JPS60263761A - ロ−プ駆動装置 - Google Patents
ロ−プ駆動装置Info
- Publication number
- JPS60263761A JPS60263761A JP59120020A JP12002084A JPS60263761A JP S60263761 A JPS60263761 A JP S60263761A JP 59120020 A JP59120020 A JP 59120020A JP 12002084 A JP12002084 A JP 12002084A JP S60263761 A JPS60263761 A JP S60263761A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rope
- pulley
- pulleys
- lead
- life
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H19/00—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
- F16H19/001—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for conveying reciprocating or limited rotary motion
- F16H19/003—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for conveying reciprocating or limited rotary motion comprising a flexible member
- F16H19/005—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for conveying reciprocating or limited rotary motion comprising a flexible member for conveying oscillating or limited rotary motion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はＣＶロボットに応用できるロープ駆動装置に関
するものである。
するものである。
（従来技術）
軽量、小形で、かつアームが細身で高速を要求されるマ
ニピュレータでは、アームの根元にモータ等の駆動装置
を集中したロープ駆動方式とならざるを膏ない。更にモ
ータ等をおさめたドライブユニットも小形化を要求され
るため、ロープはリード付プーリで、かつ異径プーリ間
に張らざるを得ない。
ニピュレータでは、アームの根元にモータ等の駆動装置
を集中したロープ駆動方式とならざるを膏ない。更にモ
ータ等をおさめたドライブユニットも小形化を要求され
るため、ロープはリード付プーリで、かつ異径プーリ間
に張らざるを得ない。
しかしこのとき工夫しないと、必要ロープ長が変動する
ため、駆動に要するロープカは、本来必要な駆動力の他
、ロープ長変動に伴う応力（＝力）が発生し、ロープ寿
命の低下と、使用している軸のベアリング寿命の低下を
来たす欠点があった。
ため、駆動に要するロープカは、本来必要な駆動力の他
、ロープ長変動に伴う応力（＝力）が発生し、ロープ寿
命の低下と、使用している軸のベアリング寿命の低下を
来たす欠点があった。
従来は極端な小形化と同時に、アームのストロークの拡
大の要求がなかったため、プーリはリードなしであり、
従って前記の不具合は発生しなかった。
大の要求がなかったため、プーリはリードなしであり、
従って前記の不具合は発生しなかった。
（発明が解決しようとする問題点）
本発明はロープ駆動装置におけるロープ寿命の低下と、
軸ベアリング寿命の低下を防止することを目的とするも
のである。
軸ベアリング寿命の低下を防止することを目的とするも
のである。
（問題点を解決するための手段）
・この目的を達成するために本発明は、リード溝付異径
プーリ間でプーリ径に応じてリードを変え、同プーリ間
でのロープ長変動をなくすようにした構成としたもので
ある。
プーリ間でプーリ径に応じてリードを変え、同プーリ間
でのロープ長変動をなくすようにした構成としたもので
ある。
（作用）
さて前記構成において、異径プーリの一方が回転すると
、他方も同方向に回転する。この時ローブが両プーリよ
り離れる位置は、同ブーりの軸心方向に移動するが、し
１−プの両ブーりより離れている部分は、単に平行移動
するのみである。従って異ｉ￥プーリ間に張られたロー
プの全長は、両プ、−りの回転が伴っても不変である。
、他方も同方向に回転する。この時ローブが両プーリよ
り離れる位置は、同ブーりの軸心方向に移動するが、し
１−プの両ブーりより離れている部分は、単に平行移動
するのみである。従って異ｉ￥プーリ間に張られたロー
プの全長は、両プ、−りの回転が伴っても不変である。
（実施例）
以下本発明の実施例を図面について説明すると、第１図
〜第３図は本発明の実施例を示す。先ず第１、第２図に
おいて、１は例えばモータ軸等のり動軸、２は例えばア
ーム駆動のための中間軸等の被駆動軸であり、何れも図
示しないヘアリングを介して軸支されている。
〜第３図は本発明の実施例を示す。先ず第１、第２図に
おいて、１は例えばモータ軸等のり動軸、２は例えばア
ーム駆動のための中間軸等の被駆動軸であり、何れも図
示しないヘアリングを介して軸支されている。
３は駆動プーリで、駆動軸ｌに固定されるとＪ（に、左
