JPS60215480A - 走行車 - Google Patents
走行車Info
- Publication number
- JPS60215480A JPS60215480A JP59073569A JP7356984A JPS60215480A JP S60215480 A JPS60215480 A JP S60215480A JP 59073569 A JP59073569 A JP 59073569A JP 7356984 A JP7356984 A JP 7356984A JP S60215480 A JPS60215480 A JP S60215480A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- legs
- leg
- travel
- cylinder
- car body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/12—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with variable number of ground engaging wheels, e.g. with some wheels arranged higher than others, or with retractable wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技Ｈｉ分野〕
本発明１，１、階段昇降おＪ：び堰の乗越が可能な移動
１ｔｌ能をＮ ？Ｉる走行車に関する。
１ｔｌ能をＮ ？Ｉる走行車に関する。
現在、各種１ラントや工場すとでは、操作員による現場
Ｉｊ、１検を行っている。これ等の作業の内、単純作業
ヤ）夜間の監視作業などをロボツ］−により代行し、人
間の負担を少なくする省力化や、点検監視をＪ、り確実
にするイハ頼ｆｌの向−１イ「ど＋１＋的とするロボッ
トの聞Ｒが必要どされ（いろ、。
Ｉｊ、１検を行っている。これ等の作業の内、単純作業
ヤ）夜間の監視作業などをロボツ］−により代行し、人
間の負担を少なくする省力化や、点検監視をＪ、り確実
にするイハ頼ｆｌの向−１イ「ど＋１＋的とするロボッ
トの聞Ｒが必要どされ（いろ、。
各種プランｈや一１傷イー′どで：１、ぞのＳ：、を検
監？、ｌ／づべき機器や対象が広範囲に存イｌりるのＣ
１これらを点検するロボットどしでは、人間の３１−１
の代りどなる移動機構が必要ど＜＝する。イ［お、この
＋：、を検１１ボッ１へは操作員に。１；るＩｌ、ｊ
Ｌｊ ＋：、（検／Ｉ−とを代１’ｉ ＩＪイ）１）の
であるから、この移動Ｉ幾１＾１に（１、次の、」、・
）イ＋ ｌｉｔ！ １１１ｉが要求される。現ｌ［各種
−／°シント、１揚イ丁との既設通路や階段をその、１
、：１．の形（・自由に移１す１ （：さることである
。そのため、現イ！すｌ’ｌ−ラを採用しＩ、：移動機
構や脚を用いた移動Ｉ幾構が各種開発中１戸ある。
監？、ｌ／づべき機器や対象が広範囲に存イｌりるのＣ
１これらを点検するロボットどしでは、人間の３１−１
の代りどなる移動機構が必要ど＜＝する。イ［お、この
＋：、を検１１ボッ１へは操作員に。１；るＩｌ、ｊ
Ｌｊ ＋：、（検／Ｉ−とを代１’ｉ ＩＪイ）１）の
であるから、この移動Ｉ幾１＾１に（１、次の、」、・
）イ＋ ｌｉｔ！ １１１ｉが要求される。現ｌ［各種
−／°シント、１揚イ丁との既設通路や階段をその、１
、：１．の形（・自由に移１す１ （：さることである
。そのため、現イ！すｌ’ｌ−ラを採用しＩ、：移動機
構や脚を用いた移動Ｉ幾構が各種開発中１戸ある。
しかしながら、す１１−−ノＸ” １５５／１．中幅合
用いｌ、二走行車の場合、ｌｔｔ’ｉ段翫ゝ）１１冒を
１１１越Ａる場合に、必然的に車体が傾斜する。このｌ
こめ庄（１中の１１・心（◇Ｐｉ Ｌ−Ｊ：っては、昇
降でき（２い揚台Ａゝ’ｉ１」ｉの安定１１＋を欠く場
合を生ずる。
用いｌ、二走行車の場合、ｌｔｔ’ｉ段翫ゝ）１１冒を
１１１越Ａる場合に、必然的に車体が傾斜する。このｌ
こめ庄（１中の１１・心（◇Ｐｉ Ｌ−Ｊ：っては、昇
