JPS60259377A - 工作装置とその自動制御法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 ゛　この発明は、工作装置とその自動制御法に関する０ 従来の技術 ジグ研削機は、金属又はその他の材料の精密孔。

中径、混合体１表面を正確に研削するために使用される
。そして、この機械は高い精度を要求する精密製品の製
造に使用される０例えば、エンジン部品や歯車等の自動
車、航空機産業にとっては欠かせない工作機械である。

超精密であることが第一の条件であるが、個々の部品の
製造コストを出来るだけ妥当にするだめの生産性も重要
な要件である。従って、この数年間の課題は、精密加工
と生産性の両者を高めるため、自動制御化する努力−が
なされてきた。

ジグ研削機による種々の研削技術は周知である０その技
術の一つとして、輪郭形成に於いて“チョップ研削″の
利用がある。チョップ研削の原理は、車軸に沿う方向に
といし車の高速往復運動を行うものである０この技術は
冷間に研削し、従来の研削技術よりも均一な表面仕上げ
、幾可構成及び寸法を得ることが判明している０ チョップ研削は、孔の端及び半径部を切削するために利
用できるーチョップ研削中に同時に発生する幾つかの異
った運動がある０一つの運動は高速で回転するといし車
の運動である０ジグ研削装置スピンドルに連結されると
いし車は、スピンド。

ルが回転すると弧を一掃するようにスピンドルの中実軸
（装置のＵ軸に沿って）から心違いにすることができる
０この運動は加工物に弧のセグメント（すなわち、湾曲
した表面）を研削する場合有益である。スピンドルの回
転はジグ研削装置のＵ軸に沿って発生する。上述した通
り、といし車は上下に往復動する。といし車の往復はジ
グ研削装置の２′軸に沿って発生する。更に、切削され
る加工物は、ジグ研削装置のＸ及び／又ｒｉＹ軸によっ
てえかかれる直線通路に移動できる加工テーブルに通常
装着される。

過去に於いて、ジグ研削装置は生として手動で操作され
てきた。チョップ研削を行う際、オペレータは研削され
る表面に対しといし車を手で指示し、研削を回転往復動
するといし車で開始する。

材料が加工物の表面から離れると、オペレータは必要量
の材料が研削されるまでといし車を加工物に向って手動
で送夛出す。各送シ出し操作に於いて、といし車に、そ
れが研削表面から材料を剥取るにつれ火花を発生させる
。オペレータに火花が停止するまで待ち、といし車が送
シ出した位置まで加工素材の全てを除去したこと（すな
わちといし車が送シ出し調整が必要である地点まで摩耗
したこと）ことを示す。その時、オペレータに、仕上げ
られた寸法が得られるまで手動で操作を繰りかえす。

といし車が往復動しない技術でらるワイプ研削もまた過
去に手でなされた。オペレータは被研削面にと諭し車を
おき、必要量の加工素材が除去されるまで加工物に対し
といし車を手で送出す。ワイプ研削の場合、オペレータ
は被研削面に対しといし面をゆっくりと繰返し送り出し
た。

加工物中の弧状セグメントの研削は、一般に試行錯誤の
方法をとってきた。オペレータが弧状セグメントを研削
する一つの方法は、必要とするよりも長い弧を切削する
ことにより望ましい弧を過剰に切削し、必要な寸法が得
られるまでＸ、Ｙ軸に沿って弧を接続する真っすぐな表
面を剥離させてしまうことである。弧を研削するもう一
つの方法は、輪郭研削として知られる方法で、Ｘ、Ｙ及
び／又＃−ｉ０軸は研削中同時的に表示される。この技
術は、複数の軸を同時的に指示する時に制御されねばな
らない複雑な幾可的相関関係により不正確な結果をまね
く。弧の研削用に利用してきた第３の技術ｔｔ、ｘ、ｙ
軸に沿って所望の真っすぐな表面を研削することで、Ｃ
軸の表示と弧の研削が実行ｆ負るより弧を研削する毎に
停止させることである。

研削装置又はその他の自動制御方式の工作機械が、一定
の送り量で連続的に直線且つ弧の通路に沿って走行でき
るということは極めて効率的有益である。手動操作の手
間を省くことによって、かかる自動制御方式の工作機械
は生産性と精度を高める。この発明は以上の点に着目し
て成就されえ。

