JPS6080586A - シ−ト状ワ−ク用ロボツトハンド - Google Patents
シ−ト状ワ−ク用ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS6080586A JPS6080586A JP19025283A JP19025283A JPS6080586A JP S6080586 A JPS6080586 A JP S6080586A JP 19025283 A JP19025283 A JP 19025283A JP 19025283 A JP19025283 A JP 19025283A JP S6080586 A JPS6080586 A JP S6080586A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sheet
- robot hand
- workpiece
- fingers
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は工業用ロボットに用いられるシート状ワーク用
ロボットハンドに関するものである。
ロボットハンドに関するものである。
近年、情報機器の発達と省力化の要請から、あらゆる産
業分野において工業用ロボットが広く使用されるように
なってきた。これに伴い工業用ロボット、特にワークを
把持し工作機械への取付けおよび取外し、あるいはワー
クの移送などを行う工業用ロボットのロボットハンドに
おいてはあらゆる種類のワークを操作することが要求さ
れてくる。
業分野において工業用ロボットが広く使用されるように
なってきた。これに伴い工業用ロボット、特にワークを
把持し工作機械への取付けおよび取外し、あるいはワー
クの移送などを行う工業用ロボットのロボットハンドに
おいてはあらゆる種類のワークを操作することが要求さ
れてくる。
しかしながら従来のロボットハンドにおいては、一般に
積層された状態で供給されるシート状のワークについて
は必ずしも良好な操作が行えないという不具合があった
。これは例えばゴム、フェルト、スポンジ、紙、ビニー
ルなどのシート状ワークは密着し易いうえに、切断時に
おけるパリの発生や水分、油分などのために分離が困難
になるからである。このため積層されたシート状ワーク
を一枚づつ取出すだめの分離専用の分離移送装置が必要
になるという不都合を生じていた。
積層された状態で供給されるシート状のワークについて
は必ずしも良好な操作が行えないという不具合があった
。これは例えばゴム、フェルト、スポンジ、紙、ビニー
ルなどのシート状ワークは密着し易いうえに、切断時に
おけるパリの発生や水分、油分などのために分離が困難
になるからである。このため積層されたシート状ワーク
を一枚づつ取出すだめの分離専用の分離移送装置が必要
になるという不都合を生じていた。
本発明はこのような事情に鑑みなされたもので、シート
状ワークを吸着する一対の吸着部を回動自在に設け、こ
の吸着部を同期して移動する一対のフィンガに連結し、
このフィンガの移動により吸着部を内側に回動するよう
にするというきわめて簡単な構成により、シート状ワー
クを分離して操作するととができるシート状ワーク用ロ
ボットハンドを提供するものである。以下、その構成等
を図に示す実施例によシ詳細に説明する。
状ワークを吸着する一対の吸着部を回動自在に設け、こ
の吸着部を同期して移動する一対のフィンガに連結し、
このフィンガの移動により吸着部を内側に回動するよう
にするというきわめて簡単な構成により、シート状ワー
クを分離して操作するととができるシート状ワーク用ロ
ボットハンドを提供するものである。以下、その構成等
を図に示す実施例によシ詳細に説明する。
第１図は本発明に係るシート状ワーク用ロボットハンド
のフィンガが開いた状態を示す正面図、第２図は同じく
フィンガが閉じた状態を示す正面図で、これらの因にお
いて符号１で示すものはシート状ワーク用ロボットハン
ドを示し、このロボットハンド１は図示しないアーム等
に固定されるハンド部２を備え、このハンド部２に固定
された固定部材３には、２枚の平板からなシハンド先端
部に向って広がるように突出する支承部材４がねじ５に
よシ固定されている。
のフィンガが開いた状態を示す正面図、第２図は同じく
フィンガが閉じた状態を示す正面図で、これらの因にお
いて符号１で示すものはシート状ワーク用ロボットハン
ドを示し、このロボットハンド１は図示しないアーム等
に固定されるハンド部２を備え、このハンド部２に固定
された固定部材３には、２枚の平板からなシハンド先端
部に向って広がるように突出する支承部材４がねじ５に
よシ固定されている。
６．６はこの支承部材４に軸支された回転軸Ｔによシハ
ンド先端部に回動自在に支承された一対の吸着部で、こ
れら吸着部６，６はシート状ワーク８を真空によシ吸着
する真空パット９を先端面に有している。この真空パッ
ト９は吸着部６に穿設された連通路１０および可撓性の
エアパイプ１１を介して図示しない真空発生源、例えば
真空ポンプなどに接続されている。また前記先端面には
シート状ワーク８と当接し、真空パット９が必要以上に
変形するのを防止して保護するストツパ１２が突設され
ている。
ンド先端部に回動自在に支承された一対の吸着部で、こ
れら吸着部６，６はシート状ワーク８を真空によシ吸着
