JPS6057086B2 - 情報検索装置における位置決め装置 - Google Patents
情報検索装置における位置決め装置Info
- Publication number
- JPS6057086B2 JPS6057086B2 JP54129825A JP12982579A JPS6057086B2 JP S6057086 B2 JPS6057086 B2 JP S6057086B2 JP 54129825 A JP54129825 A JP 54129825A JP 12982579 A JP12982579 A JP 12982579A JP S6057086 B2 JPS6057086 B2 JP S6057086B2
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は情報検索装置における位置決め装置に関し、
長ストローク間の微細な間隔で記録がなされている情報
記録媒体からのオプチカルリニアエンコーダによる高速
・高精度の検索を可能にしたものてある。
長ストローク間の微細な間隔で記録がなされている情報
記録媒体からのオプチカルリニアエンコーダによる高速
・高精度の検索を可能にしたものてある。
従来技術に係るこの種の位置決め装置では周期的なア
ナログ信号を制御用の位置信号として用い、その一周期
をポジシヨナの最小移動量とする位置・失めが行なわれ
ている。
ナログ信号を制御用の位置信号として用い、その一周期
をポジシヨナの最小移動量とする位置・失めが行なわれ
ている。
ところが数μｍ周期のアナログ信号を得ようとした場合
、光の回折等の現象により信号のＳ／Ｎが著しく劣化し
、またＳ／Ｎを良くするためにはオプチカルリニアエン
コーダのメインスケールとインデックススケールとのク
リアランスを極めて小さく且つ一定に保たれねばならな
いという問題があり、微細周期の制御信号としてのアナ
ログ信号を得ることは極めて難力化いという問題がある
。更に周期的なアナログ信号を用いてポジシヨナを駆動
制御する場合において、位置制御に用いるアナログ信号
のリニア領域の幅とポジシヨナの摩擦負荷等の影響によ
りポジシヨナを微小量だけ起動停止させること自体も非
常に難力化い。このためオプチカルリニアエンコーダを
用い、一つの駆動制御機構で長ストロークに亘り微細間
隔ステップの間欠位置決めを行なうことは極めて困難て
ある。 一方、１ｏｏｌＬｍ程度の短いストロークの間
で０．１μｍ以下の駆動制御を行なう微細間隔の位置決
め装置として、動電形アクチュエータや電磁形アクチュ
エータを有し、これらアクチユエータヘの電気入力信号
で位置決め制御を行なう装置、及ひ精密なネジ送り機構
を用いパルスモータ若しくはＤＣサーボモータと組合せ
これらモータの回動角度を制御することによつて位置決
め制御を行なう装置もある。
、光の回折等の現象により信号のＳ／Ｎが著しく劣化し
、またＳ／Ｎを良くするためにはオプチカルリニアエン
コーダのメインスケールとインデックススケールとのク
リアランスを極めて小さく且つ一定に保たれねばならな
いという問題があり、微細周期の制御信号としてのアナ
ログ信号を得ることは極めて難力化いという問題がある
。更に周期的なアナログ信号を用いてポジシヨナを駆動
制御する場合において、位置制御に用いるアナログ信号
のリニア領域の幅とポジシヨナの摩擦負荷等の影響によ
りポジシヨナを微小量だけ起動停止させること自体も非
常に難力化い。このためオプチカルリニアエンコーダを
用い、一つの駆動制御機構で長ストロークに亘り微細間
隔ステップの間欠位置決めを行なうことは極めて困難て
