JPS604486B2 - 位置合わせ方法 - Google Patents
位置合わせ方法Info
- Publication number
- JPS604486B2 JPS604486B2 JP12606076A JP12606076A JPS604486B2 JP S604486 B2 JPS604486 B2 JP S604486B2 JP 12606076 A JP12606076 A JP 12606076A JP 12606076 A JP12606076 A JP 12606076A JP S604486 B2 JPS604486 B2 JP S604486B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- imaging device
- detecting
- positional deviation
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は位置合わせの方法、とくに位置の自動検出装置
を用いて位置合わせを行なうときに合わせ誤差を自動的
に補正するようにした方法である。
を用いて位置合わせを行なうときに合わせ誤差を自動的
に補正するようにした方法である。
大量の対象に対して、順次同じ操作を加えていく装置に
おいて、対象を正確に同じ位置に設定できないことがあ
る。
おいて、対象を正確に同じ位置に設定できないことがあ
る。
そのため対象の位置を自動的に検出し、その結果によっ
て作業機の位置を対象に合わせた後作業を行なうという
方法がある。ところがこのとき検出機で設定した原点と
、作業機の位置移動機構の原点のずれ、位置移動機構と
作業機の実際に作業を行なう個所との寸法誤差、取付け
誤差などがあり、位置合わせ結果に偏差が生じる。従来
は、この偏差をなくすため何らかの調節作業を必要とし
た。また、この偏差の原因に経時的に変化する要因が含
まれているときには、この調節を頻繁に行なわねばなら
ず、自動装置として不満足なものとなってしまう。本発
明の目的は、作業機自体に存在する誤差を自動的に補正
しつつ、順次供給される大量の対象物に対し正確に同じ
作業を行なっていく、位置合わせ方法を提供することを
目的とする。この目的を達するため、本願第１の発明で
は、次々に供給される対象物のうち所定周期毎に供給さ
れた対象物について、対象物の撮像結果から得られる対
象物の位置とから作業機自体に生じる誤差に応じた値を
求め、その求めた値をその後に供給される対象物の作業
の際の補正量として用いるものとした。
て作業機の位置を対象に合わせた後作業を行なうという
方法がある。ところがこのとき検出機で設定した原点と
、作業機の位置移動機構の原点のずれ、位置移動機構と
作業機の実際に作業を行なう個所との寸法誤差、取付け
誤差などがあり、位置合わせ結果に偏差が生じる。従来
は、この偏差をなくすため何らかの調節作業を必要とし
た。また、この偏差の原因に経時的に変化する要因が含
まれているときには、この調節を頻繁に行なわねばなら
ず、自動装置として不満足なものとなってしまう。本発
明の目的は、作業機自体に存在する誤差を自動的に補正
しつつ、順次供給される大量の対象物に対し正確に同じ
作業を行なっていく、位置合わせ方法を提供することを
目的とする。この目的を達するため、本願第１の発明で
は、次々に供給される対象物のうち所定周期毎に供給さ
れた対象物について、対象物の撮像結果から得られる対
象物の位置とから作業機自体に生じる誤差に応じた値を
求め、その求めた値をその後に供給される対象物の作業
の際の補正量として用いるものとした。
又、本願第２の発明では、作業機のガタ、撮像装置の検
出誤差等により生じる該補正量の分散にも対処するため
、複数個の対象物について求めた補正量を平均し、その
平均値をその後に供給される対象物の作業の際の補正量
に用いるものとした。尚、非接触でＴＶカメラなどの撮
像装置を用い、映像を処理することにより対象および作
業結果の位置を検出する方法については、既に本発明者
による資料（特願昭４８−２１６３６）などにより示さ
れているのでここではその記載を省略する。
出誤差等により生じる該補正量の分散にも対処するため
、複数個の対象物について求めた補正量を平均し、その
平均値をその後に供給される対象物の作業の際の補正量
に用いるものとした。尚、非接触でＴＶカメラなどの撮
像装置を用い、映像を処理することにより対象および作
業結果の位置を検出する方法については、既に本発明者
による資料（特願昭４８−２１６３６）などにより示さ
