JPS6087126A - Transfer apparatus - Google Patents
Transfer apparatusInfo
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- JPS6087126A JPS6087126A JP19240783A JP19240783A JPS6087126A JP S6087126 A JPS6087126 A JP S6087126A JP 19240783 A JP19240783 A JP 19240783A JP 19240783 A JP19240783 A JP 19240783A JP S6087126 A JPS6087126 A JP S6087126A
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- conveyor
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- loading
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- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Framework For Endless Conveyors (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はコンベア等、物品を運搬する搬送装置に係り、
特に多数の物品を連続して搬送し、各々の物品を所定の
位置に配列する荷積み作業或いは所定の位置に配列され
た物品を順次取り出す荷卸し作業に好適な搬送装置に関
するものである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a conveyance device such as a conveyor for conveying articles;
In particular, the present invention relates to a conveying device suitable for carrying a large number of articles in succession and arranging each article in a predetermined position for loading work or for unloading work for sequentially taking out articles arranged at a predetermined position.
従来、物品の運搬には運搬車やコンベアが用いられてお
り、特に径路の定まった運搬には、コンベアが多用され
ている。コンベアには、ゴムベルトや布ベルト上に物品
を載せ、ベルトを循環させて物品を運搬するベルトコン
ベア、板状の小片を連続的に動かしてその上に物品を載
せるスラットコンベア、ころを所定ピッチで設け、これ
らのころをベルト等で回転させてころ上に載せた物品を
運搬するローラコンベアや、駆動機構を備えず、重力に
よって物品がころの上を滑って前進するこるコンベア等
、様々な種類があるが、いずれも一旦設置すると、その
径路や始終端の位置の変更は困難である。そのため、こ
れらのコンベアは、製造ライン、組立ライン等には適し
ているが、荷役作業に於いては次の様な欠点を有してい
る。BACKGROUND ART Conventionally, transport vehicles and conveyors have been used to transport goods, and conveyors are often used particularly for transport along fixed routes. Conveyors include belt conveyors that place items on a rubber belt or cloth belt and transport the items by circulating the belt, slat conveyors that continuously move small plate-shaped pieces and place items on them, and rollers that move at a predetermined pitch. There are various types of conveyors, such as roller conveyors, which transport articles placed on the rollers by rotating these rollers with a belt, and roller conveyors, which do not have a drive mechanism and move articles by sliding on the rollers due to gravity. However, once installed, it is difficult to change the route or the starting and ending positions. Therefore, although these conveyors are suitable for production lines, assembly lines, etc., they have the following drawbacks in cargo handling operations.
第1図に示す様なロボットヲ、用いた自動荷積み装置を
例にとると、運搬される物品1は、コンベア2によって
運搬され、コンベア2の先端に設けられた移載部2aに
於いて停止し、ロボット乙によってパレット4の上へ順
次移載される。ロボット乙の先端には物品1の把持に適
したグリッパ5が備えられており、移載部2aに於いて
物品1を把持して持ち上げ、矢印6゜6′に示す様な径
路を通って物品1をパレット4に移送する。パレット4
上に於いて、物品1′は所定のパターンに従って配列積
載される。Taking as an example an automatic loading device using a robot as shown in FIG. Then, they are sequentially transferred onto the pallet 4 by the robot B. The tip of the robot O is equipped with a gripper 5 suitable for gripping the article 1, which grips and lifts the article 1 at the transfer section 2a and carries it through the path shown by arrows 6° and 6'. 1 to pallet 4. Palette 4
Thereon, the articles 1' are arranged and stacked according to a predetermined pattern.
第2図に上記移載作業の上面図を示す。パレット4上に
於いて、コンベア2の移載部2aから遠い隅部4aに置
く物品1’aを移載する時、ロボット3は長い径路6a
に沿って物品1/ aを移動する必要があり、一方、移
載部2aに近い隅部4bに置く物品1’bを移載する時
、ロボット6による物品1’bの移動径路6bは短かく
なる。このだめ、移載に要する時間は、バレート4上で
物品1′が置かれる位置によって大きくばらつきを生じ
る。更に、従来のコンベア2は、設置位置の変更が一般
に容易ではないため、コンベア2をパレット4の上に延
ばして設置し、コンベア2の先端の移載部2aの位置が
物品1′を置く箇所の近傍になる様に配し、所定の列あ
るいは段の物品1′を配列積載し終えた後にコンベア2
の位置を変更し、次に積載する列あるいは段の近傍に配
置し寿おすことは困難である。FIG. 2 shows a top view of the above transfer work. When transferring an article 1'a on the pallet 4 to a corner 4a far from the transfer section 2a of the conveyor 2, the robot 3 moves along the long path 6a.
