JPS603171A - リングレ−ザ・ジヤイロスコ−プの震動補償装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明はリングレーザ・ジャイロスコープに関するもの
であり、更に詳しくいえば、逆向きに進む一対のレーザ
ビームにより発生される出力干渉パターンに及ぼす常動
の影響を補償するためのそのようなジャイロスコープに
おける装置に関するものである。

〔発明の技術的背景とその間―点〕

多くの種類のリングレーザ・ジャイロスコープが開発さ
れている。典型的なものは、光字洞内を回転軸を中心と
する閉じたループ路に沿って２つの反対の向きに鐘によ
り向けられる増色光ビームを用いるリングレーザ・ジャ
イロスコープヲ記述している米国特許第３，３７３，６
５０号に開示されている装置である。その装置を回転軸
を中心として回すと各ビームの実効光路長が変化させら
れ、その結果としてレーザの振動周波数が変化すること
になる。その環内は、レーザの振動周波数がレーザ路の
長さに依存するからである。２つの光波が和合わされる
と干渉パターンが発生され、その干渉パターンから軸を
中心とする回転速度の値を得ることができる。その米国
特許明細書に記述されているように、回転速度が低い時
には２本のビームの周波数の差は小さく、したがってそ
れら２本のビームは互いに共撮する、すなわち「ロック
イン」し、ただ１つの周波数で振動しようとする。した
がって、低い回転速度を検出することはできない。米国
特許第３，３７３，６５０号にはこの問題を解決する技
術か開示されている。その技術においては、２本のビー
ムのロウフィンを避けるためにその装Ｔｌは震動させら
れる。この種の別の技術が米国特許第３．４６７．４７
２号に開示されており、その問題と、それに対する解決
技術の秤々の提案についての詳しい説明は米国特許第３
，８７９，１０３号に含まれている。

震動を使用することによる問題は、ジャイロスコープの
出力信号に外部撮動成分が入ることである。諧ｆ７１Ｋ
よりひき起されるその成分を無くすことは、多くのジャ
イロスコープにおいて、装置”のケーシング、またはジ
ャイロスコープのブロックの中心からその頂点まで延び
ろアームに装着された再帰反射器によって行われている
。それらの装ＷＩは温度変化とケーシングまたはアーム
の機械的なひすみに敏感で、ジャイロスコープの出力に
誤差を生ずることになる。互いに逆向きに回転するレー
ザビームにより発生される千渉パターンに及は′される
震動の影卿を袖イ′ｌｔするために、透明なくさびを使
用することが例えば米国特許第３，３７３，６５０号に
おいて提案されている。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、温度変化と機械的なひずみに鈍感であ
って、乍゛ｆ動によりひき起される信号成分を無くずこ
とができろ改良した手段を有するリングレーザ・ジャイ
ロスコープを提供することである。

〔発明の概要〕

従来のリングレーザ・ジャイロスコープにおいては、震
動させられるジャイロスコープ・ブロックの頂部近くで
ジャイロスコープのケーシングに震動補償光素子がとり
つけられ、互いに逆向きに回転するレーザビームの閉じ
たループ路により定められる平面がその光素子に交差す
る。本発明の震動補償装置を有するジャイロスコープに
オ・ｊいては、補償素子は、震動軸とレーザビーム光路
σ）間の最短距離にせいぜい等しい距呻だけγＰ動屯１
１から離れている位置において、ブロックに［１１シて
横方向に配置されろ。補イ嘗素子はプリズムすなわち透
明なくさびの形をとることができ、互いに逆向きに回転
するそれぞわのレーザビームからσ）光に作用するため
に、ジャイロスコープには一対のプリズムを設けること
ができる。神）供素子をくさびで構成した場合には、二
対び〕くさびを設け、名対の一方のくさびを装置のケー
シングに対して固定させ、他方のくさびを震動させられ
イ・プロ・ツクに固定し、それらのくさび対を方ソ矩力
釣１１の１１１ｇ　＠川に西装置すると有利である。

