JPS598592A - 帆走船の自動操縦装置 - Google Patents
帆走船の自動操縦装置Info
- Publication number
- JPS598592A JPS598592A JP57118205A JP11820582A JPS598592A JP S598592 A JPS598592 A JP S598592A JP 57118205 A JP57118205 A JP 57118205A JP 11820582 A JP11820582 A JP 11820582A JP S598592 A JPS598592 A JP S598592A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sailing
- wind direction
- signal
- wind
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 claims 2
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 2
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 abstract 1
- 241000270295 Serpentes Species 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T70/00—Maritime or waterways transport
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は帆走船の自動操縦装置に関するものである。
従来のこの種装置としておおむね次のように構成された
ものかある。即ち、帆走船の帆走方位と風向きとを考慮
して舵を所定方位にセットした状態で帆走し、以後所定
時間毎に帆走方位をチェックして現実の帆走方位と、あ
らかじめ設定されている帆走針路との偏差が所定値以上
に達した時、警報を出し操作者か帆走方位を修正し、そ
の後再び舵をセットして同様な帆走を続けるものである
。
ものかある。即ち、帆走船の帆走方位と風向きとを考慮
して舵を所定方位にセットした状態で帆走し、以後所定
時間毎に帆走方位をチェックして現実の帆走方位と、あ
らかじめ設定されている帆走針路との偏差が所定値以上
に達した時、警報を出し操作者か帆走方位を修正し、そ
の後再び舵をセットして同様な帆走を続けるものである
。
このような帆走方式では、あらかじめ設定されている帆
走針路と、現実の帆走方位との偏差を自動的に制御して
いないため無人帆走を続けることか容易ではなかった。
走針路と、現実の帆走方位との偏差を自動的に制御して
いないため無人帆走を続けることか容易ではなかった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされた
ものである。以下、図に示すこの発明の一実施例につい
て説明するＯ 図において（１）は針路指示装置で・帆走船の金ｉ路を
任意に設定し得るように構成されていると共に、その設
定方位に応じた信号を発生するものである。
ものである。以下、図に示すこの発明の一実施例につい
て説明するＯ 図において（１）は針路指示装置で・帆走船の金ｉ路を
任意に設定し得るように構成されていると共に、その設
定方位に応じた信号を発生するものである。
（２）は帆走船の帆走方位を知るための方位センサーで
、周知のジャイロスコープと、その検出方位に応じた信
号を発生する信号発生装置とから構成されている。
、周知のジャイロスコープと、その検出方位に応じた信
号を発生する信号発生装置とから構成されている。
（３）は風向センサーで、風向きを検出する周知の風向
計と、その風向きに応じた信号を発生する信号発生装置
とから構成されている。
計と、その風向きに応じた信号を発生する信号発生装置
とから構成されている。
（小は方位センサー（２）と風向センサー（３）の信号
を受け、更に後述する帆および貯の角度信号をフィード
バックすることにより上記風向センサーおよび方位セン
サーの信号を修正して送り出す信号補正装置である。（
５）は上述した針路指示装置（１）の信号および方位セ
ンサー（２）の信号、更に風向センサー（３）の信号を
それぞれ受けて演算を行なう演算装置で、おおむね次の
ように構成されている。先ず゛、針路指示装置（１）か
らの設定方位に対応した信号を記憶するためのメモリを
有する。次に方位センサー（２）からの信号および風向
センサー（３）の信号を受けて帆走船の帆走方位と風向
きとの相対関係を検出しその風向きにおいて、以後の帆