On the other hand, when transferring the article 1'b placed in the corner 4b near the transfer section 2a, the moving path 6b of the article 1'b by the robot 6 is short. It becomes like this. Unfortunately, the time required for transfer varies greatly depending on the position on the barrette 4 where the article 1' is placed. Furthermore, since it is generally not easy to change the installation position of the conventional conveyor 2, the conveyor 2 is installed extending over the pallet 4, and the position of the transfer section 2a at the tip of the conveyor 2 is the location where the article 1' is placed. After the articles 1' in a predetermined row or stage have been arranged and loaded, the conveyor 2
It is difficult to change the position of the container and place it near the next row or stage to be loaded.
このため、従来の荷積み装置に於いては、コンベア2の
先端の移載部2aは、第1図、第2図に示す様にパレッ
ト4の外側に配置され、移載時には物品1′は長い径路
6を移動することになり、移載作業に要する時間の中で
、物品のつかみ、はなし、持ち上げ、おろし等の動作に
対し移動に要する時間の比率が大きい。また、所定の位
置に物品1′を置いたロボット3は、次の物品1を取り
に同じ径路6゛を逆向きに移載部2aに戻る必要があり
、ここでも物品の移動と同様の時間を要し、移動距離の
長さは、作業時間に対して2倍の影響を及はしている。Therefore, in the conventional loading device, the transfer section 2a at the tip of the conveyor 2 is placed outside the pallet 4 as shown in FIGS. 1 and 2, and the articles 1' are Since the object must be moved along a long path 6, the time required for movement is larger than the time required for the transfer operation, such as grasping, talking, lifting, and lowering the object. In addition, the robot 3 that has placed the article 1' at a predetermined position needs to return to the transfer section 2a in the opposite direction along the same route 6' to pick up the next article 1, and here, too, it takes the same time as moving the article. The length of travel distance has twice the effect on working time.
近年、航空貨物の増大などにより、)くレットやコンテ
ナに物品を所定の順序配列で迅速に荷積みを行なうこと
が要求されており、荷積み作業の効率向上を進めるに当
って、コンベア2の移載部2aとパレット4上の所定の
積載位置との間の移動時間が障害となっている。In recent years, due to the increase in air cargo, there has been a need to quickly load goods into pellets or containers in a predetermined order. The travel time between the transfer section 2a and a predetermined loading position on the pallet 4 is an obstacle.
また、以上の例では、コンベア2によって搬送された物
品1を順次ノ(レット4の上に積載する荷積み作業を例
として説明したが、)くレット4上に積載された物品1
′を順次取り出してコンベア2に移載する荷卸し作業に
於いても同様の問題があることは言うまでもない0
〔発明の目的〕
本発明の目的は上記した従来のコンベアの欠点を取り除
き、コンベア上の移載部の位置を任意に変更し、物品の
積載位置の近傍に配置し得るようにして、荷積み作業や
荷卸し作業に適した搬送装置を提供することにある。Furthermore, in the above example, the loading work in which the articles 1 transported by the conveyor 2 are sequentially loaded onto the let 4 was explained as an example, but the articles 1 loaded on the let 4
It goes without saying that a similar problem occurs in the unloading operation in which items are sequentially taken out and transferred to the conveyor 2. It is an object of the present invention to provide a conveyance device suitable for loading and unloading operations by arbitrarily changing the position of a transfer section and placing it near the loading position of articles.
