JPS6048293A - 工業用ロボットア−ム - Google Patents
工業用ロボットア−ムInfo
- Publication number
- JPS6048293A JPS6048293A JP15824983A JP15824983A JPS6048293A JP S6048293 A JPS6048293 A JP S6048293A JP 15824983 A JP15824983 A JP 15824983A JP 15824983 A JP15824983 A JP 15824983A JP S6048293 A JPS6048293 A JP S6048293A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- end frame
- drive shaft
- arm
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）産業上の利用分野
本発明は、工業用ロボットアームに関し、詳しくは、多
関節体からなるアームを任意の方向に屈曲させ、また、
必要に応じて手首軸を回転させることができる工業用ロ
ボットの分野で利用されるものである。
関節体からなるアームを任意の方向に屈曲させ、また、
必要に応じて手首軸を回転させることができる工業用ロ
ボットの分野で利用されるものである。
（ｂ）従来技術
工業用ロボットアームは、例えば、ロボット本体の駆動
源からの動力により所定の変位作動を行ない、その先端
のに装着された手首において、作業対象物に一連の作業
を行なわせるために採用される。
源からの動力により所定の変位作動を行ない、その先端
のに装着された手首において、作業対象物に一連の作業
を行なわせるために採用される。
このようなアームは従来より種々提案されていが、例え
ば、第１図に示すようなアーム１では、両端に歯面２Ａ
の刻設された内部リンク２が採用され、その歯面２Ａが
相互に噛み合うよう１列に配置されている。そして、そ
の各内部リンク２は、その左右２１１Ｍ所でビン継手３
を介して、２つの外部リンク４の一方の支持体５に回動
自在に支承され、屈曲自在となっている。
ば、第１図に示すようなアーム１では、両端に歯面２Ａ
の刻設された内部リンク２が採用され、その歯面２Ａが
相互に噛み合うよう１列に配置されている。そして、そ
の各内部リンク２は、その左右２１１Ｍ所でビン継手３
を介して、２つの外部リンク４の一方の支持体５に回動
自在に支承され、屈曲自在となっている。
このようなアーム１では、第２図に示すように例えば、
−万端の外部リンク４ａを固定しそれに軸承された内部
リンク２ａを矢符６方向に回動すると、内部リンク２
ｂがピン継手３ｂを中心に矢符７方向に回動する。この
とき、外部リンク４ａに隣り合う他の夕１部リンク４ｂ
も外接する円弧面４Ａに沿って回動する。このような屈
曲作動が順次先端部の内部リンク２ｄおよび外部リンク
４ｄにまで及ぶと、アーム１に可撓的な運動をさせるこ
とができる。さらに、前記内部リンク２ａを第１図に示
すように矢符８方向に回動すると、その回転Ｃ：１．そ
のま覧各支持体５および外部リンク４を介して伝達され
、先端の外部リンク４ｄを矢符９方向に回動させること
もできる。
−万端の外部リンク４ａを固定しそれに軸承された内部
リンク２ａを矢符６方向に回動すると、内部リンク２
ｂがピン継手３ｂを中心に矢符７方向に回動する。この
とき、外部リンク４ａに隣り合う他の夕１部リンク４ｂ
も外接する円弧面４Ａに沿って回動する。このような屈
曲作動が順次先端部の内部リンク２ｄおよび外部リンク
４ｄにまで及ぶと、アーム１に可撓的な運動をさせるこ
とができる。さらに、前記内部リンク２ａを第１図に示
すように矢符８方向に回動すると、その回転Ｃ：１．そ
のま覧各支持体５および外部リンク４を介して伝達され
、先端の外部リンク４ｄを矢符９方向に回動させること
もできる。
しかし、このようなアームでは、前記内部リンクに刻設
された歯面の角度領域が少なく、内部リンク相互および
外部リンク相互の屈曲角を大きく取ることができない欠
点がある。加えて、アームの剛性が低い上に、歯面が点
接触となるため大きな力を伝達できなくまたその摩耗が
激しい。さらに、各歯面のバックラッシュ除去が工作上
困難であるため、アームの屈曲精度を高くすることがで
きない欠点があり、その改善が強く望まれている。
