JPS6037884B2 - 移動体位置検知装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 一定の走行路上を移動するクレーンなどの移動体を自動
化システムによって走行制御を行う場合等では移動体の
現在位置を常時監視することが必要である。

本発明はこのような移動体位置を移動体側で検知する装
置に関する。従来このような目的で用いられている位置
検知装置としてはたとえば移動体の走行論または走行輪
に孫合させた回転軸に連結駆動する回転パルス発生器が
あるが、これには移動体の移動に伴って発生するパルス
の数を計数して基準とする位置からの距離を算出するも
ので、何よりも起動時には現在位置の基準位置からの距
離情報を入力しなければならないこと、停電時には情報
、記録が消滅するから復旧後再度現在位置情報を入力す
るか停電対策を施すことが必要であること、走行論の滑
りによるパルス発生数の誤差が生じ易いこと等の欠点が
ある。

本発明装置は上記のような欠点を除いたもので、移動体
走行路に沿って辰張し１対毎に組合わせた平行２線式誘
導線の復数対とその各対の一端からそれぞれ２種類の周
波数の信号波を送出する信号発生器群とからなる固定設
備と、移動体に設ける１個以上の受信アンテナと位置検
出器から構成し、移動体側で移動体の位置を検知するこ
そが特徴である。

この装置で得られる位置情報は走行路を任意に区分した
小区間に対する絶対区間位置情報（番地）であって上記
従来の装置で得られるような相対位置情報ではないから
、移動開始時や停電復旧時でも瞬時に現在位贋が検知さ
れ、区間長が短くても区分精度が良いという効果が得ら
れる。以下本発明を図面を用いて詳細に説明する。図１
は本発明装置の基本原理を説明するための基本構成図で
ある。図中の記号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅは走行略の各分割
区間、し，Ｌ２は走行略に沿って展張した１対の平行２
線式誘導線で、分割区間毎に互違いに２線間４が広い部
分と狭く接近している部分があるように構成し、区間の
区分点において１対の誘導線相互間の交叉が行われてい
る。また１，２は信号発生器で、たとえば１からは周波
数ｆ，，２からは周波数ｆ２の各出力が誘導線Ｌ，Ｌに
それぞれ送出されるが、その出力レベルは両誘導線によ
る誘電磁界がほゞ同等になるようにしておく。５，６は
終端抵抗、３は移動体に、設けられ各誘導線に結合して
その誘導磁界をピックアップする受信アンテナ（または
コイル）、４は移動体に戦遣した位置検世器である。

なお誘導線の磁界はもの大きい部分は強くｄｏ二０の部
分では著しく弱いので誘導線ＬではＡ，Ｃ，Ｅ区間、誘
導線Ｌ２ではＢ，Ｄ区間がアンテナ３に強く結合する区
間である。（それ以外の区間では図示ののように平行線
または撚対線のいずれとしてもよい。）アンテナ３は移
動体移動時にａ線のように譲導線対の面に平行移動する
。図２ａは信号発生器の構成例図で、７は周波数ｆ，ま
たはｆ２の発振器、８は増幅器、９は誘導線との結合器
である。図２ｂは位置検出器４の構成例図で、１川ま信
号増幅器、１１は振幅制限器（リミッタ）、１２は周波
数弁別器である。また図３は移動体が移動する場合の図
２ｂ各部の波形図である。次に図１の動作を説明する。

移動体アンテナ３がａ線に沿って移動するときその誘起
出力鷺圧は図３０，Ｑのように変化する。こ）でｂ，，
ｂ２はそれぞれ誘導線Ｌ，Ｌによるもので周波数はそれ
ぞれｆ，，ｆ２である。このｂ，，ｂ２、が増幅された
後振幅制限器１１に入力するとこ）では入力レベルの大
きい方による抑圧動作が行われ一定振幅出力である図３
のＣ図形を出力するが、図示のように区間の区分点では
ｆ，とｆ２の両出力が交叉する功換動作を行っている。
このため入力ｃが与えられる周波数弁別器１２では入力
レベルが零または低レベル出力となり、またｆ，波入力
とｆ２波入力が等レベルでは出力は零となってｆ，入力
、ｆ２入力のレベル差に対応する平衡度の良い差動形周
波数弁別を行うので、その出力はｄ図形のようになる。
このｄ出力は図示省略したが更に零しベルを変換点とす
る方形波変換回路に入力し方形波に変換する。以上の説
明のように誘導線の１対をたとえば図１のように走行線
の区分区間毎に交互にその平行２線間が広、狭に変化す
るパターンでしかも１対の誘導線間では相互に１区間ず
らせて辰張し、各誘導線には互に周波数の異る交番電流
をそれぞれ流せば、移動体側ではこれら２波を受信しか
つ選別整形してこの場合は１区間毎に正、負に反転する
レベル出力となる位置情報を得ることができる。次に区
間数が夕＝８の場合に用いられる本発明装置の一例につ
いて説明する。