すなわち、本発明に於いては、コンベアに伸縮機構や屈
曲機構などを設け、コンベアの先端あるいは中間部分に
設けられた移載部の位置を空間的に1乃至6次元に移動
し得る構造とし、且つこれらの移動機構に駆動部を設け
て、コンベアの移載部の位置を任意に変更し得る様にし
ている。That is, in the present invention, the conveyor is provided with a telescoping mechanism, a bending mechanism, etc., so that the position of the transfer section provided at the tip or intermediate portion of the conveyor can be spatially moved in one to six dimensions, Furthermore, these moving mechanisms are provided with a drive section so that the position of the transfer section of the conveyor can be changed as desired.
以下、本発明の実施例を第3図乃至第10図により説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS. 3 to 10.
第3図乃至第5図は本発明の一実施例を示す。3 to 5 show an embodiment of the present invention.
コンベア7は、固定部8.第1伸縮機構9.第1水平関
節機構10.第1垂直関節機構11.第2垂直関節機構
12.第2水平関節機構13.第2伸縮機構14と、こ
れらの関節機構によって接続された第1節15.乃至第
6節2oとから構成され、第6節20の先端には物品の
積み卸しを行なう移載部21が設けられている。また、
第5節19はパンタグラフ機構22によって支持され、
該パンタグラフ機構22の下端は、床面に固定された架
台26上のレール24に沿って横方向に移動し得る走行
ベース25に固定されている。走行ベース25には、該
走行ベース25の横方向の移動運動を行なうための電動
機等の、駆動源(i )26と位置検出のためのポテン
ショメ〜りあるいはロータリエンコーダ等の検出器(1
)27が備えられておリ−、ラックピニオン装置等の運
動伝達・変換機構(図示せず)を介して、走行ベース2
5をレール24に沿って移動する。また走行ベース25
には前記パンタグラフ機構22を駆動する駆動源(2)
2 sと位置を検出する検出器(2)29も備えられて
おり、ボールねじ等の運動伝達・変換機構(図示せず)
を介してパンタグラフ機構22を伸縮し、コンベア第5
節19を上下に移動する。更に、該コンベア第5節19
には、第6節2oを前後に伸縮させるだめの駆動源(3
)30と位置を検出する検出器(3)51とが備えられ
ており、ラック・ビニオン等の運動伝達・変換機構(図
示せず)を介して第6節2oを前後に移動する。The conveyor 7 has a fixed part 8. First telescoping mechanism9. First horizontal joint mechanism 10. First vertical joint mechanism 11. Second vertical joint mechanism 12. Second horizontal joint mechanism 13. A second telescoping mechanism 14 and a first section 15 connected by these joint mechanisms. It is composed of a sixth section 2o to a sixth section 2o, and a transfer section 21 for loading and unloading articles is provided at the tip of the sixth section 20. Also,
The fifth section 19 is supported by a pantograph mechanism 22,
The lower end of the pantograph mechanism 22 is fixed to a traveling base 25 that can move laterally along a rail 24 on a pedestal 26 fixed to the floor. The traveling base 25 includes a drive source (i) 26 such as an electric motor for moving the traveling base 25 in the lateral direction, and a detector (1) such as a potentiometer or rotary encoder for position detection.
) 27 is provided, and is connected to the traveling base 2 via a motion transmission/conversion mechanism (not shown) such as a rack and pinion device.
5 along the rail 24. Also running base 25
a drive source (2) that drives the pantograph mechanism 22;
2 s and a detector (2) 29 that detects the position, and a motion transmission/conversion mechanism (not shown) such as a ball screw.
The pantograph mechanism 22 is expanded and contracted via the conveyor No. 5.
Move node 19 up or down. Furthermore, Section 5 19 of said conveyor
, there is a drive source (3
) 30 and a detector (3) 51 for detecting the position, and moves the sixth section 2o back and forth via a motion transmission/conversion mechanism (not shown) such as a rack and pinion.