された歯面の角度領域が少なく、内部リンク相互および
外部リンク相互の屈曲角を大きく取ることができない欠
点がある。加えて、アームの剛性が低い上に、歯面が点
接触となるため大きな力を伝達できなくまたその摩耗が
激しい。さらに、各歯面のバックラッシュ除去が工作上
困難であるため、アームの屈曲精度を高くすることがで
きない欠点があり、その改善が強く望まれている。
（ｃ）発明の目的
本発明は上述の問題点を解決するためになされたもので
、アームの屈曲精度を高く維持して作動させることがで
き、加えて、屈曲作動範囲が広くかつ、アームの剛性が
高くなりその荷重能力をも向上させることができる工業
用ロボットアームを提供することを目的とする。
、アームの屈曲精度を高く維持して作動させることがで
き、加えて、屈曲作動範囲が広くかつ、アームの剛性が
高くなりその荷重能力をも向上させることができる工業
用ロボットアームを提供することを目的とする。
（ｄ）発明の構成
第１の発明の構成を第４図を参照して説明すると、ロボ
ットアーム１０の軸線１０Ａに沿って複数ＩＭＩの＋＞
ｌｉｔ枠４１；１１３ａ、＋３ｂ・・が配置サレ、各ｖ
１！１枠材の−１−Ｆ部が一方側に隣り合う端枠材と軸
線１０Ａに平行な１対の平行リンク１２ａ、１２ｂで接
続され、左右部が他方側に隣り合う端枠材と他の平行リ
ンク１２ａ、１２ｂで接続された多関節体が設りられ、
各端枠材１３ａ、１３ｂ・・ごとに自在継手１９；ｌ、
１９１）、２８ａ、２８ｂを介して［ν続された軸体１
４ａ、１４ｂ、１７ａ。
ットアーム１０の軸線１０Ａに沿って複数ＩＭＩの＋＞
ｌｉｔ枠４１；１１３ａ、＋３ｂ・・が配置サレ、各ｖ
１！１枠材の−１−Ｆ部が一方側に隣り合う端枠材と軸
線１０Ａに平行な１対の平行リンク１２ａ、１２ｂで接
続され、左右部が他方側に隣り合う端枠材と他の平行リ
ンク１２ａ、１２ｂで接続された多関節体が設りられ、
各端枠材１３ａ、１３ｂ・・ごとに自在継手１９；ｌ、
１９１）、２８ａ、２８ｂを介して［ν続された軸体１
４ａ、１４ｂ、１７ａ。
１７１）からなる２つの屈曲自在のアーム屈曲駆動軸１
４．１７が、軸線１０Ａより離隔した位置でその軸線１
０Δと平行に複数の端枠材１３ａ、１３１）・・を紺通
し°ζ設けられ、これらのアーム屈曲駆動軸１７Ｉ、１
７のそれぞれの軸体の１つ置きに、その軸体１４ａ、＋
７ｂと同心状に刻設されたオネジ２１に螺合するメネジ
２１の直線運動を、端枠材１３ａ、＋ ３ ｂの傾動運
動に変換する傾動リンク体１６が装着され、アーム屈曲
駆動軸１４、＋ １のそれぞれのイ１１！の軸体に、そ
の軸体１４ｂ１１７２の軸り向伸縮を可能にする軸長調
整体１８が介在され、１つの７ １ｘ屈曲駆動軸１４の
傾動リンク体１６と他のアーム屈曲駆動軸】７の軸長調
整体１８とが、隣り合う２つの同一端枠材１３ａ、＋３
ｂ間に配置され、傾動リンク体１６が装着された軸体１
４ａ、１７ｂを、その軸方向変位を拘束して回動自在に
支承する駆動軸支持体１５が各平行リンク１２ａ、１２
ｂに固設されている工業用ロボットアームである。
４．１７が、軸線１０Ａより離隔した位置でその軸線１
０Δと平行に複数の端枠材１３ａ、１３１）・・を紺通
し°ζ設けられ、これらのアーム屈曲駆動軸１７Ｉ、１
７のそれぞれの軸体の１つ置きに、その軸体１４ａ、＋
７ｂと同心状に刻設されたオネジ２１に螺合するメネジ
２１の直線運動を、端枠材１３ａ、＋ ３ ｂの傾動運
動に変換する傾動リンク体１６が装着され、アーム屈曲
駆動軸１４、＋ １のそれぞれのイ１１！の軸体に、そ
の軸体１４ｂ１１７２の軸り向伸縮を可能にする軸長調
整体１８が介在され、１つの７ １ｘ屈曲駆動軸１４の
傾動リンク体１６と他のアーム屈曲駆動軸】７の軸長調
整体１８とが、隣り合う２つの同一端枠材１３ａ、＋３
ｂ間に配置され、傾動リンク体１６が装着された軸体１
４ａ、１７ｂを、その軸方向変位を拘束して回動自在に
支承する駆動軸支持体１５が各平行リンク１２ａ、１２
ｂに固設されている工業用ロボットアームである。
さらに、第２の発明は、上記構成に加えて、第６図に示
すように、各端枠材１３ａ、１３ｂ・・ごとに自在継手
４３ａ、４３ｂを介して接続された軸体４２ａ、４２ｂ
からなる１つの屈曲自在の手首回動駆動軸４２が、軸線
１０Ａに一致して配置されていると共に、その各軸体４
２ａ、４２ｂがその軸方向変位を拘束して駆動軸支持体
１５に回動自在に支承されている工業用ロボットアーム
である。