問題点を解決するための手段 この発明に係る工作装置は、１つの軸例えば、線形Ｘ及
び／又ｒｉＹ軸に旧って移動するための加工又に工具保
持テーブルを具える。テーブルの移動はオペレータによ
って設定される送り量Ｐｒ（ｐｌにより発生する。この
工作装置は、工具が例えばＣ軸で回動可能なもう−りの
軸を具える。工具ホルダーは、例えば、回転軸のまわり
で回転するスピンドルに装着されており、測定用探り針
又は研削又は切削工具のような工具を保持する受入部を
もつ。更に、スピンドルの中実軸から工具を心違いにさ
せる装置が配設され、それによりスピンドル軸から工具
の加工端まで半径（ｒｌを決める。工具の作動端は、測
定用探り針の先端部でありがつといし車又は切削車の切
削端である。決められた半径（ｒｌと予じめ設定した送
り量Ｆｒ（ｐＪの機能としてスピンドルに対する回転速
度を計算するための装置が配設されており、これは、Ｘ
又＃：ｔＹ軸に沿った線形走行とＣ軸に沿った弧状走行
との間で工具が交錯するにつれ、研削又は切削工具の切
削端上の探少針の先端で均一な表面速度をもつ。そして
最後に、スピンドルをＯ軸に沿って回動させる装置が提
供されており、それにより予じめ設定した弧を計算した
回転速度でトラバースする。

スピンドルが所望の均一な表面速度をもつように回転さ
れねばならない速度は、計算式Ｆ）、（ｃＪ　＝１８０
Ｆｒ（ｐｌ −１７−−　で計算できる。

一定の送り量で連続的に直線表面に沿って工具をガイド
しかつ弧を接続する方法について説明する。この方法は
、工具をスピンドルに装着し、スピンドルの中実軸から
工具を心違いにして、スピンドル軸から工具の作動端ま
での半径（ｒ）を決める手段をもつ。測定又は切削され
る加工物は工具の隣りに配設され、工具と加工物は真っ
すぐな通路に沿って予じめ設定した送り量で互いに相関
的に移動される。工具が直線通路から弧状通路まで加工
物をトラバースするにつれ、工具の作動端で均一な表面
速度をもつようにするためスピンドルの回転速度に、決
定した半径（「１と予じめ設定した送り量Ｆｒ（ｐｌの
機能として計算される。この時、スピンドルに弧状通路
を横断するにつれ、計算された回転速度で回転する。

上記方法に更に、スピンドルの回転の開始と同一　時的
に直線通路に沿って相関連動を停止させ且つ直＃ｉ！通
路に沿った相関連動の開始と同時的にスピンドルの回転
を停止させる手段を具える。

実施例 この発明の望ましい実施例を添付図面と共に以下に説明
する。

第１図には、ジグ研削装置１０の全体が示されている。

第１図に示されたものと同様のジグ研削装置が本出願人
によって製造されている。このようなジグ研削装置につ
いては、これまで手動のものが知られている。ジグ研削
装置ｉｏｕ、固定のハウジング１１を備え、この〕１ウ
ジング１１には、といし台１２がスライド可能に取り付
けられている。といし台１２に、第１図に上下の矢印で
示された２′軸に沿って垂直方向に上下移動される。と
いし台１２に、スピンドル３０を支持しており、このス
ピンドルは、モータ１８によって回転されるように連結
されている。このスピンドル３０が０°と３６０°との
間で回転する時に、エンコーダ４４がスピンドルの角度
位置を追跡する（　３５９．９９゜においてロールオー
バーが生じる）。スピンドル３０には、工具ホルダ２６
が取り付けられており、このホルダは、リセプタクル２
３（第２図に概略的に示す）に研削工具２８を支持して
いる。典型的に、研削工具２８は、といし車である。別
の実施例では、研削工具２８に代って、第６図に示す測
定プローブ（探り針）８８が使用され、ジグ研削装置を
測定装置として用いて、例えば、この研削装置で加工さ
れた被加工片の寸法を測定することができる。