本発明の改良した７ｉ１？Ｂｔｉｊ１補イ′１１装檻杢
ｆイす４．ジャイロスコープには、少くとも一方のレー
ザビームからの光を補償素子へ向って導くための反射光
素子が設けられる。

補償素子は戸動軸に近拌して設けらｔするから、温度メ
皐機杯的作用によるジャイロスコープ出力信号のひずみ
は最少となる。

〔発明の実１泡イタ１１〕 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図に示すように、従来σ）リングレーザ・ジャイロ
スコープは震動させられる三角形のプロ・ツク２１と、
軽２２　、２２’　、　２２”と、震動ヒンジ２３と、
取付ハブ２４と、反射プリズムで構成された震動補償素
子２５と、反射器アーム２６と、二重アノード光ダイオ
ード２７と、くさび板２８と、光ダイオードマスク２９
とを有する。プローノｌ　２１の三角形空胴が閉じたル
ープ路３０を形成する。そのループ路３０は、ブロック
２１に対してほぼ平置方向に延びる震動軸を囲ミ、一対
のレーザビームがその閉ループ路３０に沿って互いに逆
方向に進む。

ブロック２１は震動ヒンジ２３とハブＵによりジャイロ
スコープ・ケーシング３２に揺動できるようにして取付
けられ、そのケーシング３２は、運！ｉｉｉ＋を監祁す
べき物体例えば航空機に固定される。震動ヒンジ２３に
よりブロック２１を駆動装飴′６６によりノ・プ２４に
対して（すなわち、！ＩＩ＋　３１を中心として）震動
させることができる。これは、互いに逆向きに回転シて
いる２本のレーザビームのロンフィンを最小限に抑える
ために行われるものである。もし補償されないと、この
震動により光ダイオード２７に大きな信号を生じ、その
信号は、震動周期中の時間にジャイロの読取りを行う性
能を妨害する。フ゛リズム２５からレーザビームを反射
することにより震動信号を補償し、読出きれる信号から
震動信号の大部分を除去する。

ブロック２１０回転数ＷＴはケーシングの回転数Ｗ。

と震動数Ｗｄとの和である。光路３０に沿って進むレー
ザビームは時計回層ＣＷ）のビームと逆時計回り（Ｃａ
Ｗ）のビームより成る。時計（ロ）りの場合に回転数Ｗ
Ｔが正であると仮定すると、ＯＷビームは―−ＷＴだけ
７周波数が偏位され、ＣＣＷビームは＋ＷＴだけ周波数
が偏位される。第１図において、ＣＷビームは鏡２２を
透過して光ダイオードマスク２９に入射する。

ａＣＷビームは鏡２２を透過し又震動補償プリズム２５
から反射される。この反射により、プリズム２５とブロ
ック２１の相対的な運動のために２ｗｄの周波数のずれ
がひき起される。ＣａＷビームは、ブロック２１０基準
フレームにおいて観察した時に、正味の周波数の偏位ｗ
ｃＷｄを生ずる。ＣＣＷビームはくさび板２８から出て
光ダイオードマスク２９に入射し、そこでＣＷビームに
結合して子渉パターンを生ずる。このパターンの動きは
ケーシングの回転数Ｗｃのみに依存する。

第２図は千渉じまパターンを示すものである。

これは２つのほぼ平行な平面光波の絹合わせにより形成
される。第３，４図は光ダイオードマスク２９と、二重
アノード元ダイオード２７の面を多少詳しく示すもので
ある。回転入力がない時は縞パターンは静止している。

回転が生ずると、パターンの明るい部分が矢印３３　、
３４で示されている向きに動く。第３図に示されている
ようなマスク２９が二重アノード光ダイオード２７σ〕
上に置かれ、動く縞パターンがマスク２９に入射すると
、光ダイオードの各アノードは最高照度と最低照度に周
期的にさらされて、リングレーザ・ジャイロスコープの
電気出力信号を発−生ずる。

