JPS60262201A - 産業用ロボツトの動作範囲設定装置 - Google Patents
産業用ロボツトの動作範囲設定装置Info
- Publication number
- JPS60262201A JPS60262201A JP11850584A JP11850584A JPS60262201A JP S60262201 A JPS60262201 A JP S60262201A JP 11850584 A JP11850584 A JP 11850584A JP 11850584 A JP11850584 A JP 11850584A JP S60262201 A JPS60262201 A JP S60262201A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- voltage
- divider
- output side
- drive source
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34466—Bad circuits, watchdog, alarm, indication
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、産業用ロボットの異常動作を防止す“る動作
範囲設定装置に関するものである。
範囲設定装置に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来より産業用ロボットの動作範囲を設定する手段とし
てはリミットスイッチが用い′られている。
てはリミットスイッチが用い′られている。
このようなリミットスイッチによシ動作範囲を設定する
方法の欠点は、機械的構造によってＩＪ ミツトスイッ
チの取付位置が制約され動作範囲の変更が行い難いこと
にある。これに対して動作範囲の設定を抵抗分割器と電
圧比較器とで行う方法は取付位置の制約がなく、比較用
電圧の変更によって動作範囲を容易に変更することがで
きるが、抵抗分割器の分割出力と比較器入力間の配線の
断線を検知することができない欠点があり、異常動作を
防止する動作範囲設定装置として使用するには信頼性が
低い。
方法の欠点は、機械的構造によってＩＪ ミツトスイッ
チの取付位置が制約され動作範囲の変更が行い難いこと
にある。これに対して動作範囲の設定を抵抗分割器と電
圧比較器とで行う方法は取付位置の制約がなく、比較用
電圧の変更によって動作範囲を容易に変更することがで
きるが、抵抗分割器の分割出力と比較器入力間の配線の
断線を検知することができない欠点があり、異常動作を
防止する動作範囲設定装置として使用するには信頼性が
低い。
発明の目的
本発明は、抵抗分割器と電圧比較器による方法の欠点を
解消し配線が断線した場合には駆動源を切って腕部の動
作を停止させる安全な動作範囲設定装置を提供するもの
である。
解消し配線が断線した場合には駆動源を切って腕部の動
作を停止させる安全な動作範囲設定装置を提供するもの
である。
発明の構成
そのための構成として本発明は、モ幣日門甲側咳シ一一
腕部の動作によって出力が変化する抵抗分割器と、比較
電圧発生用可変抵抗と、一方の入力端子に前記比較電圧
発生用可変抵抗の出力側を接続し他方の入力端子に前記
抵抗分割器の出力側を基準アースとの間に固定抵抗を挿
入して接続した電圧比較器と、前記電圧比較器の出力で
駆動される産業用ロボットの駆動源切断手段とを備え、
前記抵抗分割器へのバイアス供給用配線と出力配線に断
線が生じた場合に前記駆動源切断手段を動作させるよう
にしたものである。
腕部の動作によって出力が変化する抵抗分割器と、比較
電圧発生用可変抵抗と、一方の入力端子に前記比較電圧
発生用可変抵抗の出力側を接続し他方の入力端子に前記
抵抗分割器の出力側を基準アースとの間に固定抵抗を挿
入して接続した電圧比較器と、前記電圧比較器の出力で
駆動される産業用ロボットの駆動源切断手段とを備え、
前記抵抗分割器へのバイアス供給用配線と出力配線に断
線が生じた場合に前記駆動源切断手段を動作させるよう
にしたものである。
々に
実施例の説明
以下本発明の一実施例について図面とともに説明する。
第１図は産業用ロボットの各関節の動作範囲の制限を示
すものである。１は最も外側の機械的動作限界を示すも
のであり、通常ある腕が他の腕と緩衝材を介して接触す
るため動作できなくなる限界を示す。２は独立した電気
回路による動作限界を示すものであり、１の機械的動作
限界に至る前に駆動源を切り、腕部の動作を停止させる
ものである。３はソフトウェアによって制限される動作
限界を示すものであり、ロボットの位置制御系の回路と
ソフトウェア処理が腕部の動作を停止させる。
すものである。１は最も外側の機械的動作限界を示すも
のであり、通常ある腕が他の腕と緩衝材を介して接触す
るため動作できなくなる限界を示す。２は独立した電気
回路による動作限界を示すものであり、１の機械的動作
限界に至る前に駆動源を切り、腕部の動作を停止させる
ものである。３はソフトウェアによって制限される動作
限界を示すものであり、ロボットの位置制御系の回路と
ソフトウェア処理が腕部の動作を停止させる。
第２図は腕部の動作量と抵抗分割器の出力電圧の関係を
示したものであり、θ１から０２が第１図の２で示され
る動作範囲に対応する。すなわち、抵抗分割器のバイア
ス電圧をＶＢとすると、■１が下側動作限界θ１ に、
■２が上側動作限界θ２にそれぞれ対応する。
示したものであり、θ１から０２が第１図の２で示され
る動作範囲に対応する。すなわち、抵抗分割器のバイア
ス電圧をＶＢとすると、■１が下側動作限界θ１ に、
■２が上側動作限界θ２にそれぞれ対応する。
第３図、第４図、第５図は本発明の動作原理を承ると出
力電圧■はＶＢ となる。７の断線によって出力電圧■
は０となる。８の断線の場合は固定抵抗５の効果によっ
て○となる。このため出力電圧が■。から■２ の間に
ない場合は駆動源を切断することにより断線が発生した
場合、ロボットの動作を停止させることができる。
力電圧■はＶＢ となる。７の断線によって出力電圧■
は０となる。８の断線の場合は固定抵抗５の効果によっ
て○となる。このため出力電圧が■。から■２ の間に
ない場合は駆動源を切断することにより断線が発生した
場合、ロボットの動作を停止させることができる。
第６図に本発明の具体的な実施例を示す。 ９は抵抗分
割器、１０，１１は電圧比較器であり、比較電圧発生用
可変抵抗１２．１３と和回路１４によって入力電圧が２
つの比較電圧の間にある時出力を出す比較器を構成する
。１５は駆動源遮断回路である。１６は固定抵抗であり