リードのロープ５用のａ３ａと、ロープ端末金具６ａの
固定溝３ｂを有する。また４は被駆動ブーりで、被駆動
軸２に固定されると共に、左リートのロープ５用の溝４
ａと、ロープ端末金具６ｂの固定溝４ｂををする。
リードのロープ５用のａ３ａと、ロープ端末金具６ａの
固定溝３ｂを有する。また４は被駆動ブーりで、被駆動
軸２に固定されると共に、左リートのロープ５用の溝４
ａと、ロープ端末金具６ｂの固定溝４ｂををする。
但し、リードし３、Ｌ４及びロープ平均直径Ｄ３、Ｄ４
は次の関係を有する。
は次の関係を有する。
Ｌｓ ／ Ｄ３ ＝ Ｉ−４／ Ｄｌ −−−−（１１
ここで Ｌｓはプーリ３のリート、 Ｌ４はプーリ４のリード、 Ｄ３はプーリ３のロープ５の平均直径、Ｄ４はプーリ４
のロープ５の平均直径である。
ここで Ｌｓはプーリ３のリート、 Ｌ４はプーリ４のリード、 Ｄ３はプーリ３のロープ５の平均直径、Ｄ４はプーリ４
のロープ５の平均直径である。
なお、ロープ駆動であるため、正転用、逆転用のロープ
は別々にいるが、プーリ３．４を正転用とすれば逆転用
はこれらのロープ３．４に積み重ねればよいので、ここ
ではその説明は省略する。
は別々にいるが、プーリ３．４を正転用とすれば逆転用
はこれらのロープ３．４に積み重ねればよいので、ここ
ではその説明は省略する。
次に以上の如く構成された実施例について作用を説明す
ると、プーリ３が第２図の矢印の如く時計方向に回ると
、プーリ４も第２図の矢印方向の同方向に回る。このと
きロープ５がプーリ３．４より離れる位置はブーＩＪ
３．４の軸心方向に移動するが、前記（１）式の関係を
有するので、ロープ５のプーリ３．４より離れている部
分は単に平行移動するのみである。即ち、異径のブー’
Ｊ ３．４間に張られたロープ５の全長は、プーリ３．
４の回転が伴っても不変である。
ると、プーリ３が第２図の矢印の如く時計方向に回ると
、プーリ４も第２図の矢印方向の同方向に回る。このと
きロープ５がプーリ３．４より離れる位置はブーＩＪ
３．４の軸心方向に移動するが、前記（１）式の関係を
有するので、ロープ５のプーリ３．４より離れている部
分は単に平行移動するのみである。即ち、異径のブー’
Ｊ ３．４間に張られたロープ５の全長は、プーリ３．
４の回転が伴っても不変である。
第３図はロープをたすき掛けにしないと、ロープと他の
プーリが干渉するような場合に用いられる実施例である
。ロープ駆動の装置に於いては、多数の軸を集積して、
小形化する場合、ロープを第３図の如くたすき掛けにす
る必要があるので、この場合圧いにリードを逆にすれば
、前記の構造がそのまま生かせる。
プーリが干渉するような場合に用いられる実施例である
。ロープ駆動の装置に於いては、多数の軸を集積して、
小形化する場合、ロープを第３図の如くたすき掛けにす
る必要があるので、この場合圧いにリードを逆にすれば
、前記の構造がそのまま生かせる。
（発明の効果）
以上詳細に説明した如く本発明は構成されており、必要
とするロープ長さが変らないので、駆動に必要なロープ
張力以外にロープには力は加わらない。従ってロープ寿
命、プーリ軸を軸支しているベアリング等の寿命をのば
すことが出来る。即ち、全体として小形化を図ることが
できる。更にロープ張力が駆動に必要な力以外発生しな
いので、ハイラテラル（カフィードハック）制御に於い
て力感覚の精度が向上し、よりよい作業性能が得られる
。
とするロープ長さが変らないので、駆動に必要なロープ
張力以外にロープには力は加わらない。従ってロープ寿
命、プーリ軸を軸支しているベアリング等の寿命をのば
すことが出来る。即ち、全体として小形化を図ることが
できる。更にロープ張力が駆動に必要な力以外発生しな
いので、ハイラテラル（カフィードハック）制御に於い
て力感覚の精度が向上し、よりよい作業性能が得られる
。
第１図は本発明の実施例を示すロープ駆動装置の平面図
、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図は他の実施例
を示すロープ駆動装置の側面図である。 図の主要部分の説明 １−駆動軸 ２−被駆動軸 ３−駆動プーリ ４−被駆動プーリ ３ａ、４ａ−・固定溝 ５−ロープ ６ａ、６ｂ−一ロープ端末金具 特許出願人 三菱重工業株式会社 第１図 ｔα 第２図
、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図は他の実施例
を示すロープ駆動装置の側面図である。 図の主要部分の説明 １−駆動軸 ２−被駆動軸 ３−駆動プーリ ４−被駆動プーリ ３ａ、４ａ−・固定溝 ５−ロープ ６ａ、６ｂ−一ロープ端末金具 特許出願人 三菱重工業株式会社 第１図 ｔα 第２図
Claims (1)
- リード溝付異径ブーり間でプーリ径に応じてリードを変
えることにより、同プ・−リ間でのロープ長変動をなく
すことを特、徴とするロープ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59120020A JPS60263761A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | ロ−プ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59120020A JPS60263761A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | ロ−プ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60263761A true JPS60263761A (ja) | 1985-12-27 |