れているのでここではその記載を省略する。
第１図は自動位置検出装置を用いた位置合わせ装置の構
成を示す図である。対象１は、供給装置２によって作業
位置に供給および固定される。最初作業機３は図中実線
で示したごとく後退させ、視覚入力装置４から対象１を
撮像するのに障害とならないようにする。視覚入力装置
４の視覚情報は位置検出装置５に入力し、ここで対象１
の位置を検出する。検出結果は制御装置６に報告されそ
の結果に従って制御装置はパルスモータやサーボ機構に
よる移動装置７に移動量を指示して起動する。また作業
機の退避機構８に指令を与え、作業機３を図中破線で示
したごとく前進させる。移動装置７と退避機構８の動作
に続き作業機３の駆動装置９が動作する。従来の位置合
わせにおいては作業完了後、供給装置２などによって対
象を送り出し、さらに次の対象を供給する。第２図は以
上の動作の流れを示したものであり、制御装置６がこの
流れを制御している。本発明の実施は、この制御装置の
動作方法を変更し、また検出装置５の検出内容を変更す
ることにより行なわれる。
成を示す図である。対象１は、供給装置２によって作業
位置に供給および固定される。最初作業機３は図中実線
で示したごとく後退させ、視覚入力装置４から対象１を
撮像するのに障害とならないようにする。視覚入力装置
４の視覚情報は位置検出装置５に入力し、ここで対象１
の位置を検出する。検出結果は制御装置６に報告されそ
の結果に従って制御装置はパルスモータやサーボ機構に
よる移動装置７に移動量を指示して起動する。また作業
機の退避機構８に指令を与え、作業機３を図中破線で示
したごとく前進させる。移動装置７と退避機構８の動作
に続き作業機３の駆動装置９が動作する。従来の位置合
わせにおいては作業完了後、供給装置２などによって対
象を送り出し、さらに次の対象を供給する。第２図は以
上の動作の流れを示したものであり、制御装置６がこの
流れを制御している。本発明の実施は、この制御装置の
動作方法を変更し、また検出装置５の検出内容を変更す
ることにより行なわれる。
第３図は本発明による位置合わせ方法の流れを示すもの
である。供給装置２に指令して対象１と取込み、視覚入
力装置４、位置検出装置５で対象の位置を検出したのち
、その結果と以前の対象に対して求めてあった補正値よ
り移動量を計算し、移動装置７に指示して対象の位置を
設定し、その後に作業を加える。この後定められたプロ
グラムに従って、偏差検出を行なうかどうかを決定し、
偏差検出を行なうときには作業結果の位置を視覚入力装
置４と位置検出装置５で検出し、その位置と対象の位置
検出結果から計算した正確に位置合わせしたときの作業
結果のあるべき位置との偏差を求め、移動量に対する補
正値を算出する。その後対象を送り出し、次の対象のサ
イクルに移る。補正値の出発値は０とし、以下順次求め
た補正量を加えていけばよい。
である。供給装置２に指令して対象１と取込み、視覚入
力装置４、位置検出装置５で対象の位置を検出したのち
、その結果と以前の対象に対して求めてあった補正値よ
り移動量を計算し、移動装置７に指示して対象の位置を
設定し、その後に作業を加える。この後定められたプロ
グラムに従って、偏差検出を行なうかどうかを決定し、
偏差検出を行なうときには作業結果の位置を視覚入力装
置４と位置検出装置５で検出し、その位置と対象の位置
検出結果から計算した正確に位置合わせしたときの作業
結果のあるべき位置との偏差を求め、移動量に対する補
正値を算出する。その後対象を送り出し、次の対象のサ
イクルに移る。補正値の出発値は０とし、以下順次求め
た補正量を加えていけばよい。
偏差検出を行なうかどうかのプログラムの例としては、
一定の個数毎に１回のみ行なう方法でもよい。また位置
合わせ、検出の構成要素の保守、交換などで位置関係が
ずれたときには、作業再開時第１回に必らず偏差検出を
行なうようにする。以後の検出周期は考えられる偏差の
変動要因の性質によって決定すればよい。偏差値に少し
の分散（例えば、作業機のガタ、撮像装置の検出誤差）
があるときには、１回の偏差検出結果のみから補正値を
求めると平均値からのはずれの大きいときに検出する可
能性があり、かえって偏差の平均値を増すことになりか
ねない。
一定の個数毎に１回のみ行なう方法でもよい。また位置
合わせ、検出の構成要素の保守、交換などで位置関係が
ずれたときには、作業再開時第１回に必らず偏差検出を
行なうようにする。以後の検出周期は考えられる偏差の
変動要因の性質によって決定すればよい。偏差値に少し
