JPS6029289A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6029289A JPS6029289A JP13623083A JP13623083A JPS6029289A JP S6029289 A JPS6029289 A JP S6029289A JP 13623083 A JP13623083 A JP 13623083A JP 13623083 A JP13623083 A JP 13623083A JP S6029289 A JPS6029289 A JP S6029289A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- button
- keyboard
- display
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は産業用ロボット、特にプレスに有用なロボット
に関する。
に関する。
産業用ロボットは様々な分野に使用されているのは周知
の通りである。これら周知の産業川口ボットはその使用
目的に応じて様々なＯｆ動部分を有している。これら各
部の移動順序、移動方向、移動量等をあらかじめ教示し
ロボットに教え込んづ↓＋ローｋ ｋｒ １１１１仏セ
聾１ 盛合ロギ１．Ｌ由ｔダ１ンピュータを有し、外部
から操作できるようにされたキーボードにより教示する
とともに、運転を開始させるように構成されている。使
用者は操作マニュアルにしたがってロボットに教示し、
教示終了後運転開始ボタンを押すことにより、教示され
た通りに動作する。
の通りである。これら周知の産業川口ボットはその使用
目的に応じて様々なＯｆ動部分を有している。これら各
部の移動順序、移動方向、移動量等をあらかじめ教示し
ロボットに教え込んづ↓＋ローｋ ｋｒ １１１１仏セ
聾１ 盛合ロギ１．Ｌ由ｔダ１ンピュータを有し、外部
から操作できるようにされたキーボードにより教示する
とともに、運転を開始させるように構成されている。使
用者は操作マニュアルにしたがってロボットに教示し、
教示終了後運転開始ボタンを押すことにより、教示され
た通りに動作する。
従来のロボットは上記キーボードはロボットと一体とな
り、ロボットに接して所定の位置で教示しなければなら
ないので、場所によっては作業者から死角になり、ロボ
ットの各部の移動位置を確認するのに困難が伴なう場合
があった。
り、ロボットに接して所定の位置で教示しなければなら
ないので、場所によっては作業者から死角になり、ロボ
ットの各部の移動位置を確認するのに困難が伴なう場合
があった。
また、キーボードの移動方向を示すボタンによって各部
を移動させて所望の位置を記憶させているが、このキー
ボードのボタンによる移動では必ず１軸の移動を順次繰
り代えして所定の位置に移動させなければならず、２軸
回時に移動させるというようなことはできない。また、
位置決めは正確に行わなければならないが、ボタン操作
による移動は寸動により行わなければならず、正確な位
置に設定することは困難であった。
を移動させて所望の位置を記憶させているが、このキー
ボードのボタンによる移動では必ず１軸の移動を順次繰
り代えして所定の位置に移動させなければならず、２軸
回時に移動させるというようなことはできない。また、
位置決めは正確に行わなければならないが、ボタン操作
による移動は寸動により行わなければならず、正確な位
置に設定することは困難であった。
さらに、作業者は操作マニュアルにしたがって所定の順
序で教示しなければならないが、熟練していない者にと
っては手順を間違うことかあ＝Ａというような欠点を有
していた。
序で教示しなければならないが、熟練していない者にと
っては手順を間違うことかあ＝Ａというような欠点を有
していた。
本発明はこのような欠点をなくすことを目的とするもの
であり、熟練を要せずに誰でも簡単に、かつ迅速に教示
させることのできる産業用ロボットを提供することを目
的とする。
であり、熟練を要せずに誰でも簡単に、かつ迅速に教示
させることのできる産業用ロボットを提供することを目
的とする。
そのため、本発明は実際に決められた通りに運動するロ
ボット本体とこれを制御するキーボードを有する制御部
