JPS602B2 - 刈取収穫機における自動操向制御装置 - Google Patents
刈取収穫機における自動操向制御装置Info
- Publication number
- JPS602B2 JPS602B2 JP52086209A JP8620977A JPS602B2 JP S602 B2 JPS602 B2 JP S602B2 JP 52086209 A JP52086209 A JP 52086209A JP 8620977 A JP8620977 A JP 8620977A JP S602 B2 JPS602 B2 JP S602B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crops
- reaping
- steering control
- crop
- automatic steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、コンバインなどのように複数条の作物列を導
入して、それらを一括的に刈取収穫すべく構成してある
刈取収穫機で「特に、作物列に対する機体の横方向変位
量を無接触で検出し、その検出結果に基づいて機体を、
複数条の作物列を複数作物列導入経路内に導くように自
動操向制御すべく構成してある刈取収穫機における自動
操向制御装置に関し、その目的は、作物列に対する機体
の横方向変位量を検出するための検出装置を機体に対し
てコンパクトに取付けることができ、しかもト不当な操
向制御が行なわれない状態で適正良好な自動線向制御を
行なうことができるようにする点にある。
入して、それらを一括的に刈取収穫すべく構成してある
刈取収穫機で「特に、作物列に対する機体の横方向変位
量を無接触で検出し、その検出結果に基づいて機体を、
複数条の作物列を複数作物列導入経路内に導くように自
動操向制御すべく構成してある刈取収穫機における自動
操向制御装置に関し、その目的は、作物列に対する機体
の横方向変位量を検出するための検出装置を機体に対し
てコンパクトに取付けることができ、しかもト不当な操
向制御が行なわれない状態で適正良好な自動線向制御を
行なうことができるようにする点にある。
先ず「本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図はコンバインを示し、これは、脱穀装置４を搭載
しもかつ、左右一対のクローラ式走行装置５，５の駆動
を司るミッションケース６を取付けてある機体フレーム
の前方に「三条の楢立穀稗列をを導入してこれらを立姿
又はほぼ立姿まで引起し搬送する引起し装置８・・・と
、バリカン型の刈敬装置９ならびに、立姿又はほぼ立姿
で刈取られた穀稗を漸次横倒れ姿勢に姿勢変更し乍ら脱
穀フイードチェーン１０に搬送供繋合する縦搬送装置１
１等からなる刈取部１２を配設して構成されている。
しもかつ、左右一対のクローラ式走行装置５，５の駆動
を司るミッションケース６を取付けてある機体フレーム
の前方に「三条の楢立穀稗列をを導入してこれらを立姿
又はほぼ立姿まで引起し搬送する引起し装置８・・・と
、バリカン型の刈敬装置９ならびに、立姿又はほぼ立姿
で刈取られた穀稗を漸次横倒れ姿勢に姿勢変更し乍ら脱
穀フイードチェーン１０に搬送供繋合する縦搬送装置１
１等からなる刈取部１２を配設して構成されている。
そして、第２図に示すように、前記引起し装置８・・・
のうち、既刈地側に位置する引起し装置８の前側面に、
機体進行に伴って楯立穀稗群を左右に分草する分草臭１
３，１３・・・間に形成される穀稗導入経路Ａの前方に
向って電磁波を発信するとともに、楯立穀稗からの反射
波を受信する第一作物存否検出装置１と、既刈地側の分
草具１３内側分草案内面１３ａに沿って前方斜め外側方
に向って電磁波を発信し、かつ、楯立穀稗からの反射波
を受信する第二作物存否検出装置２とを近接配置し、こ
れら両検出装置１，２の検出結果に基づいて機体を、三
条の横立穀稗列を前記経路Ａ内に導くべく操向制御する
機構３を設けている。
のうち、既刈地側に位置する引起し装置８の前側面に、
機体進行に伴って楯立穀稗群を左右に分草する分草臭１
３，１３・・・間に形成される穀稗導入経路Ａの前方に
向って電磁波を発信するとともに、楯立穀稗からの反射
波を受信する第一作物存否検出装置１と、既刈地側の分
草具１３内側分草案内面１３ａに沿って前方斜め外側方
に向って電磁波を発信し、かつ、楯立穀稗からの反射波
を受信する第二作物存否検出装置２とを近接配置し、こ
れら両検出装置１，２の検出結果に基づいて機体を、三