の分散（例えば、作業機のガタ、撮像装置の検出誤差）
があるときには、１回の偏差検出結果のみから補正値を
求めると平均値からのはずれの大きいときに検出する可
能性があり、かえって偏差の平均値を増すことになりか
ねない。
この危険性を防ぐためには何回かの偏差検出結果の平均
値を求めてから補正値の変更を行なうようにすればよい
。但し補正を始めて最初のもののみは直ちに補正値へ加
えるとよい。以下実施例によって説明する。
値を求めてから補正値の変更を行なうようにすればよい
。但し補正を始めて最初のもののみは直ちに補正値へ加
えるとよい。以下実施例によって説明する。
第４図は制御部６の構成の一例を示したものである。
１１は補正値の保持レジスタであり、その出力と位置検
出装置５で検出した対象の供給位置とを加算器１２で加
算し、その結果をタイミング発生器１３よりの指令によ
り指示位置の保持レジスタ１４へ取込む。
出装置５で検出した対象の供給位置とを加算器１２で加
算し、その結果をタイミング発生器１３よりの指令によ
り指示位置の保持レジスタ１４へ取込む。
レジスター４の内容は移動装置７へ送られる。また同じ
タイミングで作業機の退避機構８、駆動装置９に指令を
送り作業を起動する。作業が終ると、計数器１５の内容
が定められた値に達しているときには、検出装置５に作
業結果の位置検出を指示しその結果が求まると、記憶し
ていた指示位置レジス夕の内容との差を減算器１６で求
め、その値を補正値しジスタ１１へ取り込み、前の値か
ら更新し、計数器１５をリセットし、また供給装置２へ
指令を送って次に対象を取り込ませる。計数器１５が定
められた値に達していないときは作業終了とともに、計
数器を１進め、また供給装置２へ指令を送って次の対象
を取り込ませる。対象が取込まれると検出装置へ対象の
位置検出を指令する。第４図に示した制御部６の内容は
、電子計算機の記憶装置およびプログラムに置きかえて
実現することは容易である。
タイミングで作業機の退避機構８、駆動装置９に指令を
送り作業を起動する。作業が終ると、計数器１５の内容
が定められた値に達しているときには、検出装置５に作
業結果の位置検出を指示しその結果が求まると、記憶し
ていた指示位置レジス夕の内容との差を減算器１６で求
め、その値を補正値しジスタ１１へ取り込み、前の値か
ら更新し、計数器１５をリセットし、また供給装置２へ
指令を送って次に対象を取り込ませる。計数器１５が定
められた値に達していないときは作業終了とともに、計
数器を１進め、また供給装置２へ指令を送って次の対象
を取り込ませる。対象が取込まれると検出装置へ対象の
位置検出を指令する。第４図に示した制御部６の内容は
、電子計算機の記憶装置およびプログラムに置きかえて
実現することは容易である。
第１図に示した構成要素、移動装置７、退避機構８、駆
動装置９の配置は１例を示したものであり他の配置でも
よい。
動装置９の配置は１例を示したものであり他の配置でも
よい。
また移動装置７を供給装置２の下に配置することも可能
である。以上のように、本実施例によれば、撮像装置を
用いて非接触としているので、大量の対象物に対して迅
速にその位置を検出できる。
である。以上のように、本実施例によれば、撮像装置を
用いて非接触としているので、大量の対象物に対して迅
速にその位置を検出できる。
又、レジスタ１４の出力である対象物の目標位置と作業
結果の位置との差を求めて、作業機の誤差を検出するの
で、対象物の位置を厳密に所定位置へ合わせる必要がな
く、大量の対象物に対し迅速に誤差検出が可能である。
又、経時的に変化する作業機の誤差（温度、摩耗、作業
機の欠けによる誤差）に対し、大量に供給される対象物
の作業中に作業機の位置ずれを逐次修正できるため、大
量の対象物に対して正確に作業を施せる。
結果の位置との差を求めて、作業機の誤差を検出するの
で、対象物の位置を厳密に所定位置へ合わせる必要がな
く、大量の対象物に対し迅速に誤差検出が可能である。
又、経時的に変化する作業機の誤差（温度、摩耗、作業
機の欠けによる誤差）に対し、大量に供給される対象物
の作業中に作業機の位置ずれを逐次修正できるため、大
量の対象物に対して正確に作業を施せる。
さらに、対象物の位置を撮嫁する緑像装置と作業結果の
位置を撮像する撮像装置とを同一のものとすることによ
り、映像信号間の撮像装置ドリフト誤差はほとんど同じ
になる。
位置を撮像する撮像装置とを同一のものとすることによ
り、映像信号間の撮像装置ドリフト誤差はほとんど同じ
になる。
したがって、その偏差はドリフトとは無関係に正確に求