降でき（２い揚台Ａゝ’ｉ１」ｉの安定１１＋を欠く場
合を生ずる。
また、一方脚を用いた走行中の場合、２ ＞、−１１で
は階段を安定して背降するこは難しく、また多足ではイ
の機構が段着］になるなどの欠点がある。
は階段を安定して背降するこは難しく、また多足ではイ
の機構が段着］になるなどの欠点がある。
（５Ｆ、明の目的）
本発明は、これらの点に鑑みてなされたものであり、多
５１３の脚を右りる走行車において、その脚４−各々゛
ｔニツ１〜化Ｊ゛ることにより、機構の複雑化をヴ＋
＋Ｉ−シ、：１、たり「Ｉ−ラや特殊車輪を用いた走行
中の６１、うに階ｆすい）収を乗越える詩に車体が傾斜
すること（＞なく、安定した状態で通過で・きる走行車
ｉ１ｊ 、１、びこの走行中に階段などを検出するセン
サを１・Ｈ）、自動的に階段を検知して乗越えることの
できるンＶ行中を提イハすることを目的どする。
５１３の脚を右りる走行車において、その脚４−各々゛
ｔニツ１〜化Ｊ゛ることにより、機構の複雑化をヴ＋
＋Ｉ−シ、：１、たり「Ｉ−ラや特殊車輪を用いた走行
中の６１、うに階ｆすい）収を乗越える詩に車体が傾斜
すること（＞なく、安定した状態で通過で・きる走行車
ｉ１ｊ 、１、びこの走行中に階段などを検出するセン
サを１・Ｈ）、自動的に階段を検知して乗越えることの
できるンＶ行中を提イハすることを目的どする。
（発明の１既要〕
本発明の走行車は、本体の下面に鉛直下方に伸びＩ、二
〇本の脚をイ１リ−る走行車において、各脚の下☆Ｖ、
置Ｓ操舵Ｉ幾横を右りる駆動車輪を設り、各脚を伸縮白
イ１にかつ本体に対しで前後動自在に形成し、各脚４関
連動作さｔ（る制御１５１構を設りたことを特徴とりる
。
〇本の脚をイ１リ−る走行車において、各脚の下☆Ｖ、
置Ｓ操舵Ｉ幾横を右りる駆動車輪を設り、各脚を伸縮白
イ１にかつ本体に対しで前後動自在に形成し、各脚４関
連動作さｔ（る制御１５１構を設りたことを特徴とりる
。
以下、本発明の実ｆ１１１１例４・第１図から０′！ｔ
３１ツ１（１一ついて説明する。
３１ツ１（１一ついて説明する。
第１図は本発明に、１）ＩＪる／Ｌ： ｆ’＋Φ゛１の
Ｊｌｌ（９ｐイλ小し走行車１は、車体２．１夕よびこ
の内に収納３＼Ｊ”１． Ｃいる走行制御器３と駆動宙
Δ＋、ｉ ４と、車体２の土部に取付けられている６足
の脚；−）ど１にｊ：り構成、＼れ（いる。この各脚！
５は、次のよう／「各構成要素から成っている。朋目〕
のト喘には、走行用の駆動輪６ど、これを操舵部る操舵
部７があり、脚！′）内には、上下方向に伸縮りる伸縮
脚８があり、お、Ｊ、ひこれらを含む脚５全体を中１ホ
２の１・部において、前後方向に移動づ゛る前１ね移！
ＦＪＩ機構９がある。
Ｊｌｌ（９ｐイλ小し走行車１は、車体２．１夕よびこ
の内に収納３＼Ｊ”１． Ｃいる走行制御器３と駆動宙
Δ＋、ｉ ４と、車体２の土部に取付けられている６足
の脚；−）ど１にｊ：り構成、＼れ（いる。この各脚！
５は、次のよう／「各構成要素から成っている。朋目〕
のト喘には、走行用の駆動輪６ど、これを操舵部る操舵
部７があり、脚！′）内には、上下方向に伸縮りる伸縮
脚８があり、お、Ｊ、ひこれらを含む脚５全体を中１ホ
２の１・部において、前後方向に移動づ゛る前１ね移！
ＦＪＩ機構９がある。
以下前述の各機＋１♂ｉ Ｉ−＝）い（，１Σ１工の脚
５に′）いて説明するが、６足とら機構【、Ｌリベ（Ｊ
！、通ぐある。
５に′）いて説明するが、６足とら機構【、Ｌリベ（Ｊ
！、通ぐある。
まず、脚８（７） Ｔ一端＜ｒｌ ％’Ｊ Ｌ、Ｉ ラ
Ｊ′１． ’ｌイ６、駆１ｒ１１＋輻６とこれを操舵す
る操舵部７を第２図に」、り説明り−る。
Ｊ′１． ’ｌイ６、駆１ｒ１１＋輻６とこれを操舵す
る操舵部７を第２図に」、り説明り−る。
駆動輪６は軸６２をべ）′リング（ｉ：３を介」）（中
輪支持部６０に支承されＣおり、ぞの軸６２ （１）−
＝、ｌｊｉに（１、回転数を検出Ｊ−るエンコーダ６／
Ｉを内蔵した減速器付七−夕Ｂ １が取付番）られてい
る。これに、Ｊ、Ｖ）駆動輪６は脚８の下端に固定され
ている。
輪支持部６０に支承されＣおり、ぞの軸６２ （１）−
＝、ｌｊｉに（１、回転数を検出Ｊ−るエンコーダ６／
Ｉを内蔵した減速器付七−夕Ｂ １が取付番）られてい