工具ホルダ２６には、工具２８をスピンドル３０の長手
軸からずらすことのできる変位機構が含まれている。こ
の変位機構は、移動式モータ１４に連結された一連のギ
ヤーリンクを介して制御される。この移動式モータ１４
ににエンコーダ２０が接続されており、このエンコーダ
は、移動式モータのシャフトの角度位置を表わす出力を
発生する。移動式モータに代って、閉位置ループ構成で
接続さｔたサーボモータを使用できることも明らかであ
る。ハウジング１１に取り付けられた別のエンコーダ１
６ｔ′ｉ、といし台１２、ひいては、スピンドル３０及
び工具２８がハウジング１１に対して垂直方向のＺ′軸
に沿ったどこの位置にあるかを示す出力を発生する。

又、ハウジング１１は、被加工片保持テーブル３２も支
持しており、このテーブルは、モータ３８及び４０によ
って各々Ｘ方向及びＹ方向に移動される。オペレータ制
御パネル３６＃″ｔ１オペレータが自動制御装置を操作
できるようにする。キャビネット３４Ｊ”ｔ、数値制御
装置及びこれに関連したコンピュータ装置を収容してい
る。

ハウジング１１に対するといし台１２の移動に〜操作輪
２４を操作することによって手動で制御することもでき
るし、オペレータ制御パネル３６によって自動的に制御
することもできる。手で調整できるオリフィス２２も設
けられており、これにより、オペレータは、といし台１
２が自動モードで往復運動する速度を調整することがで
きる。手で調整できる更に別のオリアイス（図示せず）
を設けて、往復運動の速度を微調整することもできる。

他の全ての機能を取り消すと共にといし台１２を自動制
御のもとて上方に動かすために手動レバー４２が設けら
れている。

ポケットや、穴や、弧状のセグメントを研削する場合に
は、研削工種全体にわたり、といし車の切削エツジを均
一な表面速度に維持することが所望される。換言すれば
、研削工具が研削面の開始点から終了点へと進む時に、
被加工片に対する研削工具の送り責を一定に維持しなけ
ればならない。

弧状セグメントの研削を必要とする被加工片の形状が第
３図及び第４図に一例として示されている。

第３図に示す被加工片の形状部６０を研削するためには
、といし車を点６１からかけることができる。この点か
ら、工具が直線経路に沿って弧状セグメント６２に向か
って動くように、被加工片を取抄付けたテーブル３２（
第１図）をＸ方向及びＹ方向に動かすことができる。Ｘ
方向及びＹ方向のこの合成移動は、予めプログラムした
送り景Ｆｒ（ｐｉで行なわれる装弾状セグメント６２を
研削する場合には、弧周に沿って研削を行なう時に送り
速度″Ｆｒ（ｐｉ″を維持することが所望される。

これを行なうには、スピンドル３０をＣ軸のまわりで回
転するための新たな送り量を計算しなけれはならない。

この新たな送り量“Ｆｒ（ｃｌ″は、予め設定された送
り量Ｆｒ（ｐｌと、第２図に示すようにスピンドル３０
の中心軸からといし車２８のエツジ２９までの距離によ
って定められた半径（ｒ）とに基づいて計算することが
できると分かった。

この関係については、以下で詳細に説明する。

弧状セグメント６２（第３図）を研削するに必要な周囲
長さにわたってといし車が移動されると、図示されたよ
うに被加工片保持テーブル３２のＹ軸及びＹ軸に沿って
弧状セグメント６２から弧状セグメント６４に向かって
研削操作が進められる。

辷れは、被加工片保持テーブル３２を予め設定した送シ
量Ｐｒ（ｐＪでそのＹ軸及びＹ軸に沿って動かすことに
よって行なわれる。被加工片保持テーブル３２がこのよ
うに動かされると、弧状セグメント６２と６４との間に
まっすぐな面が形成される。

