JPS603171A - リングレ−ザ・ジヤイロスコ−プの震動補償装置 - Google Patents
リングレ−ザ・ジヤイロスコ−プの震動補償装置Info
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- JPS603171A JPS603171A JP59053363A JP5336384A JPS603171A JP S603171 A JPS603171 A JP S603171A JP 59053363 A JP59053363 A JP 59053363A JP 5336384 A JP5336384 A JP 5336384A JP S603171 A JPS603171 A JP S603171A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/58—Turn-sensitive devices without moving masses
- G01C19/64—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams
- G01C19/66—Ring laser gyrometers
- G01C19/661—Ring laser gyrometers details
- G01C19/662—Ring laser gyrometers details signal readout; dither compensators
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01S—DEVICES USING THE PROCESS OF LIGHT AMPLIFICATION BY STIMULATED EMISSION OF RADIATION [LASER] TO AMPLIFY OR GENERATE LIGHT; DEVICES USING STIMULATED EMISSION OF ELECTROMAGNETIC RADIATION IN WAVE RANGES OTHER THAN OPTICAL
- H01S3/00—Lasers, i.e. devices using stimulated emission of electromagnetic radiation in the infrared, visible or ultraviolet wave range
- H01S3/05—Construction or shape of optical resonators; Accommodation of active medium therein; Shape of active medium
- H01S3/08—Construction or shape of optical resonators or components thereof
- H01S3/081—Construction or shape of optical resonators or components thereof comprising three or more reflectors
- H01S3/083—Ring lasers
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- Gyroscopes (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はリングレーザ・ジャイロスコープに関するもの
であり、更に詳しくいえば、逆向きに進む一対のレーザ
ビームにより発生される出力干渉パターンに及ぼす常動
の影響を補償するためのそのようなジャイロスコープに
おける装置に関するものである。
であり、更に詳しくいえば、逆向きに進む一対のレーザ
ビームにより発生される出力干渉パターンに及ぼす常動
の影響を補償するためのそのようなジャイロスコープに
おける装置に関するものである。
多くの種類のリングレーザ・ジャイロスコープが開発さ
れている。典型的なものは、光字洞内を回転軸を中心と
する閉じたループ路に沿って2つの反対の向きに鐘によ
り向けられる増色光ビームを用いるリングレーザ・ジャ
イロスコープヲ記述している米国特許第3,373,6
50号に開示されている装置である。その装置を回転軸
を中心として回すと各ビームの実効光路長が変化させら
れ、その結果としてレーザの振動周波数が変化すること
になる。その環内は、レーザの振動周波数がレーザ路の
長さに依存するからである。2つの光波が和合わされる
と干渉パターンが発生され、その干渉パターンから軸を
中心とする回転速度の値を得ることができる。その米国
特許明細書に記述されているように、回転速度が低い時
には2本のビームの周波数の差は小さく、したがってそ
れら2本のビームは互いに共撮する、すなわち「ロック
イン」し、ただ1つの周波数で振動しようとする。した
がって、低い回転速度を検出することはできない。米国
特許第3,373,650号にはこの問題を解決する技
術か開示されている。その技術においては、2本のビー
ムのロウフィンを避けるためにその装Tlは震動させら
れる。この種の別の技術が米国特許第3.467.47
2号に開示されており、その問題と、それに対する解決
技術の秤々の提案についての詳しい説明は米国特許第3
,879,103号に含まれている。
れている。典型的なものは、光字洞内を回転軸を中心と
する閉じたループ路に沿って2つの反対の向きに鐘によ
り向けられる増色光ビームを用いるリングレーザ・ジャ
イロスコープヲ記述している米国特許第3,373,6
50号に開示されている装置である。その装置を回転軸
を中心として回すと各ビームの実効光路長が変化させら
れ、その結果としてレーザの振動周波数が変化すること
になる。その環内は、レーザの振動周波数がレーザ路の
長さに依存するからである。2つの光波が和合わされる
と干渉パターンが発生され、その干渉パターンから軸を
中心とする回転速度の値を得ることができる。その米国
特許明細書に記述されているように、回転速度が低い時
には2本のビームの周波数の差は小さく、したがってそ
れら2本のビームは互いに共撮する、すなわち「ロック
イン」し、ただ1つの周波数で振動しようとする。した
がって、低い回転速度を検出することはできない。米国
特許第3,373,650号にはこの問題を解決する技
術か開示されている。その技術においては、2本のビー
ムのロウフィンを避けるためにその装Tlは震動させら
れる。この種の別の技術が米国特許第3.467.47
2号に開示されており、その問題と、それに対する解決
技術の秤々の提案についての詳しい説明は米国特許第3