縞パターンの動きを検出するためのよりｍ口）１フよ技
術には、マスク２９を無くし、光グイオー（°２７を第
４図に示す向きから９０度回転させることが含まれる。

第２図の縞パターンは、縞の間隔が光ダイオードのアノ
ードの２つの部分の間隔に匹敵するように広げられる。

パターンは光ダイオード２７に直接入射する。したがっ
て、一方のアノード部分が暗いと他方のアノード部分は
明るく、縞パターンが動くにつれて、その照射状況は反
転する。

電気出力信号に及ぼす聯動の影柳な補償するためにプリ
ズム２５を用いることの主な困難は、プリズム２５が取
付けられるアーム２６を安定にしなければならないこと
である。ジャイロスコープの出力はプリスタ２５の動き
に極めて敏感である。湿度変化と機械的な震動によって
プリズムが動かされることがある。したがって、アーム
２６を極めて安定に作らなければならないから、制作費
用が高くつくことになる。現在性われてし・る設計のい
くつかではプリズムをケーシング３２にル伺けている。

しかし、この技術では問題は解茨されず、その代りにケ
ーシングの構成に問題がすり替っただけである。

ケーシング３２に取付けられる、すなわち、ケーシング
３２に対して静１トシている反射器例えばプリズムから
のレーザビームの反射により行われる）動補償の大きさ
は、プリズムに入射するビームの向きに沿う、ブロック
２１に対するプリズムの相対的な運動の振幅に比例する
。この運動の振幅は入射ビーム（またはそれの延長）と
ブロック２１の震動軸３１０間の垂直距離に比例する。

このことは、プリズム２５が、僻２２と２２１の間を延
びるビーム路３００部分、またはそのビーム路部分の延
長部に沿う任意の点に設けあれだとすると、第１図に示
すようにプリズム２５が設けられている場合にそのプリ
ズム２５により得られる補償と同等の補償が行われるこ
とを意味する。原理的には、ビーム路３０とハブ２４０
間の最も近い４２ｆ近点にプリズム２５を設けることが
できる。そこにプリズムを設けることの利点は、必要と
される取付はアーム２６の長さが、第１図に示すアーム
２６の長さの少くとも半分になることである。これは、
市三角の三角〃−から容易に計算できろ。プリズムのよ
うブ、ｃ受８Ｉ′ＩＩＩ光素子でイｉ／ｉ成された震動
補償器３５は、第５図に示す構成を用いることにより、
この最も近ｔ−扱近点に非常に近い位置に実際に置くと
とができる。プリズムで構成された反射器３７が第５，
６図に示すようにしてブロック２１に固定されろ。この
反射器はレーザ光を再帰反射器すなわち震動神佑素子３
５へ導き、反射ビームを最終的に光ダイオードマスク２
０へ導く。

この構成においては、反射器３７は第１図におけるくさ
び板２Ｂの機能も果す。第６図に示すように、反射器３
７は第１の平面からのレーザ光を、その第１の平面に平
行に隔てられている第２の平面３９まで導く。第１の平
面３８はビーム路３０を含むから、ジャイロスコープの
ブロック２１ニ交差する。補償素子３５は第２の平面３
９に含まれる。梢イ官素子３５により反射されたビーム
は反９６’　Ｒ，Ｑ　３７　ＶＣ入射し、その反射器３
７により反射きねて平面３８内σ）年−２２へ入射し、
その鏡２２により光ダイオード２７へ向って導かれる。

第５図に示す本発明の装置は、第１図に示す従来の電動
補償装置と同様にして、完全な震動補償を行うように機
能する。第１図に示す構成の利点は、十分に短い支持ア
ームを利用できることである。そのように短いアームを
用いることにより、温度変化と機械的なひずみにより受
けるアームの影響が小さくなる。