図４は区間Ａ，Ｂ…・・・印こ亘つて移動体走行路に沿
って辰張した３対の誘導線Ｌ，，Ｌ２，ヤ，Ｌ，Ｌ，Ｌ
のパターン図と移動体側で得られる位置情報出力および
各区間に割当てられた２元コードによる番地を示してい
る。移動体の走行区間をかこ区分した場合に各区間の位
置を２進符号による番地によって表わせばこれをそのま
）またはＩＱ隼数に変換して絶対位置情報としあるいは
位置表示に利用することができる。ところで区間数が夕
の場合には少くとも３ビットのコードが必要で誘導線も
３対必要となる。また区間毎に割当てるコードは図４の
Ｃａｄに示すようにグレィコード形すなわち隣接区事相
互間ではコードのェレメントは１個しか変化しないもの
を用いれば、全誘導線の交叉はすべての区間区分点にお
いて１つに限られ、誤ったコ−ドの発生が防止できると
いう利点がある。さて図４において各誘導線には図１同
様それぞれ異る周波数の信号発生器から交番電流が供給
される。

し，Ｌ２は〆位のコードに対する誘導線対でＤ−Ｅ区分
点で交叉し、Ａ〜Ｄ区間では周波数ｆ，の誘導磁界（以
下ｆ，波という）、Ｅ〜日区間ではｆ２波が放射される
。−，Ｌ４は〆位用議導線対でＢとＣおよびＦとＧの各
区分点で交叉し、Ａ，Ｂ，Ｇ，Ｈ各区間ではｆ３波、Ｃ
〜Ｆ区間ではｆ４波が放射される。し，Ｌ６は夕＆用誘
導線対でＡとＢ，Ｃと○，ＥとＦ，Ｇと日の各区分点で
交叉し、Ａ，Ｄ，Ｅ，Ｈ各区間ではｆ５波、Ｂ，Ｃ，Ｆ
，Ｇ各区間ではら波が放射される。一方移動体の移動い
伴ってその受信アンテナ（１個でも複数でもよい）はａ
線上を移動してＬ〜Ｌ６の誘導線と結合しｆ，波〜公波
を各区間に応じて受信する。これらの受信波はｆ，とｆ
２用、ｆ３とＬ用、ｆ５とら用の各位贋検出器に図２ｂ
のアンテナと増幅器１０間に挿入された帯城猿波器を通
じてそれぞれ供給さる。このとき３個の位置検出器の出
力ｄは図４中段のようになることは明らかで、たとえば
公位用位贋検出器からはＡ〜Ｄ区間は“１”、Ｅ〜日区
間は“０”の各出力が得られ、これらの区間コードを合
成すれば図４最下段のＣａｄのようになる。この結果か
ら明らかなように区間区分点では譲導線の交叉は常に１
つに限定されるため、移動体が区分点上にあっても隣接
のいずれかのコードを出力させて誤りを生じるようなこ
とはない。以上のように本発明装置では移動体走行路の
区分数に応じて区間割当番地コードの所要ビット数の誘
導線対とビット数×２のそれぞれ異る周波数の発振器お
よび移動体側のビット数の位置検出器を含む受信設備が
必要であるが、誘導線の構成が簡単で移動体の、位置検
知は確実かつ安定に行われ、従釆のような相対位置では
なく絶対位置として求められるので、経済性にも性能的
にも大きい効果が得られる。

【図面の簡単な説明】 図１は本発明の基本となる構成図、図２ａは信号発生器
の構成例図、図２ｂは位置検出器の構成例図、図３は図
２ｂの波形図、図４は本発明の実施例装直の誘導線の構
成図と位置情報出力図である。 Ｌ，〜Ｌ６…誘導線、１，２…信号発生器、３・・・移
動体受信アンテナ、４・・・位置検出器、５，６・・・
終端抵抗、７・・・発振器、８，１０・・・増幅器、９
・・・結合器、１１…振幅制限器、１２…周波数弁別器
。 図 ｌ 図２ 図３ 図４

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移動体の一定走行路に沿つて展張された上記走行路
   を任意数に区分した区間毎に与えた２元数番地コードの
   所要ビツト数に等しい対数の平行２線式誘導線群、上記
   各誘導線にそれぞれ異る周波数の交番電流を供給する信
   号発生器および移動体に載置した１個以上の受信アンテ
   ナと上記誘導線群の対数に等しい数の位置検出器を備え
   、かつ上記誘導線群は上記番地コードの位数毎に平行２
   線式誘導線２個を組合わせて１対としその各誘導線は上
   記番地コードに合わせて平行２線の間隔を広狭２様とし
   て移動体アンテナへの誘起電圧を番地コードの“１”、
   “０”に対応させ、また各位置検出器は受信アンテナよ
   りの入力を誘導線２個を組合わせた１対毎の２周波に分
   離抽出し増幅かつ一定振幅に制限した後合成し周波数弁
   別器にてビツト別２元コードに変換するように構成して
   移動体の位置を番地コードとして検出することを特徴と
   する移動体位置検知装置。