とを別体とし：これらをコードで連結するようにし、こ
の制御部にキーボード以外に各部を移動させるだめのパ
ルスを発生させるつまみを設け、かつ、制御部に操作の
手順を文字で支持する表示部を設けるようにしたもので
ある。
ボット本体とこれを制御するキーボードを有する制御部
とを別体とし：これらをコードで連結するようにし、こ
の制御部にキーボード以外に各部を移動させるだめのパ
ルスを発生させるつまみを設け、かつ、制御部に操作の
手順を文字で支持する表示部を設けるようにしたもので
ある。
以下１図示の実施例について説明する。
第１図は本実施例に係るロボットの概略図であり、ロボ
ット本体ｌと制御部２とからなり、これらがコード３で
連結されている。図においては制御部２は大きい比率で
描かれており、実際には片手で持つことができ、不使用
時には本体ｌの外装ケース４の側部に掛ておくことがで
きるようになっている。本体ｌは図示のように、外装ケ
ース４とこれに対して昇降、旋回自在に取り付けられた
支持シャフト５と、この支持シャフト５に取り伺けられ
たケース６に摺動自在に取り付けられたアーム７と、こ
のアーム７に対して旋回及び揺動自在に取り付けられた
ワークを把持するリスト８とによって構成されている。
ット本体ｌと制御部２とからなり、これらがコード３で
連結されている。図においては制御部２は大きい比率で
描かれており、実際には片手で持つことができ、不使用
時には本体ｌの外装ケース４の側部に掛ておくことがで
きるようになっている。本体ｌは図示のように、外装ケ
ース４とこれに対して昇降、旋回自在に取り付けられた
支持シャフト５と、この支持シャフト５に取り伺けられ
たケース６に摺動自在に取り付けられたアーム７と、こ
のアーム７に対して旋回及び揺動自在に取り付けられた
ワークを把持するリスト８とによって構成されている。
一方、制御部２にはキーボード９と、表示部１０と、リ
スト旋回用つまみ１１と、アーム７摺動用つまみ１２と
、ケース６上下動用つまみ１３と、非常停止用ボタン１
４と、リセット用ボタン１５とを有している。前記各つ
まみ１１．１２．１３、にはパルス発生器が取り付けら
れており、夫々のつまみを回転させることにより本体ｌ
内の、支持シャフト５、アーム７及びリスト８を駆動さ
せる駆動部１６（第２図）にパルスを送り、これらを駆
動させるようになっている。本体ｌには全体を制御する
ホス）ＣＰＵ１７、ＲＯＭ１８、及びＲＡＭ１９を有す
る一方、制御部２にも制御部ＣＰＵ２０を有し、キーボ
ード９、制御部ＣＰＵ２０と本体１のホス）ＣＰＵ１７
、ＲＡＭ１９と夫々ドライバ２１゜２２を介して接続さ
れている。制御部ＣＰＵ２０の出力はドライバ２３を介
して表示部１０に接続されている。この表示部ｌＯは２
０桁ドー／ トキャラクターディスプレイであり、制御
部ＣＰＵの出力により、片仮名で表示するように構成さ
れている。
スト旋回用つまみ１１と、アーム７摺動用つまみ１２と
、ケース６上下動用つまみ１３と、非常停止用ボタン１
４と、リセット用ボタン１５とを有している。前記各つ
まみ１１．１２．１３、にはパルス発生器が取り付けら
れており、夫々のつまみを回転させることにより本体ｌ
内の、支持シャフト５、アーム７及びリスト８を駆動さ
せる駆動部１６（第２図）にパルスを送り、これらを駆
動させるようになっている。本体ｌには全体を制御する
ホス）ＣＰＵ１７、ＲＯＭ１８、及びＲＡＭ１９を有す
る一方、制御部２にも制御部ＣＰＵ２０を有し、キーボ
ード９、制御部ＣＰＵ２０と本体１のホス）ＣＰＵ１７
、ＲＡＭ１９と夫々ドライバ２１゜２２を介して接続さ
れている。制御部ＣＰＵ２０の出力はドライバ２３を介
して表示部１０に接続されている。この表示部ｌＯは２
０桁ドー／ トキャラクターディスプレイであり、制御
部ＣＰＵの出力により、片仮名で表示するように構成さ
れている。
これらの動作を第３図のフローチャートに基すいて説明
する。まず最初に各ＣＰＵは初期セットされる。ホスト
ＣＰＵがＲＯＭ１８のデータにより 「シュドウニセヨ
」の表示コードを読出し制御部ＣＰＵへ転送する。この
転送に応じて制御部ＣＰＵではドツトマトリックス表示
データに変換し、かな文字で表示部１０に同様の表示を
行う。
する。まず最初に各ＣＰＵは初期セットされる。ホスト
