JPS60500436A - 逆転制動及び逆転制動乗越え制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 逆転制動及び逆転制動乗越え制御装置 挟梃光竪 本発明は一般に給電制御装置に関し、更に詳細には、逆転制動（Ｐｌｕｇｇｉｎ ｇ　）として知られている方式の電気的制動を発生させるための及び所定の状態 に応答して上記電気的制動を乗り越えるすなわち無効にするためのモータ制動装 置に関する。

電気的制動は、モータ駆動式の装置の制御された減速を提供するためにモータ制 動機構に従来から用いられている手法である。電気的制動は、電気自動車の駆動 モータに適用する場合に特に有利で、ある。例えば、電気的制動を用いて、常用 ブレーキを適用せずに電気自動車の速度を低下させることができ、これにより、 常用ブレーキの摩耗を少なくすることができる。電気的制動は、モータを現在の 回転方向と反対の方向に敵勢することによって行われる。即ち、電気的制動は、 車輌が移動しつつある方向と反対の走行方向が選定されたときに生し、該車輌を 駆動するためのモータを上記選定された方向に敵勢し、その間、該車輌は元の方 向に移動し続けている。

例えば、電気的制動を行うためのモータ制御機構は、一般に、電力をモータに結 合する電力結合部材、及びモータのアーマチュア両端間に接続されたブラノギン グ動作（すなわち逆転制動）用ダイオードを有す。車輌が一つの方向、例えば順 方向に移動しつつあるときに、方向制御スイッチを順方向位置から逆方向位置に 変える。これは、一般に、車輌を逆転制動する、として知られている。そこで、 モータは逆方向に敵勢されるが、依然として順方向に回転しており、電力結合部 材は所定の率でオンにパルス動作させられて車輌の速度を低下させる。車輌の速 度が実質的に零の速度に低下するまで、上記モータは発電機として働き、電圧が 発生されて上記ブラソギングダイオードを順方向にバイアスをかけ、発生した電 流を」１記モータのアーマチュア及びブラソギングダイオートを循環させる。最 終的には、車輌は停止し、そしてその方向を逆転する。この時、」１記モータは 電流発生をやめ、上記ブラノギングダイオートはもはや順方向にバイアスがけさ れず、そしてこの逆転制動作用がやむ。

］二連したモータ制御機構にある一つの問題は、成る条件の下でプラノギングダ イオートが順方向にバイアスかけされて逆転制動状態を表示し、所定の電力がモ ータに供給されることになるが、車輌を適切に制御するためには全電力が必要で あるということである。例えば、車輌を傾斜路上で一時的に停止させ、常用ブレ ーキを適用して車輌をこの位置に保持することができる。次いで、車輌運転者は 方向制御スイッチを順方向位置におき、そして上記常用ブレーキを緩めて車輌を 順方向に駆動して上記傾斜路を登らせることができる。

次いで加速器ペダルを全速位置へ押すが、最初は車輌は後ずさりし、逆転制動状 態を開始して所定の電力をモータに供給し、そしてモータに対する全速電力の適 用を妨げる。

ロハート・シー・クラーク（Ｒｏｂｅｒｔ　Ｃ，Ｃ１ａｒｋ）に対する１９７６ 年５月１８日公告の米国特許第３．９５８．１６３号には、一般的な逆転制動作 動状態の下では逆転制動制御をなすが、後ずさり状態の下ではこの逆転制動制御 を乗り越える制御回路が開示されている。

これは、車輌を駆動して傾斜路を豊らせるために必要な電力をモータに与えるこ とを可能ならしめるものである。しかし、この制御回路にある一つの問題は、乗 越えまたは後ずさり防止の機能を車輌運転者が手動で始動させなければならない ということである。これは、運転者が手動でスイッチを閉して制御回路を乗越え モーしにすることによってなされる。手動的制御を必要とする回路を装備した場 合のいくつかの欠点のうちに、運転者がスイッチを閉しることを失念する可能性 があるということ、及びスイッチが故障しまたは働かなくなる可能性があるとい うことかあり、これらはいずれも乗越えモートになることを妨げる。また、この 従来の制御回路は、ディンタル及びデータ処理技術を具現する制御回路はどには 信頼性がなく、費用効果的でなく、また速くもない。