Family
ID=14775918
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59120020A Pending JPS60263761A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | ロ−プ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60263761A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0253589A (ja) * | 1988-08-18 | 1990-02-22 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | 多関節ロボットのアーム駆動装置 |
| KR100440512B1 (ko) * | 2002-10-22 | 2004-07-19 | 한국과학기술연구원 | 상대 회전하는 회전체를 구비한 와이어 동력전달장치 및이런 동력전달장치의 와이어 장력을 조절하는 와이어장력조절장치와 그 장력조절방법 |
| KR100440513B1 (ko) * | 2002-10-18 | 2004-07-19 | 한국과학기술연구원 | 유성기어의 동적특성을 갖는 와이어 동력전달장치 |
| GB2435315A (en) * | 2006-02-15 | 2007-08-22 | Thales Holdings Uk Plc | Rotary to linear transmission comprising a pulley differential system |
| JP2008531931A (ja) * | 2005-02-11 | 2008-08-14 | フォース ディメンション エス．エイ．アール．エル． | 運動伝達装置およびその構成部品 |
| CN102200179A (zh) * | 2010-03-23 | 2011-09-28 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 减速机构 |
| WO2012160044A1 (de) * | 2011-05-24 | 2012-11-29 | Zf Lenksysteme Gmbh | Elektrische servolenkung |
| EP4353991A1 (de) * | 2022-10-11 | 2024-04-17 | Neura Robotics GmbH | Getriebeanordnung sowie roboter mit einer getriebeanordnung |
-
1984
- 1984-06-13 JP JP59120020A patent/JPS60263761A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0253589A (ja) * | 1988-08-18 | 1990-02-22 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | 多関節ロボットのアーム駆動装置 |
| KR100440513B1 (ko) * | 2002-10-18 | 2004-07-19 | 한국과학기술연구원 | 유성기어의 동적특성을 갖는 와이어 동력전달장치 |
| KR100440512B1 (ko) * | 2002-10-22 | 2004-07-19 | 한국과학기술연구원 | 상대 회전하는 회전체를 구비한 와이어 동력전달장치 및이런 동력전달장치의 와이어 장력을 조절하는 와이어장력조절장치와 그 장력조절방법 |
| JP2008531931A (ja) * | 2005-02-11 | 2008-08-14 | フォース ディメンション エス．エイ．アール．エル． | 運動伝達装置およびその構成部品 |
| GB2435315A (en) * | 2006-02-15 | 2007-08-22 | Thales Holdings Uk Plc | Rotary to linear transmission comprising a pulley differential system |
| GB2435315B (en) * | 2006-02-15 | 2010-10-06 | Thales Holdings Uk Plc | Rotary to linear transmission |
| CN102200179A (zh) * | 2010-03-23 | 2011-09-28 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 减速机构 |
| WO2012160044A1 (de) * | 2011-05-24 | 2012-11-29 | Zf Lenksysteme Gmbh | Elektrische servolenkung |
| EP4353991A1 (de) * | 2022-10-11 | 2024-04-17 | Neura Robotics GmbH | Getriebeanordnung sowie roboter mit einer getriebeanordnung |
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