JPS6038290A - 帆走船の自動操縦装置 - Google Patents
帆走船の自動操縦装置Info
- Publication number
- JPS6038290A JPS6038290A JP58148480A JP14848083A JPS6038290A JP S6038290 A JPS6038290 A JP S6038290A JP 58148480 A JP58148480 A JP 58148480A JP 14848083 A JP14848083 A JP 14848083A JP S6038290 A JPS6038290 A JP S6038290A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ship
- sailing
- speed
- course
- sail
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T70/00—Maritime or waterways transport
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、予め設定さｎ７ｊ針路、地上局からの針路情
報、現在の風向および船速に基づき、定めら−ｎｚ複数
の演算式の中から方位を選定して帆および舵の角度を自
動制御し無人帆走を可能とした帆走船の自動操縦装置に
係り、特に航行効率および精度の同上を図ることができ
る帆走船の自動操縦装置に関するものである。
報、現在の風向および船速に基づき、定めら−ｎｚ複数
の演算式の中から方位を選定して帆および舵の角度を自
動制御し無人帆走を可能とした帆走船の自動操縦装置に
係り、特に航行効率および精度の同上を図ることができ
る帆走船の自動操縦装置に関するものである。
本発明は、方位、風向、風速および針路情報に基づいて
複数種類の演算式の中から最適針路を選定し、こｎに基
づいて帆走針路を修正して帆および舵全自動制御すると
ともに、船速演算装を幹りび補正装置からの出力により
帆および舵の角度を常時修正して最大速度で帆走できる
ようにした帆走船の自動操縦装置を提供することを目的
としている。
複数種類の演算式の中から最適針路を選定し、こｎに基
づいて帆走針路を修正して帆および舵全自動制御すると
ともに、船速演算装を幹りび補正装置からの出力により
帆および舵の角度を常時修正して最大速度で帆走できる
ようにした帆走船の自動操縦装置を提供することを目的
としている。
図面は本発明の一実施例を示すブロック図であリ、図に
おいて（１）は自船の帆走速度を決定する針路指示装。
おいて（１）は自船の帆走速度を決定する針路指示装。
置、（２）は自船の帆走速度を検出する水流センサ、（
８’）［時刻発生器、（４）は水流センサ１２）および
時刻発生器（８）からの出力（ｉ！−＠を受けて単位時
間当りの最大船速を演算する船速演算装置、（５） ｒ
ｒｉ自船が現在向いている方向を検出する方位センサ、
（６）は風向および風速を検出する風センサ、（７）は
方位センサ（５）および風センサ（６）からの情報と帆
角贋検出器（１５ｇおよび舵角度検出器０５）からの帰
還情報とに基づいて補正演算を行なう補正装置、（８）
は演算装置、（９）は地上局からの最新の針路変更情報
を受信して演算装置（８） Ｋ出力する受信装置、叫は
演算装置（８）での演算結果に基づいて駅部動装＆ｇ１
）を制御する駅部動制御装置、（１印は演算装！ （８
）での演算結果に基づいて能動ｉｓ装置Ｑ句を制御する
舵駆動制御装置、α６）は電源装置、（１１ｒ１′）ｔ
ｒｉ演算装置（８）で得らｎた情報を自船の帆走データ
として地上局に送信する送Ｉ侶装置である。
８’）［時刻発生器、（４）は水流センサ１２）および
時刻発生器（８）からの出力（ｉ！−＠を受けて単位時
間当りの最大船速を演算する船速演算装置、（５） ｒ
ｒｉ自船が現在向いている方向を検出する方位センサ、
（６）は風向および風速を検出する風センサ、（７）は
方位センサ（５）および風センサ（６）からの情報と帆
角贋検出器（１５ｇおよび舵角度検出器０５）からの帰
還情報とに基づいて補正演算を行なう補正装置、（８）
は演算装置、（９）は地上局からの最新の針路変更情報
を受信して演算装置（８） Ｋ出力する受信装置、叫は
演算装置（８）での演算結果に基づいて駅部動装＆ｇ１
）を制御する駅部動制御装置、（１印は演算装！ （８
）での演算結果に基づいて能動ｉｓ装置Ｑ句を制御する
舵駆動制御装置、α６）は電源装置、（１１ｒ１′）ｔ
ｒｉ演算装置（８）で得らｎた情報を自船の帆走データ
として地上局に送信する送Ｉ侶装置である。
上記のように構成ざｌｎ７を自動操縦装置において、演
算装置（８）で得らｔ″した自船の帆走データは、地上
局からの針路情報がより正確な針路指示となるようにす
るために送信装置（１７）から地上局に送°信さｎる。
算装置（８）で得らｔ″した自船の帆走データは、地上
局からの針路情報がより正確な針路指示となるようにす
るために送信装置（１７）から地上局に送°信さｎる。
地上局からは、送信装置０７）からのデータに基づいて
最新の針路変更情報が発信さｎ、この情報は受信装置（
９）を介して演算装置（８）に入力ざｎる。
最新の針路変更情報が発信さｎ、この情報は受信装置（
９）を介して演算装置（８）に入力ざｎる。
一方船速演算装宜（４）に、現在の風向、風速お工び自
船の方位によって予め演算さｔ″Ｌｆにｎらの値による
最大船速値の演算装置（８）による目標値との差を演算
し、その結果を演算装置（８）に出力する。
船の方位によって予め演算さｔ″Ｌｆにｎらの値による
最大船速値の演算装置（８）による目標値との差を演算
し、その結果を演算装置（８）に出力する。
また補正装置（γ）は、帆角度検出器（旧および舵角度
検出器ψ）からの帰還情報と方位センサ（６）および風
センサ（６）からの情報とに基づいて補正波′Ｘを行な