本発明は」二連した諸問題の一つまたはそれ以上を克服しようとするものである 。

究理Ｒ１肚丞 一つの態様において、本発明はモータを電気的に制動するための装置を含むもの である。この装置は、複数の異なるモータ電力指令信号を発生ずるための手段と 、第１及び第２の方向のうちの予め選定された一つの方向に回転させるためにモ ータの所望の除勢方向Ｇこ応答して方向指令信号を発生ずるための手段と、上記 第１及び第２の方向のうちの一つのものにおける上記モータの回転並びに上記第 １及び第２の方向のものにおける」１記モータの敵勢に応答してプラグ信号を供 給するための手段と、モータ電力制御信号を上記モータへ送るための可制御供給 手段とを有す。改良点として、上記方向信号、指令信号、及びプラグ信号を受信 し、上記予め選定された方向に回転させるために上記モータの敵勢を制御し、及 び上記モータの上記制御された除勢方向の逆転並びに上記指令信号及びプラク゛ 信号の受信に応答して」１記モータ電力制御信号のうちの予め選定された一つを 上記供給手段へ送るための手段を具備する。

従来の制御装置は、回路を乗越えモードにするために手動的制御を必要とし、ま た古い技術に基づいて設計されている。本発明は自動的であり、ディジタル及び データ処理技術を用いて０る。

図面の簡単な説明 説明する。図面において、 第１図は本発明の一実施例のブロック線図、第２図Ａ及び２Ｂ図は本発明を有す る総合モータ制御機構の略図、第３図は本発明のソフトウェアを説明するために 可いる流れ図、第４図は本発明のモータ制御機構を有する電気自動車の路上面間 である。

発明を実施するための最良の態様 第１図はモータ１２に対する給電を制御するための装置１０を示すものである。

装置１０は、電気的制動の機能をなし、及び所定の条件の下で電気的制動を乗り 越えるように設計されている。

装置１０は、第１及び第２の方向のうちの予め選定された方向に回転させるため のモータ１２の所望の状勢方向に応答して方向指令信号を発生するための手段１ ４を有す。装置ＩＯはまた、後で説明するようにモータ１２の逆転制動を感知し 、及びこの逆転制動に応答してプラグ信号を与えるための手段１６を有す。

上記装置はまた、各々がそれぞれのモータ速度指令に応答する複数の異なるモー タ電力指令信号を発生するだめの手段９８、及びモータ電力制御信号モータ１２ へ送るための可制御供給手段２６をイ１′す。、 また、装置１０内には、方向指令信号、速度指令信号及びプラグ信号を受信し、 線路２ｊを介してモータ１２へ方向制御信号を送り、及び上記指令信号及びプラ グ信号の受信に応答してモータ電力制御信号のうちの予め選定された一つを出力 線２４へ送り、及びモータ１２の制御された状勢方向の逆転がない場合に」１記 プラグ信号及び上記指令信号の各々の受信に応答してそれぞれの予め選定された モータ電力制御信号を出力線２４へ送るための処理手段Ｉ８が設けられている。

５ 装置１０はまた、線路２０」二の信号を受信し、そして上記ｖＡ路２０上の信￥ に応答してモータ電力制御信号をモーター２へ送るための可制御供給手段２６を 有す。

第２図は、方向指令手段１４、プラグ感知手段１６、処理手段１８、発生手段９ ８、及び可制？ａｆｌ供給手段２６を、２８で概略的に丞ず総合モータ制御機構 の一部として有する装置１０を示すものである。本発明の原理は′４′Ａ数のモ ータに対する給電を同時に制御するために適用することのできるものであるから 、−例として、モーター２と同様の第２のモーター２′、並びに手段１６及び手 段２６とそれぞれ同様の手段１６′及び手段２６′を図示しである。

制御機構２Ｂは、線路接点３２を介し一ζモーター２に給電する車輌電池ＶＲＡ Ｔのような電源３０を有す。モーター２は、直列接続されたアーマデユア３４及 び磁界巻線３６を有す。ブラソギングダイオート３８が図示のようにアーマチュ ア３４の両端間に接続されており、逆転制動状態中は順方向にバイアスがけされ る。可制御供給手段２６は、図示のようにモーター２と直列接続されたパワート ランジスタ４２を有する環ノコ結合部材４０を有す。