第７図に示すように、ＣＷビーム路とＣａＷビーム路に
２（［ｉＭの補償反射器を用いれば、必要なアームの長
さを更に半分にできる。第１，５図に示すジャイロスコ
ープの諸特徴に加えて、ビーム糾合せ器４０と硼４１が
第７図に示されている。この構成においては、各ビーム
の周波数はＷ丁だけまず偏位される。この偏位ＷＴはケ
ースの回転数ＷＣと回転数Ｗｄの和である。第７図に示
す電動補償装置は、形と配置が第５図のプリズム３７に
類似し、ＣＣＷビームトＣＷビームをビーム路３０によ
り形成されている平面から、その平面と平行にブロック
２１から隔てられている平面までそれぞれ導く一対の反
射プリズム４５　、４６を含む。その隔てられている平
面内には再帰反射器４２　、４．３と、Ｎｒ４１と、ビ
ーム相合せ器４０と、光ダイオードすなわち光検出ン茸
２７とカー配置される。取付はアーム４４に取付けられ
て（・るプリズム４２　、４３で構成されている反射器
からσ）ビームの再帰反射により、プロ・ツク２１σ〕
基？箇フレームにおいて観、察すると、補償娠動数σ〕
ずれ−ｗｄ７）＝生ずる。したがって、各ビームσ〕撮
動数（７）正味σ）ずれはＷ。のみに比例することにな
る。ブ１）ズム４３により再帰反射されたＣＷビームは
鏡４１ニよりビーム糾合せ器４０へ導かれる。ビーム糾
合せ器４０（ま反射率が５０係で透過率が５０係である
。　ＣＷビームの５０係がビーム糾合せ器を透過し、光
ターイオードマスク２９に入射する。プリズム４２によ
り再帰反射されたビームは糾合せ器４０によりｓｏ　％
　７！ｌ″−反射されて光ダイオードマスク２９に入射
し、そこでＣＷヒームに糾合されて第２図に示すような
縞）くクーンを生ずる。

第７図に示す構成は２個σ〕再帰反射器４２　、４３と
、二重アーム４４とを必要とするが、アームσ〕長さ＆
ま第１図のアーム２６の長さの４分σ）１で力）る。４
そのために、第５図に示す勢力１よりも温度安定度およ
び機械的な安定度が高い。

第８図には、ＣａＷビームを２回再帰反射させる装置が
示されている。この＠置は、第１図に示す装置のアーム
２６の長さの４分の１以下の長さの反射器支持アーム４
７を有する。第８図において、ＣＣＷビームはプリズム
形の鐘３７（第３，６図参照）により、アーム４７に取
付けられている再帰反射器４８へ導かれる。それからそ
のビームは、ブロック２１に取付けられている別の再帰
反射器４９に入射する。

それからそのビームは再帰反射器４８に入射し、そこか
ら反射器３７に入射し、第６図を参照して述べたのと同
様にして最終的に光ダイオードマスク２９に入射する。

この構造は、必要とするアームの長さを短くするために
、１本のビームの多重再帰反射をどのようにして用いる
かを示すものである。

この場合においては、必要とする全ての補償はＣＣＷヒ
ームにおいて行われる。

第９図に示すように、本発明に従って、一対の透明なく
さび５０　、５１により震動補償を行うことができる。

また、くさび５０　、５１とイ１）際反射器５３を含む
平行な平面へＣａＷビームを導き、かつ補償されたビー
ムをビーム路３０へ導くためにプリズム形反射器３７が
用いられる。ＣａＷレーザビームは再帰反射器５３に入
射する時と、再帰反射器５３から反射される時にそれら
のくさびを通る際に速度が低下させられて、震動を補償
する機枠を与える。ジャイロスコープの基準ハブに固定
されている取付はディスク５２にくさび５０はとりつけ
らねる。くさび５１はブロック２１にとりつけられろ。