弧状セグメント６４を研削すべき点まで被加工片が進め
らｎると、スーピンドル３０が上記の計算された送り量
Ｆｒ（ｃｌで回転され、全体的な送り量が一定に維持さ
れる。弧状セグメント６４からは、Ｙ軸のみに沿って弧
状セグメント６６に向かって上記の予め設定された送り
量Ｆ　ｒ　（ｐｌで研削が続けられる。次いで、計算さ
れた送りｉｌＦ’ｒ（ｃｌでスピ７ドに３０を回転する
ことによって弧状セグメント６６が研削された後に、被
加工片がＹ軸及びＹ軸に沿って開始点６１に戻される。

このようにして、第３図に示された形状部６０の全周が
予め設定された一定の送り量Ｆｒ（ｐｌで研削される。

計算された送シ量Ｆｒ（ｃＪでＣ軸に沿ってスピンドル
３０を回転して弧状セグメントを研削することにより、
全体的に均一な表面速度が切削エツジ２９に維持される
。

第４図に示す形状部７０を切削する場合にも、同様に処
理が進められ、計算された送シ量Ｆｒ（ｃｌでスピンド
ル３０をＣ軸のまわりで回転することによって弧状セグ
メント７２．７４．７６及び７８が研削される。点７１
から始めて、Ｙ軸及び／又ＦｉＹ軸に沿う、た直線移動
が、予め設定された送り量Ｆｒ（ｃｌで行なわれる。

第２図には、切削エツジの表面速度を一定に維持しつ＼
弧状セグメントを研削する装置が概略的に示されている
。この装置の中心部は、コンピュータによる数値制御装
置（ＯＮＯ）４６である。

オペレータに、オペレータ制御ハネル３６の送す量入力
手段４Ｂを用いて、予め設定された送り量Ｆｒ（ｐｉを
入力する。更に、オペレータは、スピンドル３０の中心
軸からといし車２８の切削エツジ２９までの半径（ｒ）
を０Ｎ０４６に入力する。

この半径情報は、半径入力手段５０を介して入力サレル
。オペレータは、スピンドル３０の中心軸から切削エツ
ジ２９までの距離を実測することによりこの半径（ｒ）
を計算する。第２図に示すように、オペレータは、工具
ホルダ２６のリセプタクル部分２１をその′基部２５か
らずらすことにより半径をに均整することができる。工
具ホルダ２６の基部２５は、スピンドル３０に取り何社
られる。

送り量Ｆｒ（ｐｌ及び半径（ｒ）の情報が入力されると
、０ＮＯ４６は、これらの入力された値に基づいて、ス
ピンドル３０の回転速度Ｆｒ（ｃｌを計算する。この回
転速度ｐ　ｒ（ｃｌＩｆｉ、工具２８がＹ軸もしくはＹ
軸に沿ったまっすぐな研削と、Ｃ軸に沿った弧状の研削
とを交互に繰り返す時に、工具２８の切削エツジ２９に
所望の均一な表面速度を維持するための速度である。計
算は、次の式に基づいて行なわれる。

ｐ　ｒ（ｃ）＝　１８　ｏｉ’　ｒ（１π　ｒ 研削すべき弧を含む円８０を示した第５図を参照して上
記式の偏差について説明する。成る長さＬａｒｃの弧状
セグメントに対して、角度αが定められる。円周の長さ
は２πｒで表わされ、円全体の角度Ｆｉ３６０°である
から、 Ｌａ　ｒ　ｃ　＝−””−’となる。距離Ｌａｒｃを予
め設定６０ した送り量Ｐｒ（ｐｌで研削するには１時開Ｔａｒｃ＝
Ｖ含計が必要となる。

この時間Ｔａｒｃ以内に角度αをカバーするためにＣ軸
のまわりでスピンドル３０を回転しなければならない速
度は、弐Ｆｒ（Ｃ１＝丁１１１−から計算できる。Ｔａ
ｒｃ　を代入すると、次のようになる。Ｆｒ（Ｃ’＝ａ
、次いで、Ｌａｒｃ　を代入すると、次のようになるこ
とが明らかである。