更に第6節2aに設けられたベース33?こはハンドリ
ング装置32が備えられている。本実施例?こ於けるハ
ンドリング装置32は水平関節形のロボットアームの形
態を有し、ベース33Jこ固定された支杆34に設けら
れた第1関節部35に第17−ム36が回転可能に取す
つけられ、支柱34の内部lど取付けられた駆動源(図
示せず)により、第1関節部35を中心に旋回運動をな
す。第1アーム66の他端には第2関節部37が設けら
れ、第2アーム38が第1アーム3乙に対して回転可能
に取り付けられ、支柱54上に備えられた第2アーム駆
動源39により、ベルト等の動力伝達系(図示せず)を
介して旋回運動をなす。第2アーム38の他端には手首
部4oが設けられ、第1関節部35及び第2関節部37
の回転軸に平行な方向(第3図乃至第54と於いて2軸
方向)に直進運動をなす第37−ム41を、運動可能l
こ得持し、該手首部40Jこ取り付けられた第3アーム
駆動源42により、送りねじ等の運動伝達・変換機構(
図示せず)を介して直進運動をせしめる。更に手首部4
0に於いては他の駆動υス(図示せず)により第3アー
ム、+1の先端に備えたグリッパ43に第37−ム41
の軸を中心とした回転連動を与え、グIJ ツバ43の
方向を制御する。これによりハンドリング装[32は4
自由度を有し、且つその動作範囲はコンベア7の移載部
21を含み、該移載部21にある物品1を取り上げ、コ
ンベア7の外の所定の位置に所定の姿勢で置くことがで
きろ。Furthermore, the base 33 provided in Section 6 2a? This is equipped with a handling device 32. This example? The handling device 32 has the form of a horizontally articulated robot arm, and a 17th arm 36 is rotatably attached to a first joint 35 provided on a support rod 34 fixed to a base 33J. A driving source (not shown) attached to the inside of the support column 34 causes a pivoting movement about the first joint part 35 . A second joint 37 is provided at the other end of the first arm 66, a second arm 38 is rotatably attached to the first arm 3B, and a second arm drive source 39 provided on the support 54 This creates a turning motion via a power transmission system (not shown) such as a belt. A wrist portion 4o is provided at the other end of the second arm 38, and the first joint portion 35 and the second joint portion 37
The 37th arm 41 is movable in a direction parallel to the rotation axis (two-axis direction in FIGS. 3 to 54).
The third arm drive source 42 attached to the wrist portion 40J drives a motion transmission/conversion mechanism (such as a feed screw).
(not shown) to cause linear movement. Furthermore, the wrist part 4
0, the 37th arm 41 is moved to the gripper 43 provided at the tip of the 3rd arm, +1 by another drive υ base (not shown)
The direction of the IJ collar 43 is controlled. As a result, the handling equipment [32 is 4
It has a degree of freedom, and its operating range includes the transfer section 21 of the conveyor 7, and can pick up the article 1 on the transfer section 21 and place it at a predetermined position outside the conveyor 7 in a predetermined posture. reactor.
以上に述べた構造により、コンベア7の先端の移載部2
1の位置は図ζこ示すXYZの各方向に自由度を有し、
空間的に任意の位置?こ移動・設定することができる。With the structure described above, the transfer section 2 at the tip of the conveyor 7
The position 1 has degrees of freedom in each of the XYZ directions shown in the figure ζ,
Any spatial location? This can be moved and set.
すなわら、例えば駆動源(5) s oを駆動すること
により移載部21を前進させて破線21aで示す位置に
移動したり、駆動源(1)26を駆動して走行ベース2
5をX方向に移動し、第5節19及び第6節20を破線
21bの位置に移動し得る。これらの移動に伴なうコン
ベア各部の角度や長さの変化は各関節10.11 、1
2.13や第1伸縮機構9が、第5節19の動作につれ
て屈伸や伸縮動作を行なうことによって吸収される。That is, for example, by driving the drive source (5) s o, the transfer unit 21 is moved forward to the position shown by the broken line 21a, or by driving the drive source (1) 26, the transfer unit 21 is moved to the position shown by the broken line 21a.
5 in the X direction, and the fifth node 19 and the sixth node 20 can be moved to the position indicated by the broken line 21b. Changes in the angle and length of each part of the conveyor due to these movements occur at each joint 10.11, 1
2.13 and the first expansion/contraction mechanism 9 perform bending/stretching and expansion/contraction operations in accordance with the movement of the fifth section 19, thereby absorbing the damage.
このため本実施例に於いてはコンベア7の移載部21の
位置を任意の箇所に設定し、且つその場に於いてハンド
リング装置32を用いて物品1の積み卸しを行なうこと
ができる。Therefore, in this embodiment, the transfer section 21 of the conveyor 7 can be set at an arbitrary location, and the articles 1 can be loaded and unloaded on the spot using the handling device 32.