する真空パット９を先端面に有している。この真空パッ
ト９は吸着部６に穿設された連通路１０および可撓性の
エアパイプ１１を介して図示しない真空発生源、例えば
真空ポンプなどに接続されている。また前記先端面には
シート状ワーク８と当接し、真空パット９が必要以上に
変形するのを防止して保護するストツパ１２が突設され
ている。
１３．１３はハンドｓ２に渭・動自在に設けられた一対
のフィンガで、これらフィンガ１３．１３はハンド部２
に内設された図示しない駆動装置によシ互い同期して、
常に対向間隔の中心を一定位置に保った状態で、対向間
隔が変化するように移動する。この駆動装置としては本
出願人が先に実願昭５７−１０５４３１号考案の名称「
ロボットハンド」として提案している装置、あるいは実
願昭５７−１４２１２４号考案の名称「ロボットハンド
」として提案している装置を利用することができる。す
なわち前者は１個のシリンダ内に２個のピストンを対向
するように装填し、これらピストンのロンドを連結する
リンク装置を備えたものでおシ、後者は一対をなすシリ
ンダ内に装填した一対のピストンの一方により画成され
るシリンダ側室と他方のピストンによシ画成されるロッ
ド側室とを連通し、その内部に流体を密封したものであ
る。またこれら装置の他種々の周知の駆動装置を利用す
ることができる。フィンガ１３．１３はねじ１４によシ
取付けられた両側部１３ａ 、 １３ａを有し、この両
側部１３６ 、１３８の先端部には、吸着部６をフィン
ガ１３に連結するための長孔１５が穿設されている。こ
の長孔１５は吸着部６に突設された突起１６が嵌入する
幅を有し、回転軸Ｔを中心として円運動する突起１６の
嵌入を保持するためにフィンガ１３の移動と直交する方
向に長く形成されている。すなわち、との長孔１５内に
突起１６を滑動させるととＫよシ、フィンガ１３の往復
移動を吸着部６の回動に変換し、フィンガ１３が開く方
向に移動したときは吸着部６が内側に回転するように、
またフィンガ１３が閉じる方向に移動したときは吸着部
６が外側に回動してシート状ワーク８と対向するように
構成されている。１Ｔは支承部材４およびフィンガ１３
０両側部１３ａの間隔を設定するスペーサ、１８は互い
に当接して吸着部６のシート状ワーク８に対する角度を
設定する設定片である。
のフィンガで、これらフィンガ１３．１３はハンド部２
に内設された図示しない駆動装置によシ互い同期して、
常に対向間隔の中心を一定位置に保った状態で、対向間
隔が変化するように移動する。この駆動装置としては本
出願人が先に実願昭５７−１０５４３１号考案の名称「
ロボットハンド」として提案している装置、あるいは実
願昭５７−１４２１２４号考案の名称「ロボットハンド
」として提案している装置を利用することができる。す
なわち前者は１個のシリンダ内に２個のピストンを対向
するように装填し、これらピストンのロンドを連結する
リンク装置を備えたものでおシ、後者は一対をなすシリ
ンダ内に装填した一対のピストンの一方により画成され
るシリンダ側室と他方のピストンによシ画成されるロッ
ド側室とを連通し、その内部に流体を密封したものであ
る。またこれら装置の他種々の周知の駆動装置を利用す
ることができる。フィンガ１３．１３はねじ１４によシ
取付けられた両側部１３ａ 、 １３ａを有し、この両
側部１３６ 、１３８の先端部には、吸着部６をフィン
ガ１３に連結するための長孔１５が穿設されている。こ
の長孔１５は吸着部６に突設された突起１６が嵌入する
幅を有し、回転軸Ｔを中心として円運動する突起１６の
嵌入を保持するためにフィンガ１３の移動と直交する方
向に長く形成されている。すなわち、との長孔１５内に
突起１６を滑動させるととＫよシ、フィンガ１３の往復
移動を吸着部６の回動に変換し、フィンガ１３が開く方
向に移動したときは吸着部６が内側に回転するように、
またフィンガ１３が閉じる方向に移動したときは吸着部
６が外側に回動してシート状ワーク８と対向するように
構成されている。１Ｔは支承部材４およびフィンガ１３
０両側部１３ａの間隔を設定するスペーサ、１８は互い
に当接して吸着部６のシート状ワーク８に対する角度を
設定する設定片である。
このように構成されたシート状ワーク用ロボットハンド
においては、フィンガ１３が閉じている状態のときはハ
ンド先端部に設けた吸着部６の真空パット９により、こ
の真空パット９に対向しているシート状ワーク８を吸着
して保持することができる。そして互いに同期して対向
間隔が変化するように移動するフィンガ１３を開く方向
に移動させると、このフィンガ１３に連結されハンド先
端部に回動自在に設けられた吸着部６が内側に回動する
。このため真空パット９はシート状ワーク８を保持した
状態で内側に向って傾余（シ、シート状ワーク８を円弧
状に彎曲させることができる。
においては、フィンガ１３が閉じている状態のときはハ
ンド先端部に設けた吸着部６の真空パット９により、こ
の真空パット９に対向しているシート状ワーク８を吸着
して保持することができる。そして互いに同期して対向
間隔が変化するように移動するフィンガ１３を開く方向
に移動させると、このフィンガ１３に連結されハンド先
端部に回動自在に設けられた吸着部６が内側に回動する
。このため真空パット９はシート状ワーク８を保持した