る。これに、Ｊ、Ｖ）駆動輪６は脚８の下端に固定され
ている。
この脚８に土部に１ユ操舵部７が設【」られている。
操舵用の回転角度検出エンコーダ７４を内蔵した減速器
（＝ｊ七−タ７１１：Ｉ、脚８内に支持具７５を介して
固定されている。また、モータ７１の回転軸７２の下端
には前述の駆動輪６を支持している車輪支持部６０が固
定されており、さらに回転軸７２はべｊ′リング７３を
介して脚５に垂直軸回りに回転自在に支承されている。
（＝ｊ七−タ７１１：Ｉ、脚８内に支持具７５を介して
固定されている。また、モータ７１の回転軸７２の下端
には前述の駆動輪６を支持している車輪支持部６０が固
定されており、さらに回転軸７２はべｊ′リング７３を
介して脚５に垂直軸回りに回転自在に支承されている。
操舵部７はモータ７１にＪ、り車輪支持部６０を回転さ
せることにより駆動輪６を自由に左右いづれの方向にも
操舵する。
せることにより駆動輪６を自由に左右いづれの方向にも
操舵する。
次に、脚５を主に構成する伸縮脚８を第３図にＪ、り説
明Ｊ−る。
明Ｊ−る。
この伸縮脚８は４段の円筒８０．８１，８２゜８３から
構成されている。各円筒は内径が下端より１１）に向っ
て少しづつ大ぎくなっており、円筒８０は円筒８１内に
、円筒８１４円筒８２内に、円筒８２は円筒Ｐ） Ｃ３
内に１べＣ１１１／納でさる（１５状どなっている。
構成されている。各円筒は内径が下端より１１）に向っ
て少しづつ大ぎくなっており、円筒８０は円筒８１内に
、円筒８１４円筒８２内に、円筒８２は円筒Ｐ） Ｃ３
内に１べＣ１１１／納でさる（１５状どなっている。
円筒８０内にＬｌ、 １葉舵用の１．−′Ｉ７ ’Ｉ
ＷｉがＩＩＩ納ンきれている。また、（二ａ）ｌ’ｌ
ＩＦ、Ｉ ８ｎの１端に１，１、回転自在継手８８を介
しく １．ｉ ＋、！イ′ｉ螺４．１１１７が連結され
ている。この螺４Ｔ８７ （１）ｌ一端部１／） ＩＩ
Ｉ Ｉに１ Ｂ、’ｌ ｈ日）の突出部分にはつＡ−１
ｚ Ｉ’ Ｓ’ ８６が螺合しくいる１゜このウオーム
ギＸ１８０は図示しＣないが円１ｉｓｌ Ｂ ３に回転
自在に支承され（いる、、−ｆ、１）で、このつＡ−ム
ギャ８６は円筒１３３の−１−而に固着され！、二減速
器付モータ８／ＩにＪ： ＝＞−Ｕ駆動ざ七するつＡ−
ム（図示せず）と噛合１ノーでいる。この減速器付さ七
−タ８４を、回転数検出用−Ｉシー１−ダ８５と連動ｉ
Ｓ−１！て所定量だけ正逆回転さｌ！るど、つＡ−ム１
゛Ｘ７８６が正逆回転１ノ、螺）１８７がＩ駆動さ１！
られる。
ＷｉがＩＩＩ納ンきれている。また、（二ａ）ｌ’ｌ
ＩＦ、Ｉ ８ｎの１端に１，１、回転自在継手８８を介
しく １．ｉ ＋、！イ′ｉ螺４．１１１７が連結され
ている。この螺４Ｔ８７ （１）ｌ一端部１／） ＩＩ
Ｉ Ｉに１ Ｂ、’ｌ ｈ日）の突出部分にはつＡ−１
ｚ Ｉ’ Ｓ’ ８６が螺合しくいる１゜このウオーム
ギＸ１８０は図示しＣないが円１ｉｓｌ Ｂ ３に回転
自在に支承され（いる、、−ｆ、１）で、このつＡ−ム
ギャ８６は円筒１３３の−１−而に固着され！、二減速
器付モータ８／ＩにＪ： ＝＞−Ｕ駆動ざ七するつＡ−
ム（図示せず）と噛合１ノーでいる。この減速器付さ七
−タ８４を、回転数検出用−Ｉシー１−ダ８５と連動ｉ
Ｓ−１！て所定量だけ正逆回転さｌ！るど、つＡ−ム１
゛Ｘ７８６が正逆回転１ノ、螺）１８７がＩ駆動さ１！
られる。
そして、螺杆８７には回転自（１継Ｌ８８を介して円筒
８０が接続されているの（゛、この円筒Ｅ３０が上下動
させられる。
８０が接続されているの（゛、この円筒Ｅ３０が上下動
させられる。
この円筒８０の側面には、ｌ”Ｉ・ＩＪ向にｉＭ ８０
０が複数個形成されてお１′）、タト側（１）ｆ！ Ｉ
ｎ Ｂ １にｆ・１いＣいる衿数個の［］−ラ８１１と
接触するようになっＣいる。これらに」：り円筒８０の
上下運動はスムーズに行うことがｎＪ能となっている。
０が複数個形成されてお１′）、タト側（１）ｆ！ Ｉ
ｎ Ｂ １にｆ・１いＣいる衿数個の［］−ラ８１１と
接触するようになっＣいる。これらに」：り円筒８０の
上下運動はスムーズに行うことがｎＪ能となっている。
また、円ＩｒｆＩ ８（’）の−Ｆ端には、突起１０２