すように、各端枠材１３ａ、１３ｂ・・ごとに自在継手
４３ａ、４３ｂを介して接続された軸体４２ａ、４２ｂ
からなる１つの屈曲自在の手首回動駆動軸４２が、軸線
１０Ａに一致して配置されていると共に、その各軸体４
２ａ、４２ｂがその軸方向変位を拘束して駆動軸支持体
１５に回動自在に支承されている工業用ロボットアーム
である。
（ｅ）実施例
以下、本発明をその実施例に基づいて詳細に説明する。
第３図は、本発明の実施例である工業用ロボットアーム
１０の全体断面図である。図中１２８、＋２ｂば、ロボ
ットアーム１０の軸線１０Ａを含む平面内でその軸線１
０Ａに平行に配置された１対の平行リンク、１３ａ〜１
３ｄは軸線１０Ａに沿って配置された複数個の端枠材、
１１ばロボットアーム１０を形成する多関節体で、１つ
の端枠材例えば１３ｂのト下部が一方側に隣り合う端枠
材１３ａと１述の１対の平行リンク１２ａ、１２１）で
接続され、左右部が他方側に隣り合う端枠材１３ Ｃ，
と池の平行リンク１２ａ、１２ｂでそれぞれ回動自在に
接続されている。なお、他の構成は関節体１１に立体的
に装着されているので、１対のリンク１２ａ、１２ｂで
接続されている２つの端枠材１３ａ、＋３ｂ間の斜視図
を示す第４図に基づいて説明する。
１０の全体断面図である。図中１２８、＋２ｂば、ロボ
ットアーム１０の軸線１０Ａを含む平面内でその軸線１
０Ａに平行に配置された１対の平行リンク、１３ａ〜１
３ｄは軸線１０Ａに沿って配置された複数個の端枠材、
１１ばロボットアーム１０を形成する多関節体で、１つ
の端枠材例えば１３ｂのト下部が一方側に隣り合う端枠
材１３ａと１述の１対の平行リンク１２ａ、１２１）で
接続され、左右部が他方側に隣り合う端枠材１３ Ｃ，
と池の平行リンク１２ａ、１２ｂでそれぞれ回動自在に
接続されている。なお、他の構成は関節体１１に立体的
に装着されているので、１対のリンク１２ａ、１２ｂで
接続されている２つの端枠材１３ａ、＋３ｂ間の斜視図
を示す第４図に基づいて説明する。
１４．１７は２つの屈曲自在のアーム屈曲駆動軸で、そ
れぞれｔ′ｊ自在継手１９ａ、１９ｂ、２８ａ、２８１
〕を介して端枠材１３ａ、１３ｂごとに接続された複数
の軸体１４ａ、１４． ｂ、１７ａ、１７１）からなっ
ていて、軸線１０Ａより離隔した位置でその軸線１０Ａ
と平行に複数の端枠材１３ａ、１３ｂ・・を縦通するよ
うに設けられている。
れぞれｔ′ｊ自在継手１９ａ、１９ｂ、２８ａ、２８１
〕を介して端枠材１３ａ、１３ｂごとに接続された複数
の軸体１４ａ、１４． ｂ、１７ａ、１７１）からなっ
ていて、軸線１０Ａより離隔した位置でその軸線１０Ａ
と平行に複数の端枠材１３ａ、１３ｂ・・を縦通するよ
うに設けられている。
なお、自在継手１９ａ、１９１）、２８ ａ、２８１）
は、図示では端枠ＪｆＡ’ ］ ３ ａ、１３Ｍ）面１
３Δ、１３ａ面内に位置しているが、後述するように駆
動軸１４．１７はその作動ｔこっれて適宜伸縮するので
、その屈曲作動の際端枠＋Ａ’ ］ ３ ａ、１３１）
に接触しなければ、端枠材１３ａ、１３ｂの面外に位置
していてもよい。また、駆動軸１４は軸線１０Ａを含む
水平平面上にあり、駆動軸１７はその垂直平面上に設け
られているが、軸線１０Ａ−１−にさえ無ければ何ら差
し支えない。
は、図示では端枠ＪｆＡ’ ］ ３ ａ、１３Ｍ）面１
３Δ、１３ａ面内に位置しているが、後述するように駆
動軸１４．１７はその作動ｔこっれて適宜伸縮するので
、その屈曲作動の際端枠＋Ａ’ ］ ３ ａ、１３１）
に接触しなければ、端枠材１３ａ、１３ｂの面外に位置
していてもよい。また、駆動軸１４は軸線１０Ａを含む
水平平面上にあり、駆動軸１７はその垂直平面上に設け
られているが、軸線１０Ａ−１−にさえ無ければ何ら差
し支えない。
２１は駆動軸１４の軸体１４ａ、１４ｂの１つ置き、図
示では１４ａの軸体の軸方向に刻設されたオネジ、２２
はこのオネジ２１に螺合するメネジ、２３ａ、２３ｂは
このメネジの２２直線運動を端枠材１３ａ、＋３ｂの傾
動運動に変換する１更動リンクで、これらのオネジ２１
とメネジ２２と傾動リンク２３ａ、２３ｂとで端枠材＋
３ａ、１３ｂを傾動させる傾動リンク体１６が構成され
て０ いる。この佃ｌｉａ＋リンク体１には、図示しないが駆
動軸１７の軸体１７ｂにも同様装着されている。
示では１４ａの軸体の軸方向に刻設されたオネジ、２２
はこのオネジ２１に螺合するメネジ、２３ａ、２３ｂは