,879,103号に含まれている。
震動を使用することによる問題は、ジャイロスコープの
出力信号に外部撮動成分が入ることである。諧f71K
よりひき起されるその成分を無くすことは、多くのジャ
イロスコープにおいて、装置”のケーシング、またはジ
ャイロスコープのブロックの中心からその頂点まで延び
ろアームに装着された再帰反射器によって行われている
。それらの装WIは温度変化とケーシングまたはアーム
の機械的なひすみに敏感で、ジャイロスコープの出力に
誤差を生ずることになる。互いに逆向きに回転するレー
ザビームにより発生される千渉パターンに及は′される
震動の影卿を袖イ′ltするために、透明なくさびを使
用することが例えば米国特許第3,373,650号に
おいて提案されている。
出力信号に外部撮動成分が入ることである。諧f71K
よりひき起されるその成分を無くすことは、多くのジャ
イロスコープにおいて、装置”のケーシング、またはジ
ャイロスコープのブロックの中心からその頂点まで延び
ろアームに装着された再帰反射器によって行われている
。それらの装WIは温度変化とケーシングまたはアーム
の機械的なひすみに敏感で、ジャイロスコープの出力に
誤差を生ずることになる。互いに逆向きに回転するレー
ザビームにより発生される千渉パターンに及は′される
震動の影卿を袖イ′ltするために、透明なくさびを使
用することが例えば米国特許第3,373,650号に
おいて提案されている。
本発明の目的は、温度変化と機械的なひずみに鈍感であ
って、乍゛f動によりひき起される信号成分を無くずこ
とができろ改良した手段を有するリングレーザ・ジャイ
ロスコープを提供することである。
って、乍゛f動によりひき起される信号成分を無くずこ
とができろ改良した手段を有するリングレーザ・ジャイ
ロスコープを提供することである。
従来のリングレーザ・ジャイロスコープにおいては、震
動させられるジャイロスコープ・ブロックの頂部近くで
ジャイロスコープのケーシングに震動補償光素子がとり
つけられ、互いに逆向きに回転するレーザビームの閉じ
たループ路により定められる平面がその光素子に交差す
る。本発明の震動補償装置を有するジャイロスコープに
オ・jいては、補償素子は、震動軸とレーザビーム光路
σ)間の最短距離にせいぜい等しい距呻だけγP動屯1
1から離れている位置において、ブロックに[11シて
横方向に配置されろ。補イ嘗素子はプリズムすなわち透
明なくさびの形をとることができ、互いに逆向きに回転
するそれぞわのレーザビームからσ)光に作用するため
に、ジャイロスコープには一対のプリズムを設けること
ができる。神)供素子をくさびで構成した場合には、二
対び〕くさびを設け、名対の一方のくさびを装置のケー
シングに対して固定させ、他方のくさびを震動させられ
イ・プロ・ツクに固定し、それらのくさび対を方ソ矩力
釣11の111g @川に西装置すると有利である。
動させられるジャイロスコープ・ブロックの頂部近くで
ジャイロスコープのケーシングに震動補償光素子がとり
つけられ、互いに逆向きに回転するレーザビームの閉じ
たループ路により定められる平面がその光素子に交差す
る。本発明の震動補償装置を有するジャイロスコープに
オ・jいては、補償素子は、震動軸とレーザビーム光路
σ)間の最短距離にせいぜい等しい距呻だけγP動屯1
1から離れている位置において、ブロックに[11シて
横方向に配置されろ。補イ嘗素子はプリズムすなわち透
明なくさびの形をとることができ、互いに逆向きに回転
するそれぞわのレーザビームからσ)光に作用するため
に、ジャイロスコープには一対のプリズムを設けること
ができる。神)供素子をくさびで構成した場合には、二
対び〕くさびを設け、名対の一方のくさびを装置のケー
シングに対して固定させ、他方のくさびを震動させられ
イ・プロ・ツクに固定し、それらのくさび対を方ソ矩力
釣11の111g @川に西装置すると有利である。
本発明の改良した7i1?Btij1補イ′11装檻杢
fイす4.ジャイロスコープには、少くとも一方のレー
ザビームからの光を補償素子へ向って導くための反射光
素子が設けられる。
fイす4.ジャイロスコープには、少くとも一方のレー
ザビームからの光を補償素子へ向って導くための反射光
素子が設けられる。
補償素子は戸動軸に近拌して設けらtするから、温度メ
皐機杯的作用によるジャイロスコープ出力信号のひずみ
は最少となる。
皐機杯的作用によるジャイロスコープ出力信号のひずみ
は最少となる。
〔発明の実1泡イタ11〕
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第1図に示すように、従来σ)リングレーザ・ジャイロ
スコープは震動させられる三角形のプロ・ツク21と、
軽22 、22’ 、 22”と、震動ヒンジ23と、
取付ハブ24と、反射プリズムで構成された震動補償素
子25と、反射器アーム26と、二重アノード光ダイオ
ード27と、くさび板28と、光ダイオードマスク29
とを有する。プローノl 21の三角形空胴が閉じたル
ープ路30を形成する。そのループ路30は、ブロック
21に対してほぼ平置方向に延びる震動軸を囲ミ、一対
のレーザビームがその閉ループ路30に沿って互いに逆
方向に進む。
スコープは震動させられる三角形のプロ・ツク21と、
軽22 、22’ 、 22”と、震動ヒンジ23と、
取付ハブ24と、反射プリズムで構成された震動補償素
子25と、反射器アーム26と、二重アノード光ダイオ
ード27と、くさび板28と、光ダイオードマスク29
とを有する。プローノl 21の三角形空胴が閉じたル
ープ路30を形成する。そのループ路30は、ブロック
21に対してほぼ平置方向に延びる震動軸を囲ミ、一対
のレーザビームがその閉ループ路30に沿って互いに逆
方向に進む。
ブロック21は震動ヒンジ23とハブUによりジャイロ
スコープ・ケーシング32に揺動できるようにして取付
けられ、そのケーシング32は、運!iii+を監祁す
べき物体例えば航空機に固定される。震動ヒンジ23に
よりブロック21を駆動装飴′66によりノ・プ24に
対して(すなわち、!II+ 31を中心として)震動
させることができる。これは、互いに逆向きに回転シて
いる2本のレーザビームのロンフィンを最小限に抑える
ために行われるものである。もし補償されないと、この
震動により光ダイオード27に大きな信号を生じ、その
信号は、震動周期中の時間にジャイロの読取りを行う性
能を妨害する。フ゛リズム25からレーザビームを反射
することにより震動信号を補償し、読出きれる信号から
震動信号の大部分を除去する。
スコープ・ケーシング32に揺動できるようにして取付
