手段９により
ロボットの姿勢を制御し、安定した歩行を確保し得る効
果がある。

（２）　　又、自転駆動手段１０により第１図の如（ロ
ボットを接地脚側に傾斜してその重心を接地脚の中心に
位置させれば、そのまま一本立ちさせた状態で歳差運動
も起こすことな（静止させ得る効果がある。即ち、歩行
ロボットに１　　　　　　　一本足立ちの妙技をさせる
ことができる。それと共に、ロボットの状態を接地脚側
に傾斜することにより、他方の脚をより高（持ち上げ高
い階段等を昇らせることも可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を示す一部縦断両立面図、
第２図は同右側面図、第３図〜第６図は本歩行ロボット
の原理を説明する説明図、第７図は本発明の第２実施例
の脚部を示す要部立面図、第８図は同底面図、第９図は
本発明の第３実施例の脚部を示す要部立面図、第１０図
は同底面図、第１１図はこの第３実施例の全体的説明図
、第１２図はこの発明の効果を実験的に確認するための
実験装置の立面図、第１３図は本発明の第４実施例の一
部縦断両立面図、第１４図は第１３図のＡ−Ａ矢視断面
図、第１５図は本発明の第５実施例の一部縦断両立面図
。 １・・・ロボット本体　　２・・・回転軸３・・・回転
盤　　　　　４．５・・・脚６・・・脚非接地手段　　
７・・・本体回動手段８・・・直交方向転倒防止手段 ９・・・俯仰手段 １０・・・自転駆動手段　　１１・・・ベアリング１２
・・・ネジシャフト　　１３−・・ガイド棒１４・・・
脚端盤　　　　　ｔ　Ｓ−・・モータ１６・・・ベルト
　　　　　１７．１８・・・歯車１９・・・第２平行リ
ンク　２０・・・軸２１−・・伸縮部　　　　　２２−
・・モータ支持枠２３・・・電源　　　　　　２４・・
・円盤３８・・・結合板　　　　　３９・軸ピン４０・
・・車輪　　　　　　４１・・・接続片４２・・・ベベ
ルギア 代理人　弁理士　窪　１）卓　美 第９図　　　　第７図 第１２図　　　第１１図 、第１３図 Ａ（−１ ： Ａ、−１ 第１４図 β

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボット本体（１）と、通常の歩行時に回転軸（２）が
   ほぼ水平になるように前記本体（１）に枢着された慣性
   モーメントの大なる回転盤（３）と、互いに離間し前記
   本体（１）に取付けられた一対の脚（４）（５）と、一
   方の前記脚（４）又は（５）のみを歩行面から離反させ
   るように少なくとも一つの脚に設けた脚非接地手段（６
   ）と、前記本体（１）が各脚のまわりに回転自在となる
   ように脚（４）、（５）自体に設けた本体回動手段（７
   ）と、前記回転軸（３）に直交する方向への転倒を防止
   するため夫々の脚下端に設けた直交方向転倒防止手段（
   ８）と、前記回転軸（２）が脚下端部を中心に上下に俯
   仰し得るように前記脚下端に設けた俯仰手段（９）と、
   脚下端に設けられ、脚下端の垂直軸まわりに該脚を自転
   駆動させる自転駆動手段（１０）と、を具備する歩行ロ
   ボット。