JPS60228091A - フインガ型グリツパ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明はクリッパ、特にフィンガの閉鎖状態の確実な
表示をなすフィンガ型グリッパに関するものである。

従来の技術 フィンガ型グリッパは種々の目的のために目的物をしつ
かり掴んで位置決めするよう用いられる。例えば、製造
作業ζこおいて、フィンガ型グリッパは目的物を保持し
、組立てや包装等の次の作業のために他の部材に関して
目的物を方向および位置決めするよう用いることができ
る。

発明が解決しようとする問題点 多数のこの様なグリッパを自動組立作業に用いるときに
、この様なグリッパの失敗に関連した問題が増える。

特に、要求される閉鎖状態、例えば完全な開放、部分的
開放、完全な閉鎖等、を達成するときのグリッパの失敗
は製造作業を妨げるだけでなく、取扱う目的物とこの目
的物を取扱う機械との両方を損傷してしまう。これｌこ
対して保護するために、失敗の可能性を最小にするよう
大いに丈夫にされるグリッパの設計に注意が集中される
。しかし、これはグリッパを比較的高価にし、実際にグ
リッパが適するようになる利用を妨げることがある。

従って、この発明の目的は改良されたグリッパを提供す
ることにある。

また、この発明の別の目的は閉鎖状態を示す手段を有し
たグリッパを提供することにある。

更ｌこ、この発明の他の目的は握持フィンガの閉鎖状態
の確実な表示を行う比較的に経済的な検出器を有したグ
リッパを提供することにある。

問題点を解決するための手段 この発明に従えば、握持フィンガの例えば開閉等の状態
の確実な表示は、フィンガの閉鎖状態を制御する主駆動
部材の動きに応答して動くべく取付けられた第１の部材
と、２つの部材の間に閉鎖状態を表示する出力を設ける
よう第１の部材に関連して作動できる第２の部材とを有
した検出器によって行われる。

こ＼に説明されるこの発明の実施例において、検出器は
握持フィンガの力を作用する手段に直接取付けられた第
１の部材と、グリッパハウジングに固着された第２の部
材とを有している。

第１，２の２つの部材の間の動きは検出器が閉鎖状態を
表示する出力を生じるようなす。数回くは、こ＼に説明
される様に、第１の部材は力を作用する手段と一緒に動
くべく連結された磁石から成り、第２の部材はホール効
果スイッチから成っており、ホール効果スイッチは、磁
石の予定位置に対応する予定値において磁界が検出され
るときの状態と、フィンガの対応する予定の閉鎖状態を
切換えるように磁石により生じられる磁界強さに応答す
る。

この発明の検出器は、閉鎖状態の確実な表示を設けて閉
鎖故障により生じられる目的物や機械の損傷を防止する
ように作用する。この様な検出器は種々のグリッパへの
取付けが簡単で、実施が比較的安価である。従って、フ
ィンガ型グリッパの有効性を十分に高め、利用範囲を拡
げている。

この発明の以上および他の目的と特長は以下の添付図面
に関連したこの発明の詳細な説明から容易に理解できよ
う。

実施例 第１図にて、グリッパ１０は円形の台部１２と、ねじ１
６により台部１２に取外し自在に固着された対応する円
柱状のカバー１４とを有している。垂直な軸２０は台部
１２に固着される〇軸２０は、垂直方向に貫通して延び
ていて台部１２に形成された対応する中空の孔２４とカ
バー１４およびカバー１４内に往復動可能に取付けられ
たピストン２８間に形成された室２６との間に連通ずる
中空の孔２２を有している。ピストン２８は室２６をピ
ストン２８の下の空所から封止する０リングシール３０
を有している００リングシール３０は軸２０を取囲んで
不作動状態のクリッパ１０の台部１２の上に支持してい
る。ピストン２８の中心の孔６２は軸２０ときちんと気
密に嵌合し、以下に述べるようにピストン２８の上面に
適宜な力が作用されるときに、軸２０に対して軸２０が
ピストン２８を下方に動かずようにできる。

握持フィンガ４０は台部１２に固着されたピボット４２
に取付けられている。握持フィン力４２はリンク４８を
介してピストン２８の下側のポス５０に連結されている
。ピボット４２まわりのこれら握持フィンガ４０の回転
のための隙間は台部１２を通って外部に延びるウェル４
６によって形成されている。

第１図に示されるグリッパ１０は内部グリッパ形、すな
わち握持フィンガ４０はグリッパ１０が作動されないと
きに反対の端にて一緒に近接しており、グリッパ１０が
作動されないときに離れるよう動かされる。従って、握
持フィンガ４０はグリッパ１０が作動されるときに物体
の内壁に対して動くようつくられおり、これによって物
体を内部から物体を握持して物体の位置決めすなわち動
きをなすようできる。

ピストン２８の下側には遠い方の端に磁石５４を支持す
る位置決め棒５２が取付けられている。この磁石５４は
、この発明に使用される位置検出器の第１の部材を構成
している。第２の部材は、磁石５６と検出器５８の間の
相対位置の出力表示を設けるよう磁石５６により発生さ
れる磁界に応答するスイッチをなす検出器５Ｂにより構
成される。こ＼に説明される図示実施例において、スイ
ッチすなわち検出器５８はホール効果位置検出器が好適
である。例えば、マイクロスイッチ・インコーポレテツ
ド社によりつくられたモデル５ｓｓホール効果位置検出
器がこの発明の実際の実施例に使われる。