けられ、そのケーシング32は、運!iii+を監祁す
べき物体例えば航空機に固定される。震動ヒンジ23に
よりブロック21を駆動装飴′66によりノ・プ24に
対して(すなわち、!II+ 31を中心として)震動
させることができる。これは、互いに逆向きに回転シて
いる2本のレーザビームのロンフィンを最小限に抑える
ために行われるものである。もし補償されないと、この
震動により光ダイオード27に大きな信号を生じ、その
信号は、震動周期中の時間にジャイロの読取りを行う性
能を妨害する。フ゛リズム25からレーザビームを反射
することにより震動信号を補償し、読出きれる信号から
震動信号の大部分を除去する。
ブロック210回転数WTはケーシングの回転数W。
と震動数Wdとの和である。光路30に沿って進むレー
ザビームは時計回層CW)のビームと逆時計回り(Ca
W)のビームより成る。時計(ロ)りの場合に回転数W
Tが正であると仮定すると、OWビームは―−WTだけ
7周波数が偏位され、CCWビームは+WTだけ周波数
が偏位される。第1図において、CWビームは鏡22を
透過して光ダイオードマスク29に入射する。
ザビームは時計回層CW)のビームと逆時計回り(Ca
W)のビームより成る。時計(ロ)りの場合に回転数W
Tが正であると仮定すると、OWビームは―−WTだけ
7周波数が偏位され、CCWビームは+WTだけ周波数
が偏位される。第1図において、CWビームは鏡22を
透過して光ダイオードマスク29に入射する。
aCWビームは鏡22を透過し又震動補償プリズム25
から反射される。この反射により、プリズム25とブロ
ック21の相対的な運動のために2wdの周波数のずれ
がひき起される。CaWビームは、ブロック210基準
フレームにおいて観察した時に、正味の周波数の偏位w
cWdを生ずる。CCWビームはくさび板28から出て
光ダイオードマスク29に入射し、そこでCWビームに
結合して子渉パターンを生ずる。このパターンの動きは
ケーシングの回転数Wcのみに依存する。
から反射される。この反射により、プリズム25とブロ
ック21の相対的な運動のために2wdの周波数のずれ
がひき起される。CaWビームは、ブロック210基準
フレームにおいて観察した時に、正味の周波数の偏位w
cWdを生ずる。CCWビームはくさび板28から出て
光ダイオードマスク29に入射し、そこでCWビームに
結合して子渉パターンを生ずる。このパターンの動きは
ケーシングの回転数Wcのみに依存する。
第2図は千渉じまパターンを示すものである。
これは2つのほぼ平行な平面光波の絹合わせにより形成
される。第3,4図は光ダイオードマスク29と、二重
アノード元ダイオード27の面を多少詳しく示すもので
ある。回転入力がない時は縞パターンは静止している。
される。第3,4図は光ダイオードマスク29と、二重
アノード元ダイオード27の面を多少詳しく示すもので
ある。回転入力がない時は縞パターンは静止している。
回転が生ずると、パターンの明るい部分が矢印33 、
34で示されている向きに動く。第3図に示されている
ようなマスク29が二重アノード光ダイオード27σ〕
上に置かれ、動く縞パターンがマスク29に入射すると
、光ダイオードの各アノードは最高照度と最低照度に周
期的にさらされて、リングレーザ・ジャイロスコープの
電気出力信号を発−生ずる。
34で示されている向きに動く。第3図に示されている
ようなマスク29が二重アノード光ダイオード27σ〕
上に置かれ、動く縞パターンがマスク29に入射すると
、光ダイオードの各アノードは最高照度と最低照度に周
期的にさらされて、リングレーザ・ジャイロスコープの
電気出力信号を発−生ずる。
縞パターンの動きを検出するためのよりm口)1フよ技
術には、マスク29を無くし、光グイオー(°27を第
4図に示す向きから90度回転させることが含まれる。
術には、マスク29を無くし、光グイオー(°27を第
4図に示す向きから90度回転させることが含まれる。
第2図の縞パターンは、縞の間隔が光ダイオードのアノ
ードの2つの部分の間隔に匹敵するように広げられる。
ードの2つの部分の間隔に匹敵するように広げられる。
パターンは光ダイオード27に直接入射する。したがっ
て、一方のアノード部分が暗いと他方のアノード部分は
明るく、縞パターンが動くにつれて、その照射状況は反
転する。
て、一方のアノード部分が暗いと他方のアノード部分は
明るく、縞パターンが動くにつれて、その照射状況は反
転する。
電気出力信号に及ぼす聯動の影柳な補償するためにプリ
ズム25を用いることの主な困難は、プリズム25が取
付けられるアーム26を安定にしなければならないこと
である。ジャイロスコープの出力はプリスタ25の動き
に極めて敏感である。湿度変化と機械的な震動によって
プリズムが動かされることがある。したがって、アーム
26を極めて安定に作らなければならないから、制作費
用が高くつくことになる。現在性われてし・る設計のい
くつかではプリズムをケーシング32にル伺けている。
ズム25を用いることの主な困難は、プリズム25が取
付けられるアーム26を安定にしなければならないこと
である。ジャイロスコープの出力はプリスタ25の動き
に極めて敏感である。湿度変化と機械的な震動によって
プリズムが動かされることがある。したがって、アーム
26を極めて安定に作らなければならないから、制作費
用が高くつくことになる。現在性われてし・る設計のい
くつかではプリズムをケーシング32にル伺けている。
しかし、この技術では問題は解茨されず、その代りにケ
ーシングの構成に問題がすり替っただけである。
ーシングの構成に問題がすり替っただけである。
ケーシング32に取付けられる、すなわち、ケーシング
32に対して静1トシている反射器例えばプリズムから
のレーザビームの反射により行われる)動補償の大きさ
は、プリズムに入射するビームの向きに沿う、ブロック
21に対するプリズムの相対的な運動の振幅に比例する
。この運動の振幅は入射ビーム(またはそれの延長)と
ブロック21の震動軸310間の垂直距離に比例する。
32に対して静1トシている反射器例えばプリズムから
のレーザビームの反射により行われる)動補償の大きさ
は、プリズムに入射するビームの向きに沿う、ブロック
21に対するプリズムの相対的な運動の振幅に比例する
。この運動の振幅は入射ビーム(またはそれの延長)と
ブロック21の震動軸310間の垂直距離に比例する。
このことは、プリズム25が、僻22と221の間を延
びるビーム路300部分、またはそのビーム路部分の延
長部に沿う任意の点に設けあれだとすると、第1図に示
すようにプリズム25が設けられている場合にそのプリ
ズム25により得られる補償と同等の補償が行われるこ
