JPS6066283A - 自動車の運転技術教習装置 - Google Patents
自動車の運転技術教習装置Info
- Publication number
- JPS6066283A JPS6066283A JP17575883A JP17575883A JPS6066283A JP S6066283 A JPS6066283 A JP S6066283A JP 17575883 A JP17575883 A JP 17575883A JP 17575883 A JP17575883 A JP 17575883A JP S6066283 A JPS6066283 A JP S6066283A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movement trajectory
- automobile
- driving
- training device
- encoder
- Prior art date
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Medicines Containing Material From Animals Or Micro-Organisms (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は自動車教習所等において使用する自動車の運
転技術教習装置に関するものである。
転技術教習装置に関するものである。
自動車教習所では、教習を受ける生徒の横に教官が添乗
して口頭で指導を行なうのが一般的であるが、生徒の運
転技術がある程度上達した場合は、生徒を単独で乗車さ
せ、その走行状態を管制塔で監視するようにするのが効
率的であり、生徒の自立心を育成するうえでも好ましい
。
して口頭で指導を行なうのが一般的であるが、生徒の運
転技術がある程度上達した場合は、生徒を単独で乗車さ
せ、その走行状態を管制塔で監視するようにするのが効
率的であり、生徒の自立心を育成するうえでも好ましい
。
この場合、走行中の車輪の移動軌跡を管制塔内で具体的
に知る必要がある。
に知る必要がある。
この発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、教習所
の所定ルートを走行中の自動車の車輪の移動軌跡を管制
管において具体的に明確に１沼識することができるよう
な装置を提供するものである。
の所定ルートを走行中の自動車の車輪の移動軌跡を管制
管において具体的に明確に１沼識することができるよう
な装置を提供するものである。
すなわち、本発明にかかる運転技術教習装置は、走行中
の自動車の車輪の移動軌跡をめる移動軌跡ト美出手段と
、この検出手段によって得られた移動軌跡を表示する表
示手段とをそなえ、ＷｎＩｎ表記手段は、当該教習所の
管制塔に設けられていることを特徴としている。
の自動車の車輪の移動軌跡をめる移動軌跡ト美出手段と
、この検出手段によって得られた移動軌跡を表示する表
示手段とをそなえ、ＷｎＩｎ表記手段は、当該教習所の
管制塔に設けられていることを特徴としている。
以下実施列に基いて詳細に説明１−る。
最初に車輪の移動軌跡をめる方法について説明すれば、
まず自動車の左右に速度センサを取り付け、単位時間あ
たりに進行する距離をめる。
まず自動車の左右に速度センサを取り付け、単位時間あ
たりに進行する距離をめる。
次に、それらの進行距離を加えて半分にすれば自動車の
平均進行距離が得られ、左右の進行距離の差を両センサ
間の距離で進行方位の変化量全算出することができる。
平均進行距離が得られ、左右の進行距離の差を両センサ
間の距離で進行方位の変化量全算出することができる。
これらを逐次累算すれば自動車の現在位置と進行方位を
めることが可能となるのである。自動車の左右の速度を
める方法として数種の方法があるが、左右独立に回転す
る車輪の回転速度を計測する方法を例にとって説明すれ
ば以下の通りである。
めることが可能となるのである。自動車の左右の速度を
める方法として数種の方法があるが、左右独立に回転す
る車輪の回転速度を計測する方法を例にとって説明すれ
ば以下の通りである。
まず、差動歯車を介して回転する左右の後輪Ｗに微小角
度の回転を計測できるパルスエンコーダを取り付ける。
度の回転を計測できるパルスエンコーダを取り付ける。
その１パルスあたりの車輪の移動ヌ巨鍛をＤＬ、ＤＢと
する。ここに添字りは左側、Ｒ１ｄ右側の車輪をあられ
すものきする。
する。ここに添字りは左側、Ｒ１ｄ右側の車輪をあられ
すものきする。
今、自動車が速度Ｖで単位時間τの間円弧を描いて移動
した場合を考えると、左右の車輪ＷＬ、ＷＲ及び車輪の
中点且（自動車の代表点）の軌跡は第１図のようになる
。単位時間τの間に左右の車輪のパルスエンコーダが発
生するパルス数をＮＬ、 ＮＲとすると、左右の車輪の
進行距離ΔＬＬ、ΔＬＲは ΔＬｈ＝ＤＬＮＬ、 ΔＬｎ＝＝ＤｌｎＮｍとなる。し
たがって、代表点（後輪の中央）の移動距離ΔＬは ΔＬＬ＋ΔＬＲ ΔＬ＝□ で表わされ、進行速度Ｖは ゾ ＝□ となる。また、この時の旋回半径をｒ、トレッド（ｉＫ
輪間隔） ′？ｆＴ、方位変化量をΔθとすると、 （