められる。又、本実施例では、作業機の位置合わせに用
いた対象物の位置信号を、偏差検出にも用いているので
、偏差検出のため特別に対象物の位置を再度検出する必
要はない。以上のように、本発明によれば、経時的に変
化する作業機の誤差に影響を受けずに、順次供給される
大量の対象物に対し正確に同じ作業を行なうことができ
る。
められる。又、本実施例では、作業機の位置合わせに用
いた対象物の位置信号を、偏差検出にも用いているので
、偏差検出のため特別に対象物の位置を再度検出する必
要はない。以上のように、本発明によれば、経時的に変
化する作業機の誤差に影響を受けずに、順次供給される
大量の対象物に対し正確に同じ作業を行なうことができ
る。
第１図は自動位置検出を用いた位置合わせ装橿の一般構
成を示す図、第２図は一般の位置合わせ作業の流れを示
す図、第３図は本発明による位置合わせ作業の流れを示
す図、第４図は本発明を具体化するための制御部の構成
例を示す図である。 静！図努ｚ図 第３図 群４図
成を示す図、第２図は一般の位置合わせ作業の流れを示
す図、第３図は本発明による位置合わせ作業の流れを示
す図、第４図は本発明を具体化するための制御部の構成
例を示す図である。 静！図努ｚ図 第３図 群４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 次々に供給される被作業対象物に対し、夫々の位置
を撮像装置からの映像信号により検出し、該検出した位
置に基づいて定まる目標位置に作業機を位置決めした上
で作業をなさしめる位置合わせ方法であって、該対象物
が所定個数供給されるごとに次のステツプを行なうこと
を特徴とする位置合わせ方法。 （イ） 該作業機により作業が施された位置を撮像装置
からの映像信号により検出する第１のステツプ（ロ）
該作業が施こされた位置に基づき作業の位置ずれを検出
する第２のステツプ（ハ） 該作業の位置ずれから該作
業機の目標位置を補正する第３のステツプ。 ２ 第１項において、第２のステツプにおける作業の位
置ずれの検出は、該対象物の位置と該作業が施された位
置との差により求めることを特徴とする位置合わせ方法
。 ３ 第１項において、該対象物の位置を検出するための
撮像装置と、該作業が施れた位置を検出するための撮像
装置とは同一のものであることを特徴とする位置合わせ
方法。 ４ 次々に供給される被作業対象物に対し、夫々の位置
を撮像装置からの映像信号により検出し、該検出した位
置に基づいて定まる目標位置に作業機を位置決めした上
で作業をなさしめる位置合わせ方法であって、該対象物
が所定個数供給されるごとに次のステツプを行なうこと
を特徴とする位置合わせ方法。 （イ） 該作業機により作業が施された位置を撮像装置
からの映像信号により検出する第１のステツプ（ロ）
該作業が施された位置に基づき作業の位置ずれを検出す
る第２のステツプ（ハ） 以前に求めた作業の位置ずれ
と今回求めた作業の位置ずれとの平均値を求める第３の
ステツプ（ニ） 該平均値により該作業機の目標位置の
補正をする第４のステツプ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12606076A JPS604486B2 (ja) | 1976-10-22 | 1976-10-22 | 位置合わせ方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12606076A JPS604486B2 (ja) | 1976-10-22 | 1976-10-22 | 位置合わせ方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5351385A JPS5351385A (en) | 1978-05-10 |
| JPS604486B2 true JPS604486B2 (ja) | 1985-02-04 |
Family
ID=14925626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12606076A Expired JPS604486B2 (ja) | 1976-10-22 | 1976-10-22 | 位置合わせ方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS604486B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3013094A1 (de) * | 1980-04-03 | 1981-10-22 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh, 8225 Traunreut | Verfahren zur automatischen offsetspannungskompensation bei numerisch gesteuerten maschinen |