このメネジの２２直線運動を端枠材１３ａ、＋３ｂの傾
動運動に変換する１更動リンクで、これらのオネジ２１
とメネジ２２と傾動リンク２３ａ、２３ｂとで端枠材＋
３ａ、１３ｂを傾動させる傾動リンク体１６が構成され
て０ いる。この佃ｌｉａ＋リンク体１には、図示しないが駆
動軸１７の軸体１７ｂにも同様装着されている。
ｌＩ′お、図示で６９１メネジ２２の１直径方向に傾動
リンク２３ ａ、２３ ｈをピン接続するためのアーム
２４ ａ、２イ１）が突設され、このうちの一方のアー
ノ、２４１）には、駆動軸支持体１５に固着されたガイ
１ハ ２５が１市通されて、メネジ２２が駆動軸１４の
軸１．−向に１］′目Ｇｔ １ｉｌｒ動する際回動しｔ
【いように規制されている。また、傾動リンク２３ａ、
２３ ｂの他１１１１１ ｔ、ｌ、１り・１のリンク１
２ａ、１２ｂのビン１２△と１２［３，１２ｃと１２１
’）を結ぶ仮想線である駆動軸２ （ｉ Ａ、２６Ｂに
平行し、かつ、ピン２７△、２７［うで端枠＋、１ｉ３
ａ、１３ｂに接続され−（いる。
リンク２３ ａ、２３ ｈをピン接続するためのアーム
２４ ａ、２イ１）が突設され、このうちの一方のアー
ノ、２４１）には、駆動軸支持体１５に固着されたガイ
１ハ ２５が１市通されて、メネジ２２が駆動軸１４の
軸１．−向に１］′目Ｇｔ １ｉｌｒ動する際回動しｔ
【いように規制されている。また、傾動リンク２３ａ、
２３ ｂの他１１１１１ ｔ、ｌ、１り・１のリンク１
２ａ、１２ｂのビン１２△と１２［３，１２ｃと１２１
’）を結ぶ仮想線である駆動軸２ （ｉ Ａ、２６Ｂに
平行し、かつ、ピン２７△、２７［うで端枠＋、１ｉ３
ａ、１３ｂに接続され−（いる。
１８ Ｉｔ駆動軸１７の軸体１７ａの軸方向伸縮を［Ｉ
■能にするスプライン嵌台形式の軸長調整体で、駆動軸
１４により端枠＋２（Ｉ３ａ、１３ｂが傾動する際、駆
動軸１７かその動きを■■害しないように＝１’るため
のものであって、図示しないが駆動軸Ｉ４の軸体１４１
）に４）同様介在されている。
■能にするスプライン嵌台形式の軸長調整体で、駆動軸
１４により端枠＋２（Ｉ３ａ、１３ｂが傾動する際、駆
動軸１７かその動きを■■害しないように＝１’るため
のものであって、図示しないが駆動軸Ｉ４の軸体１４１
）に４）同様介在されている。
１５は駆動軸支持体で、傾動作用体１６が装着された軸
体１４ａ、１７１）、図示でし；ｔ ］ ４ ａの軸方
向変位を拘束して軸受２０ａ、２０ｂにより回転自在に
支承するものであって、端枠月１３ａ、１３ｂを回動自
在に接続する１対の平行リンク１２ａ、１２ｂに固設さ
れている。なお、この駆動軸支持体］ ５ ｔ；Ｉ：図
示では１５ａ、１５ｂの２つ設けられているが、上述の
機能を発揮する３１ンうになっているならば１つでもよ
い。
体１４ａ、１７１）、図示でし；ｔ ］ ４ ａの軸方
向変位を拘束して軸受２０ａ、２０ｂにより回転自在に
支承するものであって、端枠月１３ａ、１３ｂを回動自
在に接続する１対の平行リンク１２ａ、１２ｂに固設さ
れている。なお、この駆動軸支持体］ ５ ｔ；Ｉ：図
示では１５ａ、１５ｂの２つ設けられているが、上述の
機能を発揮する３１ンうになっているならば１つでもよ
い。
このような構成の実施例によれば２、次のよ・）に作動
させることができる。
させることができる。
先ず、第４図において駆動軸Ｉ４を、図示しない駆動源
により矢符３０方向に回転する。なお、駆動軸１４の回
転による屈曲動作の説明を１１１り易くするために、他
の駆動！＋ｌ＋ ］ ７の構成を省いた第５図（ａ）、
（ｂ）を参照して述べる。この駆動軸１４の回転は自在
継手１９ａを介して端枠材１３ａ、１３ｂ間の軸体１４
ａに伝動される。この軸体１４ａはその軸方向変位が駆
動軸支持体１５により規制されているので、オネジ２１
ば変位すＺ＋ことΔ′く回転する。したがって、これに
噛み合・うメネジ２２が矢符３１方向に移動するので、
メネジ２２に突設されたアー１．２４ａ、２４ｂを介し
て（！（１勅リンク２３ａ、２３ｂが矢符３２方向に変
位する。その結果、端枠材１３ａ、１３ｂは第５図（ｂ
）に示ず、１ンうに駆動軸２６Ａ、２６Ｂを中心に矢符
３３ａ、３３ｂ方向に傾動する。このとき、図示しない
駆動軸１７の軸体１７ａに介在された軸ｒＡ Ｎｌ！、
］整体１８が適宜伸縮し、端枠材１３ａ、１３１）の動
きが■害されることはない。この上・うな作動が繰り返
されて、多関節体１１は第５図（（１）の状態から１つ