が円環状に突設されＣおり、円ｆ；Ｉ８１を押し上げる
動作時に使用される。；ｌだ、円筒８１の１端には同様
の突起１０３があり、これらにより上下方向の動作範囲
（スト１１−リ）を一定にすることができるようにな−
）でいる。この円筒８０と円筒８１の関係と同様に１ノ
で、他の円筒８１と８２お３１：び円筒８２ど８３の関
係も形成されている。
が円環状に突設されＣおり、円ｆ；Ｉ８１を押し上げる
動作時に使用される。；ｌだ、円筒８１の１端には同様
の突起１０３があり、これらにより上下方向の動作範囲
（スト１１−リ）を一定にすることができるようにな−
）でいる。この円筒８０と円筒８１の関係と同様に１ノ
で、他の円筒８１と８２お３１：び円筒８２ど８３の関
係も形成されている。
次に、第４図を用いて伸縮脚８を伸ばす動作および縮め
る動作について説明する。
る動作について説明する。
先ず、伸縮脚８をの伸ばｔ場合について説明する。
第４図（ａ）は、脚８が縮んだ状態である。ここでモー
タ８４を回転させて、回転＠８７を下方に移動さμるど
、同図（ｂ）に示すＪ：うに、円筒８０が下方に押し出
される。更にモータ８４を回転さＩ！るど、円筒８０の
土部突起１０３が円筒８１の下部に４１２’ ｌノだ後
、ＩＩｉ＋ １ざ１（Ｃ）に示１ｊように、円筒８１が
円１に１８２の１−１−″）Ｆ１２’ｌｌを滑って一ト
方に移動Ｊる、１イの後、ＩＩＩ Ｉｒ、１ Ｂ’１の
１部突１１１１０５が円筒０２ ｑ、） ｌ・？“ｆｌ
ｌに１とし／、：後、内にＩ Ｆｌ ｒ） １．１゜円
％’Ａ ８３ （７） ■−ノＩ’） ：’３１．１．
’ｉ ｉｌ’ｌ）’ＣＦ ７Ｊ ｌ；−移Ｍ Ｉ、、
上部突起１０７が円ＩＭ ８３ （１） ’ｌ一部１．
二ｌｆｌす；Ｋｒ ：Ｉ： テ移動する。これにＪ、り
同図（（１）に承り、１．う（に、伸縮脚８が全体に伸
びる。
タ８４を回転させて、回転＠８７を下方に移動さμるど
、同図（ｂ）に示すＪ：うに、円筒８０が下方に押し出
される。更にモータ８４を回転さＩ！るど、円筒８０の
土部突起１０３が円筒８１の下部に４１２’ ｌノだ後
、ＩＩｉ＋ １ざ１（Ｃ）に示１ｊように、円筒８１が
円１に１８２の１−１−″）Ｆ１２’ｌｌを滑って一ト
方に移動Ｊる、１イの後、ＩＩＩ Ｉｒ、１ Ｂ’１の
１部突１１１１０５が円筒０２ ｑ、） ｌ・？“ｆｌ
ｌに１とし／、：後、内にＩ Ｆｌ ｒ） １．１゜円
％’Ａ ８３ （７） ■−ノＩ’） ：’３１．１．
’ｉ ｉｌ’ｌ）’ＣＦ ７Ｊ ｌ；−移Ｍ Ｉ、、
上部突起１０７が円ＩＭ ８３ （１） ’ｌ一部１．
二ｌｆｌす；Ｋｒ ：Ｉ： テ移動する。これにＪ、り
同図（（１）に承り、１．う（に、伸縮脚８が全体に伸
びる。
次に、伸縮脚Ｆ３を伸縮（する鴨含に゛つい′Ｃ説明Ｊ
−る。
−る。
全体が伸びた状ｆｌｉａ ｈ日゛〉、Ｌ−タＥ’、 ／
Ｉを逆回転さｕて、回転４１１ Ｅ３７ ＋： Ｉｌｊ
［二移１１ｄｌ ｉｓ ｌ！ 、 第４ 図（Ｇ ）に
示すにうに円１ｉ’、Ｉ Ｆｌ ＯをＬ ／Ｊ Ｌ−叩
しＩげる１、ｆして、更にモータＦ３ Ｆｌを１０１転
さ１」るど、１１１１にＩＦ５０の下部突起１０２が円
ドｔ１８１に接１する。して” Ｌ ／Ｊに移動し、次
に円筒ｆｌ １１．１．１１１ ｆｉ１８０の移動（Ｃ
１甲い、同図（ｆ）に示りＪ、うに、下ハ１り突Ｊ−ｊ
： １０ ／Ｉ ｌｉ＼円筒８２に接するよ−Ｃ、ｌ：
、 ｊｉに移１１ｉＩ＋ ｉｔ ル、、 更ニ円ＩＲＩ
１３２は円筒８０．８１ど同様ｌｙ、 ｊｐに移動１
ノで同図（Ｆｌ ）の最収縮状態にｂどる、。
Ｉを逆回転さｕて、回転４１１ Ｅ３７ ＋： Ｉｌｊ
［二移１１ｄｌ ｉｓ ｌ！ 、 第４ 図（Ｇ ）に
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しＩげる１、ｆして、更にモータＦ３ Ｆｌを１０１転
さ１」るど、１１１１にＩＦ５０の下部突起１０２が円
ドｔ１８１に接１する。して” Ｌ ／Ｊに移動し、次
に円筒ｆｌ １１．１．１１１ ｆｉ１８０の移動（Ｃ
１甲い、同図（ｆ）に示りＪ、うに、下ハ１り突Ｊ−ｊ
： １０ ／Ｉ ｌｉ＼円筒８２に接するよ−Ｃ、ｌ：
、 ｊｉに移１１ｉＩ＋ ｉｔ ル、、 更ニ円ＩＲＩ
