JPS608953Y2 - ３次元マニピュレ−タ - Google Patents
３次元マニピュレ−タInfo
- Publication number
- JPS608953Y2 JPS608953Y2 JP3844379U JP3844379U JPS608953Y2 JP S608953 Y2 JPS608953 Y2 JP S608953Y2 JP 3844379 U JP3844379 U JP 3844379U JP 3844379 U JP3844379 U JP 3844379U JP S608953 Y2 JPS608953 Y2 JP S608953Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- handling
- rotating
- screw
- directions
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は３次元マニピュレータに関し、特に３次元マニ
ピュレータのハンドリング部の構造に関するものである
。
ピュレータのハンドリング部の構造に関するものである
。
従来、一般的な３次元マニピュレータとしてはマニピュ
レータ・ハンドリング部を３次元方向に動かし、これを
縮分することで３次元マニピュレータとして使用してい
たので、マニピュレータ・ハンドリング部の移動空間が
大きくなるという欠点があった。
レータ・ハンドリング部を３次元方向に動かし、これを
縮分することで３次元マニピュレータとして使用してい
たので、マニピュレータ・ハンドリング部の移動空間が
大きくなるという欠点があった。
本考案の目的は、マニピュレータ・ハンドリング部の運
動を平面上にのみ限定することで移動空間を小さくする
点にある。
動を平面上にのみ限定することで移動空間を小さくする
点にある。
本考案の特徴は、平面的に操作するだけで、左右方向（
Ｘ方向）と前後方向（Ｙ方向）との移動が行なえ、さら
に回転方向（０方向）が可能な構造（以下、ＸＹＯ方向
と称す）を有するマニピュレータ・ハンドリング部によ
り任意の縮分運動が対象物において３次元的に行なえる
よう、Ｘ、Ｙ方向においてはパンタグラフ機構を有し、
２方向にはマニピュレータハンドリング部の回転部より
フレキシブルチューブを介して連結され、この回転がス
クリュウにより２方向運動に変換されることを特徴とす
る３次元マニピュレータにある。
Ｘ方向）と前後方向（Ｙ方向）との移動が行なえ、さら
に回転方向（０方向）が可能な構造（以下、ＸＹＯ方向
と称す）を有するマニピュレータ・ハンドリング部によ
り任意の縮分運動が対象物において３次元的に行なえる
よう、Ｘ、Ｙ方向においてはパンタグラフ機構を有し、
２方向にはマニピュレータハンドリング部の回転部より
フレキシブルチューブを介して連結され、この回転がス
クリュウにより２方向運動に変換されることを特徴とす
る３次元マニピュレータにある。
次に、図面を用いて本考案の実施例を説明する。
本考案の構成は、第１図に示すようにＸＹ用マニピュレ
ータ・ハンドリング部１．０用マニピユレータ・ハンド
リング部２と、これらから任意の縮分比を持つパンタグ
ラフ４によって連結されるＸステージ７、Ｙステージ８
と、これらの上に設置された２用スクリユウ９があり、
このＺ用スクリュウ９と、０マニピユレータ・ハンドリ
ング部２を連結するフレキシブル・チューブ３等からな
り、作用部分１２は、このマニピュレータに追スいした
運動を行なう。
ータ・ハンドリング部１．０用マニピユレータ・ハンド
リング部２と、これらから任意の縮分比を持つパンタグ
ラフ４によって連結されるＸステージ７、Ｙステージ８
と、これらの上に設置された２用スクリユウ９があり、
このＺ用スクリュウ９と、０マニピユレータ・ハンドリ
ング部２を連結するフレキシブル・チューブ３等からな
り、作用部分１２は、このマニピュレータに追スいした
運動を行なう。
特ニ、マニピュレータ・ハンドリング部は２個の部分よ
り構成され、ＸＹ用のものは１はパンタグラフ４に与え
る。
り構成され、ＸＹ用のものは１はパンタグラフ４に与え
る。
また、ＸＹ用のもの１上に設置され、回転機構を有する
Ｏ用ハンドリング２はフレキシブル・チューブ３に回転
運動を与える。
Ｏ用ハンドリング２はフレキシブル・チューブ３に回転
運動を与える。
ＸＹ用パンタグラフ４のＸＹ方向の運動はこのパンタグ
ラフ４に設置された連結シャフト６から、ＸＹステージ
７゜８に直接伝えられる。
ラフ４に設置された連結シャフト６から、ＸＹステージ
７゜８に直接伝えられる。
この時点において、ＸＹ方向の縮分運動は、ＸＹステー
ジ７．８上のスクリュウ固定治具１０に伝えられる。
ジ７．８上のスクリュウ固定治具１０に伝えられる。
従って、作用部１２はＸＹ方向の縮分運動を行なう。
次に、０用マニピユレータ・ハンドリング部２からフレ
キシブル・チューブ３を介してスクリュウ９に伝達され
た回転運動は、このスクリュウ９によりＺ方向運動に変
換される。
キシブル・チューブ３を介してスクリュウ９に伝達され