第6図は本実施例の搬送装置のパレタイジング作業への
応用例を示す。移載作業の対象である物品1は順次コン
ベア7の各節8 、15.16゜17、18.19.2
0の上を搬送されて先端の移載部21に至り、ここでハ
ンドリング装置32により取り上げられ、パレット4の
上に所定の順序、配列で積載される。この時、各駆動源
26.28.1によジ、移載部21は、移載部21にあ
る物品1cが置かれるべき位置の近傍に移動しており、
ハンドリング装置62により当該物品1cはわずかの距
離を移動するのみで所定の位置に積載される。更にハン
ドリング装置32が該物品1cを取り上げて所定の位置
に置き、次の1物品1dを取りに戻る間に、該物品1d
は移載部21まで前進し、移載部21は該物品1dが置
かれる位置の近傍に移動する。ハンドリング装置62の
動作及び移載部21の位置決め動作は、予め所定の順序
・配列に従ってプログラムされ、相互に同期を取って実
行される。FIG. 6 shows an example of application of the conveying device of this embodiment to palletizing work. The article 1 to be transferred is sequentially moved to each section 8, 15.16°17, 18.19.2 of the conveyor 7.
0 and reaches the transfer section 21 at the tip, where it is picked up by the handling device 32 and loaded onto the pallet 4 in a predetermined order and arrangement. At this time, each drive source 26.28.1 moves the transfer section 21 to the vicinity of the position where the article 1c on the transfer section 21 is to be placed.
The article 1c is loaded at a predetermined position by the handling device 62 by moving only a short distance. Furthermore, while the handling device 32 picks up the article 1c, places it in a predetermined position, and returns to pick up the next article 1d, the article 1d
moves forward to the transfer section 21, and the transfer section 21 moves near the position where the article 1d is placed. The operation of the handling device 62 and the positioning operation of the transfer unit 21 are programmed in advance according to a predetermined order and arrangement, and are executed in synchronization with each other.
第7図乃至第9図は本発明の第2の実施例を示す。導入
コンベア44は架枠(図示せず)に固定され、該導入コ
ンベア44の先端は、架枠に取りつけられたレール45
上に該レール45に沿ってX軸方向に移動可能に設けら
れたX軸コンベアユニット46に保持され、駆動源(1
)47によって循環されるX軸コンベア48に開口して
おり、導入コンベア44によって搬送されて来た物品1
は導入コンベア44からX軸コンベア48に乗り移る。7 to 9 show a second embodiment of the invention. The introduction conveyor 44 is fixed to a frame (not shown), and the tip of the introduction conveyor 44 is connected to a rail 45 attached to the frame.
The drive source (1) is held by an X-axis conveyor unit 46 provided above so as to be movable in the
) 47, and opens to the X-axis conveyor 48 which is circulated by the article 1 conveyed by the introduction conveyor 44.
is transferred from the introduction conveyor 44 to the X-axis conveyor 48.
X軸コンベアユニット46のX軸コンベア48の終端側
の端部49には2軸コンベアユニツト50が2軸方向に
移動可能に取付けられており、駆動源(2) 51およ
び検出器(1)52により、任意の位置に位置決めされ
る。2軸コンベアユニツト5oの内部には一対のベル)
53a 、 53bがあり、その各々の表面には荷受
は板54が所定の間隔で、且つ、相対する荷受は板54
が同一平面上に並ぶ様に設けられており、駆動源(3)
55によって等速で循環し、X軸コンベア48から乗
り移った物品1eは一対の荷受は板54に支持されて下
降する。Z軸コンベアユニット50の下端部56にはY
軸コンベアユニット57が、Y軸方向への移動可能にロ
ーラ58,5B’等により支持され、駆動源(4)59
及び検出器(2) 60によってY軸方向に任意に位置
決めさレル。Y軸コンベアユニット57にはY軸コンベ
ア61が設けられ、駆動源(5)62によって循環され
ている。Z軸コンベアユニット50に於いて、物品1e
は荷受は板54に支持されて下降し、2軸コンベアユニ
ツト50の下端付近で一対のベルト55a、55bは左
右に開いて物品1eはその下方のY軸コンベア61上に
落下し、該Y軸コンベア61の循環運動によりY軸コン
ベア61の先端の移載部61こ至る。A two-axis conveyor unit 50 is attached to an end 49 of the X-axis conveyor unit 46 on the terminal side of the X-axis conveyor 48 so as to be movable in two-axis directions, and includes a drive source (2) 51 and a detector (1) 52. can be positioned at any desired position. There is a pair of bells inside the two-axis conveyor unit 5o)
53a and 53b, each of which has a cargo receiving plate 54 at a predetermined interval on its surface, and the opposing receiving material has a plate 54.