ある。 一方、１ｏｏｌＬｍ程度の短いストロークの間
で０．１μｍ以下の駆動制御を行なう微細間隔の位置決
め装置として、動電形アクチュエータや電磁形アクチュ
エータを有し、これらアクチユエータヘの電気入力信号
で位置決め制御を行なう装置、及ひ精密なネジ送り機構
を用いパルスモータ若しくはＤＣサーボモータと組合せ
これらモータの回動角度を制御することによつて位置決
め制御を行なう装置もある。
ところが、これら両装置では何れも長いストローク間を
高速に駆動制御することは極めて難かしい。そこで本発
明は上記従来技術に鑑み長ストローク間の間欠的な高速
・高精度の位置決めを行ない得る情報検索装置における
位置決め装置を提供することを目的とする。
高速に駆動制御することは極めて難かしい。そこで本発
明は上記従来技術に鑑み長ストローク間の間欠的な高速
・高精度の位置決めを行ない得る情報検索装置における
位置決め装置を提供することを目的とする。
そしてかかる目的を達成すべく本発明は一定間隔周期で
アナログ信号をだすオプチカルリニアエンコーダのメイ
ンスケール自体を短いストロークの間で微細間隔ステッ
プで高精度に位置決め駆動し、それに対してオプチカル
リニアエンコーダのインデックススケールをサーボ追従
させる制御方式を採り乍らそのインデックススケールを
搭載したポジシヨナを長ストローク間にわたつて間欠位
置決めすることにより長ストローク間の間欠的な高速・
高精度の位置決めをメインスケールの微細間隔ステップ
で行なわしめるようにした。以下本発明の実施例を図面
に基づき詳細に説明する。
アナログ信号をだすオプチカルリニアエンコーダのメイ
ンスケール自体を短いストロークの間で微細間隔ステッ
プで高精度に位置決め駆動し、それに対してオプチカル
リニアエンコーダのインデックススケールをサーボ追従
させる制御方式を採り乍らそのインデックススケールを
搭載したポジシヨナを長ストローク間にわたつて間欠位
置決めすることにより長ストローク間の間欠的な高速・
高精度の位置決めをメインスケールの微細間隔ステップ
で行なわしめるようにした。以下本発明の実施例を図面
に基づき詳細に説明する。
第１図及び第２図において、１はオプチカルリニアエン
コーダのメ，インスケール、２は同じくオプチカルリニ
アエンコーダのインデックススケール（第１図では図示
せず）である。
コーダのメ，インスケール、２は同じくオプチカルリニ
アエンコーダのインデックススケール（第１図では図示
せず）である。
このとき特に第２図に示すように、前記メインスケール
１及びインデックススケール２は共にΔＸピッチの等間
隔の縞模様からなるリニアスケールである。本実施例で
は４０μｍピッチで、幅２０μｍの白縞及び同じ幅２０
μｍの黒縞が交互に配列された位置検出マークを有して
いる。３は前記メインスケール１を間欠的に位置決め駆
動するエンコーダ位置決め機構で、ストロークＭ（２Ｍ
≧ΔＸ）の間を、微細間隔ΔＹステップて駆動制御し得
るようになつている。
１及びインデックススケール２は共にΔＸピッチの等間
隔の縞模様からなるリニアスケールである。本実施例で
は４０μｍピッチで、幅２０μｍの白縞及び同じ幅２０
μｍの黒縞が交互に配列された位置検出マークを有して
いる。３は前記メインスケール１を間欠的に位置決め駆
動するエンコーダ位置決め機構で、ストロークＭ（２Ｍ
≧ΔＸ）の間を、微細間隔ΔＹステップて駆動制御し得
るようになつている。
本実施例ではＤＣモータと精密ネジ送り機構を用い、Ｄ
Ｃモータの回転角度を制御することによつてネジ送り量
を制御し２μｍステップで±４０μｍの間を駆動制御し
ている。そこて情報読み出し位置に対応するアドレスは