とを意味する。原理的には、ビーム路30とハブ240
間の最も近い42f近点にプリズム25を設けることが
できる。そこにプリズムを設けることの利点は、必要と
される取付はアーム26の長さが、第1図に示すアーム
26の長さの少くとも半分になることである。これは、
市三角の三角〃−から容易に計算できろ。プリズムのよ
うブ、c受8I′III光素子でイi/i成された震動
補償器35は、第5図に示す構成を用いることにより、
この最も近t−扱近点に非常に近い位置に実際に置くと
とができる。プリズムで構成された反射器37が第5,
6図に示すようにしてブロック21に固定されろ。この
反射器はレーザ光を再帰反射器すなわち震動神佑素子3
5へ導き、反射ビームを最終的に光ダイオードマスク2
0へ導く。
びるビーム路300部分、またはそのビーム路部分の延
長部に沿う任意の点に設けあれだとすると、第1図に示
すようにプリズム25が設けられている場合にそのプリ
ズム25により得られる補償と同等の補償が行われるこ
とを意味する。原理的には、ビーム路30とハブ240
間の最も近い42f近点にプリズム25を設けることが
できる。そこにプリズムを設けることの利点は、必要と
される取付はアーム26の長さが、第1図に示すアーム
26の長さの少くとも半分になることである。これは、
市三角の三角〃−から容易に計算できろ。プリズムのよ
うブ、c受8I′III光素子でイi/i成された震動
補償器35は、第5図に示す構成を用いることにより、
この最も近t−扱近点に非常に近い位置に実際に置くと
とができる。プリズムで構成された反射器37が第5,
6図に示すようにしてブロック21に固定されろ。この
反射器はレーザ光を再帰反射器すなわち震動神佑素子3
5へ導き、反射ビームを最終的に光ダイオードマスク2
0へ導く。
この構成においては、反射器37は第1図におけるくさ
び板2Bの機能も果す。第6図に示すように、反射器3
7は第1の平面からのレーザ光を、その第1の平面に平
行に隔てられている第2の平面39まで導く。第1の平
面38はビーム路30を含むから、ジャイロスコープの
ブロック21ニ交差する。補償素子35は第2の平面3
9に含まれる。梢イ官素子35により反射されたビーム
は反96’ R,Q 37 VC入射し、その反射器3
7により反射きねて平面38内σ)年−22へ入射し、
その鏡22により光ダイオード27へ向って導かれる。
び板2Bの機能も果す。第6図に示すように、反射器3
7は第1の平面からのレーザ光を、その第1の平面に平
行に隔てられている第2の平面39まで導く。第1の平
面38はビーム路30を含むから、ジャイロスコープの
ブロック21ニ交差する。補償素子35は第2の平面3
9に含まれる。梢イ官素子35により反射されたビーム
は反96’ R,Q 37 VC入射し、その反射器3
7により反射きねて平面38内σ)年−22へ入射し、
その鏡22により光ダイオード27へ向って導かれる。
第5図に示す本発明の装置は、第1図に示す従来の電動
補償装置と同様にして、完全な震動補償を行うように機
能する。第1図に示す構成の利点は、十分に短い支持ア
ームを利用できることである。そのように短いアームを
用いることにより、温度変化と機械的なひずみにより受
けるアームの影響が小さくなる。
補償装置と同様にして、完全な震動補償を行うように機
能する。第1図に示す構成の利点は、十分に短い支持ア
ームを利用できることである。そのように短いアームを
用いることにより、温度変化と機械的なひずみにより受
けるアームの影響が小さくなる。
第7図に示すように、CWビーム路とCaWビーム路に
2([iMの補償反射器を用いれば、必要なアームの長
さを更に半分にできる。第1,5図に示すジャイロスコ
ープの諸特徴に加えて、ビーム糾合せ器40と硼41が
第7図に示されている。この構成においては、各ビーム
の周波数はW丁だけまず偏位される。この偏位WTはケ
ースの回転数WCと回転数Wdの和である。第7図に示
す電動補償装置は、形と配置が第5図のプリズム37に
類似し、CCWビームトCWビームをビーム路30によ
り形成されている平面から、その平面と平行にブロック
21から隔てられている平面までそれぞれ導く一対の反
射プリズム45 、46を含む。その隔てられている平
面内には再帰反射器42 、4.3と、Nr41と、ビ
ーム相合せ器40と、光ダイオードすなわち光検出ン茸
27とカー配置される。取付はアーム44に取付けられ
て(・るプリズム42 、43で構成されている反射器
からσ)ビームの再帰反射により、プロ・ツク21σ〕
基?箇フレームにおいて観、察すると、補償娠動数σ〕
ずれ−wd7)=生ずる。したがって、各ビームσ〕撮
動数(7)正味σ)ずれはW。のみに比例することにな
る。ブ1)ズム43により再帰反射されたCWビームは
鏡41ニよりビーム糾合せ器40へ導かれる。ビーム糾
合せ器40(ま反射率が50係で透過率が50係である
。 CWビームの50係がビーム糾合せ器を透過し、光
ターイオードマスク29に入射する。プリズム42によ
り再帰反射されたビームは糾合せ器40によりso %
7!l″−反射されて光ダイオードマスク29に入射
し、そこでCWヒームに糾合されて第2図に示すような
縞)くクーンを生ずる。
2([iMの補償反射器を用いれば、必要なアームの長
さを更に半分にできる。第1,5図に示すジャイロスコ
ープの諸特徴に加えて、ビーム糾合せ器40と硼41が
第7図に示されている。この構成においては、各ビーム
の周波数はW丁だけまず偏位される。この偏位WTはケ
ースの回転数WCと回転数Wdの和である。第7図に示
す電動補償装置は、形と配置が第5図のプリズム37に
類似し、CCWビームトCWビームをビーム路30によ
り形成されている平面から、その平面と平行にブロック
21から隔てられている平面までそれぞれ導く一対の反
射プリズム45 、46を含む。その隔てられている平
面内には再帰反射器42 、4.3と、Nr41と、ビ
ーム相合せ器40と、光ダイオードすなわち光検出ン茸
27とカー配置される。取付はアーム44に取付けられ
て(・るプリズム42 、43で構成されている反射器
からσ)ビームの再帰反射により、プロ・ツク21σ〕
基?箇フレームにおいて観、察すると、補償娠動数σ〕
ずれ−wd7)=生ずる。したがって、各ビームσ〕撮
動数(7)正味σ)ずれはW。のみに比例することにな
る。ブ1)ズム43により再帰反射されたCWビームは
鏡41ニよりビーム糾合せ器40へ導かれる。ビーム糾
合せ器40(ま反射率が50係で透過率が50係である
。 CWビームの50係がビーム糾合せ器を透過し、光
ターイオードマスク29に入射する。プリズム42によ