１３２は円筒８０．８１ど同様ｌｙ、 ｊｐに移動１
ノで同図（Ｆｌ ）の最収縮状態にｂどる、。
／ｆお、円筒８２の下部突起１０６が円筒８３に１８
ｉＪる旬間が−に上移動の１一端となる。次に、第５図
にｊ、り脚５全体を０ｒ１１９方向に移動する前後移動
Ｉ幾１８９を説明覆る。
ｉＪる旬間が−に上移動の１一端となる。次に、第５図
にｊ、り脚５全体を０ｒ１１９方向に移動する前後移動
Ｉ幾１８９を説明覆る。
（二の前後移動機構９は、１足の脚５をスライドベース
９１の下面に固着させている。このスライドベース９１
は車体２−Ｌに前後方向に設けられた案内部（４９２に
よって前後動自在に載胃されている。このスライドベー
ス９１−１＝ ｌこは、スライドベース９１を駆動する
ための減速器イ」モータ９３と、その回転数検出用のＪ
ン］−ダ９４ど、モータ軸に取イ・ＨＪられたギア９５
とが設置ｊられている。このｌ’：５７９ｂは車体２内
に前後方向に設けられたラック９６ど噛合しＣいる。な
おこのラックの前後７ｊ向には各々リミッ１〜スイッチ
（図示せず）が取（＝ｉ ｌ−Ｊられでおり、これらに
よって脚９５の動作範囲は限定されている。
９１の下面に固着させている。このスライドベース９１
は車体２−Ｌに前後方向に設けられた案内部（４９２に
よって前後動自在に載胃されている。このスライドベー
ス９１−１＝ ｌこは、スライドベース９１を駆動する
ための減速器イ」モータ９３と、その回転数検出用のＪ
ン］−ダ９４ど、モータ軸に取イ・ＨＪられたギア９５
とが設置ｊられている。このｌ’：５７９ｂは車体２内
に前後方向に設けられたラック９６ど噛合しＣいる。な
おこのラックの前後７ｊ向には各々リミッ１〜スイッチ
（図示せず）が取（＝ｉ ｌ−Ｊられでおり、これらに
よって脚９５の動作範囲は限定されている。
以上説明した機構を制御するブロック図を第６図に示Ｊ
”。
”。
駆動輪６においては、走行駆動回路６００がモータ６１
に接続され（おり、１ンＩ−グ６４にｊ、る走行速電信
シ］と設定顧とを比較し２ｔだら走行速度を制御してい
る。Ｊた、＋２舵部７にｊｉい（１，Ｉ、駆動回路７０
０がし一タフ′１に１ｇ続され（おｋ）、エンコーダ７
４による操舵角信シ・１ど設定舶どを比較しながら操舵
角度を制６１＋ シ’？−いる。伸縮脚８においても同
様に、１−十仙用駆動回路８０ （３が１：−タ８４に
接続され−（’ ＋ｌ； Ｖ１伸縮吊をエン−１−グＦ
′５により検出し設定１１ｔ１と１１：較しイＴがら伸
わｈｌ−を制御ヒ１１している。ざらに前用移１１１１
Ｉ ｔｉｌｌ ＩＭ リ ｌこ（１りい（１）、ぞの前
後移動駆動１１１１路９００がＬ−タ０３１．Ｔ ４１
；続されており移動用を■ントグー）Ｆｌで検出しく設
定と比較しながら移ｔｈＩ＋ ｔｉＸを制御しくいる、
１／「おこれら駆動回路６００〜９ （１０を切！蛤え
て制御りるための計算機３０と駆動宙１１ｂｉ ４１）
車体２内番□二１．１載されている。
に接続され（おり、１ンＩ−グ６４にｊ、る走行速電信
シ］と設定顧とを比較し２ｔだら走行速度を制御してい
る。Ｊた、＋２舵部７にｊｉい（１，Ｉ、駆動回路７０
０がし一タフ′１に１ｇ続され（おｋ）、エンコーダ７
４による操舵角信シ・１ど設定舶どを比較しながら操舵
角度を制６１＋ シ’？−いる。伸縮脚８においても同
様に、１−十仙用駆動回路８０ （３が１：−タ８４に
接続され−（’ ＋ｌ； Ｖ１伸縮吊をエン−１−グＦ
′５により検出し設定１１ｔ１と１１：較しイＴがら伸
わｈｌ−を制御ヒ１１している。ざらに前用移１１１１
Ｉ ｔｉｌｌ ＩＭ リ ｌこ（１りい（１）、ぞの前
後移動駆動１１１１路９００がＬ−タ０３１．Ｔ ４１
；続されており移動用を■ントグー）Ｆｌで検出しく設
定と比較しながら移ｔｈＩ＋ ｔｉＸを制御しくいる、
１／「おこれら駆動回路６００〜９ （１０を切！蛤え
て制御りるための計算機３０と駆動宙１１ｂｉ ４１）
車体２内番□二１．１載されている。
以上説明した機（８と制御系を用いＣ１この１１１車が
階段を昇る場合の例（、一つい（４１７図に、１．す、
ｉｌ、！明する。
階段を昇る場合の例（、一つい（４１７図に、１．す、
ｉｌ、！明する。
階段１０００が走１１中１の前Ｉ］に存１１１７、走１