、この微細間隔ΔＹ＝２μｍステップ毎に番地付けを行
つている。したがつて、このストローク洲内でのアドレ
スは±２拵在し、メインスケール１の１ピツチニ４０μ
ｍは２餌固のアドレスで分割されていることなる。４は
インデックススケール２及び受光素子ホルダ５を搭載し
たポジシヨナ。
Ｃモータの回転角度を制御することによつてネジ送り量
を制御し２μｍステップで±４０μｍの間を駆動制御し
ている。そこて情報読み出し位置に対応するアドレスは
、この微細間隔ΔＹ＝２μｍステップ毎に番地付けを行
つている。したがつて、このストローク洲内でのアドレ
スは±２拵在し、メインスケール１の１ピツチニ４０μ
ｍは２餌固のアドレスで分割されていることなる。４は
インデックススケール２及び受光素子ホルダ５を搭載し
たポジシヨナ。
６はポジシヨナ４を間欠的に位置決め駆動するポジシヨ
ナ位置決め機構て、ストロークＬの間を最小移動量が前
記メインスケール１のピッチΔＸと同じΔＸ以上を駆動
制御でき、サーボ系クローズドループ制御によつてメイ
ンスケール１の一定間隔のピッチΔＸの所定の位置に位
置決めし得るようになつている。
ナ位置決め機構て、ストロークＬの間を最小移動量が前
記メインスケール１のピッチΔＸと同じΔＸ以上を駆動
制御でき、サーボ系クローズドループ制御によつてメイ
ンスケール１の一定間隔のピッチΔＸの所定の位置に位
置決めし得るようになつている。
本実施例ではベルト・プーリ機構を用いストローク１０
０ｍｍの間を最小移動量を４０μｍとして、それ以上の
移動量を制御し得る。したがつて、ポジシヨナ４の移動
が可能な最小アドレス量ΔＡｍｉｎは、ΔＸ／ΔＹで表
わされる。したがつて本実施例では２０である。一方、
ポジシヨナ４のメインスケール１に対する最大の移動量
はスケールピッチに換算するとＬ／Δｘで表わされる。
したがつて本実施例では２５００ピッチとなる。続いて
かかる本実施装置による位置決めの態様を説明しておく
。
０ｍｍの間を最小移動量を４０μｍとして、それ以上の
移動量を制御し得る。したがつて、ポジシヨナ４の移動
が可能な最小アドレス量ΔＡｍｉｎは、ΔＸ／ΔＹで表
わされる。したがつて本実施例では２０である。一方、
ポジシヨナ４のメインスケール１に対する最大の移動量
はスケールピッチに換算するとＬ／Δｘで表わされる。
したがつて本実施例では２５００ピッチとなる。続いて
かかる本実施装置による位置決めの態様を説明しておく
。
第３図は位置信号である。
このように周期性のある位置信号はオプチカルリニアエ
ンコーダにより得る。ポジシヨナ４の位置決め駆動制御
はこの位置信号によりメインスケール１を移動するしな
いの如何にかかわらず次の順序で行なう。先ず目的アド
レスＡＯｂｊ．を設定すると、移動距離に応じた速度指
令値が与えられた速度制御を行なう。その後停止位置の
１１４ピッチ手前でスイッチを切替え位置決め制御に移
行せしめ目的位置に停止させる。このときの停止位置は
位置信号がＯ■の位置となる。その後メインスケール１
の微細間隔の駆動制御によりポジシヨナ４をΔＹ＝２μ
ｍステップで位置決め駆動制御する。
ンコーダにより得る。ポジシヨナ４の位置決め駆動制御
はこの位置信号によりメインスケール１を移動するしな
いの如何にかかわらず次の順序で行なう。先ず目的アド
レスＡＯｂｊ．を設定すると、移動距離に応じた速度指
令値が与えられた速度制御を行なう。その後停止位置の
１１４ピッチ手前でスイッチを切替え位置決め制御に移
行せしめ目的位置に停止させる。このときの停止位置は
位置信号がＯ■の位置となる。その後メインスケール１
の微細間隔の駆動制御によりポジシヨナ４をΔＹ＝２μ