ｐｒ（Ｃ＋−１１更Ｌｄ匪　Ｃ軸に対して計算されたπ
α　０ 送りＪｉｌＦｒ（ｃｌに、Ｕ度／単位時間Ｊという単位
で表わされる。

Ｃ＠についての送り量Ｆｒ（ｃｌを計算した後、ＣＮｏ
４１ｔ、この計算された送り量を満足する信号をモータ
サーボ制御装置５２に出力する。この制御装置５２＃−
ｉ、一般のモータ駆動ユニツ゛トである。このモータサ
ーボ制御装置５２は、シャフト１９を経てギヤ装置５４
に連結されたモータ１Ｂを駆動する。ギヤ装置５４は、
モータ１８の回転をスピンドル３０に伝える。次いで、
スピンドル３０ｒｉ、切削もしくは研削工具２８とエン
コーダ４４とを駆動する。エンコーダ４４の出力は、Ｃ
Ｎ０４５に送られ、Ｃ軸のまわりでスピンドル３０を回
転する閉ループサーボ系が構成される。スピンドルは、
所望形状に切削もしくに研削するに必要な弧の長さＬａ
ｒｃに対して計算されたＣ軸送り量Ｆｒ（ｃｌで回転さ
れる０ まっすぐな面と弧状部とが隣接しているような被加工片
を一定の送り速度で中断せずに切削もしくは研削する場
合、被加工片保持テーブル３２のＸ及び／又Ｉ／′ｉＹ
方向の動きを停止すると同時にスピンドル３０をＣ軸の
まわりで回転し始めるように０ＮＯ４６をプログラムす
ることができる。同様に、Ｃ軸のまわりでのスピンドル
３０の回転全停止すると同時に被加工片保持テーブル３
２をＸ軸及び／又Ｆｉｙ軸に沿って動かし始めるように
ＣＮ０Ｊ６をプログラムすることができる。計算された
送り量Ｆｒ（ｃｌでＣ軸回転を行なう時には、まっすぐ
な研削であるか弧状の研削であるかに拘りなく、工具２
８の切削エツジ２９に所望の均一な表面速度が確保され
る。

更に、この発明は、測定装置や、非球面の加工装置を含
む他の自動工作機械にも適用することができる。測定装
置の場合には、被加工片の物理的な寸法を照合したシ測
定したシするためにプローブが使用される。超高精度の
測定装置は、通常、工作機械とは別個になっている。若
干精度が低くてもよい場合ｖｃｒｉ、研削工具を適当な
グローブと取り替えることにより、ジグ研削装置を測定
装置に切り換えることができる。この発明は、測定装置
の一部分であるプローブに対し、Ｃ軸についての送り量
を自動的に制御するように用いることができる。

第６図は、この発明により、ジグ研削装置を測定装置と
して用いる場合を示している。シャフト３０ｒｉ、ジグ
研削装置の実施例について第２図に示したものと同様に
、ギヤ装置５４に取り付けられる。第６図においては、
工具ホルダ８６がプローブ組立体８５をリセプタクル８
１に支持する。

このグローブ組立体８５に、ピボット８３Ｋｊ−）で連
結されたリンケージ８２．８４を備え、これらのリンケ
ージによってグローブ８８が工具ホルダ８６に固定され
る。プローブ８８は、被加工片の部分を測定するグロー
ブ先端８９（作用端）を有している。

リンケージ８２．８４によシ、プローブ８８をピボット
点８３のまわりで枢軸回転できると共に、コノフローブ
を適当なりランプ手段（図示セス）に固定することによ
り、オペレータがプローブ先端８９をスピンドル３０の
中心軸からずらして半径（ｒ）を確保することができる
。被加工片をまっすぐな経路及び弧状の経路に沿って測
定する時には、一定の送り量での研削について上記で述
べたように、グローブ先端８９の送り量を一定に維持す
ることができる。