上述したものと同様の構成部材がモーター２′の敵勢及び制御に関して用いられ 、そして同様の参照番号で示されている。例えば、゛チーマチ１ア３４′、及び パワートランジスタ４２′を存する電力結合部材４０′である。処理手段１８は 、マイクロプロセッサ４６のようなプログマブルデーク処理装置４４である。マ イクロプロセッサ４６は、ソフトウェア制御の下で、パルス列を線路２４へ送っ て電力結合部材４０をターン「オン」及びターン「オフコする。同様に、マイク ロプロセッサ４６は出力ポート４８′においてパルス列を線路２４　’−，送っ て電力結合部材４０′をターン「オン」及びターン「オフ」する。

方向手段１４は、常開順方向接点５０及び５２を、常閉逆方向接点５４及び５６ とともに有す。線路接点３２が閉していると、接点５０．５２．５４．５６は図 示の状態になっており、そしてトランジスタ４２は「オン」にバイアスがけされ 、電流は電源３０の正側から、線路接点３２、トランジスタ４２、磁界巻線３６ 、接点５４、アーマチュア３４、及び接点５６を通って電源３０の負側へ流れる 。

接点５０．５２．５４．５６の各々がそれぞれの他の状態になってトランジスタ ４２がオンにバイアスがけされると、電流は電源３−０の正側から、線路接点３ ２、トランジスタ４２、磁界巻線３６、接点５０、アーマデユア３４、及び接点 ５２を通って電源３０の負側へ流れる。

この適用における逆転制動は、第１及び第２の方向の一方におけるモータ１２の 回転及び上記第１及び第２の方向の他方におけるモータ１２の敵勢に関するもの である。逆転制動はモータの電気式制動の周知の形式であり、慣性エネルギーを 熱の形で消散させてモータを停止させるものである。

逆転制動状態に応答して、モータ１２は発電機として働き、プラノギングダイオ ート３８は順方向にバイアスがけされ、そして発生した電流はアーマチュア３４ の一方の側から、例えば、閉した接点５６、プラ、ギングダイオート３８、及び 閉した接点５４を通ってアーマチュア３４の他方の側１環する。接点５０．５２ の閉成及び接点５４．５６の開放に応答して、発生した電流はアーマチュア３４ を通って他の方向に循環する。

手段１４はまた方向接触子コイル５８及びトランジスタのようなスイッチ６０を 有しており、上記スイッチが閉成またはターン「オン」されると、コイル５８が 電源３０から敵勢される。コイル５８は接点５０．５２．５４．５６の状態を普 通の仕方で制御する。他の方向接触子コイル５８′及びスイッチ６０′は同様の 仕方で接へ５０′、５２′、５４′、５６′の状態を制御する。スイッチ６０は 線路２１」二の方向制御信号Ｇこ応答して閉し、スイ、チロ０′は線路２１′士 の方向制御信号に応答して閉しる。順方向接点５０′、５２′は常時は閉してお り、逆方向接点５４′、５６′は常時は開いているということに汀意されたい。

これは接点５０．５２．５４．５６の常時の状態と反対である。

手段１４は更に、順方向位置Ｆ、中立位置Ｎ及び逆方向位置Ｒを有する方向Ｋｌ 制御スイッチ６２を有す。スイッチ６２が中立位置へにあると、コンデンサ６４ が抵抗６６を介して＋■から論理１に充電されて線路７０上のインバータ６８の 出力は論理０となり、コンデン側７２が抵抗７４を介して十Ｖから論理１に充電 されて線路７８ト、のインバータ７６の出力は論理０となる。

方向制御スイ２・チロ２か順方向位置Ｆへ移動するのＱこ応答して、コンデンサ ６４は抵抗６６及びスイッチ６０を介して論理Ｏに放電させられ、線路７０上の 出力は順方向を表す論理１となる。方向制御スイッチ６２か逆方向位置にへ移動 するのに応答して、コンデンサ７２は抵抗７４及びスイッチ６２を介して論理Ｏ に放電させられ、インバータ７６からの線路７８上の出力は逆方向を表す論理１ となる。

ソフトウェア制御の下で、マイクロプロセッサ４６は線路７０上の論理ｌに応答 して、線路２１−ヒの出力方向制御信号でスイッチ６０を閉成またはターンオン し、コイル５８を敵勢し、接点５０．５２．５４．５６の状態を変更する。即ち 、順方向接点５０．５２は閉じ、逆方向接点５４．５６は開き、順方向接点５０ ′、５２′は閉したままになっている。従って、モーター２及びモーター２′御 の下で、マイクロプロセッサ４６は線路７８上の論理１４こ応答して、線路２１ ’上の出力方向制御信号でスイッチ６０′を閉成またはターンオンし、コイル５ ８′を敵勢し、接点５０′、５２′、５４′、５６′の状態を変更する。即ち、 逆方向接点５４′、５６′は閉し、順方向接点５０’、５２′は開き、逆方向接 点５４．５６は閉じたままになっており、従ってモータ１２及び１２′は同し方 向、即ち逆方向に敵勢される。