ｍステップで位置決め駆動制御する。
即ち、更に詳言すると、先ず目標位置として目的アドレ
スＡＯｂｊ．が設定されコると現在アドレスＡ］１０Ｗ
との差ΔＡ＝ＡＯｂｊ．−，ＡｎＯｗを計算し、ΔＡ＝
０ならばエンコーダ位置決め機構３及びボジシヨナ位置
決め機構６は駆動する必要はない。したがつてメインス
ケールとボジシヨナ４は共に停止したままてある。ΔＡ
半０１ならば、まず、ΔＡをメインスケール１の１ピッ
チ間のアドレス数Ｐ＝ΔＸ／ΔＹ（最小アドレス量に同
じ）、本実施例ではＰ＝２０で割り、その商をΔＣ、余
りをΔＤとする。すなわち、ΔＡ＝Ｐ・ΔＣ＋ΔＤとな
る。そして、余りΔＤ＝０な）らば、メインスケール１
をその位置に停止固定させ保持したままポジシヨナ４を
メインスケール１に対してΔＣピッチ分、本実施例ては
ΔＣ−ｐ＝２０・ΔＣアドレス分、即ち４０・ΔＣｐｍ
駆動制御して位置決めすれはポジシヨナ４は目的アドレ
スＡＯｂｊ．に移動しその位置で情報を読み出すことが
てきる。なお、この楊合の位置信号は第３図ｂに示すよ
うになる。このときの正負の符号は移動の方向を示して
いる。一方、ΔＡ≠０で且つ余りΔＤ：０ならず、先ず
ポジシヨナ４のオプチカルリニアエンコーダに対するサ
ーボ系ロックを解除しメインスケール１をΔＤアドレス
分、本実施例てはΔＤ・ΔＹ＝２ΔＤｐｍだけ駆動制御
して位置決めし、さらにポジシヨナ４をメインスケール
１に対してΔＣピッチ分、本実施例てはΔＣ−Ｐ＝２０
・ΔＣアドレス、ΔＣ・ΔＸ＝４０ΔＣｐｍ駆動制御し
て位置決めさせれば良い。
スＡＯｂｊ．が設定されコると現在アドレスＡ］１０Ｗ
との差ΔＡ＝ＡＯｂｊ．−，ＡｎＯｗを計算し、ΔＡ＝
０ならばエンコーダ位置決め機構３及びボジシヨナ位置
決め機構６は駆動する必要はない。したがつてメインス
ケールとボジシヨナ４は共に停止したままてある。ΔＡ
半０１ならば、まず、ΔＡをメインスケール１の１ピッ
チ間のアドレス数Ｐ＝ΔＸ／ΔＹ（最小アドレス量に同
じ）、本実施例ではＰ＝２０で割り、その商をΔＣ、余
りをΔＤとする。すなわち、ΔＡ＝Ｐ・ΔＣ＋ΔＤとな
る。そして、余りΔＤ＝０な）らば、メインスケール１
をその位置に停止固定させ保持したままポジシヨナ４を
メインスケール１に対してΔＣピッチ分、本実施例ては
ΔＣ−ｐ＝２０・ΔＣアドレス分、即ち４０・ΔＣｐｍ
駆動制御して位置決めすれはポジシヨナ４は目的アドレ
スＡＯｂｊ．に移動しその位置で情報を読み出すことが
てきる。なお、この楊合の位置信号は第３図ｂに示すよ
うになる。このときの正負の符号は移動の方向を示して
いる。一方、ΔＡ≠０で且つ余りΔＤ：０ならず、先ず
ポジシヨナ４のオプチカルリニアエンコーダに対するサ
ーボ系ロックを解除しメインスケール１をΔＤアドレス
分、本実施例てはΔＤ・ΔＹ＝２ΔＤｐｍだけ駆動制御
して位置決めし、さらにポジシヨナ４をメインスケール
１に対してΔＣピッチ分、本実施例てはΔＣ−Ｐ＝２０
・ΔＣアドレス、ΔＣ・ΔＸ＝４０ΔＣｐｍ駆動制御し
て位置決めさせれば良い。
この結果第３図ｃｍｅに示すように、サーボ系クローズ
ドループ制御によつて、ポジシヨナ４は、実際にはΔＣ
−Ｐ＋ΔＤアドレス、本実施例で４０ΔＣ＋２ΔＤｐｍ
の移動量分駆動制御されて、メインスケール１の一定間
隔ピッチΔＸの所定の位置、本実施例では位置信号が０
Ｖの位置て停止するように駆動されることとなり、ポジ
シヨナ４は目的アドレスＡＯｂｊ．に移動して、その位
置で情報を読し出すことができる。なお本実施例の制御
系においては、ポジシヨナ４の移動ピッチ量ΔＣをカウ
ント制御するのに目標停止位置の１１４ピッチ手前の位