ジャイロスコープ・ブロックが震卯１ヒンジ２３により
ハブ２４を中心ゝ　として震動させられると、くさびを
通るレーザビームの光路長は交互に長くされたり、短く
されたりして、ビームを可変遅延させる。くさび角度を
適当に定めることにより、Ｂｍｈによりひき起されるビ
ームの変化を補償するようにビームを遅らせることがで
きる。

この基本的な装置をその地条（の実施例で実椎すること
が可能である。例えば、第１０図に示すように二対のく
さび５４　、５５を用いることにより、各くさびに対し
１要求される（さび角を小さくできる。別の実施例を第
１１図に示す。この実施例の利点は、第９図に示す高価
な反射器５３を用いなくてすむことである。この実施例
においては、互いに逆向きに回転するレーザビームが、
一対の釧またはビーム分割器５６．５７から反射されて
、くさび５８゜５９とビーム糾合せ器６０と、光ダイオ
ード２７とを含む平行平面に入射する。１本のビームは
くさび５８゜５９により補償され、２本のビームはビー
ム糾合せ器６０により糾合されろ。糾合されたビームは
光ダイオード２７に入射する。くさび５８を除く全“Ｃ
の部品はブロック２１に取付けられる。くさび５８は、
ジャイロスコープ・ケーシング３２（第１図）の基準フ
レーム内のディスク５２（第９図）に取付けられる。

第９．１０．１１の実施例の１つの利点は、機械的な震
動とひずみに対する震動＠倍の感度が大幅に低下するこ
とである。くさび５０と５８を除く全てのｎ１５品がブ
ロック２１に固定されているから、くさび５０または５
８を傾けることによってのみビームを傾けることができ
る。それらのくさびはジャイロスコープの中心ハブ近く
に取［」けられるから、それらのくさびの動きは小さい
。ビーム埴斜感度も、単に反射されるビームに対するも
のよりも、透過させられるビームに対するものがはるか
に小さい。

ビーム傾斜は反射面の傾斜の２倍に等しい。

くさび５１．　、５９はくさび５０　、５８とそれぞれ
相互作用して、リングレーザ・ジャイロスコープの出力
信号に対する震動の影響を袖１゛合する。くさび対の各
部材の形を完全に指定する角度α（第１２図）な計博す
る目的で、くさびは旧しい角度の形を有するものと考え
ることができ、くさび５１　、５９はくさび５０　、５
８にそれぞれ合同である。次に、第１２図を参照してく
さび角度αを計算ゴる方法を説明する。

厚さがＤで、屈折率がｎでおる物体中を進む波長λの遅
れ時間は、Ｃを真壁中の光速としてＤ（ｎ−１）乙　で
ある。震動撮幅θを有する′［遅動サイクル中における
くさび対（例えば５０　、５１　）の厚さｄの変化は（
Ｒ）（θ）　ｔａ、ｎαである。ここに、パラメータＲ
は震動軸からのくさび対の距離である。この距離Ｒば、
第９，１１図においては、取付ディスク５２の半径であ
る。

ワ狸１により１ア一ク秒ごとにｙ個のパルスを発生する
ものとすると、厚さｄ７’）″−変化することにより、
補償を行うために光波なｙ同期だけ遅らさブ工けれげな
らない。したがって、真空中の光波の周期Ｔをλ／Ｃと
すると、 ｔ　Ｄ（１’１−１）　（１） Ｔ　λ が得られろ。ここに、パラメータｔは厚さがＤのくさび
により発生される光の遅延時間である。

上の式を部平にして整■すると次の式が得られる。

輝動Ｊ、昶小畠θが１（）０ア一ク秒（すなわち、５　
Ｘ　ＩＬＩ”−’ラジアン）とすると、震Ｉ肋により１
アーク秒当り４７１固のパルス（１００／２．１２　）
が発生され、波長λが６．３　Ｘ　１０−５ｃｍ　、距
ＰＩ　Ｒが３．□０ｍとすると、ジャイロスコープのレ
ーザビームが１回通ると一対のくさびのくさび角の式は
次の形をとる。