第１及び第２の方向の一つのものにおりるモータ回転並びに上記第１及び第２の 方向の他のものにおけるモータの敵勢に応答してプラグ信号を与えるための手段 １６は演算増巾器８０を有す。増巾器８０は、共通または論理アースに接続され た入力線８２を介して固定基準電圧を受取る入力端子（＋）を有す。分圧器８８ は、ブラ。

ギングダイオ＝１３８の一方の側に接続された入力線９０、及び増巾器８０の入 力端子（−）に接続された出力線９２を有す。逆転制動中は、ブラソギングダイ オーＦ−３８は順方向にバイアスかけされ、分圧器８８は、線路８２上の基準電 圧信号よりも小さい電圧信号を線路９２上に与える。これに応答して、増巾器８ ０は状態を切替え、逆転制動状態の生起または存在を示す論理１信号を線路２２ 上に発生する。逆転制動状態のない場合には、プラノギングダイオート３８は逆 方向にバイアスかけされ、線路９２」二の電圧信号は線路８２上の電圧信号より も大きくなる。これに応答して、増巾器８０は状態を切替え、逆転制動状態の不 在を示す論理Ｏ信号を線路２２上に発生ずる。

手段１６′は手段１６の構成部材と同様の構成部材を有しており、該構成部材は プラソギングダイオート３８′のバイアス状態を感知し、逆転制動状態の存在ま たは不在を示ず論理信号を発生ずる。即ち、手段１６’は、例えば、増巾器８０ ′、分圧器８８′及び出力９ 線２２′を有す。また、ＯＲケート９４が図示されており、該ゲートは、線路２ ２上の論理ｌ信号または線路２２′上の論理１信号を、マイクロプロセッサ４６ に接続されている線路９６に対してゲート制御する。線路２２．２２′の少なく とも一方に論理１信号かない場合には、ゲート９４は論理Ｏ信号を線路９６へ送 る。

モータ制御機構２８はまた、各りがそれぞれのモータ速度指令に応答する複数の 異なるモータ電力指令信号を出力線１００上に発生ずるための手段９８を存ず。

例えば、発生手段１００によって線路１００」二に発生されるデータは００００ から１１１１までの範囲内にある４ピツ１〜・ディジタル数である。００００な いし１１１１の範囲内の各ディジタル数はモーター２及びモーター２′に対する 異なるモータ速度指令を表す。例えば、数００００は零速度を表し、数１０００ は半速を表し、数１１１１は全速または最大速度を表す。

ソフトウェア制御の下で、マイクロプロセッサ４６は線路１００」二のディジタ ル数に応答してそれぞれの予め選定されたモータ電力制御信号を線路２４及び線 路２４′を介して供給手段２６．２６′へ送る。

即ち、本例Ｇこおいては、１６（ｌｌｉｌのディジタル数または電力指令信号が ｏｏｏｏないし１１１１の範囲内にあるから、線路２４及び線路２４′上に発生 されてモーター２及びモーター２′を１６の異なる速度で回転させる１６の異な る電力制御信号、例えばパルス列がある。マイクロプロセッサ４６によりて発生 される１６のパルス列は、各々がデユーティサイクルまたはパルス・オンタイム 対パルスオフタイムの比率を異もこしている。

２進コート化１０進形式（ＢＣＤ）の００００から１１１１までの範囲のディジ タル数を用いるのは華に説明の便宜のためであり、いうまでもなく、所望の精度 に合致するビット数を有する他の適当にコート化した２通表現、例えばダレイコ ートを用いることもできる。

一例として、発生手段９８はリンケージ１０４を介して加速器ペダル１０２に接 続される。発生手段９８は、加速器ベタル１０２０）位置情報、即ちモータ速度 指令情報を線路１００上のディジタル数００００ないし１１１１のうちのどれか 一つに変換するためのトランスジューサ及び信号調整回路１−０６を有す。