are arranged on the same plane, and the drive source (3)
55, the articles 1e transferred from the X-axis conveyor 48 are supported by a pair of receiving plates 54 and lowered. The lower end 56 of the Z-axis conveyor unit 50 has a Y
A shaft conveyor unit 57 is movably supported by rollers 58, 5B', etc. in the Y-axis direction, and is driven by a drive source (4) 59.
and a detector (2) arbitrarily positioned in the Y-axis direction by 60. The Y-axis conveyor unit 57 is provided with a Y-axis conveyor 61, which is circulated by a drive source (5) 62. In the Z-axis conveyor unit 50, the article 1e
The cargo receiver is supported by the plate 54 and lowered, and near the lower end of the two-axis conveyor unit 50, the pair of belts 55a and 55b are opened left and right, and the article 1e falls onto the Y-axis conveyor 61 below, and the article 1e falls onto the Y-axis conveyor 61 below. The circulation movement of the conveyor 61 reaches the transfer section 61 at the tip of the Y-axis conveyor 61.
Y軸コンベア61の先端の移載部63には、ハンドリン
グ装置64が設けられている。該ハンドリング64は、
Y軸コンベア61の先端部分65の両側面に設けられた
支点66a、 66b 、 66a’、 66b’に各
々2本並行に回転可能に取付けられたリンク67a 、
67b 、67a’、 67b’と、該リンク67a
、 67b67a’、 67b’の他端に支点68a
、 6Bb 、 68a’、68b’によって結合され
た揺動ベース69と、該揺動ベース69に、上下に摺動
可能に取り付けられたシャフト70と、該シャフト70
の先端に取り付けられた把持機構71とから構成されて
いる。Y軸コンベア61の先端部分65に備えられた駆
動源(図示せず)により、リンク67a、 67b 、
67a’、67b’を前後に揺動L、揺動ベース69
を第9図に破線で示す第1位置72a1と実線で示す第
2位置72bとの間を往復動させる。また、シャフト7
0は駆動源73によって上下に移動74シ、且つ他の駆
動源75によって回転76する。従って、Y軸コンベア
61上の物品1が、移載部63の所定位置に達すると、
ハンドリング装置64は、第1位置72aにあって、把
持機構71の指77a 、 77b ’c開いた状態で
駆動源73の作用で把持機構71を降下させ、指77a
、77bを閉じて物品1を把持する。A handling device 64 is provided at the transfer section 63 at the tip of the Y-axis conveyor 61. The handling 64 is
Two links 67a are rotatably attached in parallel to each of fulcrums 66a, 66b, 66a', and 66b' provided on both sides of the tip portion 65 of the Y-axis conveyor 61,
67b, 67a', 67b' and the link 67a
, 67b67a', fulcrum 68a at the other end of 67b'
, 6Bb, 68a', and 68b', a swinging base 69, a shaft 70 attached to the swinging base 69 so as to be slidable up and down, and the shaft 70
A gripping mechanism 71 is attached to the tip of the gripping mechanism 71. Links 67a, 67b,
67a', 67b' swing back and forth L, swing base 69
is reciprocated between a first position 72a1 shown in broken lines in FIG. 9 and a second position 72b shown in solid lines. Also, shaft 7
0 is moved up and down 74 by a drive source 73, and rotated 76 by another drive source 75. Therefore, when the article 1 on the Y-axis conveyor 61 reaches a predetermined position on the transfer section 63,
The handling device 64 is in the first position 72a, and with the fingers 77a, 77b'c of the gripping mechanism 71 open, the gripping mechanism 71 is lowered by the action of the drive source 73, and the fingers 77a are opened.