ｔａｎα＝　２　／　（ｎ−１）　（３）第９，１０図
を参照して説明したように、本発明の震動補償装置は、
同じレーザビームが２回遼過する一対のくさび、または
ビームが１回通る二対のくさびを有することができる。

ＣＷビームとＣＣＷビームの両方のビーム路内にくさび
を挿入することも本発明の範囲内である。第１３図に示
すように、くさびから光ビーム６５が出るまでにくさび
の中を細目も進むように鏝面６３　、６４をそれぞれ設
けた一対のくさびを用いることができる。このようにす
ることにより、必要なくさび角αを次式に従って小さく
できる。

ここに、Ｍはハブ２４（第１図）へディスク５２（第９
．１０．１１）により取付けられているくさびの中をレ
ーザビームが進む回数である。この回数は、第１３図に
示すようにくさびの内部反射によるものであっても、多
数のくさびによるものでも差しっかえない。

ジャイロスコープのパラメークを（３）　、（４）式の
銹導で仮定した値にとると、次の形の式が得られる。

屈折率が１．５と１．８の場合のくさび角αの値をパラ
メータＭの種々の値について計算したものを表１．２に
示す。計算には（５）式を用いた。

１．５　１　７６　Ｊ、８　１　６８ ２　６３　２　５１ ３　５３　３　４０ ４　４５　４　３２ ５　３９　５　２７ ６　３４　６　２３ ７　３０　７　２１１ ８　２７　８　１７ ９　２４　９　１６ １０　２２　１０　１４ １１　２０　１１　１３ １２　１８　１２　１２ １３　１８　１３　１１ 表１　表２

【図面の簡単な説明】

第１図は光ダイオードマスクが二重アノード光検出器に
並べられている様子を示す、従来σ）震動補償装置を有
するリングレーザ・ジャイロスコープのブロックの部分
略図、第２図は第１図に示すジャイロスコープにおける
互いに逆向きに回転するレーザビームにより発生される
干渉パターンの略図、第３図は第１図に示す光ダイオー
ドマスクの正面図、第４図は第１図に示す光ダイオード
検出器の正面図、第５図は本発明の改良した震動補償装
置を有するリングレーザ・ジャイロスコープの第１図に
類似の部分略図、第６はＩは第５図に示す反射プリズム
の側面図、第７図は本発明の二重７６　Ｕ］補償装置を
有するリングレーザ・ジャイロスコープの第５図に類似
の部分略図、第８図は本発明の震動補償装置の別の実施
例を有するリングレーザ・ジャイロスコープの＄Ｂｉ、
７図に類似の部分略図、第９図は本発明による一対の相
互作用透明くさびで部成された笹１ＪＩｌ祁１償装ｆ？
’４を有す４〕リングレーザ・ジャイロスコープの第８
に類似の部分略図、第１０図は第９図の震動補償装置の
別の実施例を示す線図、第１１図は本発明の震動補償装
置の別の実施例を有するジャイロスコープの第９図に類
似の部分略図、第１２図はくさびの形の電動補償素子の
角度計算におけるパラメータを示す線図、第１３図は鐘
面な有する本発明の一対のくさびの側面図である。 ２１・・・ブロック、２２　、２２’　、　２２’　、
　４１・・・俯、２５・・・震動補償素子、２６　、３
６　、４４　、４７・・・アーム、２７・・・光ダイオ
ード、２８　、５０　、５１　、５４　、５５　、５８
　、５９・・・くさび、２９・・・光ダイオードマスク
、３５　、４２　、４３　、４８　、４９　、５３・・
・再帰反射器、３７　、４５　、４６・・・反射器、４
０　’、　６０・・・ビーム組合せ器、５６　、５７・
・・ビーム分％ｊｉｌ器。 出願人伏理人　猪　股　清