置信号のピークを利用するようにしたので、ΔＤ＞Ｐ／
４、本実施例でΔＤ〉５アドレスの場合には制御系でΔ
Ｃ＋１ピッチをカウントさせた後位置決め制御に移行す
る方式を採用している。位置決めの態様の手順の概略は
上述した通りであるが、メインスケール１の微細間隔ス
テップ駆動の累積、即ちΔＤの累積値によつてメインス
ケール１がその駆動可能なストローク２Ｍ１本実施例て
±２０アドレス、±４０ｐｍの外に飛び出してしまう。
ドループ制御によつて、ポジシヨナ４は、実際にはΔＣ
−Ｐ＋ΔＤアドレス、本実施例で４０ΔＣ＋２ΔＤｐｍ
の移動量分駆動制御されて、メインスケール１の一定間
隔ピッチΔＸの所定の位置、本実施例では位置信号が０
Ｖの位置て停止するように駆動されることとなり、ポジ
シヨナ４は目的アドレスＡＯｂｊ．に移動して、その位
置で情報を読し出すことができる。なお本実施例の制御
系においては、ポジシヨナ４の移動ピッチ量ΔＣをカウ
ント制御するのに目標停止位置の１１４ピッチ手前の位
置信号のピークを利用するようにしたので、ΔＤ＞Ｐ／
４、本実施例でΔＤ〉５アドレスの場合には制御系でΔ
Ｃ＋１ピッチをカウントさせた後位置決め制御に移行す
る方式を採用している。位置決めの態様の手順の概略は
上述した通りであるが、メインスケール１の微細間隔ス
テップ駆動の累積、即ちΔＤの累積値によつてメインス
ケール１がその駆動可能なストローク２Ｍ１本実施例て
±２０アドレス、±４０ｐｍの外に飛び出してしまう。
このことを防止するためメインスケール１の駆動可能な
ストローク？間での現在アドレスＢｎＯｗを常に知るよ
うに構成し、Ｄ半即ちメインスケール１の駆動制御が必
要なときにはエンコーダ位置決め機構３及びポジシヨナ
位置決め機構６を駆動させる前に、まずＢｎＯｗ＋ΔＤ
を計算しその値がストローク２Ｎ４間のアドレス±（Ｍ
／ΔＹ）、本実施例ては±２０アドレスを越える場合に
は次に述べる修正を行つた後で、駆動動作に移行させる
。第４図はその修正原理を説明する図である。同図に示
すように、メインスケール１をΔＤアドレス駆動しても
、（ΔＤ−Ｐ）アドレス、または、（ΔＤ＋Ｐ）アドレ
ス、駆動しても、すなわち、ΔＤアドレスに対して、さ
らにメインスケール１の１ピッチ分のアドレスＰ＝ΔＸ
／ΔＹを正逆いずれの方向に余分に駆動しても、その後
のオプチカルリニアエンコーダから得る位置信号自体は
変化することはない。したがつて、ΔＡ〉０で余りΔＤ
半０の場合で、メインスケール１の現在アドレスＢｎＯ
ｗと余りΔＤの和が、Ｍ／ΔＹを越えたとき、すなわち
ＢｎＯｗ＋ΔＤ＞Ｍ／ΔＹとなつたときには、余りΔＤ
の代りに、ΔＤ″＝ΔＤ−Ｐを計算し、メインスケール
１の微細間隔の駆動制御量をΔＤ゛アドレスと置きかえ
てからはじめて、ポジシヨナ４のオブチカルリニアエン
コーダに対するサーボ系ロックを解除し、前述と同じ手
順で、まず、メインスケール１をΔＤ″アドレス分駆動
制御して位置決めし、さらに、ポジシヨナ４をメインス
ケール１に対してΔＣピッチ分駆動制御して位置決めす
れば前述と同様にポジシヨナ４は目的アドレスＡＯｂ主
に移動してその位置で情報を読み出すことができるとと
もにメインスケール１はその駆動制御の可能なストロー
ク洲の間に常に存在するように制御できる。またΔＡ＝
ＡＯｂｊ．−ＡｎＯｗ〉０でΔＣ＝０の場合、即ちポジ
シヨナ４の駆動制御量がメインスケール１の１ピッチΔ
Ｘに満たないような微小量の駆動制御を必要とする場合
には、メインスケール１を停止固定したままボジシヨナ
４だけを先ずメインスケール１の１ピッチーΔＸ分、本
実施例で”はポジシヨナ４を駆動制御し得る最小移動量