ＣＰＵがＲＯＭ１８のデータにより 「シュドウニセヨ
」の表示コードを読出し制御部ＣＰＵへ転送する。この
転送に応じて制御部ＣＰＵではドツトマトリックス表示
データに変換し、かな文字で表示部１０に同様の表示を
行う。
次に、ホス）ＣＰＵではキーボードのスキャンを開始す
る。このスキャンはキーボード９に設けられている手動
ボタンを押すまで継続される。手動ボタンが押されると
ＲＯＭ１８データから１シユトウニテゲンテンフツキセ
ヨＪの表示コードが読出され、制御部ＣＰＵへ転送され
る。この転送によって同様に制御部ＣＰＵで表示データ
に変換し、表示部１０に上記の通り表示される。、ホス
トＣＰＵではキーボードのスキャンが再開される。
る。このスキャンはキーボード９に設けられている手動
ボタンを押すまで継続される。手動ボタンが押されると
ＲＯＭ１８データから１シユトウニテゲンテンフツキセ
ヨＪの表示コードが読出され、制御部ＣＰＵへ転送され
る。この転送によって同様に制御部ＣＰＵで表示データ
に変換し、表示部１０に上記の通り表示される。、ホス
トＣＰＵではキーボードのスキャンが再開される。
以下キーボード操作の際のスキャンについては省略する
。キーボード中の支持シャフト５を下げるための下ボタ
ンを押すと、本体ｌ内に設けられた油圧アクチェータが
駆動しロボット原点位置に戻る。ロボットが原点に戻る
とホストｃＰＵはＲＯＭから１キオクバンチヲシテイセ
ヨ」のコードを読出し、制御部ＣＰＵへ転送し、前述同
様にこれを表示する。キーボード中のプログラム指定と
表示されたボタンを押すと、ＲＯＭから「キオクバンチ
セッｉ・カンリョウ」、「ソウサセンタクセヨ」の表示
コードが読出され制御部ＣＰＵへ転送される。これが表
示部に表示される。そこで、示ボタンを押す。これに伴
ない、ホストＣＰＵはＲＯＭから１キヨウジＯＫスンド
ウセンタクセヨ」の表示コードを読出し、制御部ＣＰＵ
へ転送する。表示部にはこのまま表示される。ここで再
び手動ボタンを押すとホストＣＰＵはＲＯＭから教示番
地１１ＡＤＲ３＝４１００− Ｊ の表示コードを読出
し制御部ＣＰＵへ転送して、それを表示させる。ここで
ロボットの各部を移動させるためのボタンを押すと押さ
れたボタンに対応するものが押されている間移動する。
。キーボード中の支持シャフト５を下げるための下ボタ
ンを押すと、本体ｌ内に設けられた油圧アクチェータが
駆動しロボット原点位置に戻る。ロボットが原点に戻る
とホストｃＰＵはＲＯＭから１キオクバンチヲシテイセ
ヨ」のコードを読出し、制御部ＣＰＵへ転送し、前述同
様にこれを表示する。キーボード中のプログラム指定と
表示されたボタンを押すと、ＲＯＭから「キオクバンチ
セッｉ・カンリョウ」、「ソウサセンタクセヨ」の表示
コードが読出され制御部ＣＰＵへ転送される。これが表
示部に表示される。そこで、示ボタンを押す。これに伴
ない、ホストＣＰＵはＲＯＭから１キヨウジＯＫスンド
ウセンタクセヨ」の表示コードを読出し、制御部ＣＰＵ
へ転送する。表示部にはこのまま表示される。ここで再
び手動ボタンを押すとホストＣＰＵはＲＯＭから教示番
地１１ＡＤＲ３＝４１００− Ｊ の表示コードを読出
し制御部ＣＰＵへ転送して、それを表示させる。ここで
ロボットの各部を移動させるためのボタンを押すと押さ
れたボタンに対応するものが押されている間移動する。
今、支持シャフト５を」二昇させる上ボタンを押してい
るものとする。所定の位置まで上昇したときにボタンを
離す。ここで再び、教示ボタンを押すと、「くドウサキ
オク〉ウケツケカノウｊの表示コードを制御部ＣＰＵへ
転送し、表示させる。さらに再び、上ボタンを押すとホ
ストＣＰＵはＦＡＤＲ３＝４１００−ＵＰ／ＤＯＷＮｊ
の表示コードを制御部ＣＰＵへ転送し、表示部ｌＯに表
示すると同時に、支持シャフト５の上昇データをＲＡＭ
１９にストアーする。同様のことを他のアーム７、リス
ト８についても行い、夫々の移動データをストアーする
。最後に教示終了ボタンを押す。このボタンにより、
ｆｆＡＤＲ３＝４１０６−ＴＥＡＣＨＩＮＧ」が表示さ
れ教示が終了したことを知らせる。
るものとする。所定の位置まで上昇したときにボタンを
離す。ここで再び、教示ボタンを押すと、「くドウサキ
オク〉ウケツケカノウｊの表示コードを制御部ＣＰＵへ
