JPS61103792A

JPS61103792A - 上下動作軸のバランス構造体

Info

Publication number: JPS61103792A
Application number: JP22298284A
Authority: JP
Inventors: 浜田　義仁
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1984-10-25
Filing date: 1984-10-25
Publication date: 1986-05-22

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は産業用ロボットの上下動作軸のバランス構造体
に関するものである。

（従来の構成とその問題点）従来、産業用ロボットの上下動作軸は、使用中に蛇腹の
型くずれを起さないよう、第１図に示すように蛇腹１の
内側にリング状の拡張部材２を挿入して蛇腹１の芯にし
てい次。この蛇腹構造はバネ性が全くないため、上下に
動作する直線摺動部３に蛇腹１を用いても、上下動の重
力バランスがとれないので、重力バランスをとるため、
直線摺動部３の外周にコイル状のバネ４を配し、その上
下に金具５と本体６を配していた。しかしこの構造では
蛇腹１の内径によりコイル状のバネ４の外径が制約され
、バネ定数が大きくなり、また部品を多く必要とする欠
点があった。

（発明の目的）本発明の目的は従来の欠点を解消し、上下動を行なう直
線摺動機構の重力バランスをとることにより、上下駆動
動力系の動力を経済的に減少させる、バネ性を有する蛇
腹による上下動作軸のバランス構造体を提供することで
ある。

（発明の構成）本発明の上下動作軸のバランス構造体は、産業用ロボッ
トを構成する軸のうち、スライダー等によって直線運動
を行なう上下動作軸構造の摺動軸のまわりに、外形が螺
旋状に形成してなる防塵蛇腹を設置し、その蛇腹の内部
にコイル状バネを蛇腹の螺旋に浴わせて設置し、上下動
作軸の重力バランスを持たせたものである。

（実施例の説明）本発明の一実施例を第２図および第３図に基づいて説明
する。

第２図において、１１は螺旋状に形成された防塵蛇腹で
あり、その内部には螺旋に沿ってコイルバネ１２が設置
されている。防塵蛇腹１１の一端は、上下直線運動を行
なうスライダー１３の一端が固定された金具１４に固定
され、他端を本体１５に固定してスライダー１３が上下
動すれば、防塵蛇腹１１は、伸縮しながら上下動する。

荷動の加わらない自由状態では、スライダー１３、金具
１４０重力とコイルバネ１２の張力とが、上下ストロー
クのほぼ中間位置で釣合い、バランスよく保たれている
。

第３図は使用例の斜視図である。同図において上下動作
軸のバランス構造は、矢印Ａ、Ｈのように回動する横関
節形ロボットの先端上下軸３１の螺旋形に形成した蛇腹
３２に用℃・られて（・る。

（発明の効果）本発明によれば、同一外形の蛇腹を設計する場合に、コ
イルバネの外径を大きくすることができるのでバネ定数
が小さくなり、また部品点数が少なくて原価が低減で亀
る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来構造体の断面図、第２図は本発明の一実施
例による上下動作軸のバランス構造体の断面図、第３図
は、横関節形ロボットに使用した使用例の斜視図である
。１・・・蛇腹、２・・・リング状の拡張部材、３・・・
直線摺動部、４・・・コイル状のバネ、５，１４・・・
金具、６．１５・・・本体、１１・・・防塵蛇腹、１２
・・・コイルバネ、１３・・・スライダー。ＷＪ　１　因第２図

Claims

【特許請求の範囲】

産業用ロボットを構成する軸のうち、スライダー等によ
って直線運動を行なう上下動作軸構造の摺動軸のまわり
に、螺旋状に形成してなる防塵蛇腹を設置し、該蛇腹の
内部にコイル状バネを蛇腹の螺旋に沿わせて設置し、上
下動作軸の重力バランスを持たせたことを特徴とする上
下動作軸のバランス構造体。