ΔＸ＝４０ｐｍであるため−４０μｍ＝ーＰ＝ー２０ア
ドレス分駆動制御して位置決めする。
ストローク？間での現在アドレスＢｎＯｗを常に知るよ
うに構成し、Ｄ半即ちメインスケール１の駆動制御が必
要なときにはエンコーダ位置決め機構３及びポジシヨナ
位置決め機構６を駆動させる前に、まずＢｎＯｗ＋ΔＤ
を計算しその値がストローク２Ｎ４間のアドレス±（Ｍ
／ΔＹ）、本実施例ては±２０アドレスを越える場合に
は次に述べる修正を行つた後で、駆動動作に移行させる
。第４図はその修正原理を説明する図である。同図に示
すように、メインスケール１をΔＤアドレス駆動しても
、（ΔＤ−Ｐ）アドレス、または、（ΔＤ＋Ｐ）アドレ
ス、駆動しても、すなわち、ΔＤアドレスに対して、さ
らにメインスケール１の１ピッチ分のアドレスＰ＝ΔＸ
／ΔＹを正逆いずれの方向に余分に駆動しても、その後
のオプチカルリニアエンコーダから得る位置信号自体は
変化することはない。したがつて、ΔＡ〉０で余りΔＤ
半０の場合で、メインスケール１の現在アドレスＢｎＯ
ｗと余りΔＤの和が、Ｍ／ΔＹを越えたとき、すなわち
ＢｎＯｗ＋ΔＤ＞Ｍ／ΔＹとなつたときには、余りΔＤ
の代りに、ΔＤ″＝ΔＤ−Ｐを計算し、メインスケール
１の微細間隔の駆動制御量をΔＤ゛アドレスと置きかえ
てからはじめて、ポジシヨナ４のオブチカルリニアエン
コーダに対するサーボ系ロックを解除し、前述と同じ手
順で、まず、メインスケール１をΔＤ″アドレス分駆動
制御して位置決めし、さらに、ポジシヨナ４をメインス
ケール１に対してΔＣピッチ分駆動制御して位置決めす
れば前述と同様にポジシヨナ４は目的アドレスＡＯｂ主
に移動してその位置で情報を読み出すことができるとと
もにメインスケール１はその駆動制御の可能なストロー
ク洲の間に常に存在するように制御できる。またΔＡ＝
ＡＯｂｊ．−ＡｎＯｗ〉０でΔＣ＝０の場合、即ちポジ
シヨナ４の駆動制御量がメインスケール１の１ピッチΔ
Ｘに満たないような微小量の駆動制御を必要とする場合
には、メインスケール１を停止固定したままボジシヨナ
４だけを先ずメインスケール１の１ピッチーΔＸ分、本
実施例で”はポジシヨナ４を駆動制御し得る最小移動量
ΔＸ＝４０ｐｍであるため−４０μｍ＝ーＰ＝ー２０ア
ドレス分駆動制御して位置決めする。
即ち、目的アドレスＡＯｂｊ．に対して、反対方向にＰ
＝２０アドレス分移動させたことになり、その時点で現
在アドレ・スＡ″ＮＯｗが、ＡｎＯｗ−Ｐ＝ＡｎＯｗ−
２０と更新されるから、設定された目的アドレスＡＯｂ
ｊに対する差は、ΔＡ″＝ＡＯｂｊ−Ａ″ＮＯｗ＝Ａｃ
ｂｊ−（ＡｎＯｗ一Ｐ）となり、このΔＡ″をメインス
ケール１の１ピッチ間のアドレス数Ｐで割つた値は、Δ
Ａ″／Ｐ＝ΔＡ／Ｐ＋１となつて、ΔＡ／Ｐの商として
この場合はΔＣ＝０を仮定しているゆえ、ΔＡ″／Ｐの
商としてはΔＣ＝１が成り立つ。即ち、ΔＡ＝０・Ｐ＋
ΔＤに対して、ΔＡ″＝１・Ｐ＋ΔＤと成る。したがつ
て、ポジシヨナ４の駆動制御可能な最小移動量ΔＸを保
証しつつ、前述の如き位置決め態様にしたがつて、ポジ
シヨナ４の目的アドレスＡＯｂｊ．への位置決めをする
ことが可能となる。なお、このΔＡ〉０，ΔＣ＝０の場
合、ポジシヨナ位置決め機構６が摩擦負荷等の影響が少
ない機構構成になつていて、ポジシヨナ４の駆動制御可
能な最小移動量が、メインスケール１の微細間隔の駆動
制御量ΔＹより小さい場合には、ポジシヨナ４のオプチ
カルリニアエンコーダに対するサーボ系をロック状態保
持のまま、メインスケール１を余りΔＤアドレス分駆動
制御して位置決めすれば、ポジシヨナ４はメインスケー
ル１に追従して駆動位置決めさせることが容易に可能と
