JPS6335595U - - Google Patents

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JPS6335595U
JPS6335595U JP12656986U JP12656986U JPS6335595U JP S6335595 U JPS6335595 U JP S6335595U JP 12656986 U JP12656986 U JP 12656986U JP 12656986 U JP12656986 U JP 12656986U JP S6335595 U JPS6335595 U JP S6335595U
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arm
motion angle
balance force
moment
fluid pressure
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JP12656986U
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図〜第３図は本考案に係るもので、第１図
はバランス回路の構成を示す機構概念図、第２図
に電空変換器の内部構造を示す原理図、第３図は
動作角度と負荷モーメントとの関係を示すグラフ
、第４図は従来例のエアバランス回路の構成を示
す機構概念図、第５図は別の従来例のエアバラン
ス回路の構成を示す機構概念図、第６図は従来例
に係る動作角度と負荷モーメントとの関係を示す
グラフ、第７図はバランサーとしてのエアシリン
ダを装備した関節式ロボツトの側面図、第８図は
第７図の正面図である。 また、図中の符号で、１は動作腕、２はエアシ
リンダ、３は動作角度検出器、５は制御装置、１
０は電空変換器である。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. ロボツトの腕の動作角度を検知する動作角度検
    出器と、該検出器からの動作角度に基づき負荷モ
    ーメントと該負荷モーメントに対応するバランス
    力モーメントを求めて該バランス力モーメントに
    対応する所要電気信号を発生する制御装置とを具
    え、前記電気信号に対応する所定の流体圧信号を
    前記腕に設けられたバランサー用流体圧シリンダ
    に供給することにより適正なバランス力を得るこ
    とを特徴とするロボツト関節腕のバランス装置。
JP12656986U 1986-08-21 1986-08-21 Pending JPS6335595U (ja)

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JPS6335595U true JPS6335595U (ja) 1988-03-07

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003039372A (ja) * 2001-07-27 2003-02-13 Yushin Precision Equipment Co Ltd バランスシリンダーへの供給空気圧力制御方法と制御装置
JP2011062767A (ja) * 2009-09-16 2011-03-31 Yaskawa Electric Corp 産業用ロボット

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5973295A (ja) * 1982-10-20 1984-04-25 日産自動車株式会社 産業用ロボツトのバランス装置
JPS6044286A (ja) * 1983-08-22 1985-03-09 株式会社ダイフク バランサ−付き流体圧制御ロボット

Patent Citations (2)

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