, 77b are closed and the article 1 is gripped.
次に駆動源73を作用させて把持機構71を上昇させ、
リンク67a + 67b + 67a’ + 67b
’ f前方に傾斜させてハンドリング装置64ヲ第2位
置72bに移動する。更に、駆動源75ヲ作用させて把
持機構71の向きを変えて把持されている物品の方向を
所定の方向をこ変更し、駆動源76ヲ作用させて把持機
構71を下降させて物品1をその搭載位置に置き、指7
7a 、 77b ”k開いて、物品1の移載を完了す
る。Next, actuate the drive source 73 to raise the gripping mechanism 71,
Link 67a + 67b + 67a' + 67b
'f Move the handling device 64 to the second position 72b by tilting it forward. Furthermore, the driving source 75 is activated to change the orientation of the gripping mechanism 71 to change the direction of the gripped article by a predetermined direction, and the driving source 76 is activated to lower the gripping mechanism 71 to hold the article 1. Place the finger 7 in its loading position.
7a, 77b''k are opened to complete the transfer of article 1.
以上述べた様に、本発明によれば、コンベアに物品を積
み卸しする移載部の位置を空間的に任意に移動しその場
所で物品の積み卸しができ且つその位置決め動作順序を
所定の配列に基いて予めプログラム等として定めておく
ことができるため、パレットやコンテナ等に物品を所定
の配列で移載する際、コンベアの移載部の位置を常に当
該物品を積載する位置の近傍に置くことができ、ロボッ
ト等のノーンドリンク装置で移載を行なう際、口′ボッ
トの往復動作距離が著しく短縮され、且つ、パレット上
の積載箇所による搬送時間のばらつきをなくす事ができ
、荷積み、荷卸し作業の高速化に大きく薔与し得る。As described above, according to the present invention, the position of the transfer section for loading and unloading articles onto the conveyor can be moved spatially arbitrarily, the articles can be loaded and unloaded at that location, and the positioning operation order can be arranged in a predetermined arrangement. Since it is possible to set a program in advance based on When transferring with a non-link device such as a robot, the reciprocating distance of the robot can be significantly shortened, and variations in transportation time depending on the loading location on the pallet can be eliminated. This can greatly contribute to speeding up unloading work.
前述の実施例では荷積み作業を例としたが、荷卸し作業
に於いても同宿の効果が得られる事は言うまでもない。In the above-mentioned embodiment, loading work was taken as an example, but it goes without saying that the effect of the same lodging can also be obtained in unloading work.
また、前述の実施例では移載部はコンベアの先端とした
が、本発明は、複数箇所のパレタイジング・ヤードを接
続するコンベアの様に移載部がコンベアの中間部分にあ
る場合にも有効であり、物品の移載のみならず、コンベ
アの途中径路に於ける障害物回避にも役立つ0
更に、実施例は2例とも3自由度を有し、立体的に変位
し得る構造を示したが、対象作業によっては、直線的、
あるいは平面的な変位のみでも有効である。Further, in the above embodiment, the transfer section was located at the tip of the conveyor, but the present invention is also effective when the transfer section is located in the middle of the conveyor, such as a conveyor that connects multiple palletizing yards. This is useful not only for transferring goods but also for avoiding obstacles along the route of the conveyor.Furthermore, both examples have three degrees of freedom and have a structure that can be displaced three-dimensionally. ,Depending on the target work, linear,
Alternatively, only planar displacement is also effective.