り再帰反射されたビームは糾合せ器40によりso %
7!l″−反射されて光ダイオードマスク29に入射
し、そこでCWヒームに糾合されて第2図に示すような
縞)くクーンを生ずる。
第7図に示す構成は2個σ〕再帰反射器42 、43と
、二重アーム44とを必要とするが、アームσ〕長さ&
ま第1図のアーム26の長さの4分σ)1で力)る。4
そのために、第5図に示す勢力1よりも温度安定度およ
び機械的な安定度が高い。
、二重アーム44とを必要とするが、アームσ〕長さ&
ま第1図のアーム26の長さの4分σ)1で力)る。4
そのために、第5図に示す勢力1よりも温度安定度およ
び機械的な安定度が高い。
第8図には、CaWビームを2回再帰反射させる装置が
示されている。この@置は、第1図に示す装置のアーム
26の長さの4分の1以下の長さの反射器支持アーム4
7を有する。第8図において、CCWビームはプリズム
形の鐘37(第3,6図参照)により、アーム47に取
付けられている再帰反射器48へ導かれる。それからそ
のビームは、ブロック21に取付けられている別の再帰
反射器49に入射する。
示されている。この@置は、第1図に示す装置のアーム
26の長さの4分の1以下の長さの反射器支持アーム4
7を有する。第8図において、CCWビームはプリズム
形の鐘37(第3,6図参照)により、アーム47に取
付けられている再帰反射器48へ導かれる。それからそ
のビームは、ブロック21に取付けられている別の再帰
反射器49に入射する。
それからそのビームは再帰反射器48に入射し、そこか
ら反射器37に入射し、第6図を参照して述べたのと同
様にして最終的に光ダイオードマスク29に入射する。
ら反射器37に入射し、第6図を参照して述べたのと同
様にして最終的に光ダイオードマスク29に入射する。
この構造は、必要とするアームの長さを短くするために
、1本のビームの多重再帰反射をどのようにして用いる
かを示すものである。
、1本のビームの多重再帰反射をどのようにして用いる
かを示すものである。
この場合においては、必要とする全ての補償はCCWヒ
ームにおいて行われる。
ームにおいて行われる。
第9図に示すように、本発明に従って、一対の透明なく
さび50 、51により震動補償を行うことができる。
さび50 、51により震動補償を行うことができる。
また、くさび50 、51とイ1)際反射器53を含む
平行な平面へCaWビームを導き、かつ補償されたビー
ムをビーム路30へ導くためにプリズム形反射器37が
用いられる。CaWレーザビームは再帰反射器53に入
射する時と、再帰反射器53から反射される時にそれら
のくさびを通る際に速度が低下させられて、震動を補償
する機枠を与える。ジャイロスコープの基準ハブに固定
されている取付はディスク52にくさび50はとりつけ
らねる。くさび51はブロック21にとりつけられろ。
平行な平面へCaWビームを導き、かつ補償されたビー
ムをビーム路30へ導くためにプリズム形反射器37が
用いられる。CaWレーザビームは再帰反射器53に入
射する時と、再帰反射器53から反射される時にそれら
のくさびを通る際に速度が低下させられて、震動を補償
する機枠を与える。ジャイロスコープの基準ハブに固定
されている取付はディスク52にくさび50はとりつけ
らねる。くさび51はブロック21にとりつけられろ。
ジャイロスコープ・ブロックが震卯1ヒンジ23により
ハブ24を中心ゝ として震動させられると、くさびを
通るレーザビームの光路長は交互に長くされたり、短く
されたりして、ビームを可変遅延させる。くさび角度を
適当に定めることにより、Bmhによりひき起されるビ
ームの変化を補償するようにビームを遅らせることがで
きる。
ハブ24を中心ゝ として震動させられると、くさびを
通るレーザビームの光路長は交互に長くされたり、短く
されたりして、ビームを可変遅延させる。くさび角度を
適当に定めることにより、Bmhによりひき起されるビ
ームの変化を補償するようにビームを遅らせることがで
きる。
この基本的な装置をその地条(の実施例で実椎すること
が可能である。例えば、第10図に示すように二対のく
さび54 、55を用いることにより、各くさびに対し
1要求される(さび角を小さくできる。別の実施例を第
11図に示す。この実施例の利点は、第9図に示す高価
な反射器53を用いなくてすむことである。この実施例
においては、互いに逆向きに回転するレーザビームが、
一対の釧またはビーム分割器56.57から反射されて
、くさび58゜59とビーム糾合せ器60と、光ダイオ
ード27とを含む平行平面に入射する。1本のビームは
くさび58゜59により補償され、2本のビームはビー
ム糾合せ器60により糾合されろ。糾合されたビームは
光ダイオード27に入射する。くさび58を除く全“C
の部品はブロック21に取付けられる。くさび58は、
ジャイロスコープ・ケーシング32(第1図)の基準フ
レーム内のディスク52(第9図)に取付けられる。
が可能である。例えば、第10図に示すように二対のく
さび54 、55を用いることにより、各くさびに対し
1要求される(さび角を小さくできる。別の実施例を第
11図に示す。この実施例の利点は、第9図に示す高価
な反射器53を用いなくてすむことである。この実施例
においては、互いに逆向きに回転するレーザビームが、
一対の釧またはビーム分割器56.57から反射されて
、くさび58゜59とビーム糾合せ器60と、光ダイオ
ード27とを含む平行平面に入射する。1本のビームは
くさび58゜59により補償され、2本のビームはビー
ム糾合せ器60により糾合されろ。糾合されたビームは
光ダイオード27に入射する。くさび58を除く全“C
の部品はブロック21に取付けられる。くさび58は、
ジャイロスコープ・ケーシング32(第1図)の基準フ
レーム内のディスク52(第9図)に取付けられる。
第9.10.11の実施例の1つの利点は、機械的な震
動とひずみに対する震動@倍の感度が大幅に低下するこ
とである。くさび50と58を除く全てのn15品がブ
ロック21に固定されているから、くさび50または5
8を傾けることによってのみビームを傾けることができ
る。それらのくさびはジャイロスコープの中心ハブ近く
に取[」けられるから、それらのくさびの動きは小さい
。ビーム埴斜感度も、単に反射されるビームに対するも
のよりも、透過させられるビームに対するものがはるか
に小さい。
動とひずみに対する震動@倍の感度が大幅に低下するこ
とである。くさび50と58を除く全てのn15品がブ
ロック21に固定されているから、くさび50または5
8を傾けることによってのみビームを傾けることができ
る。それらのくさびはジャイロスコープの中心ハブ近く