の平面内で第５図（ｄ）の、Ｌ・）に下方に屈曲する。
により矢符３０方向に回転する。なお、駆動軸１４の回
転による屈曲動作の説明を１１１り易くするために、他
の駆動！＋ｌ＋ ］ ７の構成を省いた第５図（ａ）、
（ｂ）を参照して述べる。この駆動軸１４の回転は自在
継手１９ａを介して端枠材１３ａ、１３ｂ間の軸体１４
ａに伝動される。この軸体１４ａはその軸方向変位が駆
動軸支持体１５により規制されているので、オネジ２１
ば変位すＺ＋ことΔ′く回転する。したがって、これに
噛み合・うメネジ２２が矢符３１方向に移動するので、
メネジ２２に突設されたアー１．２４ａ、２４ｂを介し
て（！（１勅リンク２３ａ、２３ｂが矢符３２方向に変
位する。その結果、端枠材１３ａ、１３ｂは第５図（ｂ
）に示ず、１ンうに駆動軸２６Ａ、２６Ｂを中心に矢符
３３ａ、３３ｂ方向に傾動する。このとき、図示しない
駆動軸１７の軸体１７ａに介在された軸ｒＡ Ｎｌ！、
］整体１８が適宜伸縮し、端枠材１３ａ、１３１）の動
きが■害されることはない。この上・うな作動が繰り返
されて、多関節体１１は第５図（（１）の状態から１つ
の平面内で第５図（ｄ）の、Ｌ・）に下方に屈曲する。
その際、駆動軸１４の回転Ｉを適宜選択すれば、屈曲角
を任意に採ることができる。なお、駆動軸１４を矢符３
０の反対方向に回転させれば、上方に屈曲することはい
うまでもない。
を任意に採ることができる。なお、駆動軸１４を矢符３
０の反対方向に回転させれば、上方に屈曲することはい
うまでもない。
このようＩｒ １つの平面内におりる屈曲作動が行なわ
れているときに、もう１つの駆動軸１７を第４図に示す
、ト、・）に矢符３５方向に図示しない駆動３ ２ 源によって回転すると、軸体１７１）の傾動リンク体Ｉ
６により第５図（ｄ）の紙面の直角方向にも屈曲させる
ことができる。このとき、すでに下方に屈曲させている
駆動軸１４は、軸体］／Ｉｂに設けられた軸長調整体１
８でその軸方向伸縮が図られる。したがって、ロボット
アーム１０は立体的に任意の方向に屈曲することができ
、アーム１０の先端に装着された手首３６を所望の位置
に変位させることができる。
れているときに、もう１つの駆動軸１７を第４図に示す
、ト、・）に矢符３５方向に図示しない駆動３ ２ 源によって回転すると、軸体１７１）の傾動リンク体Ｉ
６により第５図（ｄ）の紙面の直角方向にも屈曲させる
ことができる。このとき、すでに下方に屈曲させている
駆動軸１４は、軸体］／Ｉｂに設けられた軸長調整体１
８でその軸方向伸縮が図られる。したがって、ロボット
アーム１０は立体的に任意の方向に屈曲することができ
、アーム１０の先端に装着された手首３６を所望の位置
に変位させることができる。
第６図は異なる発明の実施例であって、第４図のアーム
１０に、手首回動駆動軸４２をイ」加したものである。
１０に、手首回動駆動軸４２をイ」加したものである。
その他の部分については異なるとごろがないので、同一
の符号を伺して説明を省く。
の符号を伺して説明を省く。
この駆動軸４２は、ロボットアーム４０の軸線４０ Ａ
に一致するよう配置され、かつ、端枠材１３ａ、１３ｂ
の面内に自在継手４３，１１，１３ｂを有している。そ
して、その各軸体４２ａ、４２ｂはその軸方向変位を拘
束するように駆動軸支持体１５に軸承されている。
に一致するよう配置され、かつ、端枠材１３ａ、１３ｂ
の面内に自在継手４３，１１，１３ｂを有している。そ
して、その各軸体４２ａ、４２ｂはその軸方向変位を拘
束するように駆動軸支持体１５に軸承されている。
このような構成の実施例によっても、前述した４
発明のロホソトア−１，１０と同様の屈曲作動を行なわ
・けることができる夕１に、手首回動駆動軸４２を矢符
４４方向に回転駆動すると、「ｌボットアーム４０が種
々屈曲している状態で、手首３６を第５図（ｄ）の矢符
４５方向に回転することができる。したがって、手首３
６を任意の位置で任意の角度に回転でき、その手首３６
により所望の作業を行なわせることができる。
・けることができる夕１に、手首回動駆動軸４２を矢符
４４方向に回転駆動すると、「ｌボットアーム４０が種
々屈曲している状態で、手首３６を第５図（ｄ）の矢符
４５方向に回転することができる。したがって、手首３
６を任意の位置で任意の角度に回転でき、その手首３６
により所望の作業を行なわせることができる。
（ｆ）発明のり１果
本発明はＩリ−１−詳細に説明した実施例から理解でき