| US4370721A (en) * | 1980-09-02 | 1983-01-25 | Cincinnati Milacron Inc. | Method for modifying programmed positions by using a programmably controlled surface sensing element |
| JPH0731533B2 (ja) * | 1986-09-03 | 1995-04-10 | 日産自動車株式会社 | 三次元座標変換装置 |
| JPH0458499U (ja) * | 1990-09-27 | 1992-05-19 |
-
1976
- 1976-10-22 JP JP12606076A patent/JPS604486B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5351385A (en) | 1978-05-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1449626B1 (en) | Workpiece conveying apparatus with visual sensor for checking the gripping state | |
| US4468695A (en) | Robot | |
| JP3002097B2 (ja) | ビジュアルトラッキング方法 | |
| JP5803155B2 (ja) | ロボット位置検出装置及びロボットシステム | |
| JP5508895B2 (ja) | 加工システム及び加工方法 | |
| US7132069B2 (en) | Mold clamping force correction method for mold clamping apparatus | |
| US7132068B2 (en) | Mold closure position detection method for mold clamping apparatus | |
| US20120236140A1 (en) | User support apparatus for an image processing system, program thereof and image processing apparatus | |
| EP3345729B1 (en) | Robot system with camera | |
| JPS604486B2 (ja) | 位置合わせ方法 | |
| JP2925244B2 (ja) | 駆動制御装置 | |
| CN108748155B (zh) | 多场景的自动对位方法 | |
| CN111331578A (zh) | 机器人系统及其调整方法 | |
| US5172040A (en) | Numerical control apparatus | |
| JP2596564B2 (ja) | レーザ溶接装置 | |
| WO2014091897A1 (ja) | ロボット制御システム | |
| US5115180A (en) | Automatic drift compensation method and device for position-loop controller | |
| JPH0413530A (ja) | 産業用組立ロボット教示方法 | |
| CN111417976A (zh) | 作业支援系统、作业支援方法以及程序 | |
| CN116519597B (zh) | 一种多轴系统检测方法、装置、上位机、介质及系统 | |
| JPH03253100A (ja) | 視覚認識位置補正方法 | |
| JPH1034571A (ja) | ロボットの位置ずれ修正装置 | |
| JP3831988B2 (ja) | 画像の２値化処理におけるしきい値設定方法 | |
| JPH0474499A (ja) | 電子部品実装機における自己補正方法及び電子部品実装機 | |
| JPH10264066A (ja) | ロボットの制御装置 |