ｒ−１−−）八〇＝ΔＬＬ （ｒ −）Δθ＝ΔＬｘ の関係より ΔＬＬ−ΔＬｎ Δθ＝ となり、自動車の旋回角速度ωとして ω−−を得る。
した場合を考えると、左右の車輪ＷＬ、ＷＲ及び車輪の
中点且（自動車の代表点）の軌跡は第１図のようになる
。単位時間τの間に左右の車輪のパルスエンコーダが発
生するパルス数をＮＬ、 ＮＲとすると、左右の車輪の
進行距離ΔＬＬ、ΔＬＲは ΔＬｈ＝ＤＬＮＬ、 ΔＬｎ＝＝ＤｌｎＮｍとなる。し
たがって、代表点（後輪の中央）の移動距離ΔＬは ΔＬＬ＋ΔＬＲ ΔＬ＝□ で表わされ、進行速度Ｖは ゾ ＝□ となる。また、この時の旋回半径をｒ、トレッド（ｉＫ
輪間隔） ′？ｆＴ、方位変化量をΔθとすると、 （
ｒ−１−−）八〇＝ΔＬＬ （ｒ −）Δθ＝ΔＬｘ の関係より ΔＬＬ−ΔＬｎ Δθ＝ となり、自動車の旋回角速度ωとして ω−−を得る。
したがって、時刻（ｎ−１）τには位置（Ｘｎ １＋
”ｎ １） 、進行方位θｎ−１であった自動車の時刻
ｎτにおける位置（Ｘｎ、 Ｙｎ）と進行方位θｎは、
第１図に示すように、近似的に Δθ Ｘｎ＝Ｘｎ−１＋ΔＬ看尻（ｏｎ−１＋−）Δθ Ｙｎ＝Ｙｎ−１＋ΔＬｒＡ−ｄ（ｏｎ −ｉ ＋ −）
（／ｎ＝ｏｎ−１＋Δθ となる。ここにτは短い時間であり、ΔＬ、Δθも充分
に小さい量であるとする。以上の結果からＸｎ、 Ｙｎ
、ｏｎを計算機でτ秒ごとに繰返して計算すれば自動車
の現在位置と進行方位を算出することができる。なお、
左右の後輪の位置は、第１図かられかるように、たとえ
ば曲座標で示せば というように簡単に表わすことができる。
”ｎ １） 、進行方位θｎ−１であった自動車の時刻
ｎτにおける位置（Ｘｎ、 Ｙｎ）と進行方位θｎは、
第１図に示すように、近似的に Δθ Ｘｎ＝Ｘｎ−１＋ΔＬ看尻（ｏｎ−１＋−）Δθ Ｙｎ＝Ｙｎ−１＋ΔＬｒＡ−ｄ（ｏｎ −ｉ ＋ −）
（／ｎ＝ｏｎ−１＋Δθ となる。ここにτは短い時間であり、ΔＬ、Δθも充分
に小さい量であるとする。以上の結果からＸｎ、 Ｙｎ
、ｏｎを計算機でτ秒ごとに繰返して計算すれば自動車
の現在位置と進行方位を算出することができる。なお、
左右の後輪の位置は、第１図かられかるように、たとえ
ば曲座標で示せば というように簡単に表わすことができる。
すなわち、後車輪の中心位置とその進行方向（ｏｎ）が
わかっていれば、その方向（ｏｎ）よの後輪があること
になる。
わかっていれば、その方向（ｏｎ）よの後輪があること
になる。
また、前輪と後輪の位置関係は常に一定であるから、後
輪の位ばか定まれば前輪の位置もそれに対応して容易に
めることができる。
輪の位ばか定まれば前輪の位置もそれに対応して容易に
めることができる。
第２図は本発明の装置を備えた自動車のシステム構成図
であって、この自動車（１）にはパルスエンコーダ（２
）が左右の後輪ＷＬ、ＷＲにそれぞれ取り付けられ、こ
のパルスエンコーダ（２）カラの信号がカウンター（３
）とマイクロコンビーータ（４）−によって演算処理さ
れた後、Ｄ／Ａコンバータ（５）を介して管制塔内の表
示装置（６）に表示される。
であって、この自動車（１）にはパルスエンコーダ（２
）が左右の後輪ＷＬ、ＷＲにそれぞれ取り付けられ、こ
のパルスエンコーダ（２）カラの信号がカウンター（３
）とマイクロコンビーータ（４）−によって演算処理さ
れた後、Ｄ／Ａコンバータ（５）を介して管制塔内の表
示装置（６）に表示される。
表示装置（６）としては、例えばプロッタ、ＣＲＴ。
Ｘ−Ｙレコーダ、液晶式表示装置等のうちの１神又は２
糎以上を用いることができる。この移動軌跡の表示に際
して、現在走行中の道路の局部パターンを同時に表示す
るようにすれば、走行状態をきわめて具体的に認識する
ことができるので便利である。
糎以上を用いることができる。この移動軌跡の表示に際
して、現在走行中の道路の局部パターンを同時に表示す
るようにすれば、走行状態をきわめて具体的に認識する
ことができるので便利である。
この場合、教習用の走行道路の全体図を、上記局部パタ
ーンとともに表示するとすれば、指導教官が全体的な視
野からの指導を行なうこともできるので、さらに便利で
ある。
ーンとともに表示するとすれば、指導教官が全体的な視
野からの指導を行なうこともできるので、さらに便利で
ある。
第３図は教習用道路の一例を示す全体図である。
同図において（Ｃ）は管制塔をあられす。
そしてさらに、上記移動軌跡、道路パターンとともに教
官の運転による軌跡等模範的移動軌跡を併せ表示するよ
うにすれば教習効果は一層すぐれたものとなる。
官の運転による軌跡等模範的移動軌跡を併せ表示するよ
うにすれば教習効果は一層すぐれたものとなる。
なお、自動車のような移動物体の座標位置情報を表示す
る方法としては、本発明者が座標位置情報出力装置（特
公昭５４−１４７２）を利用することができる。また、
ＣＲＴ等の表示装置は、管制塔内の教官の見易い位置に
設置しておけばよいが、得られたデータをメモリに記憶
させておき、後で繰り返し検討することができるように
してもよい。
る方法としては、本発明者が座標位置情報出力装置（特
公昭５４−１４７２）を利用することができる。また、
ＣＲＴ等の表示装置は、管制塔内の教官の見易い位置に
設置しておけばよいが、得られたデータをメモリに記憶
させておき、後で繰り返し検討することができるように