更に、この発明は、被加工片の輪郭面に垂直な回転軸の
まわりで工具又は被加工片を回転することのできる別の
工作機械にも同様に適用できる０例えば、非球面処理装
置において、研削工具又はプローブ先端を回転テーブル
から半径（ｒ）だけずらしそして回転テーブルの回転速
度Ｆｒ（ｃｌを上記したように計算することによって、
研削工具又はプローブの送υ速度を一定に保つことがで
きる０以下に、この発明に係る工作装置とその自動制御
法の更に他の態様を列挙する０ １）この工作装置は、予じめ設定した送り量Ｆｒ　（ｐ
ｌでＸ及び／又にＹ軸に沿って線形運動用の加工保持テ
ーブルと＋Ｏ軸で回転可能なスピンドルと多スピンドル
に装着した研削又は切削工具を保持するための受入部を
有する工具ホルダーと３前記スピンドルの中実軸から受
入部を心違いにしてスピンドル軸から受入部内に配設し
た工具の切削端まで半径ｒを確立する装置と！確立され
た半径ｒと予じめ設定した送りｔＦ’ｒ（ｐｉの機能と
して、スピンドル用の回転速度Ｆｒ（ｃｌを計算して、
工具がＸ及び／又ＦｉＹ軸に沿った線形研削とＣ軸周囲
の弧状研削との間に交錯するにつれて工具の切削端で均
一な表面速度を提供する装置と多並びにＣ軸のまわりで
スピンドルを回転させ前記計算された回転速度Ｆｒ（ｃ
ｌで弧をトラバースする装置を具備する。

２）前記計算装置に、計算式Ｆｒ（ｃｌ＝”〜Ｌｌ叱に
従ってスピンドルに対する回転速度Ｆｒ（ｃｌを決定す
る。

３）真っすぐな表面を研削し一定の送り量で連続的に弧
を接続する工作装置の自動制御法は、ジグ研削装置のス
ピンドルにといし車を連結すること膠 前記スピンドルの中実軸からといし車を心違いにし、ス
ピンドル軸からといし車の切削端まで半径ｒを確立する
こと） 被加工物を加工テーブルに装着すること茅前記加工テー
ブルを直線通路に沿って予じめ設定した送り量Ｐｒ（ｐ
ｌで移動させ、といし車で被加工物上で直線表面の研削
を実行すること！確立した半径ｒと予じめ設定した送り
量Ｆｒ（ｐ；の機能として、前記スピンドルを回転させ
るための回転速度を計算し、前記といし車が直線表面か
ら研削される弧まで被加工物をトラバースするにつれ、
といし車の切削端で均一な表面速度を有すること１ 前記スピンドルを弧を研削する時計算された計算速度で
回転させることから成る。

４）同上自動制御法に於いて、回転速度Ｆｒ（ｃｌは計
算式ｐ　、　（ｃＩ　＝’　１８０　’　ｒ匣に従って
計算さπ　ｒ れる。

５）同上自動制御法は、スピンドルの回転の開始と同時
的に加工テーブルの運動を停止場せる手段を具える。

６）同上自動制御法は、加工テーブルの運動の開始と同
時的にスピンドルの回転を停止させる手段を具える。

７）同上自動制御法に、スピンドルの回転の開始と同時
的に加工テーブルの運動を停止させる手段を具える。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明に係る工作装置の全体斜視図、第２
図は同上装置に於けるスピンドル用の回転速度を計算し
かつスピンドルを回転させるための自動制御法のブロッ
ク図、第３図は真っすぐな表面が接続する弧状セグメン
トにより研削される形状の一実施例の説明図、第４図に
接続する弧をもつ真っすぐな表面を含む形状の他の実施
例の説明図、第５・図は研削又は切削操作中に望咬れる
Ｃ軸送り量と線形送り量との間の相互関係を導くための
説明図、第６図は第２図に示す工具と工具ホルダーの一
実施例の説明図である。 図面の浄書（内容に変更なし） ＦＩＧ、Ｉ。 ＦＩＧ、　６゜ 手続補正書 蒙６０年７月Ｒ日 特許庁長官　志　賀　学　殿 工、事件の表示　昭和６０年物慣藻８７６５４号２、発
明の名称　工作装置とその自動制御法３、補正をする者 事件との関係　出願人 国　籍　アメリカ合衆国 ４、代　理　人