に取[」けられるから、それらのくさびの動きは小さい
。ビーム埴斜感度も、単に反射されるビームに対するも
のよりも、透過させられるビームに対するものがはるか
に小さい。
ビーム傾斜は反射面の傾斜の2倍に等しい。
くさび51. 、59はくさび50 、58とそれぞれ
相互作用して、リングレーザ・ジャイロスコープの出力
信号に対する震動の影響を袖1゛合する。くさび対の各
部材の形を完全に指定する角度α(第12図)な計博す
る目的で、くさびは旧しい角度の形を有するものと考え
ることができ、くさび51 、59はくさび50 、5
8にそれぞれ合同である。次に、第12図を参照してく
さび角度αを計算ゴる方法を説明する。
相互作用して、リングレーザ・ジャイロスコープの出力
信号に対する震動の影響を袖1゛合する。くさび対の各
部材の形を完全に指定する角度α(第12図)な計博す
る目的で、くさびは旧しい角度の形を有するものと考え
ることができ、くさび51 、59はくさび50 、5
8にそれぞれ合同である。次に、第12図を参照してく
さび角度αを計算ゴる方法を説明する。
厚さがDで、屈折率がnでおる物体中を進む波長λの遅
れ時間は、Cを真壁中の光速としてD(n−1)乙 で
ある。震動撮幅θを有する′[遅動サイクル中における
くさび対(例えば50 、51 )の厚さdの変化は(
R)(θ) ta、nαである。ここに、パラメータR
は震動軸からのくさび対の距離である。この距離Rば、
第9,11図においては、取付ディスク52の半径であ
る。
れ時間は、Cを真壁中の光速としてD(n−1)乙 で
ある。震動撮幅θを有する′[遅動サイクル中における
くさび対(例えば50 、51 )の厚さdの変化は(
R)(θ) ta、nαである。ここに、パラメータR
は震動軸からのくさび対の距離である。この距離Rば、
第9,11図においては、取付ディスク52の半径であ
る。
ワ狸1により1ア一ク秒ごとにy個のパルスを発生する
ものとすると、厚さd7’)″−変化することにより、
補償を行うために光波なy同期だけ遅らさブ工けれげな
らない。したがって、真空中の光波の周期Tをλ/Cと
すると、 t D(1’1−1) (1) T λ が得られろ。ここに、パラメータtは厚さがDのくさび
により発生される光の遅延時間である。
ものとすると、厚さd7’)″−変化することにより、
補償を行うために光波なy同期だけ遅らさブ工けれげな
らない。したがって、真空中の光波の周期Tをλ/Cと
すると、 t D(1’1−1) (1) T λ が得られろ。ここに、パラメータtは厚さがDのくさび
により発生される光の遅延時間である。
上の式を部平にして整■すると次の式が得られる。
輝動J、昶小畠θが1()0ア一ク秒(すなわち、5
X ILI”−’ラジアン)とすると、震I肋により1
アーク秒当り471固のパルス(100/2.12 )
が発生され、波長λが6.3 X 10−5cm 、距
PI Rが3.□0mとすると、ジャイロスコープのレ
ーザビームが1回通ると一対のくさびのくさび角の式は
次の形をとる。
X ILI”−’ラジアン)とすると、震I肋により1
アーク秒当り471固のパルス(100/2.12 )
が発生され、波長λが6.3 X 10−5cm 、距
PI Rが3.□0mとすると、ジャイロスコープのレ
ーザビームが1回通ると一対のくさびのくさび角の式は
次の形をとる。
tanα= 2 / (n−1) (3)第9,10図
を参照して説明したように、本発明の震動補償装置は、
同じレーザビームが2回遼過する一対のくさび、または
ビームが1回通る二対のくさびを有することができる。
を参照して説明したように、本発明の震動補償装置は、
同じレーザビームが2回遼過する一対のくさび、または
ビームが1回通る二対のくさびを有することができる。
CWビームとCCWビームの両方のビーム路内にくさび
を挿入することも本発明の範囲内である。第13図に示
すように、くさびから光ビーム65が出るまでにくさび
の中を細目も進むように鏝面63 、64をそれぞれ設
けた一対のくさびを用いることができる。このようにす
ることにより、必要なくさび角αを次式に従って小さく
できる。
を挿入することも本発明の範囲内である。第13図に示
すように、くさびから光ビーム65が出るまでにくさび
の中を細目も進むように鏝面63 、64をそれぞれ設
けた一対のくさびを用いることができる。このようにす
ることにより、必要なくさび角αを次式に従って小さく
できる。
ここに、Mはハブ24(第1図)へディスク52(第9
.10.11)により取付けられているくさびの中をレ
ーザビームが進む回数である。この回数は、第13図に
示すようにくさびの内部反射によるものであっても、多
数のくさびによるものでも差しっかえない。
.10.11)により取付けられているくさびの中をレ
ーザビームが進む回数である。この回数は、第13図に
示すようにくさびの内部反射によるものであっても、多
数のくさびによるものでも差しっかえない。
ジャイロスコープのパラメークを(3) 、(4)式の
銹導で仮定した値にとると、次の形の式が得られる。
銹導で仮定した値にとると、次の形の式が得られる。
屈折率が1.5と1.8の場合のくさび角αの値をパラ
メータMの種々の値について計算したものを表1.2に
示す。計算には(5)式を用いた。
メータMの種々の値について計算したものを表1.2に
示す。計算には(5)式を用いた。
1.5 1 76 J、8 1 68
2 63 2 51
3 53 3 40
4 45 4 32
5 39 5 27
6 34 6 23
7 30 7 211
8 27 8 17
9 24 9 16
10 22 10 14
11 20 11 13
12 18 12 12
13 18 13 11
表1 表2
第1図は光ダイオードマスクが二重アノード光検出器に
並べられている様子を示す、従来σ)震動補償装置を有
するリングレーザ・ジャイロスコープのブロックの部分
略図、第2図は第1図に示すジャイロスコープにおける
互いに逆向きに回転するレーザビームにより発生される
干渉パターンの略図、第3図は第1図に示す光ダイオー
ドマスクの正面図、第4図は第1図に示す光ダイオード
検出器の正面図、第5図は本発明の改良した震動補償装
置を有するリングレーザ・ジャイロスコープの第1図に
類似の部分略図、第6はIは第5図に示す反射プリズム
の側面図、第7図は本発明の二重76 U]補償装置を
有するリングレーザ・ジャイロスコープの第5図に類似
の部分略図、第8図は本発明の震動補償装置の別の実施
例を有するリングレーザ・ジャイロスコープの$Bi、
7図に類似の部分略図、第9図は本発明による一対の相
互作用透明くさびで部成された笹1JIl祁1償装f?