第1図は従来の搬送装置を用いた荷積み装置を示す斜視
図、第2図は第1図の上面図、第3図は本発明の一実施
例を示す斜視図、第4図は第6図の上面図、第5図は第
4図の側面図、第6図は第5図に示す実施例を用いた応
用例を示す斜視図、第7図は本発明の第2の実施例を示
す斜視図、第8図は第7図の上面図、第9図は第7図の
側面図である。
1・・・物品 2・・・コンベア
6・・・ロボット 4・・・パレット
7・・・コンベア 8・・・固定部
9・・・第1伸縮機構 10・・・第1水平関節機構1
1・・・第1垂直関節機構
12・・・第2垂直関節機構
13・・・第2水平関節機構
14・・・第2伸縮機構 15・・・第1節16・・・
第2節 17・・・第3節
18・・・第4節 19・・・第5節
20・・・第6節 22・・・パンタグラフ機構25・
・・走行ベース 32・・・ハンドリング装置43・・
・グリツバ44・・・導入コンベア4B・・・X軸コン
ベア
56・・・ベル)(Z軸コンベア)
61・・YMコンベア 64・・・ノーンドリンク装置
71・・・把持機構
昆 1 図
第 20
1バ
を
筑3図
3′1
54図
3
(
笥7図
47FIG. 1 is a perspective view showing a loading device using a conventional conveying device, FIG. 2 is a top view of FIG. 1, FIG. 3 is a perspective view showing an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a top view, FIG. 5 is a side view of FIG. 4, FIG. 6 is a perspective view showing an application example using the embodiment shown in FIG. 5, and FIG. 7 is a second embodiment of the present invention. 8 is a top view of FIG. 7, and FIG. 9 is a side view of FIG. 7. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Article 2... Conveyor 6... Robot 4... Pallet 7... Conveyor 8... Fixed part 9... First expansion/contraction mechanism 10... First horizontal joint mechanism 1
1... First vertical joint mechanism 12... Second vertical joint mechanism 13... Second horizontal joint mechanism 14... Second expansion/contraction mechanism 15... First section 16...
Section 2 17... Section 3 18... Section 4 19... Section 5 20... Section 6 22... Pantograph mechanism 25.
... Traveling base 32 ... Handling device 43 ...
Gritsuba 44...Introduction conveyor 4B...X-axis conveyor 56...Bell) (Z-axis conveyor) 61...YM conveyor 64...None link device 71...Gripping mechanism 1 Figure 20 1 Figure 3'1 54 Figure 3 (Figure 7 Figure 47
Claims (1)
つ被搬送物品の積み卸しを行なう箇所の位置を空間的に
移動し得る搬送手段を備え、積み卸し箇所に於いて物品
の移載を行なうハンドリング装置を上記搬送手段の積み
卸し箇所と一体に移動し得る様に構成したことを特徴と
する搬送装置。 2、上記搬送手段は、少くとも積み卸し箇所において、
上下に移動出来るように、直線的こと上下に移動させる
上下移動手段を備えたことを特徴とする特許請求の範囲
第1項記載の搬送装置。 6、上記搬送手段は、少くとも積み卸し箇所において上
下及び水平方向における2軸方向に移動出来るように、
直線的に上下に移動させる上下移動手段と、水平方向に
直線的に2軸方向に移動させる水平方向移動手段とを備
えたことを特徴とする特許請求の範囲第2項記載の搬送
装置。[Scope of Claims] 1. A conveyance means that is composed of a plurality of parts connected by pairs and that can spatially move the position of the place where the goods to be conveyed are loaded and unloaded; A conveying device characterized in that a handling device for transferring articles is configured to be able to move integrally with a loading/unloading location of the conveying means. 2. The above-mentioned conveyance means at least at the loading/unloading point,
2. The conveying device according to claim 1, further comprising vertical moving means for linearly moving vertically. 6. The conveying means is movable in two axes, vertically and horizontally, at least at the loading/unloading location;
3. The conveying device according to claim 2, further comprising: vertical moving means for linearly moving up and down; and horizontal moving means for linearly moving horizontally in biaxial directions.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19240783A JPS6087126A (en) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | Transfer apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19240783A JPS6087126A (en) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | Transfer apparatus |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6087126A true JPS6087126A (en) | 1985-05-16 |
Family
ID=16290800
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19240783A Pending JPS6087126A (en) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | Transfer apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6087126A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019218216A (en) * | 2019-10-02 | 2019-12-26 | 株式会社東芝 | Extracting device and method |
JP2020055688A (en) * | 2018-10-04 | 2020-04-09 | 古河産機システムズ株式会社 | Conveyer device, and application system of dam body and application method of dam body equipped therewith |
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JPS56141260A (en) * | 1980-04-02 | 1981-11-04 | Akira Tsukiji | Previously receiving machine for woodworking machine |
-
1983
- 1983-10-17 JP JP19240783A patent/JPS6087126A/en active Pending
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