装置ＷｌＯには次の３つの別々の作動モード、即ち、正常モート、逆転制動モー ト、及び逆転制動乗越えモートがある。正常モートにおいては、マイクロプロセ ッサ４６は、線路１００上のそれぞれのモータ電力指令信号に応答して１６のパ ルス列の各々を線路２４及び線路２４′へ送る。逆転制動モートにおいては、マ イクロプロセッサ４６は、線路１００上のモータ電力指令信号に応答して所定の パルス列を線路２４及び線路２４　’　ｌへ送る。上記所定のパルス列は、例え ば、上記１６のパルス列のうちの、零よりも大きい最小速度に対応するものであ る。逆転制動乗越えモートにおいては、逆転制動状態が存在しておっても、マイ クロプロセッサ４６は上記正常モートにおいて上述したのと同しに働く。

第３図は装置１０を制ｔｎするのに好適するコンピュータプロクラムの流れ図で ある。本発明の一実施例を実施するのに必要なソフトウェアルーチンだけをここ に記載しである。コンピュータプロゲラ弯ングに熟達している者が、共通の任意 のマイクロプロセッサのための流れ図を実施するのに必要なプログラムを書くこ とのできるように、充分に詳細に示す。第３図のプログラムは、テキサス州、キ ャロルトン市のモスチック社（ＭＯ３ＴＩミＫ　Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ）製の 部品番号３８７０なるマイクロプロセッサに対して実施すべく設計したものであ る。

「開始」と表示しであるフロック２００で第３図の流れ図を始めると、ブロクラ ム制御は下記の順序で進む。

ブロック２０２において、マイクロプロセッサ４６は、線路１００上に与えられ る加速器ペダル１０２の位置または速度要求に関する情報、及び線路７０．７８ 上に与えられる方向スイッチ６２の位置に関する情報を受取る。次いで、マイク ロプロセッサ４６は、ブロック２０４において、方向接触子コイル５８．５８′ を駆動して車輌１１０を方向スイッチ６２によって要求される方向に進ませるの に適切する制御信号をスイッチ６０．６０′へ送る。現在の走行方向はマイクロ プロセッサ４６によって変数として記憶される。

ブロック２０６において、マイクロプロセッサ４６は、次いで、線路９６の状態 を検査し、逆転制動状態が存在しているということをプランギングダイオート３ ８．３８′が指示しているかどうかを測定する。車輌１１０が逆転制動していな い場合には、制御はブロック２０８へ進み、該ブロックにおいて、マイクロプロ セッサ４６は、計算によるかまたはメモリに記憶されていルックアンプテーブル から、加速器ペダル１０２の位置によって要求される速度で車輌１１０を走行さ せるためにポート４８．４８′において出力すべき適切なパルス列波形を決定す る。更に、ブロック２１０において、後述の目的のためにフラグとして用いられ るソフトウェアレジスタを零にリセットする。次いで、制御はブロック２０２へ 戻り、上記の過程が新たに始まる。

ブロック２０６において、車輌１１０が逆転制動モーしに人っていると解った場 合には、制御はプロ、り２０８へは進まずにブロック２１２へ進む。ブロック２ １２において、マイクロプロセッサ４６は、ブロック２０２において説明した記 憶されている走行方向７８上に受信される信号によって指示される方向と比較し 、そして上記フラグレジスタの状態を検査する。方向スイノナ６２か上記記憶さ れている走行方向から変っておらす、そして上記フラグレジスタが零に等しくな っている（リセットされている）場合には、受信される逆転制動表示は後ずさり 状態に茫づくものであり、逆転制動制御は、上述したようにブロック２０８へ直 接進むことによって乗り越えられる。方向スイッチ６２が」１記記憶されている 走行方向から変っており、または上記フラグレジスタが１に等しくなっている（ セットされている）場合には、車輌１１０は９通の逆転制動モートにあり、そし て制御はブロック２１４へ進む。ブロック２１４において、マイクロプロセッサ ４６は、逆転制動のためにモータ１２．１２′をパルス移動させるように予め選 定されたパルス列波形をボート４８．４８′において出力する。次いで、ブロッ ク２１６において、上記フラグレジスタは１にセットされ、そして制御はプロ・ ツク２０２へ戻って次のプログラム繰返しが行われる。

上記フラグレジスタを用いることにより、車輌１１０が実際に逆転制動になって いるときにのみモータ１２．１２′が予め選定された逆転制動速度で確実にパル ス動作させられ、また、加速器ペダル１０２の位置に対する車輌１１０の正常な 応答が、非逆転制動状態の下で且つ車輌の後ずさり中に確実に生ずる。