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）装置ケーシングと、揺動できるようにしてそのケ
   ーシングに装着されるジャイロスコープ・ブロックと、
   前記ケーシングに関して、かつ回転軸を中心として前ｉ
   己ブロックを震動させるための震動機構と、前記ブロッ
   ク内の第１の平面内に含まれる閉じたループ路に沿って
   両方向に進行する一対のレーザビームを検出および分析
   するために前記ケーシングに取付けられる光検出器とを
   有するリングレーザ・ジャイロスコープにおいて、 ａ）少くとも一部がケーシングに固着され、第１の平面
   に平行な第２の平面内に含まれる受動光素子と、 ｂ）一対のレーザビームの少くとも一方のビームを導く
   ための第１の要素と、 Ｃ）前記一方のビームが前記受動光素子を通った時に、
   前記一方のビームを光検出器へ導くための第２の要素と
   、 を備えることを特徴とする震動補償装置。 （２、特許請求の範囲の第１項に記載の震動補償装置で
   あって、前記受動光素子は、前記回転軸と前記閉ループ
   路との間の最短距離にせいぜい等しい距離だけ前記回転
   軸から離れている位置に配置されることを特徴とする震
   動補償装置。 ＋３１％許請特許範囲の第２項に記載の震動補償装置で
   あって、前記光検出器は前記第１の平面内に配置される
   ことを特徴とする震動補償装置。 ＋４１特許請求の範囲の第３項に記載の震動補償装置で
   あって、前記第１の要素はプリズムの形の反射光素子を
   含み、この反射光素子は、前記光ビームを前記第１の平
   面から前記第２の平面へ反射するためにジャイロスコー
   プ・ブロックに固定され、前記第２の要素も、前記一方
   のビームが前記受動光素子を通った時に、その一方のビ
   ームを前記第２の平面から前記第１の平面へ反射するた
   めの前記反射光素子を含むことを特徴とする震動補償装
   置。 （５）特許請求の範囲の第４頓に記載の震動補償装置で
   あって、前記受動光素子は、前記最短距離に少くともぼ
   は等しい距離だけ前記軸から離れている位置で前記ケー
   シングに装着される再帰反射プリズムであることを特徴
   とする震動補償装置。 １６１特許請求の範囲の第４功に記載の震動補償装置で
   あって、前記受動光素子は、前記最短距離の半分に少く
   ともほぼ等しい距離だけ前記軸から離れた位置で前記ケ
   ーシングに取付けられる再帰反射プリズムであり、前記
   一方のビームが前記受動光素子を最初に通った時に、そ
   の一方のビームを前記受動光素子へ戻すために前記ブロ
   ックに固着される別の反射光素子を更に備え、前記一方
   のビームを前記受動光素子へ戻すことにより、前記一方
   のビームを前記第２の要素により前記光検出器へ導く前
   に、前記一方のピーノ・を前記受動元素子に２回目の通
   過をさせることを特徴とする震動補償装置。 ｒ７１特許請求の範囲の第４項に記１Ｔ７１’の震動補
   償装置であって、前記受動光素子は前記ビームの光に対
   して透明な少くとも一対のくづびを含み、その一対のく
   さびの第１のくさびは前記ケーシングに固着され、その
   一対り）くさびの第２のくさびは前記第１のくさびと相
   互に作用してジャイロスコープの出力における震動の効
   果を修正するために、前記第１のくさびに並１遼して前
   記ブロックに固定され、前記一方のビームが前記受動光
   素子を最初に通った時に、前記一方のビームを前記くさ
   びへ戻すために前記ブロックに固着される別の反射光素
   子を更に備え、前記一方のビームを前記くさびへ戻すこ
   とにより、前記第２の要素によυ前記一方のビームを前
   記光検出器へ導く前に、前記一方のビームを前記〈さび
   に２回目の造営を行わせることを特徴とする震動補償装
   置。 （８）特許請求の範囲の第２項に記載の震動補償装置で