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. （１）第１及び第２の垂直軸と寡 第１垂直軸周囲で回転する工具と１ 第１垂直軸の中央から前記工具を心違いにし、第１垂直
   軸の中央から前記工具の加工端へ半径ｒを確立する装置
   と多 ） 予じめ設淀した送り量Ｆｒ（ｐ）で、前記工具と加工物
   との間の相対的線形運動を第２軸に沿って提供する装置
   と１ 確立された半径ｒと前記送り量Ｆｒ（ｐｌの機能として
   、第１軸の周囲で前記研削工具の回転用回転速度Ｆｒ（
   ｃｌを計算し、第２軸に沿って線形に第１軸の周囲で弧
   状に前記研削工具と加工物前進との間で相対運動として
   前記工具の加工端で均一な表面速度を提供する装置と多
   及び 前記計算された回転速度Ｆｒ（ｃｌで弧状をトラバース
   して第１軸周囲で前記工具を回転させる装置を具備する
   工作装置。
2. （２）　前記計算装置は、Ｆｒ（ｃす＝−し１隻旦Ｌ（
   ロ）−の計算式に従って回転速度Ｆｒ（ｃｌを決定する
   特許請求の範囲第１項記載の工作装置。
3. （３）前記工具ハ測定探り針である特許請求の範囲第１
   項記載の工作装置。
4. （４）　前記第１軸ＦｉＣ軸で、第２軸は工作装置のＸ
   及び／又［Ｙ軸を具える特許請求の範囲第１項記載の工
   作装置。
5. （５）　真っすぐな表面を測定し一定の送り量で連続的
   に弧を接続する工作装置の自動制御法に於いて、工作工
   具の軸の周囲で回転用の探り針を接続するとと寥 前記軸の中央から前記探り針の先端まで半径ｒを確立す
   るため前記軸の中央から探り針を心違いにすること１ 測定される加工物を保持取付具に装着すること藤 直線通路に沿って予じめ設定した送り量Ｐｒ（ｐｌで前
   記保持取付具を移動させ、前記探り針によつて加工物の
   直線表面の測定を行うこと１決定した半径ｒと前記子じ
   め設定した送り量Ｆｒ（ｐｌの機能として前記軸の周囲
   で探勺針を回転させる回転速度を計算し、探り針が直線
   表面から測定でせる弧まで加工物を横断するにつれ探り
   針の先端で今一な表面速度を具えること１及び弧を測定
   する時計算した回転速度で前記軸の周囲て探り針を回転
   させることから成る工作装置の自動制御法。
6. （６）前記回転速度Ｆｒ（ｃｌはミ計算式Ｆｒ（ｃｌ＝
   １紀」ｊ匪で計算する特許請求の範囲第５項記載の工作
   装置の自動制御法。
7. （７）前記探り針の回転の開始と同時的に前記保持取付
   具の移動を停止させる手段を具えてなる特許請求の範囲
   第５項記載の工作装置の自動制御法。
8. （８）＃記保持増付具の移動の開始と同時的に前記探り
   針の回転を停止させる手段を具えてなる特許請求の範囲
   第５項記載の工作装置の自動制御法。
9. （９）前記探り針の回転と同時に前記保持取付具の運動
   を停止させる手段を具えてなる特許請求の範囲第８項記
   載の工作装置の自動制御法。 ＱＯ真っすぐな表面を測定し一定の送り量で連続的に弧
   を接続する工作装置の自動制御法に於いて、工作工具の
   軸の周囲で回転用の探り針を接続すること１ ゛　前記軸の中央から前記探り針の先端まで半径ｒを確
   立するため前記軸の中央から探り針を心違いにすること
   １ 測定又は加工される加工物を前記工具の加工端に隣接し
   て装着すること多 直線通路に沿って予じめ設定した送り量Ｆｒ（ｐｌで前
   記工具と前記保持取付具を互いに移動させ、前記探り針
   によって加工物の直線表面の測定又は加工を行うこと１ 決定した半径ｒと前記子じめ設定した送り量Ｆｒ（ｐｉ
   の機能として前記軸の周囲で探り針を回転させる回転速
   度を計算し、前記工具が直線表面から弧状通路まで加工
   物を横断するにつれ前記工具の加工端で均一な表面速度
   を具えること茅及び計算した回転速度で軸の周囲で前記
   工具を回転させ、前記工具を弧状通路に沿って移動させ
   ることから成る工作装置の自動制御法。 Ｑυ　前記回転速度Ｆｒ（ｃｌｅｌ、計算式　Ｆｒ（ｃ
   ｌ＝↓ｌ立見凪匹により計算される特許請求の範囲第１
   ０項記載の工作装置の自動制御法。