第４図は、左駆動輸１１２及び右駆動輸１１２′を有する、電気フォークリフｌ −１−ランクのような電気自動車１１０に対する総合車輌制御機構１０８を示す ものである。モータ１２は軸１】４を介して駆動輪１１２を回転させ、モータ１ ２′は軸１１４′を介して駆動輪１１２′を回転させる。制御機構２８が、前述 の仕方で、月つ方向制御スイッチ６２及び加速器ペダル】０２に応答して、モー タ］２及びモータ１２′の状勢及び除勢を制御する。また、舵取ハン１ル１１６ 及び舵取ハンドル１４８によって制御される可舵取輪１１８が図示されている。

車輌制御機＋１４２８及び車輌１１０の全体的の正常作動において、例えば、方 向制御スイッチ６２は順方向位置Ｆにあり、加速器ペダル１０２は全速位置にあ り、車輌１１０は順方向に移動しつつあるものと仮定する。これは、車輌１１０ が方向制御スイッチ６２によって要求される方向に移動しつつあるので、正常の 非逆転制動作動状態を構成する。

マイクロプロセッサ４６は、線路７０」二の論理１方向信号、線路１００上のデ ィジタル数指令信号１１＋１、及び線路９６上の論理０プラグ信号を受信する。

これに応答して、マイクロプロセッサ４Ｇは方向制御信号を線路２１上に出力し てスイッチ６０を閉してコイル５８を状勢し、このようにし、てモータ１２．１ ２′の状勢を制御して予め選定された方向に回転させる。マイクロプロセッサ４ ６はまた最大速度パルス列を線路２４及び線路２４′上に出力する。

これに応答して、電力結合部材４０及び電力結合部材４０′が「オン」及び「オ フ」にバイアスかけされて全電力をモータ１２及びモータ１２′へ送る。応答的 に、車輌１１０は最大速度で順方向に移動する。

この順方向移動中に、加速器ペダル１０２をどれかの位置に緩めまたは押すこと ができ、その結果、手段９８が対応の指令信号を線路１００」二に発生ずる。マ イクロプロセッサ４６はこの指令信号に応答して対応のパルス列を線路２４及び 線路２４′上に送り、モータ１２及びモータ１２′、従ってまた車輌１１０を対 応の速度で駆動する。

同様に、次に、方向制御スイッチ６２が逆方向位置Ｒにあり、加速器ペダル１０ ２が半速位置にあり、車＠１１０が逆方向に移動しつつあるものと仮定する。マ イクロプロセッサ４６は、線ＩＩ！ｉ７８Ｊ二の論理ｌ信号、線路１００上のデ ィジタル数１０００、及び線路９６上の論理０信号を受信する。これに応答して 、マイクロプロセッサ４６は方向制御信号を線路２１′上に出ツノしてスイ、チ ロ０′を閉しくスイッチ６０は開いている）、及び対応の半速パルス列を線路２ ４及び線路２４′上に出力する。従って、車輌１１０は半速で逆方向に駆動され る。加速器ペダル１０２の位置か変更され、そして異なる指令電力信号が線路１ ００上に発生されると、マイクロプロセッサ４６は応答して対応のパルス列を線 路２４及び線路２４′上に出力し、車輌１１０を指令された速度で逆方向に駆動 する。

従って、正常モートにおいては、マイクロプロセッサ４６は、方向信号、指令信 号、及びプラグ信号を受信し、上記方向信号の受信に応答してモータ１２．１２ ′の状勢を制御して予め選定された方向に回転させ、上記指令信号の各々の受信 に応答してそれぞれの予め選定されたモータ電力制御信号を供給手段２６．２６ ′へ送る。

逆−転制動作動七−ト 逆転制動作動モーしにおいて、方向制御スイッチ６２を順方向位置Ｆにあり、加 速器ペダル１０２は全速位置にあり、車輌１１０は全速で順方向に移動しつつあ るもの！仮定する。そこで、方向制御スイッチ６２を逆方向位置Ｒへ移動させる ものとする。マイクロプロセッサ４６はこの方向変更に応答してスイッチ６０′ を閉し、スイッチ６０を開く。そこで、モータ１２及びモータ１２′は逆方向に 状勢されていることになるか、車輌１１０が慣性によって依然として順方向に移 動しつつあるので、モータ１２及びモータ１２′は順方向Ｑこ回転し続け、発電 機として働く。