い、その補正値を演算装置（８）に出力する。
検出器ψ）からの帰還情報と方位センサ（６）および風
センサ（６）からの情報とに基づいて補正波′Ｘを行な
い、その補正値を演算装置（８）に出力する。
演算装置（８）は、針路指示装置（１）からの針路指示
信号と＠記地上局からの針路変更情報信号とを受け、そ
の変更値の差によって予め定めらｔ′Ｌ７を指示値を選
定しこｎを新しい指示値とし、また船速演算装置（４）
からの可能帆走速度情報、風センサ（６）からの風向風
速情報、および補正装置（７）からの補正情報に基づい
て数種類の演算式の中からその情報の組合わせによって
最適な帆走方位を選定し、その演算結果により駅部動制
御装置（１０）および舵駆動制御装置（１Ｂ）にその制
御信号を出力する。
信号と＠記地上局からの針路変更情報信号とを受け、そ
の変更値の差によって予め定めらｔ′Ｌ７を指示値を選
定しこｎを新しい指示値とし、また船速演算装置（４）
からの可能帆走速度情報、風センサ（６）からの風向風
速情報、および補正装置（７）からの補正情報に基づい
て数種類の演算式の中からその情報の組合わせによって
最適な帆走方位を選定し、その演算結果により駅部動制
御装置（１０）および舵駆動制御装置（１Ｂ）にその制
御信号を出力する。
両駆動装置＜ＩＩＩ’５（１４によりそｆぞｎ駆動ざｎ
た帆および舵の角度は、各角度検出器（１２１、（１５
） Ｖｃ−より現在の情報値がそｎぞれ検出ざｎ、その
値は帰還情報として補正装置（γ）を介し演算装置（８
） Ｋ入力さｎ、常に自船の方位を修正しながら最大速
度で帆走を継続することになる。
た帆および舵の角度は、各角度検出器（１２１、（１５
） Ｖｃ−より現在の情報値がそｎぞれ検出ざｎ、その
値は帰還情報として補正装置（γ）を介し演算装置（８
） Ｋ入力さｎ、常に自船の方位を修正しながら最大速
度で帆走を継続することになる。
本発明は以上説明したとおり、方位、風向、風速および
地上局からの針路情報に基づいて複数種類の演算式の中
から最適針路を選定し帆走針路を修正して帆および舵を
自動制御するとともに、船速演算装置および補正装置か
らの出力により帆および舵の角度を常時修正して最大速
度で帆走できるようにしているので、航行効率が高くか
つ精度の扁い装置が得らｎる効果がある。
地上局からの針路情報に基づいて複数種類の演算式の中
から最適針路を選定し帆走針路を修正して帆および舵を
自動制御するとともに、船速演算装置および補正装置か
らの出力により帆および舵の角度を常時修正して最大速
度で帆走できるようにしているので、航行効率が高くか
つ精度の扁い装置が得らｎる効果がある。
図面は本発明の一実施例を示すブロック図であ ５−
る。
（１）二針路指示装置 （４）：船速演算装置（５）：
方位センサ （６）：風センサ（γ）：補正装置 （８
）：演算装置 （９）：受信装置 ０υ：駅部動制御装置（１ａ＝帆角
度検出器 （１印：舵駆動制御装置（ロ）：舵角度検出
器 （１つ：送信装置代理人 大 岩 増 雄 ６−
方位センサ （６）：風センサ（γ）：補正装置 （８
）：演算装置 （９）：受信装置 ０υ：駅部動制御装置（１ａ＝帆角
度検出器 （１印：舵駆動制御装置（ロ）：舵角度検出
器 （１つ：送信装置代理人 大 岩 増 雄 ６−
Claims (1)
- 自船の帆走針路を決定する針路指示装置と、自船の方位
を検出する方位センサと、風向および風力を検出する風
センサと、自船の最大船速を演算する船速演算装置と、
帆の角度を検出する帆角度検出器と、舵の角度を検出す
る舵角度検出器と、前記両センサおよび両角度検田器か
らの各出力が入力さｎる補正装置と、演算装置と、地上
局に自船の帆走データを送信する送信器と、地上局から
の針路情報を受信する受信器とを備え、前記演算装置に
工り、方位、風向、に速および針路情報に基づいて複数
種類の演算式の中から最適針路を選定し前記帆走針路を
修正して帆および舵を自動制御するとと％に、前記船速
演算装置および補正装置からの出力により帆および舵の
角度を常時修正して最大速度で帆走できるようにするこ
とを特徴とする帆走船の自動操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58148480A JPS6038290A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 帆走船の自動操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58148480A JPS6038290A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 帆走船の自動操縦装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6038290A true JPS6038290A (ja) | 1985-02-27 |
Family
ID=15453693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58148480A Pending JPS6038290A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 帆走船の自動操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6038290A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02138815A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-28 | Japan Radio Co Ltd | 航路計画装置 |
| JP2008543641A (ja) * | 2005-06-17 | 2008-12-04 | アロイス・ヴォベン | 船舶 |