条の横立穀稗列を前記経路Ａ内に導くべく操向制御する
機構３を設けている。
前記第一作物存否検出装置１は、第２図で示すように毅
稗導入経路Ａの前方に向って電磁波を発信する発信器Ｉ
Ａと棺立穀稗からの反射波を捕捉する受信器ＩＢとから
構成されており、また、第二作物存否検出装置２も、前
記の第一作物存否険出装置１と同様に、前方斜め外側方
に向って電磁波を発信する発信器２Ａと植立穀稗からの
反射波を浦促する受信器２Ｂとから構成されている。
稗導入経路Ａの前方に向って電磁波を発信する発信器Ｉ
Ａと棺立穀稗からの反射波を捕捉する受信器ＩＢとから
構成されており、また、第二作物存否検出装置２も、前
記の第一作物存否険出装置１と同様に、前方斜め外側方
に向って電磁波を発信する発信器２Ａと植立穀稗からの
反射波を浦促する受信器２Ｂとから構成されている。
前記操向制御機構３は、前記両検出装置１，２の検出結
果に基づいて前記ミッションケース６内に設けた操向ク
ラッチ３Ａ，３Ａを自動的に入切り作動させて、三条の
楯立穀稗列を前記導入経路Ａ内に導くべく操向制御する
、つまり、前記両検出装置１，２が共に楯立穀稗からの
反射波を捕促した場合には、機体を既刈地側に向かわせ
る方向に操向制御し、前記第一作物存否検出装置１のみ
が楠立殻稗からの反射波を瓶促した場合には、その機体
直進制御の状態を維持し、また、前言己第二作物存否検
出装置２のみが楯立穀稗からの反射波を瓶促した場合に
は、機体を既刈地側に向かわせる方向に操向制御し、前
記両検出装置１，２が共．に棺立穀稗からの反射波を捕
促しなかった場合には、機体を未刈地側に向かわせる方
向に操向制御すべ〈構成している。尚、前記両検出装置
１，２から発信される電磁波としては、レーザー光線、
赤外線、超音波、可視光線等があり、適宜選択使用する
と良い。
果に基づいて前記ミッションケース６内に設けた操向ク
ラッチ３Ａ，３Ａを自動的に入切り作動させて、三条の
楯立穀稗列を前記導入経路Ａ内に導くべく操向制御する
、つまり、前記両検出装置１，２が共に楯立穀稗からの
反射波を捕促した場合には、機体を既刈地側に向かわせ
る方向に操向制御し、前記第一作物存否検出装置１のみ
が楠立殻稗からの反射波を瓶促した場合には、その機体
直進制御の状態を維持し、また、前言己第二作物存否検
出装置２のみが楯立穀稗からの反射波を瓶促した場合に
は、機体を既刈地側に向かわせる方向に操向制御し、前
記両検出装置１，２が共．に棺立穀稗からの反射波を捕
促しなかった場合には、機体を未刈地側に向かわせる方
向に操向制御すべ〈構成している。尚、前記両検出装置
１，２から発信される電磁波としては、レーザー光線、
赤外線、超音波、可視光線等があり、適宜選択使用する
と良い。
以上要するに、本発明による刈取収穫機における自動操
向制御装置は、機体の横一側箇所に、複数作物列導入経
路Ａの前方に向かって電磁波を発信するとともに、作物
からの反射波を受信する第一作物存否検出装置１と、前
方斜め外側方に向かって電磁波を発信し、かつ、作物か
らの反射波を受信する第二作物存否検出装置２とを近接
配置し、これら両検出装置１，２の検出結果に基づいて
機体を、複数条の作物列を前記導入経路Ａ内に導くべく
操向制御する機構３を設けてあることを特徴とするもの
であるから「次の効果を奏するに至ったのである。即ち
、作物列に対する機体の横方向変位量を検出するための
前記両検出装置１，２のうち、一方の第一作物存否検出
装置１は複数作物列導入経路Ａの前方に向かって電磁波
を発信させ、他方の第二作物存否検出装置は前方斜め外
側方に向かって電磁波を発信させることによって、これ
ら両検出装置１，２を機体の一側箇所に近接配置するこ
とが可能で、二つの検出装置１，２を設置する割に、そ
の設置所要スペースを少なくできて「機体に対してコン
パクトにまとめた状態で取り付けることができ、保守、
点検および配線などが有利になる。
向制御装置は、機体の横一側箇所に、複数作物列導入経
路Ａの前方に向かって電磁波を発信するとともに、作物
からの反射波を受信する第一作物存否検出装置１と、前
方斜め外側方に向かって電磁波を発信し、かつ、作物か
らの反射波を受信する第二作物存否検出装置２とを近接
配置し、これら両検出装置１，２の検出結果に基づいて
機体を、複数条の作物列を前記導入経路Ａ内に導くべく
操向制御する機構３を設けてあることを特徴とするもの
であるから「次の効果を奏するに至ったのである。即ち
、作物列に対する機体の横方向変位量を検出するための
前記両検出装置１，２のうち、一方の第一作物存否検出