転送し、表示させる。さらに再び、上ボタンを押すとホ
ストＣＰＵはＦＡＤＲ３＝４１００−ＵＰ／ＤＯＷＮｊ
の表示コードを制御部ＣＰＵへ転送し、表示部ｌＯに表
示すると同時に、支持シャフト５の上昇データをＲＡＭ
１９にストアーする。同様のことを他のアーム７、リス
ト８についても行い、夫々の移動データをストアーする
。最後に教示終了ボタンを押す。このボタンにより、
ｆｆＡＤＲ３＝４１０６−ＴＥＡＣＨＩＮＧ」が表示さ
れ教示が終了したことを知らせる。
上記説明においてはロボットの各部を移動させるのにキ
ーボード９の夫々のボタンを押すようにしたが、本実施
例の場合対応するつまみ１１．１２．１３を回して各部
を移動させてもよい。また、ボタンによりある程度移動
させて、微調整をつまみの回転によって行ってもよい。
ーボード９の夫々のボタンを押すようにしたが、本実施
例の場合対応するつまみ１１．１２．１３を回して各部
を移動させてもよい。また、ボタンによりある程度移動
させて、微調整をつまみの回転によって行ってもよい。
つまみによる移動の場合は同時に２つ回転させ、２軸を
同時に移動させることも可能である。
同時に移動させることも可能である。
教示終了後ロボットを動作させるときには、キーボード
内のリセットボタンを押すと、ホストＣＰＵはＲＯＭか
ら「ソウサセンタクセヨ」の表示を読出し、制御部ＣＰ
Ｕへ転送してこれを表示させる。そこで、リピート運転
の際には、キーボードのリピートボタンを押すとＲＯＭ
から「ウンテンジュンビカンリョウ？ｊが読出され、制
御部ＣＰＵへ転送して表示する。準備が完了している場
合は再びリピートボタンを押すと同様にして「リピー）
ＯＫｊが表示され、リピート運転が行われる。すなわち
、ロボットは教示された２点間の往復動作を継続する。
内のリセットボタンを押すと、ホストＣＰＵはＲＯＭか
ら「ソウサセンタクセヨ」の表示を読出し、制御部ＣＰ
Ｕへ転送してこれを表示させる。そこで、リピート運転
の際には、キーボードのリピートボタンを押すとＲＯＭ
から「ウンテンジュンビカンリョウ？ｊが読出され、制
御部ＣＰＵへ転送して表示する。準備が完了している場
合は再びリピートボタンを押すと同様にして「リピー）
ＯＫｊが表示され、リピート運転が行われる。すなわち
、ロボットは教示された２点間の往復動作を継続する。
以上のように、本発明によれば、ロボット本体と制御部
とを分離させ、これらをコードで連結しているので、作
業者は教示の際、特定の位置に縛られることなく制御部
を持って停止させるべき位置に近づいて良く見ることが
できるので、正確に位置決めすることができる。
とを分離させ、これらをコードで連結しているので、作
業者は教示の際、特定の位置に縛られることなく制御部
を持って停止させるべき位置に近づいて良く見ることが
できるので、正確に位置決めすることができる。
また、キーボードとは別にロボットの各部を移動させる
ためのつまみを設けて、このつまみで移動させるように
してので、２軸回時に位置決めすることができ教示作業
を能率良く行うことができる。
ためのつまみを設けて、このつまみで移動させるように
してので、２軸回時に位置決めすることができ教示作業
を能率良く行うことができる。
さらに、表示部に次に行うべき操作を表示部に文字によ
いり表示するようにしたので、熟練を要せず、δ１［に
でも簡単に操作することができる。
いり表示するようにしたので、熟練を要せず、δ１［に
でも簡単に操作することができる。
第１図は本発明実施例の全体の概略図、第２図は電気的
回路のブロック図、第３図はその動作フローチャート。 ｌ：ロボット本体、２二制御部、３：コード、９：キー
ボード、ｌＯ：表示部、１１．１２．１３：つまみ。 特許出願人 アイダエンジニアリング株式会社代理人
弁 理 士 中 山 清 （ほか１名） 第３図 ホストＣＰｔＪ７０−チＶ−ト 刊岬部ＣρＵフ口−チｒ−ト 手続補正書（方式） １ 事件の表示 昭和５８年特許願第１３６２３０号 ２ 発明の名称 産業用ロボット ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 神奈川県相模原市大山町２番１０号名称 アイダ
エンジニアリング株式会社代表取締役 会１）啓之助 ４代理人 住所 東京都千代田区麹町４丁目１番地昭和５８年１１