た回転運動は、このスクリュウ９によりＺ方向運動に変
換される。
この時の回転に対するＺ方向の縮分比は、スクリュウ９
のピッチによって任意に決定できる。
のピッチによって任意に決定できる。
なお、作用部１２は、回転止シャフト１１により回転し
ない。
ない。
以上により、常に平面上に接した状態にあるマニピュレ
ータ・ハンドリング部１，２を用いて、片手操作でまず
ＸＹ方向を操作し、その次にＯ運動すなわちＺ方向運動
を操作する。
ータ・ハンドリング部１，２を用いて、片手操作でまず
ＸＹ方向を操作し、その次にＯ運動すなわちＺ方向運動
を操作する。
この運動は、作用部１２に任意の縮分運動を３次元的に
与える。
与える。
この作用部１２には、例えばテンション・ゲージを介し
て先端がつり針状の細線が取り付けられる。
て先端がつり針状の細線が取り付けられる。
この細線に半導体装置のボンディング・ワイヤがかけら
れる。
れる。
すなわち、これはボンディング・ワイヤの引張強度を測
定する場合である。
定する場合である。
本考案の効果は、３次元マニピュレータ・ハンドリング
部を常に一平面上を運動させるだけで、作用部に３次元
運動を行なわしえるため、マニピュレータハンドリング
部が必要とするスペースは小さくてよく操作が簡単であ
る等の効果がある。
部を常に一平面上を運動させるだけで、作用部に３次元
運動を行なわしえるため、マニピュレータハンドリング
部が必要とするスペースは小さくてよく操作が簡単であ
る等の効果がある。
第１図は、本考案に基づくマニピュレータの実施例を示
す斜視図である。 尚、図において、１・・・・・・ＸＹ用マニピュレータ
・ハンドリング部、２・・・・・・０用マニピユレータ
・ハンドリング部、３・・・・・・フレキシブル・チュ
ーブ、４・・・・・・ＸＹ用パンタグラフ、５・・・・
・・固定シャフト、６・・・・・・連結シャフト、７・
・・・・・Ｘ・ステージ、８−−−−−−Ｙ−ステージ
、９・・・・・・スクリュウ、１０・・・・・・スクリ
ュウ固定治具、１１・・・・・・回転止めシャフト、１
２・・・・・・作用部を各々示す。
す斜視図である。 尚、図において、１・・・・・・ＸＹ用マニピュレータ
・ハンドリング部、２・・・・・・０用マニピユレータ
・ハンドリング部、３・・・・・・フレキシブル・チュ
ーブ、４・・・・・・ＸＹ用パンタグラフ、５・・・・
・・固定シャフト、６・・・・・・連結シャフト、７・
・・・・・Ｘ・ステージ、８−−−−−−Ｙ−ステージ
、９・・・・・・スクリュウ、１０・・・・・・スクリ
ュウ固定治具、１１・・・・・・回転止めシャフト、１
２・・・・・・作用部を各々示す。
Claims (1)
- 水平方向のＸ軸およびＹ軸方向ならびに垂直方向の２軸
方向に位置移動を与える手段を備えた３次元マニピュレ
ータにおいて、作用部のＸおよびＹ方向の位置移動は第
１のハンドリング部を水平方向に動かすことによってこ
れに連結せるハンダグラフ機構およびＸおよびＹステー
ジを動かして行い、該作用部のＺ軸方向の位置移動は第
２のハンドリング部を平面的に回転させることによりこ
れに連結せる柔軟性のある回転部を回転させさらにこれ
により該作用部と一体化された部分を貫通せるスクリュ
ウを回転させることによって行なうことを特徴とする３
次元マニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3844379U JPS608953Y2 (ja) | 1979-03-23 | 1979-03-23 | ３次元マニピュレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3844379U JPS608953Y2 (ja) | 1979-03-23 | 1979-03-23 | ３次元マニピュレ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55138088U JPS55138088U (ja) | 1980-10-01 |
| JPS608953Y2 true JPS608953Y2 (ja) | 1985-03-30 |
Family
ID=28903410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3844379U Expired JPS608953Y2 (ja) | 1979-03-23 | 1979-03-23 | ３次元マニピュレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS608953Y2 (ja) |
-
1979
- 1979-03-23 JP JP3844379U patent/JPS608953Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55138088U (ja) | 1980-10-01 |
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