るように、第１の発明においては、ロボットアームの多
関節体において、１つまたは２つのアーム屈曲駆動軸を
回転することにより傾動リンク体を作動さ・ｌ゛て端枠
）Ａを傾動させ、その際、他の屈曲駆動軸をその軸長調
整体により伸縮可能にした構成としたので、ロボットア
ームを所望の方向および角度に屈曲さ・ｌるごとができ
、その先端を任意の位置に移動することができる。
るように、第１の発明においては、ロボットアームの多
関節体において、１つまたは２つのアーム屈曲駆動軸を
回転することにより傾動リンク体を作動さ・ｌ゛て端枠
）Ａを傾動させ、その際、他の屈曲駆動軸をその軸長調
整体により伸縮可能にした構成としたので、ロボットア
ームを所望の方向および角度に屈曲さ・ｌるごとができ
、その先端を任意の位置に移動することができる。
第２の発明においては、−に記発明の構成に手首回動駆
動軸を「１ボソトア−Ｊ９の軸線に一致して設けたので
、上述の屈曲作動に加えて、その先端に装着された手首
を所望の位置で所望の回転を与えることができ、手首に
よる遠隔作業形態を種々採ることができる。
動軸を「１ボソトア−Ｊ９の軸線に一致して設けたので
、上述の屈曲作動に加えて、その先端に装着された手首
を所望の位置で所望の回転を与えることができ、手首に
よる遠隔作業形態を種々採ることができる。
第１図は従来の工業用ロボットアームの一例、第２図は
その作動説明図、第３図は第１の発明の実施例である工
業用ロボットアームの初期状態における全体断面図、第
４図は隣り合う２つの端枠材間の構造斜視図、第５図（
ａ）は１つの屈曲駆動軸のみを示した初期状態図、第５
図（ｂ）！ｌ端枠材が傾動した状態説明図、第５図（ｃ
）は１つの屈曲駆動軸のみを示したロボットアームの初
期状態図、第５図（ｄ）はその屈曲状態図、第６図は異
なる発明の実施例おける隣り合う２つの端枠材間の構造
斜視図である。 １０．４０−ロボットアーム、ＩＯＡ、４０Ａ−−一軸
線、１１−多関節体、１２ａ、１２ｂ −１対のリンク
、］、 ３ ａ、］ ３ ｂ 一端枠材、１５ ４、＋７−アーム屈曲駆動軸、１４ａ、１４． ｂ、１
７ａ、Ｉ ７ ｂ−軸体、１５−駆動軸支持体、１６−
傾動リンク体、１８−軸長調整体、１９ａ、１９１）、
２８ａ、２８ｂ、４３ａ、４３ｂ−自在相手、２１−オ
ネジ、２２−メネジ、２３ａ、２３ ｂ−４ｌＪｉ動リ
ンク、４２−手首回動駆動軸特許出願人 川崎重工業株
式会社 代理人 弁理士 吉 村 勝 俊 ７ ６ 第１図 第２図
その作動説明図、第３図は第１の発明の実施例である工
業用ロボットアームの初期状態における全体断面図、第
４図は隣り合う２つの端枠材間の構造斜視図、第５図（
ａ）は１つの屈曲駆動軸のみを示した初期状態図、第５
図（ｂ）！ｌ端枠材が傾動した状態説明図、第５図（ｃ
）は１つの屈曲駆動軸のみを示したロボットアームの初
期状態図、第５図（ｄ）はその屈曲状態図、第６図は異
なる発明の実施例おける隣り合う２つの端枠材間の構造
斜視図である。 １０．４０−ロボットアーム、ＩＯＡ、４０Ａ−−一軸
線、１１−多関節体、１２ａ、１２ｂ −１対のリンク
、］、 ３ ａ、］ ３ ｂ 一端枠材、１５ ４、＋７−アーム屈曲駆動軸、１４ａ、１４． ｂ、１
７ａ、Ｉ ７ ｂ−軸体、１５−駆動軸支持体、１６−
傾動リンク体、１８−軸長調整体、１９ａ、１９１）、
２８ａ、２８ｂ、４３ａ、４３ｂ−自在相手、２１−オ
ネジ、２２−メネジ、２３ａ、２３ ｂ−４ｌＪｉ動リ
ンク、４２−手首回動駆動軸特許出願人 川崎重工業株
式会社 代理人 弁理士 吉 村 勝 俊 ７ ６ 第１図 第２図
Claims (2)
- （１） ロボットアームの軸線に沿って複数個の端枠材
が配置され、各端枠材の１−下部が一方側に隣り合う端
枠材と前記軸線に平行な１対の平行リンクで接続され、
左右部が他方側に隣り合う端枠材と他の平行リンクで接
続された多関節体を設け、 各端枠材ごとに自在継手を介して接続された軸体からな
る２つの屈曲自在のアーム屈曲駆動軸を、前記軸線より
離隔した位置でその軸線と平行に前記複数の端枠材を縦
通して設け、 これらのアーム屈曲駆動軸のそれぞれの軸体の１つ置き
に、その軸体と同心状に刻設されたオネジに螺合するメ
ネジの直線運動を、前記端枠材の傾動運動に変換する傾
動リンク体を装着し、前記アーム屈曲駆動軸のそれぞれ
の他の軸体に、その軸体の軸方向伸縮を可能にずろ軸し
調整体を介在させ、 前記１つのアーム屈曲駆動軸の傾動リンク体と他のアー