走方位を演算する演算要素を有する。帆走船は現実の帆
走方位と風向きとの相対関係によって帆走船がどちらの
方位に推進されるかが決まるか、これを演算する演算式
は単一ではなく、相対関係が異なれは別の演算式が必要
となる。そのため帆走方位と風向きとの相対関係をパラ
メータとして複数個の演算式を準備し、帆走方位と風向
きとの相対関係かどの程度のものであるかを検知してそ
れに最も適した演算式を選択し、この式によって帆走船
の帆走方位を演算するように構成される。また、このよ
うな演算結果として導出された帆走方位と、メモリに記
憶されている針路指示装置（１）からの設定方位とを比
較し、その偏差に応じた出力信号を発生する装置をも有
する。（６）は演算装置の電源、（７）は上記演算装置
の出力信号を受けて帆の角度を制御する信号にアレンジ
する帆駆動制御装置、（８）は帆駆動制御装置からの信
号を受けて帆（９）を駆動する帆駆動装置、（１０）は
実際の帆の角度に応じた信号を発生する帆の角度検出器
で、その信号を上述した信号補正装置（４）にフィード
バックするように構成されている。また、（１１）は上
記演算装置の出力信号を受けて蛇の角度を制御する信号
にアレンジする貯部動制御装置、（１２）は卵駆動制御
装置からの信号を受けて舵（１３）を駆動する柁駆動装
置、（１４）は実際の舵の角度に応じた信号を発生する
舵の角度検出器で、その信号を上述した信号補正装置（
４）にフィードバックしている。
を受け、更に後述する帆および貯の角度信号をフィード
バックすることにより上記風向センサーおよび方位セン
サーの信号を修正して送り出す信号補正装置である。（
５）は上述した針路指示装置（１）の信号および方位セ
ンサー（２）の信号、更に風向センサー（３）の信号を
それぞれ受けて演算を行なう演算装置で、おおむね次の
ように構成されている。先ず゛、針路指示装置（１）か
らの設定方位に対応した信号を記憶するためのメモリを
有する。次に方位センサー（２）からの信号および風向
センサー（３）の信号を受けて帆走船の帆走方位と風向
きとの相対関係を検出しその風向きにおいて、以後の帆
走方位を演算する演算要素を有する。帆走船は現実の帆
走方位と風向きとの相対関係によって帆走船がどちらの
方位に推進されるかが決まるか、これを演算する演算式
は単一ではなく、相対関係が異なれは別の演算式が必要
となる。そのため帆走方位と風向きとの相対関係をパラ
メータとして複数個の演算式を準備し、帆走方位と風向
きとの相対関係かどの程度のものであるかを検知してそ
れに最も適した演算式を選択し、この式によって帆走船
の帆走方位を演算するように構成される。また、このよ
うな演算結果として導出された帆走方位と、メモリに記
憶されている針路指示装置（１）からの設定方位とを比
較し、その偏差に応じた出力信号を発生する装置をも有
する。（６）は演算装置の電源、（７）は上記演算装置
の出力信号を受けて帆の角度を制御する信号にアレンジ
する帆駆動制御装置、（８）は帆駆動制御装置からの信
号を受けて帆（９）を駆動する帆駆動装置、（１０）は
実際の帆の角度に応じた信号を発生する帆の角度検出器
で、その信号を上述した信号補正装置（４）にフィード
バックするように構成されている。また、（１１）は上
記演算装置の出力信号を受けて蛇の角度を制御する信号
にアレンジする貯部動制御装置、（１２）は卵駆動制御
装置からの信号を受けて舵（１３）を駆動する柁駆動装
置、（１４）は実際の舵の角度に応じた信号を発生する
舵の角度検出器で、その信号を上述した信号補正装置（
４）にフィードバックしている。
つまり演算装置（５）の演算結果どおりに帆および舵の
角度が制御されておれは問題はないが現実には風の強さ
、波の状態等の影響により演算結果に対する応答度か変
化し誤差を生するｔｊＴ ｆｉ’ｅ性が強いため、現実
の帆と舵の角度信号を信号補正装置（４）にフィードバ
ックし、誤差の程度（こ応じて風向センサー（３）およ
び方位センサー（２）の信号を修正し演幹装置（５）に
入力するよう（こしたものである。
角度が制御されておれは問題はないが現実には風の強さ
、波の状態等の影響により演算結果に対する応答度か変
化し誤差を生するｔｊＴ ｆｉ’ｅ性が強いため、現実
の帆と舵の角度信号を信号補正装置（４）にフィードバ
ックし、誤差の程度（こ応じて風向センサー（３）およ
び方位センサー（２）の信号を修正し演幹装置（５）に
入力するよう（こしたものである。
この発明は以上のように構成され、帆走船の現実の帆走
方位と風向きとの相対関係にもとついて帆走船かどちら
の方位に向けて推進されようとしているかを演算によっ
て求め、この演算結果と、あらかじめ設定されている帆