、１７は抵抗分割器９と他の回路を電気的に接続するケ
ーブルである。このケーブル１７は産業用ロボットでは
可動部と固定部を接続するため断線が発生する。
割器、１０，１１は電圧比較器であり、比較電圧発生用
可変抵抗１２．１３と和回路１４によって入力電圧が２
つの比較電圧の間にある時出力を出す比較器を構成する
。１５は駆動源遮断回路である。１６は固定抵抗であり
、１７は抵抗分割器９と他の回路を電気的に接続するケ
ーブルである。このケーブル１７は産業用ロボットでは
可動部と固定部を接続するため断線が発生する。
発明の効果
本発明は、簡単な回路構成で断線を検出することができ
、産業用ロボットの安全性を高めることができる。
、産業用ロボットの安全性を高めることができる。
第１図は産業用ロボットの３種の動作範囲を示す図、第
２図は腕の動作量と抵抗分割器の出力電圧との関係を示
す図、第３図、第４図、第５図は断線検出の原理を示す
図、第６図は本発明による動作範囲設定装置の回路図で
ある。 ９・・・・・・抵抗分割器、１０，１１・・・・・電圧
比較器、１２．１３・・・・・・比較電圧発生用の可変
抵抗、１５・・・・・・駆動源切断手段（駆動源遮断回
路）、１６・・固定抵抗。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 １ 第３図 第５図
２図は腕の動作量と抵抗分割器の出力電圧との関係を示
す図、第３図、第４図、第５図は断線検出の原理を示す
図、第６図は本発明による動作範囲設定装置の回路図で
ある。 ９・・・・・・抵抗分割器、１０，１１・・・・・電圧
比較器、１２．１３・・・・・・比較電圧発生用の可変
抵抗、１５・・・・・・駆動源切断手段（駆動源遮断回
路）、１６・・固定抵抗。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 １ 第３図 第５図
Claims (1)
- 腕部の動作によって出力が変化する抵抗分割器と、比較
電圧発生用可変抵抗と、一方の入力端子に前記比較電圧
発生用可変抵抗の出力側を接続し他方の入力端子に前記
抵抗分割器の出力側を基準アースとの間に固定抵抗を挿
入して接続した電圧比較器と、前記電圧比較器の出力で
駆動される産業用ロボットの駆動源切断手段とを備え、
前記抵抗分割器へのバイアス供給用配線と出力配線に断
線が生じた場合に前記駆動源切断手段を動作させる産業
用ロボットの動作範囲設定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11850584A JPS60262201A (ja) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | 産業用ロボツトの動作範囲設定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11850584A JPS60262201A (ja) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | 産業用ロボツトの動作範囲設定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60262201A true JPS60262201A (ja) | 1985-12-25 |
Family
ID=14738317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11850584A Pending JPS60262201A (ja) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | 産業用ロボツトの動作範囲設定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60262201A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3119338A4 (en) * | 2014-03-17 | 2017-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Automatic push-out to avoid range of motion limits |
-
1984
- 1984-06-08 JP JP11850584A patent/JPS60262201A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3119338A4 (en) * | 2014-03-17 | 2017-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Automatic push-out to avoid range of motion limits |
| US10028793B2 (en) | 2014-03-17 | 2018-07-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Automatic push-out to avoid range of motion limits |
| US10201393B2 (en) | 2014-03-17 | 2019-02-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Constant force spring with active bias |
| US10500006B2 (en) | 2014-03-17 | 2019-12-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Constant force spring with active bias |
| EP3673859A1 (en) * | 2014-03-17 | 2020-07-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Automatic push-out to avoid range of motion limits |
| US10779899B2 (en) | 2014-03-17 | 2020-09-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Automatic push-out to avoid range of motion limits |
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