ム屈曲駆動軸の軸旧調整体とを、隣り合う２つの同一端
枠材間に配置し、 前記傾動リンク体が装着された軸体を、その軸方向変位
を拘束して回動自在に支承する駆動軸支持体を前記各平
行リンクに固設し、 各アーム屈曲駆動軸の回転により前記多関節体が上下左
右に屈曲できるようにしたごとを１ｌＩｒ徴とする工業
用ロボットアーム。 - （２） ロボットアームの軸線に沿って複数個の端枠材
が配置され、各端枠材の」―下部が一方側に隣り合う端
枠材と前記軸線に平行な１対の平行リンクで接続され、
左右部が他方側に隣り合う端枠材表他の平行リンクで接
続された多関節体を設り、 各端枠材ごとに自在継手を介して接続された軸体からな
る２つの屈曲自在のアーム屈曲駆動軸を、前記軸線より
離隔した位置でその軸線と平行に前記複数の端枠材を縦
通して設け、 これらのアーム屈曲駆動軸のそれぞれの軸体の１つ置き
に、その軸体と同心状に刻設されたオネジに螺合するメ
ネジの直線運動を、前記端枠材の傾動連動に変換する傾
動リンク体を装着し、前記−７−Ｊオ屈曲駆動軸のそれ
ぞれの他の軸体に、その軸体の軸方向伸縮を可能にする
軸長調整体を介在さ−け、 前記１つのアーム屈曲駆動軸の傾動リンク体と他のア−
Ｊ、屈曲駆動軸の軸長調整体とを、隣り合う２つの同一
０１ｉ１枠材間に配置し、前記傾動リンク体が装着され
た軸体を、その軸方向変位を拘束して回動自在に支承す
る駆動軸支持体を前記各平行リンクに固設し、 各端枠材ごとに自在継手を介して接続された軸体からな
る１つの屈曲自在の手首回動駆動軸を、前記軸線に一致
させると共に、その各軸体をその軸方向変位を拘束して
前記駆動軸支持体に回動自在に支承し、 各アーム屈曲駆動軸の回転により前記多関節体が」二下
左右に屈曲できると共に、手ｒｔ回動駆仙ｉ１ｉ＋Ｉ＋
の回転により前記多関節体の先端に装着された手首を手
首軸回りに回転できるようにしたことを特徴とする工業
用ロボットアーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15824983A JPS6048293A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | 工業用ロボットア−ム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15824983A JPS6048293A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | 工業用ロボットア−ム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6048293A true JPS6048293A (ja) | 1985-03-15 |
| JPS6260231B2 JPS6260231B2 (ja) | 1987-12-15 |
Family
ID=15667505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15824983A Granted JPS6048293A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | 工業用ロボットア−ム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6048293A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007292276A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-11-08 | Tama Tlo Kk | 駆動機構及び低侵襲外科手術用マニピュレータ |
| EP2153946A1 (en) * | 2008-08-07 | 2010-02-17 | Francisco Andres Pepiol Espallargas | Multiple articulation arm |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5771794A (en) * | 1980-10-20 | 1982-05-04 | Tokico Ltd | Robot arm |