走針路との偏差に応じて帆あるいは蛇を制御する一方、
帆と舵の実際の角度に対応した信号を演ｎ糸にフィード
バックすることにより帆走船の方位を常に修正しなから
制御するものであるため極めて精度の高い自動操縦が可
能となるものである０
方位と風向きとの相対関係にもとついて帆走船かどちら
の方位に向けて推進されようとしているかを演算によっ
て求め、この演算結果と、あらかじめ設定されている帆
走針路との偏差に応じて帆あるいは蛇を制御する一方、
帆と舵の実際の角度に対応した信号を演ｎ糸にフィード
バックすることにより帆走船の方位を常に修正しなから
制御するものであるため極めて精度の高い自動操縦が可
能となるものである０
図はこの発明の一実施例を示すブロック図である。
図中（１）は針路指示装！、（２）は方位センサー、（
３）は風向センサー、（４）は信号補正装置、（５）は
演算装置、（７）は帆駆動制御装置、（８）は帆駆動装
置・（１０）は帆の角度検出器、（１１）は貯部動制御
装置、（１２）は＃駆動装置、（１４）は蛇の角度検出
器である。
３）は風向センサー、（４）は信号補正装置、（５）は
演算装置、（７）は帆駆動制御装置、（８）は帆駆動装
置・（１０）は帆の角度検出器、（１１）は貯部動制御
装置、（１２）は＃駆動装置、（１４）は蛇の角度検出
器である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 帆走船の帆走針路を決定し針路に対応した針路信
号を生ずる針路指示装置、上記帆走船の帆走方位を検出
し、その方位に応じた信号を生ずる方位センサー、風向
きを検出し、それに応じた信号を生ずる風向センサー、
上記方位センサーと風向センサーの信号を受けて上記帆
走船の帆走方位と風向きとの相対関係を検出し、その風
向きにおける以後の帆走方位を演算してその方位に応じ
た方位信号を生ずると共に上記方位信号と上記針路信号
との偏差に応じて上記帆走船の舵および帆の駆動制御信
号を発生する演算装置および上記帆走船の帆並ひに舵の
角度を検出し、それぞれに対応した信号をフィードバッ
クして上記風向センサーおよび方位センサーの信号を補
正する装置を備えたことを特徴とする帆走船の自動操縦
装置。 ２、演算装置は帆走船の帆走方位と風向きとの相対関係
をパラメータとして複数個の演算式を有し、相対関係の
程度に応じて所定の演算式を選択するようにした特許請
求の範囲第１項記載の帆走船の自動操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57118205A JPS598592A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 帆走船の自動操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57118205A JPS598592A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 帆走船の自動操縦装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS598592A true JPS598592A (ja) | 1984-01-17 |
Family
ID=14730792
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57118205A Pending JPS598592A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 帆走船の自動操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS598592A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108241074A (zh) * | 2016-12-26 | 2018-07-03 | 北京金风科创风电设备有限公司 | 风力发电机组绝对风向的计算方法和装置 |
-
1982
- 1982-07-05 JP JP57118205A patent/JPS598592A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108241074A (zh) * | 2016-12-26 | 2018-07-03 | 北京金风科创风电设备有限公司 | 风力发电机组绝对风向的计算方法和装置 |
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