なる。
＝２０アドレス分移動させたことになり、その時点で現
在アドレ・スＡ″ＮＯｗが、ＡｎＯｗ−Ｐ＝ＡｎＯｗ−
２０と更新されるから、設定された目的アドレスＡＯｂ
ｊに対する差は、ΔＡ″＝ＡＯｂｊ−Ａ″ＮＯｗ＝Ａｃ
ｂｊ−（ＡｎＯｗ一Ｐ）となり、このΔＡ″をメインス
ケール１の１ピッチ間のアドレス数Ｐで割つた値は、Δ
Ａ″／Ｐ＝ΔＡ／Ｐ＋１となつて、ΔＡ／Ｐの商として
この場合はΔＣ＝０を仮定しているゆえ、ΔＡ″／Ｐの
商としてはΔＣ＝１が成り立つ。即ち、ΔＡ＝０・Ｐ＋
ΔＤに対して、ΔＡ″＝１・Ｐ＋ΔＤと成る。したがつ
て、ポジシヨナ４の駆動制御可能な最小移動量ΔＸを保
証しつつ、前述の如き位置決め態様にしたがつて、ポジ
シヨナ４の目的アドレスＡＯｂｊ．への位置決めをする
ことが可能となる。なお、このΔＡ〉０，ΔＣ＝０の場
合、ポジシヨナ位置決め機構６が摩擦負荷等の影響が少
ない機構構成になつていて、ポジシヨナ４の駆動制御可
能な最小移動量が、メインスケール１の微細間隔の駆動
制御量ΔＹより小さい場合には、ポジシヨナ４のオプチ
カルリニアエンコーダに対するサーボ系をロック状態保
持のまま、メインスケール１を余りΔＤアドレス分駆動
制御して位置決めすれば、ポジシヨナ４はメインスケー
ル１に追従して駆動位置決めさせることが容易に可能と
なる。
なお、Ａ半０についてはＡ〉０の楊合についてのみ説明
したが、ΔＡ〈０の場合にも、その符号によつて駆動制
御する方向が逆になるだけでメインスケール１をその駆
動可能なストローク？の外にとびださせず且つポジシヨ
ナ４の駆動制御可能な最小移動量ΔＸを保証しつつポジ
シヨナ４を−設定された目的アドレスＡＯｂｊ．に位置
決めしその位置て情報を読み出すことができる。以上実
施例とともに具体的に説明したように、本発明によれば
位置検出用スケールとして用いるオプチカルリニアエン
コーダのメインスケール自体を、短かいストロークの間
で微細間隔ステップで位置決め駆動制御することによつ
て、オプチカルリニアエンコーダのスケール周期間隔を
微細にしたものと等価になるので、分解能の高いエンコ
ーダを得ることとなり、メインスケールとインデックス
スケール間のクリアランス調整も容易になり、長ストロ
ーク間の微細間隔ステップの間欠位置決めを高速・高精
度に行なえ経済的にも安価な位置決め方式となる利点を
有する。
したが、ΔＡ〈０の場合にも、その符号によつて駆動制
御する方向が逆になるだけでメインスケール１をその駆
動可能なストローク？の外にとびださせず且つポジシヨ
ナ４の駆動制御可能な最小移動量ΔＸを保証しつつポジ
シヨナ４を−設定された目的アドレスＡＯｂｊ．に位置
決めしその位置て情報を読み出すことができる。以上実
施例とともに具体的に説明したように、本発明によれば
位置検出用スケールとして用いるオプチカルリニアエン
コーダのメインスケール自体を、短かいストロークの間
で微細間隔ステップで位置決め駆動制御することによつ
て、オプチカルリニアエンコーダのスケール周期間隔を
微細にしたものと等価になるので、分解能の高いエンコ
ーダを得ることとなり、メインスケールとインデックス
スケール間のクリアランス調整も容易になり、長ストロ
ーク間の微細間隔ステップの間欠位置決めを高速・高精
度に行なえ経済的にも安価な位置決め方式となる利点を
有する。
第１図は本発明の実施例を示す構成図、第２図はオプチ
カルリニアエンコーダのメインスケール及びインデック
ススケールを概念的に示す説明図、第３図ａ−ｅは位置
信号を示す説明図、第４図ａ−ｄはスケール移動量修正
の原理を説明する説明図である。 図面中、１はメインスケール、２はインデックススケー