| JPS5789585A (en) * | 1980-11-21 | 1982-06-03 | Hiroaki Funahashi | Flexible arm |
-
1983
- 1983-08-29 JP JP15824983A patent/JPS6048293A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5771794A (en) * | 1980-10-20 | 1982-05-04 | Tokico Ltd | Robot arm |
| JPS5789585A (en) * | 1980-11-21 | 1982-06-03 | Hiroaki Funahashi | Flexible arm |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007292276A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-11-08 | Tama Tlo Kk | 駆動機構及び低侵襲外科手術用マニピュレータ |
| EP2153946A1 (en) * | 2008-08-07 | 2010-02-17 | Francisco Andres Pepiol Espallargas | Multiple articulation arm |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6260231B2 (ja) | 1987-12-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5403303B2 (ja) | パラレル機構 | |
| US7637710B2 (en) | Industrial robot | |
| EP1684950B1 (en) | Parallel kinematics mechanism with a concentric spherical joint | |
| US20060060021A1 (en) | Control arm with two parallel branches | |
| EP1365893B1 (en) | Industrial robot | |
| JP2569278B2 (ja) | 空間３および４自由度の駆動装置 | |
| WO2018181040A1 (ja) | 多関節ロボット | |
| NO845037L (no) | Leddmekanisme | |
| US20040013509A1 (en) | Parallel kinematics mechanism with a concentric spherical joint | |
| JP2569277B2 (ja) | 空間３自由度の駆動装置 | |
| JPS6048293A (ja) | 工業用ロボットア−ム | |
| GB2087837A (en) | A flecible arm for a robot | |
| WO2017144954A1 (en) | Six degrees of freedom parallel mechanism | |
| JP4268035B2 (ja) | 産業用ロボットおよびその制御方法 | |
| JPS5871092A (ja) | ロボツトア−ム | |
| CN219237214U (zh) | 一种二自由度机器人腿结构及机器人 | |
| JPH0512119B2 (ja) | ||
| KR100267721B1 (ko) | 평형식로봇매니퓰레이터및로봇관절 | |
| US11420324B2 (en) | Parallel link robot | |
| JPH038915B2 (ja) | ||
| SU870107A1 (ru) | Хобот манипул тора | |
| SU1097187A3 (ru) | Исполнительный орган манипул тора | |
| JPH07116979A (ja) | 重量物用マニピュレータ | |
| JPS58177285A (ja) | 工業用多関節形ロボツト | |
| Maddahi et al. | Trajectory optimization of a flexible manipulator using deflection analysis method. |