月８日（発送日 昭和５８年１１月２９日）６ 補正の
対象 図 面 ７ 補正の内容 全４葉からなる第３図を別紙朱書のように、第第３図 ボストＣＰＵフローチャート 刊岬部ｃｐｕフローチｖ−１〜
回路のブロック図、第３図はその動作フローチャート。 ｌ：ロボット本体、２二制御部、３：コード、９：キー
ボード、ｌＯ：表示部、１１．１２．１３：つまみ。 特許出願人 アイダエンジニアリング株式会社代理人
弁 理 士 中 山 清 （ほか１名） 第３図 ホストＣＰｔＪ７０−チＶ−ト 刊岬部ＣρＵフ口−チｒ−ト 手続補正書（方式） １ 事件の表示 昭和５８年特許願第１３６２３０号 ２ 発明の名称 産業用ロボット ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 神奈川県相模原市大山町２番１０号名称 アイダ
エンジニアリング株式会社代表取締役 会１）啓之助 ４代理人 住所 東京都千代田区麹町４丁目１番地昭和５８年１１
月８日（発送日 昭和５８年１１月２９日）６ 補正の
対象 図 面 ７ 補正の内容 全４葉からなる第３図を別紙朱書のように、第第３図 ボストＣＰＵフローチャート 刊岬部ｃｐｕフローチｖ−１〜
Claims (1)
- 作業をするロボット本体と、これを動作させ及びこれに
教示する制御部とを別体とし、該制御部に動作制御及び
教示のためのキーボード、教示の際のロボット本体各部
を移動させる移動用つまみ、及び運転又は教示の際次に
操作すべき事項を文字で指示する表示部を有する゛こと
を特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13623083A JPS6029289A (ja) | 1983-07-26 | 1983-07-26 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13623083A JPS6029289A (ja) | 1983-07-26 | 1983-07-26 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6029289A true JPS6029289A (ja) | 1985-02-14 |
Family
ID=15170324
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13623083A Pending JPS6029289A (ja) | 1983-07-26 | 1983-07-26 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6029289A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0191907U (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-16 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57147713A (en) * | 1981-03-09 | 1982-09-11 | Mitsubishi Electric Corp | Controller for welding robot |
-
1983
- 1983-07-26 JP JP13623083A patent/JPS6029289A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57147713A (en) * | 1981-03-09 | 1982-09-11 | Mitsubishi Electric Corp | Controller for welding robot |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0191907U (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-16 |
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