電気リード線６０は台部１２の孔６２を通って延び、検
出器５８に電力を供給すると共に検出器５８から出力信
号を受ける手段を設けている。作動において、孔２４は
空気圧力源、例えば圧縮空気タンクに接続され、電気リ
ード線６２は適宜な電力源および信号受信装置に接続さ
れる。圧縮空気が孔２４に供給されるときに、圧縮空気
は孔２２を経て室２６に供給され、これによってピスト
ン２８が下方に作動される。

ピストン２８は力をリンク４８を介して握持フィンガ４
０に作用する主駆動部材として作用する。ピストン２８
が下方に動くときに、リンク４８が握持フィンガ４０を
ピボット４２まわりに回動するようなし、第１図の左側
の握持フィンガ４０がピボット４２まわりに時計方向に
回動され、右側の握持フィンガ４０がピボット４２まわ
りに反時剖方向に回動される。従って、握持フィン力４
０の反対側の端、すなわちリンク４８と反対側の端は目
的物７０の内壁に対して動くよう開き、第３図に示され
るように目的物７０を握持する。

ピストン２８が下方に動くときに、ピストン２８は磁石
５４，５４と一緒に動く。磁石５６が検出器５８に向っ
て動くと、検出器５８に強さが増大する磁界が生じる。

磁石５６の強さと検出器５８の対向する物理的な位置は
、握持フィンガ４０が第６図に示される位置に回転され
るとき或はその直前に決められた値の出力信号を検出器
５８が設けるよう釣合っている。これは握持フィン力４
０が所要位置に達して検出器４８が適切に作動すること
を明白に示している。

以上から、グリッパの機械的確実性をさもないと増大す
るよう異常な構成を必要とすることなく検出器により所
要の近接状態の達成の確実な表示をこの発明に従った検
出器が設けることが理解されよう。検出器は構造が簡単
で丈夫で、種々の′グリッパに使用するに経済的で、よ
り高価なグリッパがさもないと必要となる利用に対する
作動範囲を拡げている。

この発明の精神と範囲を逸脱することなくこ″＞に説明
したこの発明の実施例に対して種々の変更がなし得るこ
さか当業者には明らかであろう。従って、以上の説明は
図示説明のためだけのもので、これに限定されるもので
はなく、この発明の範囲は請求範囲１こよって定められ
るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は検出器が不作動状態にて示されるこの発明に従
った検出器を有するフィン力型クリッパの正面縦断面図
、第２図は第１図のグリッパの側面縦断面図、第３図は
クリッパを完全に作動された状態で示す第１図のクリッ
パの正面縦断面図である。図中、１０ニゲリツパ、１２
：台部、１４：カバー、２０二軸、２２，２４　：孔、
２６：室、２８：ピストン、３２：孔、４０：握持フィ
ン力、４２：ピボット、４８：リンク、５２：位置決め
棒、５４，５６　：磁石、５８：検出器、６Ｄ：電気リ
ートｍ、７０　：目的物。 特許出願人代理人　曾　我　道　照

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　決められた状態に向って握持フィンガを動かす駆
   動部材を有したフィンガ型グリッパにおいて、該駆動部
   材の動きに応答して動くべく取付けられた第１の部材と
   この第１の部材に応答する第２の部材とを有する検出器
   を備え、第１，２の該部材の少なくとも一方によって握
   持フィンガの少なくとも１つの決められた状態を示す出
   力信号を設けることを特徴とするフィンガ型グリッパ。 ２　検出器は、駆動部材と一緒に動くべく駆動部材に直
   接取付けられた第１の検出部材と、少なくとも決められ
   た位置への第１の部材の動きに応答して出力信号を設け
   る第２の検出部材とを備えている特許請求の範囲第１項
   記載のフィンガ型グリッパ。 ３、検出器は、第１，２部材間の相対位置の関数として
   駆動信号が変化する第２の部材に対する駆動信号を第１
   の部材が設けるようなす位置検出器から成ることを特徴
   とする特許請求の範囲第２項記載のフィンガ型グリッパ
   。 ４、検出器はホール効果検出器から成り、第１部材は磁
   石から成り、第２部材は、第２部材にて測定されるとき
   の強さの出力表示を設けるよう磁石により測定される磁
   界に応答するホール効果発生器から成ることを特徴とす
   る特許請求の範囲第２項記載のフィンガ型グリ゛ン　ノ
   々　。 ５　力を作用する手段を介してグリッパに駆動力を作用
   するよう入力信号に応答して作動できるフィンガ型グリ
   ッパにおいて、力作用手段と共に動くべく取付けられた
   第１の部材と、この第１の部材の動きに応答して少なく
   とも予定の位置に対する力作用手段の動きを示す信号を
   設ける第２の部材とを有する検出器を備えたことを特徴
   とするフィンガ型グリッパ。 Ｃ１第１の部材はグリッパが作動されるときに第２の部
   材に向って動くようできる磁石を有し、第２の部材は、
   第２の部材からの少なくとも予定の間隔に対する第１の
   部材の動きを表示する信号を設けるよう第１の部材によ
   り生じられる磁界の一部を遮断するよう取付けられた部
   材を有することを特徴とする特許請求の範囲第５項記載
   のフィンガ型クリッパ。