してもよい。
以上説明したように、本発明にかかる運転技術教習装置
ｆは、走行中の車輪の移動軌跡を管制塔内に直接表示す
るものであるから、添乗していない教官が生徒のハンド
ル操作と車輪の位置とを具体的に知ることが可能となり
、生徒の操縦の良否を遠隔で判断することができるよう
になるとともに、教官がそれを材料に適切な指導を行な
うことができるようになり、教習効果を著しく向上させ
ることが可能となった。
ｆは、走行中の車輪の移動軌跡を管制塔内に直接表示す
るものであるから、添乗していない教官が生徒のハンド
ル操作と車輪の位置とを具体的に知ることが可能となり
、生徒の操縦の良否を遠隔で判断することができるよう
になるとともに、教官がそれを材料に適切な指導を行な
うことができるようになり、教習効果を著しく向上させ
ることが可能となった。
第１図は移動軌跡算出法の説明図、第２図は本装瞳のシ
ステム構成図、第６図は教習用道路の一例を示す図であ
る。 １・・・１１４ ２・・・パルスエンコーダ６・・・−
ｈ’）７タ ４・・・マイクロコンピュータ６・・・表
示装置 Ｃ・・・管制塔
ステム構成図、第６図は教習用道路の一例を示す図であ
る。 １・・・１１４ ２・・・パルスエンコーダ６・・・−
ｈ’）７タ ４・・・マイクロコンピュータ６・・・表
示装置 Ｃ・・・管制塔
Claims (4)
- （１） 自動車教習所に設置される教習装置であって、
自動車の各車輪の移動軌跡をめる移動軌跡検出手段と、
該検出手段とによって得られた移動軌跡を表示する表示
手段とをそなえ、前記表示手段は、自動車教習所の管制
塔に設置されていることを特徴とする自動車の運転技術
教習装置。 - （２）表示手段が、現在走行中の道路パターンとともに
各車輪の移動軌跡を表示するように構成きれている特許
請求の範囲第１項記載の自動車の運転技術教習装置。 - （３）表示手段が、各車輪の移動軌跡を道路パターン及
び模範的移動軌跡とともに表示するように構成されてい
る特許請求の範囲第１項記載の自動車の運転技術教習装
置。 - （４）移動軌跡検出手段が、左右の駆動輪に設けた回転
量検知用のエンコーダと、該エンコーダからの信号を処
理する演算装置とをそなえ、エンコーダからの信号の総
量と左右のエンコーダからの信号量の差に基いて移動軌
跡をめるように構成されている特許請求の範囲第１項か
ら第６項までのいずれかに記載の自動車の運転技術教習
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17575883A JPS6066283A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | 自動車の運転技術教習装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17575883A JPS6066283A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | 自動車の運転技術教習装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6066283A true JPS6066283A (ja) | 1985-04-16 |
| JPH0254951B2 JPH0254951B2 (ja) | 1990-11-26 |
Family
ID=16001734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17575883A Granted JPS6066283A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | 自動車の運転技術教習装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6066283A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5057264A (ja) * | 1973-09-11 | 1975-05-19 | ||
| JPS5146971A (en) * | 1974-10-19 | 1976-04-22 | Toshihiro Tsumura | Idobutsutaino idokeirokirokuhoshiki |
-
1983
- 1983-09-21 JP JP17575883A patent/JPS6066283A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5057264A (ja) * | 1973-09-11 | 1975-05-19 | ||
| JPS5146971A (en) * | 1974-10-19 | 1976-04-22 | Toshihiro Tsumura | Idobutsutaino idokeirokirokuhoshiki |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0254951B2 (ja) | 1990-11-26 |
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