JPS61103793A - 多関節ロボツト - Google Patents
多関節ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61103793A JPS61103793A JP22485784A JP22485784A JPS61103793A JP S61103793 A JPS61103793 A JP S61103793A JP 22485784 A JP22485784 A JP 22485784A JP 22485784 A JP22485784 A JP 22485784A JP S61103793 A JPS61103793 A JP S61103793A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- hand
- axis
- posture
- rotating arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明は、産業用の多関節ロボット、特にその作業ハン
ドの姿勢保持機構に関するものである。
ドの姿勢保持機構に関するものである。
〈従来技術〉
例えば、水平多関節ロボットは、機構と平面的な作業を
行なうのに適しており、その作業特性から、最近は各種
の製造（加工）工程、組立工程等の分野で広く用いられ
ている。これに伴って、利用者側のニーズも千差万別と
なり、作業ハンドを一定の姿勢に保持したまま作業を行
ないたいという要求も出されている。この要求に対し、
従来は、ロボットの先端ハンド軸に制御用モータを付加
・したり、固定ベース部までタイミングベルトを介して
連結する方法がとられている。
行なうのに適しており、その作業特性から、最近は各種
の製造（加工）工程、組立工程等の分野で広く用いられ
ている。これに伴って、利用者側のニーズも千差万別と
なり、作業ハンドを一定の姿勢に保持したまま作業を行
ないたいという要求も出されている。この要求に対し、
従来は、ロボットの先端ハンド軸に制御用モータを付加
・したり、固定ベース部までタイミングベルトを介して
連結する方法がとられている。
しかし、前者は、系の制御性により遅れが発生し、かつ
高価になる。また、後者は、ベルト方式に内在するバッ
クラッシのため、誤差を生み、高精度な姿勢保持には向
かなく、要求ニーズに充分対応ができるものでなかった
。
高価になる。また、後者は、ベルト方式に内在するバッ
クラッシのため、誤差を生み、高精度な姿勢保持には向
かなく、要求ニーズに充分対応ができるものでなかった
。
〈発明の目的〉
本発明は、アームの動作にかかわらず、作業ノーンドの
正確な姿勢保持が高精度に達成できる、多関節ロボット
を提供することを目的とする。
正確な姿勢保持が高精度に達成できる、多関節ロボット
を提供することを目的とする。
〈実施例〉
以下図面に従って、本発明の一実施例を詳細に説明する
。
。
第１図は作業ハンド姿勢保持機構を備えた水平多関節ロ
ボットの外観斜視図、第２図は同要部側面図、第３図は
同要部上面図である。
ボットの外観斜視図、第２図は同要部側面図、第３図は
同要部上面図である。
１は第１の回動アーム、２は第２の回動アーム、３は作
業ハンド又は作業ハンド取付７ランジ、４は上下ブロッ
ク、５は上下動ユニツ）である。なお、上下ブロック４
はアームに対して、アームを取り付けるための固定ベー
ス部を構成している。
業ハンド又は作業ハンド取付７ランジ、４は上下ブロッ
ク、５は上下動ユニツ）である。なお、上下ブロック４
はアームに対して、アームを取り付けるための固定ベー
ス部を構成している。
作業ハンド又は作業ハンド取付７ランジ３は、取付用回
転軸（ハンド軸）ａに固定されている。
転軸（ハンド軸）ａに固定されている。
ただし、ハンド軸ａは、第２回動アーム２の先端部分に
対しては回転自由となっている。また、ハンド軸ａとリ
ンクｂと軸ｄ′とリンクＣと軸ｄは一体構造のものであ
り、−構成部品として一体に動作する。リンクｆは軸ｄ
′と軸ｊ′に対し回転自由、リンクｅは軸ｄと軸Ｊ“に
対し回転自由であり、これらは平行に配置される。リン
クｇは第１回動アーム１に固定した軸ｐと回転自由であ
り、かつ、軸ｊ′とリンクｈと軸ｊ”ｑリンクｉと軸ｊ
とは一体構造である。これも−構成部品として一体に動
作する。
対しては回転自由となっている。また、ハンド軸ａとリ
ンクｂと軸ｄ′とリンクＣと軸ｄは一体構造のものであ
り、−構成部品として一体に動作する。リンクｆは軸ｄ
′と軸ｊ′に対し回転自由、リンクｅは軸ｄと軸Ｊ“に
対し回転自由であり、これらは平行に配置される。リン
クｇは第１回動アーム１に固定した軸ｐと回転自由であ
り、かつ、軸ｊ′とリンクｈと軸ｊ”ｑリンクｉと軸ｊ
とは一体構造である。これも−構成部品として一体に動
作する。
リンクには軸Ｊと軸０に対し回転自由、リンク１は軸ｊ
＃と軸ｍに対し回転自由であり、これらは平行に配置さ
れる。なお、軸ｍと軸Ｏは上下ブロック４に対して固定
位置関係にある。即ち、軸ｍとリンクｎと軸０は一体構
造のものであり、軸ｍを上下ブロック４に固定している
。あるいは、図示のように、上下ブロック４からの片持
張り部材Ｓに軸０を固定し、上下ブロック４に対する位
置関係をさらに強個なものとしてもよい。また、上記リ
ンクｎ及びリンク１．リンクｈ、リンクＣはそれぞれ平
行に配置されている。
＃と軸ｍに対し回転自由であり、これらは平行に配置さ
れる。なお、軸ｍと軸Ｏは上下ブロック４に対して固定
位置関係にある。即ち、軸ｍとリンクｎと軸０は一体構
造のものであり、軸ｍを上下ブロック４に固定している
。あるいは、図示のように、上下ブロック４からの片持
張り部材Ｓに軸０を固定し、上下ブロック４に対する位
置関係をさらに強個なものとしてもよい。また、上記リ
ンクｎ及びリンク１．リンクｈ、リンクＣはそれぞれ平
行に配置されている。