−１１１１１の脚状態、１段あたりの高さり、階段奥行
１ｔま既知として、８１評）幾３０には入力されている
ものとりる。第７図は走行車１が階段１０００に対に！
ｉ Ｌ／に時である。階段１０００に近い２つの脚８（
第１脚。第２脚）を階段高さｈだ【ノ短くして前進し、
同図（ｂ）に承りように、階段の１段目１０００ａに乗
ｌる。このままの状態で同図（Ｃ）に承りように、全伸
縮脚８を下方に各々高さｈだｔＪ伸ば１ノ９゜ 次に、第１．２脚をまたｈだ１ノ＞ａｉ ＜ して、同
図（（１）に示り゛ように、前１υ移＄ｔ ｌａ Ｍ？
ｔ ９と走行機能を用いで前へ出して第２段目１０００
ｂに乗せる。
−１１１１１の脚状態、１段あたりの高さり、階段奥行
１ｔま既知として、８１評）幾３０には入力されている
ものとりる。第７図は走行車１が階段１０００に対に！
ｉ Ｌ／に時である。階段１０００に近い２つの脚８（
第１脚。第２脚）を階段高さｈだ【ノ短くして前進し、
同図（ｂ）に承りように、階段の１段目１０００ａに乗
ｌる。このままの状態で同図（Ｃ）に承りように、全伸
縮脚８を下方に各々高さｈだｔＪ伸ば１ノ９゜ 次に、第１．２脚をまたｈだ１ノ＞ａｉ ＜ して、同
図（（１）に示り゛ように、前１υ移＄ｔ ｌａ Ｍ？
ｔ ９と走行機能を用いで前へ出して第２段目１０００
ｂに乗せる。
次に、第３．４脚をｈだけ短くして第１．２脚とｆｉｉ
ｌ ４２前へ出して、同図（ｅ）に示でように、階段の
１段［１１０００ａに乗せる。ついで第１〜４脚を１１
２方に移動しながら、走行車１は前進して同図（（−）
の状態とする。次に、全伸縮脚８を下方に各々＾さｈだ
【ノ伸ばし、以後、第７図のｄからｆを繰返リ−ことで
階段１０００を昇ることができる。
ｌ ４２前へ出して、同図（ｅ）に示でように、階段の
１段［１１０００ａに乗せる。ついで第１〜４脚を１１
２方に移動しながら、走行車１は前進して同図（（−）
の状態とする。次に、全伸縮脚８を下方に各々＾さｈだ
【ノ伸ばし、以後、第７図のｄからｆを繰返リ−ことで
階段１０００を昇ることができる。
＜「ｉ１３図示はしイ「いが階段を下降Ｊ−る場合も同
様の手順にて行（「うことが′ｃ２きる。
様の手順にて行（「うことが′ｃ２きる。
また、第８図はＩＩＷ １００１を乗越える例を示（ｊ
、１堰１００１を越λる■ｑさだｉＪ第１．２脚を縮め
た状態が第８図（ａ） ’Ｃ−ある。１次に、同図（［
））に示ずＪ、うに、第１．２脚を堰１ （１０１の前
方（、二伸ばす。次に、同図（に ） １．、：小＋１
．［、う（、二、第１゜２脚を下方に伸ばし第３，４脚
を縮める。ｔし−（、同図（ｄ）に示Ｊ−Ｊ、うに、こ
の、１ま走行中１が前方に移動する。での後同図（０）
に承り。１．・）に、第３．４脚を下方に伸ばし、第！
−）、６脚を縮める。
、１堰１００１を越λる■ｑさだｉＪ第１．２脚を縮め
た状態が第８図（ａ） ’Ｃ−ある。１次に、同図（［
））に示ずＪ、うに、第１．２脚を堰１ （１０１の前
方（、二伸ばす。次に、同図（に ） １．、：小＋１
．［、う（、二、第１゜２脚を下方に伸ばし第３，４脚
を縮める。ｔし−（、同図（ｄ）に示Ｊ−Ｊ、うに、こ
の、１ま走行中１が前方に移動する。での後同図（０）
に承り。１．・）に、第３．４脚を下方に伸ばし、第！
−）、６脚を縮める。
その後、同図（「）ｋ示すように、この；ｌ ；ｌ、走
行車１が前方」こ移動し、さらに脚を元に戻す１．この
ようにして堰１００１を乗越λる３゜ 平地では、車輪６をｒＣ′＋を転（＼１！ることに３１
、Ｉ′）、走行車１は速く移ｉＦＪ＋ １１にどが（・
きる。
行車１が前方」こ移動し、さらに脚を元に戻す１．この
ようにして堰１００１を乗越λる３゜ 平地では、車輪６をｒＣ′＋を転（＼１！ることに３１
、Ｉ′）、走行車１は速く移ｉＦＪ＋ １１にどが（・
きる。
このように本発明のスト行中（、ＬＨ４成ざ１１． （
’１− Ｉｌｌ ＦＪるものであるから、階段）ゝ１１
１！を自由に乗越えることが可能となり、七１、ｋ車体
が−１−１・／ｊ向には移動ｃＪるが、傾斜したり、１
！す“に重越動イ１ができ、安定した状態で階段を臂降
することができる等の効果を奏する。
’１− Ｉｌｌ ＦＪるものであるから、階段）ゝ１１