ル、３はエンコーダ位置決め機構、４はポジシヨナ、６
はポジシヨナ位置決め機構である。
カルリニアエンコーダのメインスケール及びインデック
ススケールを概念的に示す説明図、第３図ａ−ｅは位置
信号を示す説明図、第４図ａ−ｄはスケール移動量修正
の原理を説明する説明図である。 図面中、１はメインスケール、２はインデックススケー
ル、３はエンコーダ位置決め機構、４はポジシヨナ、６
はポジシヨナ位置決め機構である。
Claims (1)
- １ オプチカルリニアエンコーダのメインスケールを位
置検出スケールとして用い長ストローク間に亘つて記録
がなされている情報記録媒体に対し間欠的な選択動作に
よつてポジシヨナを所定の位置に位置決めしその位置で
情報を読み出す情報検索装置において、オプチカルリニ
アエンコーダのメインスケールを微細な一定間隔のピッ
チで間欠的に駆動制御するエンコーダ位置決め機構と、
長ストロークに亘り移動し得るとともにオプチカルリニ
アエンコーダのインデックススケールを搭載したポジシ
ヨナを前記メインスケールの一定間隔のピッチの所定位
置に位置決めし得るよう間欠的に駆動制御するポジシヨ
ナ位置決め機構とを有することを特徴とする位置決め装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54129825A JPS6057086B2 (ja) | 1979-10-11 | 1979-10-11 | 情報検索装置における位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54129825A JPS6057086B2 (ja) | 1979-10-11 | 1979-10-11 | 情報検索装置における位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5654438A JPS5654438A (en) | 1981-05-14 |
| JPS6057086B2 true JPS6057086B2 (ja) | 1985-12-13 |
Family
ID=15019144
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP54129825A Expired JPS6057086B2 (ja) | 1979-10-11 | 1979-10-11 | 情報検索装置における位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6057086B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6057417A (ja) * | 1983-09-08 | 1985-04-03 | Tohoku Metal Ind Ltd | 位置制御方式 |
| JPS61250296A (ja) * | 1985-04-26 | 1986-11-07 | 瀬谷 実 | 地中掘進法および地中掘進機 |
| JPH02120594U (ja) * | 1989-03-09 | 1990-09-28 |
-
1979
- 1979-10-11 JP JP54129825A patent/JPS6057086B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5654438A (en) | 1981-05-14 |
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