ここで、リンクｂとリンクｇの両端回転中心の距離は、
軸０と第１回動アーム１の回転中心ｑ（第３図参照）と
の距離に等しい。また、リンクｅの回転中心距離とリン
クｆの回転中心距離、リンクにの回転中紙中心距離とリ
ンク１の回転中心距離はそれぞれ等しい。さらに、リン
クＣ，リンクｈ。
軸０と第１回動アーム１の回転中心ｑ（第３図参照）と
の距離に等しい。また、リンクｅの回転中心距離とリン
クｆの回転中心距離、リンクにの回転中紙中心距離とリ
ンク１の回転中心距離はそれぞれ等しい。さらに、リン
クＣ，リンクｈ。
＼リンク１．リンクｎにおける回転中心距離はすべて等
しい。
しい。
上述したような構成であり、第４図に図示のよ
ｊうに、アームのどの位置にもかかわらず、アームの
動く範囲において、正確に高精度をもって作業ハンドの
姿勢保持がなされる。
ｊうに、アームのどの位置にもかかわらず、アームの
動く範囲において、正確に高精度をもって作業ハンドの
姿勢保持がなされる。
第４図では、作業ハンドの姿勢方向を示すため、作業ハ
ンド又は作業ハンド取付７ランジ３を三角形で表わして
いる。３′は第２回動アーム２のみを２′のように、ま
た３＃は第１回動アーム１と第２回動アーム２をそれぞ
れ１″と２＃のように移動させたときの作業ハンドの姿
勢方向であるが、アームがどのような位置にあっても、
姿勢は一定のまま正確に保持されている。
ンド又は作業ハンド取付７ランジ３を三角形で表わして
いる。３′は第２回動アーム２のみを２′のように、ま
た３＃は第１回動アーム１と第２回動アーム２をそれぞ
れ１″と２＃のように移動させたときの作業ハンドの姿
勢方向であるが、アームがどのような位置にあっても、
姿勢は一定のまま正確に保持されている。
以上の実施例は、水平多関節ロボットについて説明した
が、垂直多関節ロボット等、類似の多関節ロボットに適
用できることはもちろんである。
が、垂直多関節ロボット等、類似の多関節ロボットに適
用できることはもちろんである。
また、作業ハンドは水平のみならず垂直、傾斜における
姿勢保持も可能である。
姿勢保持も可能である。
〈発明の効果〉
上述したように本発明は、簡単な構成により、アームの
動作にかかわらず、高精度をもって正確に作業ハンドの
姿勢保持ができ、またダブルリンクの使用により、アー
ムの動く範囲で正確、高精りの広い有用な多関節ロボッ
トが提供できる。
動作にかかわらず、高精度をもって正確に作業ハンドの
姿勢保持ができ、またダブルリンクの使用により、アー
ムの動く範囲で正確、高精りの広い有用な多関節ロボッ
トが提供できる。
第１図は本発明の一実施例を示す外観斜視図、第２図は
同要部側面図、第３図は同要部上面図、第４図は動作を
説明する模式図である。 １・・・第１回動アーム、２・・・第２回動アーム、３
・・・作業ハンド又は作業ハンド取付け７ランジ、４・
・・上下ブロック（固定ベース部）、５・・・上下動ユ
ニット、ａ”’／’ンド軸、ｂｌｃｌ”Ｉｆ４１ｈ＋ｊ
＋に、ｌ、ｎ、ｓ−リンク、ｄ 、 ｄ’、 ｊ 、
ｊ’＋ ｊ“＋ｍ＋ ｏ＋ ｐ”’軸０
同要部側面図、第３図は同要部上面図、第４図は動作を
説明する模式図である。 １・・・第１回動アーム、２・・・第２回動アーム、３
・・・作業ハンド又は作業ハンド取付け７ランジ、４・
・・上下ブロック（固定ベース部）、５・・・上下動ユ
ニット、ａ”’／’ンド軸、ｂｌｃｌ”Ｉｆ４１ｈ＋ｊ
＋に、ｌ、ｎ、ｓ−リンク、ｄ 、 ｄ’、 ｊ 、
ｊ’＋ ｊ“＋ｍ＋ ｏ＋ ｐ”’軸０
Claims (1)
- １、ロボット先端のハンド軸と、回動アームを取付ける
固定ベース部とを、ダブル平行リンクにより連結し、前
記回動アームの位置にかかわらず作業ハンドの姿勢を一
定に保持してなることを特徴とする多関節ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22485784A JPS61103793A (ja) | 1984-10-24 | 1984-10-24 | 多関節ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22485784A JPS61103793A (ja) | 1984-10-24 | 1984-10-24 | 多関節ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61103793A true JPS61103793A (ja) | 1986-05-22 |
Family
ID=16820252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22485784A Pending JPS61103793A (ja) | 1984-10-24 | 1984-10-24 | 多関節ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61103793A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995006546A1 (fr) * | 1993-09-01 | 1995-03-09 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot articule |
-
1984
- 1984-10-24 JP JP22485784A patent/JPS61103793A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995006546A1 (fr) * | 1993-09-01 | 1995-03-09 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot articule |
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