装置１は複数作物列導入経路Ａの前方に向かって電磁波
を発信させ、他方の第二作物存否検出装置は前方斜め外
側方に向かって電磁波を発信させることによって、これ
ら両検出装置１，２を機体の一側箇所に近接配置するこ
とが可能で、二つの検出装置１，２を設置する割に、そ
の設置所要スペースを少なくできて「機体に対してコン
パクトにまとめた状態で取り付けることができ、保守、
点検および配線などが有利になる。
しかも、前記第二作物存否検出装置２から前方斜め外側
方に向かって電磁を発信させることによって、検出対象
物である作物を壁の如く連続した状態で検出することが
できるので、作物列から一つの作物が外側方に突出位置
するような条件下での不当な操向制御による作物の損傷
「作業ロスなどをなくし「全体として適正、良好な自動
操向制御を行なうことができるに至った。
方に向かって電磁を発信させることによって、検出対象
物である作物を壁の如く連続した状態で検出することが
できるので、作物列から一つの作物が外側方に突出位置
するような条件下での不当な操向制御による作物の損傷
「作業ロスなどをなくし「全体として適正、良好な自動
操向制御を行なうことができるに至った。
図面は本発明に係る刈取収穫機における自動擬向制御装
置の実施の態様を例示し、第１図はコンバインの全体平
面図、第２図は要部の作動系統図である。 １……第一作物存否検出装置、２……第二作物存否検出
装置、３・・・・・・操向制御機構、Ａ・…・・複数作
物列導入経路。 第１図 第２図
置の実施の態様を例示し、第１図はコンバインの全体平
面図、第２図は要部の作動系統図である。 １……第一作物存否検出装置、２……第二作物存否検出
装置、３・・・・・・操向制御機構、Ａ・…・・複数作
物列導入経路。 第１図 第２図
Claims (1)
- １ 複数条の作物列を導入して、それらを一括的に刈取
収穫すべく構成してある刈取収穫機であって、機体の横
一側箇所に、複数作物列導入経路Ａの前方に向かって電
磁波を発信するとともに、作物からの反射波を受信する
第一作物存否検出装置１と、前方斜め外側方に向かって
電磁波を発信し、かつ、作物からの反射波を受信する第
二作物存否検出装置２とを近接配置し、これら両検出装
置１，２の検出結果に基づいて機体を、複数条の作物列
を前記導入経路Ａ内に導くべく操向制御する機構３を設
けてあることを特徴とする刈取収穫機における自動操向
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52086209A JPS602B2 (ja) | 1977-07-18 | 1977-07-18 | 刈取収穫機における自動操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52086209A JPS602B2 (ja) | 1977-07-18 | 1977-07-18 | 刈取収穫機における自動操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5420825A JPS5420825A (en) | 1979-02-16 |
| JPS602B2 true JPS602B2 (ja) | 1985-01-05 |
Family
ID=13880380
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP52086209A Expired JPS602B2 (ja) | 1977-07-18 | 1977-07-18 | 刈取収穫機における自動操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS602B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5813302A (ja) * | 1981-07-13 | 1983-01-25 | ヤンマー農機株式会社 | 自動操向制御装置を備えたコンバイン |
| JPS58135230U (ja) * | 1982-03-09 | 1983-09-12 | 株式会社クボタ | 刈取収穫機 |
-
1977
- 1977-07-18 JP JP52086209A patent/JPS602B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5420825A (en) | 1979-02-16 |
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