’4を有す4〕リングレーザ・ジャイロスコープの第8
に類似の部分略図、第10図は第9図の震動補償装置の
別の実施例を示す線図、第11図は本発明の震動補償装
置の別の実施例を有するジャイロスコープの第9図に類
似の部分略図、第12図はくさびの形の電動補償素子の
角度計算におけるパラメータを示す線図、第13図は鐘
面な有する本発明の一対のくさびの側面図である。 21・・・ブロック、22 、22’ 、 22’ 、
41・・・俯、25・・・震動補償素子、26 、3
6 、44 、47・・・アーム、27・・・光ダイオ
ード、28 、50 、51 、54 、55 、58
、59・・・くさび、29・・・光ダイオードマスク
、35 、42 、43 、48 、49 、53・・
・再帰反射器、37 、45 、46・・・反射器、4
0 ’、 60・・・ビーム組合せ器、56 、57・
・・ビーム分%jil器。 出願人伏理人 猪 股 清
並べられている様子を示す、従来σ)震動補償装置を有
するリングレーザ・ジャイロスコープのブロックの部分
略図、第2図は第1図に示すジャイロスコープにおける
互いに逆向きに回転するレーザビームにより発生される
干渉パターンの略図、第3図は第1図に示す光ダイオー
ドマスクの正面図、第4図は第1図に示す光ダイオード
検出器の正面図、第5図は本発明の改良した震動補償装
置を有するリングレーザ・ジャイロスコープの第1図に
類似の部分略図、第6はIは第5図に示す反射プリズム
の側面図、第7図は本発明の二重76 U]補償装置を
有するリングレーザ・ジャイロスコープの第5図に類似
の部分略図、第8図は本発明の震動補償装置の別の実施
例を有するリングレーザ・ジャイロスコープの$Bi、
7図に類似の部分略図、第9図は本発明による一対の相
互作用透明くさびで部成された笹1JIl祁1償装f?
’4を有す4〕リングレーザ・ジャイロスコープの第8
に類似の部分略図、第10図は第9図の震動補償装置の
別の実施例を示す線図、第11図は本発明の震動補償装
置の別の実施例を有するジャイロスコープの第9図に類
似の部分略図、第12図はくさびの形の電動補償素子の
角度計算におけるパラメータを示す線図、第13図は鐘
面な有する本発明の一対のくさびの側面図である。 21・・・ブロック、22 、22’ 、 22’ 、
41・・・俯、25・・・震動補償素子、26 、3
6 、44 、47・・・アーム、27・・・光ダイオ
ード、28 、50 、51 、54 、55 、58
、59・・・くさび、29・・・光ダイオードマスク
、35 、42 、43 、48 、49 、53・・
・再帰反射器、37 、45 、46・・・反射器、4
0 ’、 60・・・ビーム組合せ器、56 、57・
・・ビーム分%jil器。 出願人伏理人 猪 股 清
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (1)装置ケーシングと、揺動できるようにしてそのケ
ーシングに装着されるジャイロスコープ・ブロックと、
前記ケーシングに関して、かつ回転軸を中心として前i
己ブロックを震動させるための震動機構と、前記ブロッ
ク内の第1の平面内に含まれる閉じたループ路に沿って
両方向に進行する一対のレーザビームを検出および分析
するために前記ケーシングに取付けられる光検出器とを
有するリングレーザ・ジャイロスコープにおいて、 a)少くとも一部がケーシングに固着され、第1の平面
に平行な第2の平面内に含まれる受動光素子と、 b)一対のレーザビームの少くとも一方のビームを導く
ための第1の要素と、 C)前記一方のビームが前記受動光素子を通った時に、
前記一方のビームを光検出器へ導くための第2の要素と
、 を備えることを特徴とする震動補償装置。 (2、特許請求の範囲の第1項に記載の震動補償装置で
あって、前記受動光素子は、前記回転軸と前記閉ループ
路との間の最短距離にせいぜい等しい距離だけ前記回転
軸から離れている位置に配置されることを特徴とする震
動補償装置。 +31%許請特許範囲の第2項に記載の震動補償装置で
あって、前記光検出器は前記第1の平面内に配置される
ことを特徴とする震動補償装置。 +41特許請求の範囲の第3項に記載の震動補償装置で
あって、前記第1の要素はプリズムの形の反射光素子を
含み、この反射光素子は、前記光ビームを前記第1の平
面から前記第2の平面へ反射するためにジャイロスコー
プ・ブロックに固定され、前記第2の要素も、前記一方
のビームが前記受動光素子を通った時に、その一方のビ
ームを前記第2の平面から前記第1の平面へ反射するた
めの前記反射光素子を含むことを特徴とする震動補償装
置。 (5)特許請求の範囲の第4頓に記載の震動補償装置で
あって、前記受動光素子は、前記最短距離に少くともぼ
は等しい距離だけ前記軸から離れている位置で前記ケー
シングに装着される再帰反射プリズムであることを特徴
とする震動補償装置。 161特許請求の範囲の第4功に記載の震動補償装置で
あって、前記受動光素子は、前記最短距離の半分に少く
ともほぼ等しい距離だけ前記軸から離れた位置で前記ケ
ーシングに取付けられる再帰反射プリズムであり、前記
一方のビームが前記受動光素子を最初に通った時に、そ
の一方のビームを前記受動光素子へ戻すために前記ブロ
ックに固着される別の反射光素子を更に備え、前記一方
のビームを前記受動光素子へ戻すことにより、前記一方
のビームを前記第2の要素により前記光検出器へ導く前
に、前記一方のピーノ・を前記受動元素子に2回目の通
過をさせることを特徴とする震動補償装置。 r71特許請求の範囲の第4項に記1T71’の震動補
償装置であって、前記受動光素子は前記ビームの光に対