１！を自由に乗越えることが可能となり、七１、ｋ車体
が−１−１・／ｊ向には移動ｃＪるが、傾斜したり、１
！す“に重越動イ１ができ、安定した状態で階段を臂降
することができる等の効果を奏する。
図面は本発明の走行車の一実施例を示し、第１図（，１
外観斜視図、第２図は駆動輪および操舵部の断面図、第
３図は伸縮脚の断面図、第４図（ａ〜１゛）は伸縮脚の
動作状態を示寸斜視図、第５図は仲第１Ｎ脚を前後方向
に移動Ｊる構成の斜視図、第６図は走行車の制御系のブ
ロック図、第７図（ａ〜ｆ）は本発明の走行車が階段を
胃り上る時の状態を連続（）て示した図、第８図（ａ〜
ｆ）は前図と同様に堰をｆ！越える場合を示した図であ
る。 １・・・走行車、２・・・車体、３・・・走行制御器、
４・・・駆〃ｌ中、５・・・脚（全体）、６・・・駆動
輪、７・・・操舵部、８・・・伸縮部、９・・・前後移
動機構、１０００・・・階段、１００１・・・堰 出願人代理人 猪 股 清 第 １ 図 １６ 第 ７ 面
外観斜視図、第２図は駆動輪および操舵部の断面図、第
３図は伸縮脚の断面図、第４図（ａ〜１゛）は伸縮脚の
動作状態を示寸斜視図、第５図は仲第１Ｎ脚を前後方向
に移動Ｊる構成の斜視図、第６図は走行車の制御系のブ
ロック図、第７図（ａ〜ｆ）は本発明の走行車が階段を
胃り上る時の状態を連続（）て示した図、第８図（ａ〜
ｆ）は前図と同様に堰をｆ！越える場合を示した図であ
る。 １・・・走行車、２・・・車体、３・・・走行制御器、
４・・・駆〃ｌ中、５・・・脚（全体）、６・・・駆動
輪、７・・・操舵部、８・・・伸縮部、９・・・前後移
動機構、１０００・・・階段、１００１・・・堰 出願人代理人 猪 股 清 第 １ 図 １６ 第 ７ 面
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 本体の１・面に６４１ｉｉ’＋王方に伸びた６木の脚を
右Ｊる走行車においで、各脚の下端に操舵機構を右する
駆動輪をＫＱ ＩＪ、各脚を伸縮自在にかつ本体に対【
ノ（前後りｊ自ｔ「に形成し、各脚を関連動作ざＶる制
御１１１を横を設置１ ｌ；：ことを特徴どＪる走行中
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59073569A JPS60215480A (ja) | 1984-04-12 | 1984-04-12 | 走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59073569A JPS60215480A (ja) | 1984-04-12 | 1984-04-12 | 走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60215480A true JPS60215480A (ja) | 1985-10-28 |
Family
ID=13522034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59073569A Pending JPS60215480A (ja) | 1984-04-12 | 1984-04-12 | 走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60215480A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6327390A (ja) * | 1986-07-16 | 1988-02-05 | 住友重機械工業株式会社 | 重量物搬送装置 |
| CN100358771C (zh) * | 2004-12-13 | 2008-01-02 | 冯健翔 | 一种柔性结构万向机器人 |
| CN103693123A (zh) * | 2013-12-11 | 2014-04-02 | 上海交通大学 | 同步爬楼机器人 |
| CN105620584A (zh) * | 2016-04-01 | 2016-06-01 | 安徽理工大学 | 全气动迈步式行走机构及其气动控制系统 |