   あって、前記第２の平面内に前記光検出器が配置される
   ことを特徴とする震動補償装置。 （９）特許請求の範囲の第８項に記載の震動補償装置で
   あって、前記第１の要素は、前記レーザビームを前記第
   １の平面から前記第２の平面へ反射するための一対の反
   射光要素を含むことを特徴とする震動補償装置。 知特許請求の範囲の第９項に記載の震動補償装置であっ
   て、前記受動光素子は、前記軸の両側にその軸から前記
   最短距離のぼぼ半分の距離だけ離れている位置で前記ケ
   ーシングに装着される一対の再帰反射プリズムであり、
   前記第２の要素は、前記一対のレーザビームの第１のビ
   ームが前記一対の再帰反射プリズムの一方のプリズムを
   通った時に、その第１のビームを前記光検出器へ向って
   反射するための鏡を含み、前記第２の要素は、前記第１
   のビームが前記鏡により反射された時に、その第１のビ
   ームを前記光検出器へ向って送り、かつ前記一対のレー
   ザビームの第２のビームが前記一対の再帰反射プリズム
   のうちの別のプリズムを通った時に、その第２のビーム
   を前記光検出器へ向けて反射するためのビーム結合器を
   含むことを特徴とする震動補償装置。 ０υ特許請求の範囲の第９項に記載の震動補償装置でろ
   って、前記受動光素子は少くとも一対のくさびを含み、
   その・一対のくさびのうちの第１のくさびは前記ケーシ
   ングに固着され、一対のくさびのうちの第２のくさびは
   、前記第１のくさびと相互作用してジャイロスコープの
   出力における震動の効果を修正するために、前記ブロッ
   クに前記第１のくさびと１置して固定され、前記第２の
   要素は前記第２の平面内にビーム結合器を含み、そのビ
   ーム結合器は、前記くさびを通った前記一方のビームと
   、前記反射光素子の一方によυ前記第２の平面へ反射き
   れた前記一対のレーザビームの他方のビームとを含む複
   合ビームを前記光検出器へ向って導くことを特徴とする
   震動補償装置。 θ３特許請求の範囲の第２項に記載の震動補償装置であ
   って、前記受動光架素は、前記レーザビームの光に対し
   て透明な少くとも一対の並置させられたくさびを備え、
   それらのくさびの一方は前記ケーシングに固定され、他
   方のくさびは前記フロックに固定されることを特徴とす
   る震動補償装置。 （１３）特許請求の範囲の第１２項に記載の震動補償装
   置であって、前記受動光素子は並置させられた別の一対
   のくさびを含み、それら別の一対のくさびのうちの一方
   のくさびは前記ケーシングに固定され、他方のくさびは
   前記フ゛ロックに固定されることを特徴とする震動補償
   装置。 （１４）特許請求の範囲の第１２項に記載の震動補償装
   置であって、前記一対の並置させられた各くさびにはそ
   の一対のくさびのうちの他方のくさびとは反対側に鏡面
   が設けられ、それらの鏡面は前記一方のビームによυ前
   記くさび内の多重進行を行わせるように位置させられる
   ことを特徴とする震動補償装置。 （１５）特許請求の範囲の８２項に記載の震動補償装置
   において、前記受動光素子は再帰反射プリズムを備える
   ことを％徴とする震動補償装置。 （１６）特許請求の範囲の第１５項に記載の震動補償装
   置であって、前記受動光素子は一対の再帰反射プリズム
   を含み、それらのプリズムは、Ａｒ１　記＃短距離の半
   分にぼぼ等しい距離だけ前記軸から離れた位置で前記ケ
   ーシングに関し２て固定して配置され、前記第１の要素
   は、それぞれのレーザビームからの光を前記一対のプリ
   ズムのそれぞれのプリズムへ反射するために前記プリズ
   ムに固定される２つの反射デ５素子を１１ｍえることを
   特徴とする震動補償装置。 （１７）特許請求の範囲の第２虫に記載の震動補償装置
   であって、前記第１頌の要素は前記ループ路内に配置さ
   れるビーム分割器分食むことを特徴とする震動補償装置
   。