従って、プラノキンクタイオー１−３８及びブラッキングクイオート３８′は順 方向にバイアスかけされ、その結果、プラク信号、即ち論理ｌ信号か線路９６上 に在るごとになる。マイクロプロセッサ４６は」１記のモータ１２及び１２′の 状勢方向の変更及び論理ｌプラグ信号の存在に応答してパルス列のうちの所定の 一つを線路２４及び線路２４′玉に発生ずる。例えば、この一つのパルス列は零 よりも大きい最小速度に対応するものである。従って、モータ１２及びモータ１ ２′は車Ｍ　１．１０の速度をゆっくりと減少させるよう乙こ状勢される。

最終的に、車＠１１０の速度は零に減少し、そして車輌１１０は逆方向に移動し 始める。これは方向制御スイッチ６２によって要求されているのと同し方向であ る。そこで、モータ１２及びモータ１２′は発電機として働くことを終り、ブラ ッキングクイオート３８及びブラッキングクイオート３８′は逆方向にバイアス がけされ、論理Ｉプラク信号はもはや線路９６上になくなり、逆転制動状態が終 ったことを示す。そこで、再び正常作動モーＩ・となり、マイクロプロセッサ４ ６か応答して、線路１００上に受信されたモータ電力制御信号によって指令され るパルス列の各々を線路２４及び線路２４′上に出力する。

方向制御スイッチ６２が逆方向位置Ｒにあって車＠１１０が逆方向に移動し７て おり、次いで上記スイッチが順方向位置Ｆへ移動させられるのに応答して同様の 順序の作動が生ずる。車輌１１０の速度が零に減少するまでは逆転制動状態が存 在し、そしてマイクＩコプロセ、す４６はパルス列のうちの所定の一つを出力す る。車輌１１０が逆方向に移動し始めると、マイクロプロセッサ４６は再び」二 連の正常モー１におけると同しように応答する。

方向信号、指令信号、及びプラグ信号を受信し、上記方向信号の受信に応答して モータ１２．１２′の状勢を制御して予め選定された方向に回転させ、モータ１ ２．１２′の上記制御された状勢方向の逆転並びに上記指令信号及びプラグ信号 の受信に応答してモータ電力制御信号のうちの予め選定された一つを供給手段２ ６．２６′へ送る。

逆転制動乗越え作動モート 逆転制動作動モートにおいて、車輌１１０が常用ブレーキ（図示せず）を用いて 傾斜路上に停止してその前端部を傾斜路登り方向に向けており、方向制御スイッ チ、６２は順方向位置Ｆにあるものと仮定する。そこで、上記常用ブレーキを緩 め、車輌１１０を後ずさりし始めさせるものとする。このとき、車輌１１０はス イッチ６２によって要求されるのと反対の方向に移動しつつあり、モータ１２及 びモータ１２′は発電機として働く。これに応答して、ブラッキングクイオート ３８．３８′は順方向にバイアスがｉｆされ、その結果、論理１プラグ信号が線 路９６上に送られ、逆転制動状態を表示する。

次に、車＠１１０が後ずさりするにつれて加速器ペダル１０２を全速位置へ押す ものと仮定する。乗越え動作がない場合には、マイクロプロセッサ４６は上記逆 転制動モートにおいて上述したように応答して、零よりも大きい予め選定された パルス列を線路２４及び線路２４′上に送り、車輌１１０の運転者が加速器ペダ ル１０２の位置を変更することによって」１記後ずさりを止めさせるということ のないようにする。乗越え動作があると、マイクロプロセッサ４６は、モータ１ ２及びモータ１２′の除勢方向の変更のないこと並びに論理１プラグ信号の存在 に応答して、上記選定された一つのパルス列の発生を自動的に乗り越え、且つ線 路１００上の信号によって指令された複数のパルス列のうちのとれかを線路２４ 及び線路２４′」二に発生する。即ち、この例において、マイクロプロセッサ４ ６は全速に対応するパルス列を出力して、車輌１１０を順方向に駆動して傾斜路 を登らせ、且つ後ずさりの継続を防止する。

同様に、車輌１１０が常用ブレーキを用いて傾斜路上に停止して前端部を傾斜路 の下り方向に向けており、方向制御スイッチ６２は逆方向位置Ｒにあるものと仮 定する。上記常用ブレーキを緩めると、車輌１１０は順方向に動いて傾斜路を下 ろうとし、スイッチ６２によって要求されるのと反対の方向に移動する。モータ １２及びモータ１２′は発電機として働き、ブラノギングダイオード３８．３８ ′は順方向にバイアスがけされる。