| CN106080829A (zh) * | 2016-06-25 | 2016-11-09 | 李玉婷 | 一种六足机器人 |
| GB2548917A (en) * | 2016-04-01 | 2017-10-04 | Provost Fellows Found Scholars & Other Members Board College Holy & Und | Robot |
| CN107672690A (zh) * | 2016-04-05 | 2018-02-09 | 赵德朝 | 一种六足机器人及足部控制方法和步态控制方法 |
| CN112224300A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-01-15 | 之江实验室 | 一种用于双足机器人下台阶的稳定行走方法 |
| CN114222699A (zh) * | 2019-08-16 | 2022-03-22 | 太田宽 | 搬运装置 |
-
1984
- 1984-04-12 JP JP59073569A patent/JPS60215480A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6327390A (ja) * | 1986-07-16 | 1988-02-05 | 住友重機械工業株式会社 | 重量物搬送装置 |
| CN100358771C (zh) * | 2004-12-13 | 2008-01-02 | 冯健翔 | 一种柔性结构万向机器人 |
| CN103693123A (zh) * | 2013-12-11 | 2014-04-02 | 上海交通大学 | 同步爬楼机器人 |
| CN103693123B (zh) * | 2013-12-11 | 2016-01-20 | 上海交通大学 | 同步爬楼机器人 |
| GB2548917A (en) * | 2016-04-01 | 2017-10-04 | Provost Fellows Found Scholars & Other Members Board College Holy & Und | Robot |
| CN105620584A (zh) * | 2016-04-01 | 2016-06-01 | 安徽理工大学 | 全气动迈步式行走机构及其气动控制系统 |
| GB2548917B (en) * | 2016-04-01 | 2020-08-05 | Provost Fellows Found Scholars & Other Members Board College Holy & Und | Obstacle crossing robot |
| US11312436B2 (en) | 2016-04-01 | 2022-04-26 | The Provost, Fellows, Foundation Scholars, And The Other Members Of Board, Of Thf College Of The Holy And Undivided Trinity Of Queen Elizabeth, Near Dublin | Obstacle crossing robot |
| CN107672690A (zh) * | 2016-04-05 | 2018-02-09 | 赵德朝 | 一种六足机器人及足部控制方法和步态控制方法 |
| CN106080829A (zh) * | 2016-06-25 | 2016-11-09 | 李玉婷 | 一种六足机器人 |
| CN114222699A (zh) * | 2019-08-16 | 2022-03-22 | 太田宽 | 搬运装置 |
| CN114222699B (zh) * | 2019-08-16 | 2024-03-29 | 太田宽 | 搬运装置 |
| CN112224300A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-01-15 | 之江实验室 | 一种用于双足机器人下台阶的稳定行走方法 |
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