状態で内側に向って傾余（シ、シート状ワーク８を円弧
状に彎曲させることができる。
その結果、シート状ワーク８を複数枚重なった状態で保
持したときであっても、２枚目以降のシート状ワーク８
を落下させ１枚のシート状ワーク８に分離することがで
きる。これはシート状ワーク８を彎曲させると、当然内
側のシート状ワーク８の方が曲率が大きくなるからで、
１枚目のシート状ワーク８と２枚目のシート状ワーク８
との間にはシート状ワーク８の厚さに対応したズレが発
生し、２枚目以降のシート状ワーク８が弾性復原するか
らである。
持したときであっても、２枚目以降のシート状ワーク８
を落下させ１枚のシート状ワーク８に分離することがで
きる。これはシート状ワーク８を彎曲させると、当然内
側のシート状ワーク８の方が曲率が大きくなるからで、
１枚目のシート状ワーク８と２枚目のシート状ワーク８
との間にはシート状ワーク８の厚さに対応したズレが発
生し、２枚目以降のシート状ワーク８が弾性復原するか
らである。
またシート状ワーク８を彎曲させることによシ両端の間
隔を小さくすることができるから、シート状ワーク８を
溝内に挿入することもできる。これについて図を用いて
説明すると、第３図および第４図は挿入作業に利用した
例について示す概略図で、これらの図において第１図に
示すものと同一な部材には同一符号を付しその説明は省
略する。
隔を小さくすることができるから、シート状ワーク８を
溝内に挿入することもできる。これについて図を用いて
説明すると、第３図および第４図は挿入作業に利用した
例について示す概略図で、これらの図において第１図に
示すものと同一な部材には同一符号を付しその説明は省
略する。
１９はハンド部２がワーク高さ検出装置２０を介して固
定された移送装置としてのアームで、このアーム１９に
よシ吸着部６が、マガジン２１内に積層されたシート状
ワーク８に対向するように位置決めされる。そしてシー
ト状ワーク８を彎・曲させることによシ、吸着部６に１
枚のみのシート状ワーク８を保持することができるから
、この状態で被挿入物２２上に移送し、吸着部６を外側
に回動させることで、シート状ワーク８をｎ２３内に挿
入することができる。
定された移送装置としてのアームで、このアーム１９に
よシ吸着部６が、マガジン２１内に積層されたシート状
ワーク８に対向するように位置決めされる。そしてシー
ト状ワーク８を彎・曲させることによシ、吸着部６に１
枚のみのシート状ワーク８を保持することができるから
、この状態で被挿入物２２上に移送し、吸着部６を外側
に回動させることで、シート状ワーク８をｎ２３内に挿
入することができる。
なお、シート状ワーク８を操作しないときは、吸着部６
や支承部材４を取外すことにより、フィンガ１３で一般
のワークを把持するロボットハンドとして利用すること
ができる。
や支承部材４を取外すことにより、フィンガ１３で一般
のワークを把持するロボットハンドとして利用すること
ができる。
以上説明したように本発明によればシート状ワークを吸
着する一対の吸着部を回動自在に設け、この吸着部を一
対のフィンガに連結してこのフィンガの移動によシ吸着
部が内側に回動するようにしたから、シート状ワークを
吸着し彎曲させることができる。
着する一対の吸着部を回動自在に設け、この吸着部を一
対のフィンガに連結してこのフィンガの移動によシ吸着
部が内側に回動するようにしたから、シート状ワークを
吸着し彎曲させることができる。
したがって複数枚のシート状ワークを吸着したときは、
彎曲によシこれらの間にズレな発生させ分離することが
できるから、積層されたシート状ワークを分離して操作
することができるという効果がある。
彎曲によシこれらの間にズレな発生させ分離することが
できるから、積層されたシート状ワークを分離して操作
することができるという効果がある。
第１ゝ図は本発明に係るシート状ワーク用ロボットハン
ドのフィンガが開いた状態を示す正面図、第２図は同じ
くフィンガが閉じた状態を示す正面図、第３図および第
４図はシート状ワーク用ロボットハンドを挿入作業に利
用した例について示す概略図である。 ２・・・φハンド部、６・・ゆ・吸着部、Ｔ拳・・・回
転軸、８・・・・シート状ワーク、９・・・＠真空バッ
ト、１３・・・拳フィンガ、１５・・・・長孔、１６・
・・・突起。 特許出願人 山武ハネウェル株式会社 代 理 人 山川数構（ｔビ島１名）
ドのフィンガが開いた状態を示す正面図、第２図は同じ
くフィンガが閉じた状態を示す正面図、第３図および第
４図はシート状ワーク用ロボットハンドを挿入作業に利
用した例について示す概略図である。 ２・・・φハンド部、６・・ゆ・吸着部、Ｔ拳・・・回
転軸、８・・・・シート状ワーク、９・・・＠真空バッ
ト、１３・・・拳フィンガ、１５・・・・長孔、１６・
・・・突起。 特許出願人 山武ハネウェル株式会社 代 理 人 山川数構（ｔビ島１名）
Claims (1)
- シート状ワークを吸着する真空バットを有する一対の吸
着部をハンド先端部に回転自在に設け、この吸着部を互
いに同期して対向間隔が変化するように移動する一対の
フィンガに連結し、このフィンガの移動にょフ吸着部が
内側に回動するようにしたことを特徴とするシート状ワ