して透明な少くとも一対のくづびを含み、その一対のく
さびの第1のくさびは前記ケーシングに固着され、その
一対り)くさびの第2のくさびは前記第1のくさびと相
互に作用してジャイロスコープの出力における震動の効
果を修正するために、前記第1のくさびに並1遼して前
記ブロックに固定され、前記一方のビームが前記受動光
素子を最初に通った時に、前記一方のビームを前記くさ
びへ戻すために前記ブロックに固着される別の反射光素
子を更に備え、前記一方のビームを前記くさびへ戻すこ
とにより、前記第2の要素によυ前記一方のビームを前
記光検出器へ導く前に、前記一方のビームを前記〈さび
に2回目の造営を行わせることを特徴とする震動補償装
置。 (8)特許請求の範囲の第2項に記載の震動補償装置で
あって、前記第2の平面内に前記光検出器が配置される
ことを特徴とする震動補償装置。 (9)特許請求の範囲の第8項に記載の震動補償装置で
あって、前記第1の要素は、前記レーザビームを前記第
1の平面から前記第2の平面へ反射するための一対の反
射光要素を含むことを特徴とする震動補償装置。 知特許請求の範囲の第9項に記載の震動補償装置であっ
て、前記受動光素子は、前記軸の両側にその軸から前記
最短距離のぼぼ半分の距離だけ離れている位置で前記ケ
ーシングに装着される一対の再帰反射プリズムであり、
前記第2の要素は、前記一対のレーザビームの第1のビ
ームが前記一対の再帰反射プリズムの一方のプリズムを
通った時に、その第1のビームを前記光検出器へ向って
反射するための鏡を含み、前記第2の要素は、前記第1
のビームが前記鏡により反射された時に、その第1のビ
ームを前記光検出器へ向って送り、かつ前記一対のレー
ザビームの第2のビームが前記一対の再帰反射プリズム
のうちの別のプリズムを通った時に、その第2のビーム
を前記光検出器へ向けて反射するためのビーム結合器を
含むことを特徴とする震動補償装置。 0υ特許請求の範囲の第9項に記載の震動補償装置でろ
って、前記受動光素子は少くとも一対のくさびを含み、
その・一対のくさびのうちの第1のくさびは前記ケーシ
ングに固着され、一対のくさびのうちの第2のくさびは
、前記第1のくさびと相互作用してジャイロスコープの
出力における震動の効果を修正するために、前記ブロッ
クに前記第1のくさびと1置して固定され、前記第2の
要素は前記第2の平面内にビーム結合器を含み、そのビ
ーム結合器は、前記くさびを通った前記一方のビームと
、前記反射光素子の一方によυ前記第2の平面へ反射き
れた前記一対のレーザビームの他方のビームとを含む複
合ビームを前記光検出器へ向って導くことを特徴とする
震動補償装置。 θ3特許請求の範囲の第2項に記載の震動補償装置であ
って、前記受動光架素は、前記レーザビームの光に対し
て透明な少くとも一対の並置させられたくさびを備え、
それらのくさびの一方は前記ケーシングに固定され、他
方のくさびは前記フロックに固定されることを特徴とす
る震動補償装置。 (13)特許請求の範囲の第12項に記載の震動補償装
置であって、前記受動光素子は並置させられた別の一対
のくさびを含み、それら別の一対のくさびのうちの一方
のくさびは前記ケーシングに固定され、他方のくさびは
前記フ゛ロックに固定されることを特徴とする震動補償
装置。 (14)特許請求の範囲の第12項に記載の震動補償装
置であって、前記一対の並置させられた各くさびにはそ
の一対のくさびのうちの他方のくさびとは反対側に鏡面
が設けられ、それらの鏡面は前記一方のビームによυ前
記くさび内の多重進行を行わせるように位置させられる
ことを特徴とする震動補償装置。 (15)特許請求の範囲の82項に記載の震動補償装置
において、前記受動光素子は再帰反射プリズムを備える
ことを%徴とする震動補償装置。 (16)特許請求の範囲の第15項に記載の震動補償装
置であって、前記受動光素子は一対の再帰反射プリズム
を含み、それらのプリズムは、Ar1 記#短距離の半
分にぼぼ等しい距離だけ前記軸から離れた位置で前記ケ
ーシングに関し2て固定して配置され、前記第1の要素
は、それぞれのレーザビームからの光を前記一対のプリ
ズムのそれぞれのプリズムへ反射するために前記プリズ
ムに固定される2つの反射デ5素子を11mえることを
特徴とする震動補償装置。 (17)特許請求の範囲の第2虫に記載の震動補償装置
であって、前記第1頌の要素は前記ループ路内に配置さ
れるビーム分割器分食むことを特徴とする震動補償装置
。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US06/502,370 US4536087A (en) | 1983-06-08 | 1983-06-08 | Dither compensator for ring laser gyroscope |
US502370 | 1983-06-08 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS603171A true JPS603171A (ja) | 1985-01-09 |
Family
ID=23997496
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59053363A Pending JPS603171A (ja) | 1983-06-08 | 1984-03-19 | リングレ−ザ・ジヤイロスコ−プの震動補償装置 |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
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