マイクロプロセッサ４６はモータ１２及びモータ１２′の状勢方向の変更なし並 びに線路９６上の論理１プラグ信号の存在に応答して、予め選定された一つのパ ルス列の発生を自動的に乗り越え且つ線路ｔｏｏｌの指令信号に応答して複数の パルス列のうちのどれかを発生する。これに応答して、車輌１１０は指令された 速度で逆方向に移動して傾斜路を登る。

従って、逆転制動乗越えモードにおいては、マイクロプロセ、す４６は、方向信 号、指令信号、及びプラグ信号を受信し、上記方向信号の受信に応答してモータ １２．１２′の状勢を制御して予め選定された方向に回転さ−Ｕ、モータ１２． １２′の制御された状勢方向の逆転がない場合には上記プラグ信号及び上記指令 信号の各々の受信に応答してそれぞれの予め選定されたモータ電力制御信号を供 給手段２６．２６′へ送る。

要約すると、本発明においては、前述したように、車輌１１０が傾斜路」二にあ るというような場合に、成る条件の下で逆転制動状態を自動的に乗り越えること ができる。また、プログラム式マイクロプロセッサ４６及びディジタル信号処理 のようなディジタル及びテータ処理技術を用いることにより、本発明は費用効果 的且つ高応答性である。

本発明の他の態様、目的及び利点は、図面、明細書及び添付の請求の範囲を検討 すれば解る。

国際調査報音

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 】、　各々かそれぞれのモータ速度指令に応答する複数の異なるモータ電力指令 信号を発生ずるための手段（９８）と、第１及び第２の方向のうちの予め選定さ れた一つの方向に回転させるための上記モータ（１２）の所望の状勢方向に応答 して方向指令信号を発生するための手段（１４）と、」二記第１及び第２の方向 のうちの一つの方向における上記モータ（１２）の回転並びに上記第１及び第２ の方向のうちの他の方向における上記モータ（１２）の敵勢に応答してプラグ信 号を与えるための手段（１６）と、モータ電力制御信号を上記モータ（１２）へ 送るための可制御供給手段（２６）とを有する、モータ（１２）を電気的に制動 するための装置において、 −に記方向信号、上記指令信号、及び上記プラグ信号を受信し、上記方向信号の 受信に応答して上記モータ（１２）の敵勢を制御して上記予め選定された方向に 回転させ、上記モータ（１２）の制御された状勢方向の逆転並びに上記指令信号 及び」二記プラグ信号の受信に応答して上記モータ電力制御信号のうちの予め選 定された一つを上記供給手段（２６）へ送り、及び上記モータ（２６）の上記制 御された状勢方向の逆転がない場合に上記プラグ信号及び上記指令信号の各々の 受信に応答してそれぞれの予め選定されたモータ電力制御信号を上記供給手段（ ２６）へ送るための処理手段（１８）を備えることを特徴とする装置（１０）。 ２、　処理手段（１８）がプログラムマブルマイクロプロセソザ（４６）を含ん でいる請求の範囲第１項記載の装置（ｌＯ）。 ３、　モータミノＪ制御信号が、それぞれデユーティファクタを有する複数のパ ルス列である請求の範囲第１項記載の装置（１０）。 ４、　手段（１４）が、手動で制御される方向選択スイッチ（６２）を含んでい る請求の範囲第１項記載の装置（１０）。 ５、　各々がそれぞれのモータ速度指令に応答する複数の異なるモータ電力指令 信号を発生する段階と、 所望のモータ（１２）回転方向に応答して方向指令信号を発生する段階と、 上記方向指令信号の受信に応答して上記所望の方向に回転させるために上記モー タ（１２）を制御可能に敵勢する段階と、第１及び第２の方向のうちの一つの方 向における上記モータ〈１２）の回転並びに上記第１及び第２の方向のうちの他 の方向における上記モータ（１２）の敵勢に応答してプラグ信号を発生する段階 と、 上記モータ（１２）の制御された状勢方向の逆転並びに上記指令信号及び上記プ ラグ信号の受信に応答して単一の予め選定されたモータ電力制御信号を上記モー タ（１２）へ送る段階と、」１記モータ（１２）の制御された状勢方向の逆転が ない場合に上記プラグ信号及び上記指令信号の各々の受信に応答してそれぞれの 予め選定されたモータ電力制御信号を上記モータ（１２）へ送る段階とを有する モータ（１２）を電気的に制動する方法。 ｌ