| US8950353B2 (en) | 2010-09-16 | 2015-02-10 | Wobben Properties Gmbh | Ship and gangway for the same |
| US9205903B2 (en) | 2010-04-06 | 2015-12-08 | Wobben Properties Gmbh | Ship with at least one sail rotor and adjustable panel at the bow |
| CN113665776A (zh) * | 2021-08-03 | 2021-11-19 | 珠海云洲智能科技股份有限公司 | 一种舵角控制方法、舵角控制装置及舵角控制盒 |
-
1983
- 1983-08-11 JP JP58148480A patent/JPS6038290A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02138815A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-28 | Japan Radio Co Ltd | 航路計画装置 |
| JP2008543641A (ja) * | 2005-06-17 | 2008-12-04 | アロイス・ヴォベン | 船舶 |
| US8261681B2 (en) | 2005-06-17 | 2012-09-11 | Aloys Wobben | Ship |
| US8601964B2 (en) | 2005-06-17 | 2013-12-10 | Wobben Properties Gmbh | Ship |
| US9205903B2 (en) | 2010-04-06 | 2015-12-08 | Wobben Properties Gmbh | Ship with at least one sail rotor and adjustable panel at the bow |
| US8950353B2 (en) | 2010-09-16 | 2015-02-10 | Wobben Properties Gmbh | Ship and gangway for the same |
| CN113665776A (zh) * | 2021-08-03 | 2021-11-19 | 珠海云洲智能科技股份有限公司 | 一种舵角控制方法、舵角控制装置及舵角控制盒 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6678589B2 (en) | Boat positioning and anchoring system | |
| US3771483A (en) | Apparatus and method for the automatic navigation of a sailing vessel | |
| EP0776510A1 (en) | Anchorless boat positioning employing global positioning system | |
| JP5171616B2 (ja) | 波の存在下で帆走させるために帆船を自動操舵する自動操縦モジュール及びシステム | |
| CN111208824B (zh) | 一种无人艇航行串级控制系统及其控制方法 | |
| JPS6038290A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| JPS6038291A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| CN108762289B (zh) | 一种水下地震波检测飞行节点的姿态控制方法 | |
| EP0441651A2 (en) | Autopilot system | |
| US3576977A (en) | System and method for controlling the positioning system of a pipelaying vessel | |
| US5520136A (en) | Searching boat capable of searching area of spillage oil on the sea | |
| JPS6038289A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| CN112835366B (zh) | 一种基于潮位潮流双因素控制的航道控制方法 | |
| US3922630A (en) | Automatic vehicle positioning system | |
| JPS598593A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| JP2021116057A (ja) | 舵制御装置及び船舶 | |
| JPH0633076B2 (ja) | オ−トパイロツト装置 | |
| US11845520B2 (en) | Management module for a sailing boat | |
| GB581776A (en) | Apparatus for the stabilisation of ships | |
| JPS598592A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 | |
| JPS6173015A (ja) | 自動航法システム | |
| CN113250831B (zh) | 燃料控制装置和舵控制装置 | |
| KR200491409Y1 (ko) | 타각지시계 | |
| JPH0534319Y2 (ja) | ||
| JPS59202997A (ja) | 帆走船の自動操縦装置 |