ーク用ロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19025283A JPS6080586A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | シ−ト状ワ−ク用ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19025283A JPS6080586A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | シ−ト状ワ−ク用ロボツトハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6080586A true JPS6080586A (ja) | 1985-05-08 |
Family
ID=16255038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19025283A Pending JPS6080586A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | シ−ト状ワ−ク用ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6080586A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5548293B1 (ja) * | 2013-06-04 | 2014-07-16 | 株式会社 ＨＲＤ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ | 移送装置およびそれを備えた折り機 |
| WO2022234004A1 (de) * | 2021-05-07 | 2022-11-10 | Homag Automation Gmbh | Greifeinheit, handhabungssystem und verfahren zum greifen von plattenförmigen werkstücken für horizontales lagern und puffern |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS515770A (ja) * | 1974-07-02 | 1976-01-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Waakuhajisochi |
| JPS5160378A (ja) * | 1974-11-22 | 1976-05-26 | Hitachi Ltd | Kogyoyorobotsuto |
| JPS5648338A (en) * | 1979-09-25 | 1981-05-01 | Nippon Gakki Seizo Kk | Method for separation and removal of paper like material product |
-
1983
- 1983-10-12 JP JP19025283A patent/JPS6080586A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS515770A (ja) * | 1974-07-02 | 1976-01-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Waakuhajisochi |
| JPS5160378A (ja) * | 1974-11-22 | 1976-05-26 | Hitachi Ltd | Kogyoyorobotsuto |
| JPS5648338A (en) * | 1979-09-25 | 1981-05-01 | Nippon Gakki Seizo Kk | Method for separation and removal of paper like material product |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5548293B1 (ja) * | 2013-06-04 | 2014-07-16 | 株式会社 ＨＲＤ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ | 移送装置およびそれを備えた折り機 |
| JP2014234280A (ja) * | 2013-06-04 | 2014-12-15 | 株式会社 ＨＲＤ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ | 移送装置およびそれを備えた折り機 |
| WO2022234004A1 (de) * | 2021-05-07 | 2022-11-10 | Homag Automation Gmbh | Greifeinheit, handhabungssystem und verfahren zum greifen von plattenförmigen werkstücken für horizontales lagern und puffern |
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