JPS60155385A - ロボツトの移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明はロボットの移動装置に係り、特に平地に限ら
ず階段等の障害物のある区域をも走行することができる
ロボットの移動装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

一般に、監視・点検用ロボット、運搬用ロボットあるい
は作栗用ロボット寺の移ＭｄＪ能カケ竹する産業用ロボ
ットは、本来人間がなすべき乍菓を代行するものである
ため、如何なる区域金も移動できることが要求される。

しかしながら、元来、上記のような移動能力葡■する産
業用ロボットは、予め定められた進路またはレール上を
走行するものであり、したがって持定の区域のみの移動
しかできないのが現状である。つまり、階段等の障害物
のある区域にまで移動することは困難である。

例えば、原子力発電プラントでは、監視・点検用ロボッ
トヲ用いて、同プラントの原子炉格納容器内の各システ
ムを監視し、安全性の確保全図っている。ところが、原
子炉格納容器内は階段や多数の配管類が入り組んだ複雑
な区域であるため、上記監視・点検用ロボットの移動範
囲は複雑な区域を除いた限られたものとなっている。

〔発明の目的〕

この発明は、上記事実に鑑みなされたものであって、平
地に限らず、階段や配管類が入り組んだ複雑な区域をも
走行することができるロボットの移！Ｉ！ｌ装置を提供
すること全目的とする。

〔発明の実施例〕

上記目的を達成するために、この発明に係るロボットの
移動装置は、測定値＋１等を搭載可能とする本体と、こ
の本体に設けられ本体の前後方向に移動可能なレールと
、このレールに戴り付けられる伸縮可能な走行脚と、上
記本体内に配設される制御部とから成り、上記走行脚に
は本体を前後方向に走行させる走行手段を備えるととも
に、この走行脚は本体に対し前後方向に移動可能に形成
され、また上記制＃部は操作室あるいは本体に設けられ
る検知器からの信号に基づき上記レール、走行脚および
走行手段を駆動制御するものでアリ、遠隔操作により走
行するものである。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図および第２図は、この発明に係るロボットの移Ｉ
ＪＪＪ装置の一実施例を示す説明図である。

ロボットの移動装置本体１の頂部には運搬台３が設けら
れ、この運搬台３上に温度計、湿度計、圧力計あるいは
放射線量率計等の測定器、モニタ用テレビカメラ等の監
視装置または運搬物等が搭載可能とされる。

また、本体１の下部には、レール５が設けられる。この
レール５は第２図に示すように、二本を一組として、そ
れぞれ並行して三組設けられる。

つまり、内側の二本が固定レール５Ｂとされ、この固定
レール５Ｂの外側に向って順次スライドレール５Ｃ，ス
ライドレール５Ａが形成される。固定レール５Ｂは本体
１に固定されるが、スライドレール５Ａ、５Ｃは、本体
１下部のレールローラ７に支持されて、本体１の前後方
向に移動可能とされる。上記レールローラ７は、本体１
の下部で本体１の前後方向に上下二段に亘って多数配列
される。

スライドレール５Ａ、５Ｃの上面にはラック９が刻設さ
れ、また本体１０前後各位置にはレール駆動モータＩＩ
Ａ、ＩＩｃがそれぞれ設けられる。上記ラック９は、レ
ール１緊動モータＩＩＡ、ｔｉｃに取り付けられるビニ
オフ１３に噛合される。したがって、レール駆動モータ
ＩＩＡ、ＩＩｃの正転により、レール５Ａ、５Ｃが本体
１から突出する回きに移動し、また、レール駆動モータ
ＩＩＡ、ｌｉｅの逆転により、スライドレール５Ａ、５
Ｃが本体１内に収納する。レール５Ａ、５０の各移動Ｂ
ｘ　、ｙは、本体１の前後方向長さより若干小さい値で
あり、第２図においてそれぞれＸ　＋　ｙの値に設定さ
れる。

これらのレール５Ａ、５Ｂ、５Ｃのそれぞれには走行脚
１５Ａ　、　１５Ｂ　、　１５ｃが設けられる。この走
行脚１５Ａ　、　１５Ｂ　、　１５ｃにはそれぞれ脚ロ
ーラ１７が取り付けられ、この脚ローラ１７により、走
行脚１５Ａ　、　１５Ｂ　、　１５ｃは、レール５Ａ、
５Ｂ、５Ｃを介して本体１を支持する。また、走行ｇ１
５Ａ、１５Ｂ。

１５ｃの上端部には、脚駆動モータ１９　Ａ　、　１９
　Ｂ　、１９ｃが設けられる。この脚駆動モータ１９Ａ
　、　１９Ｂ　、　１９Ｃにそれぞれピニオン２１が取
り付けられ、このビニオン２１が、レール５Ａ、５Ｂ、
５ＣのＦ部に刻設されるラック田に噛合される。したが
って、脚、駆動モータ１９Ａ　、　１９Ｂ　、　１９ｃ
の、駆動により、走行脚１５Ａ　、　１５Ｂ　、　１５
ｃはレール５Ａ、５Ｂ、５Ｃのそれぞれに対し、本体１
の前後方向に相対移動可能とされる。脚駆動モータ１９
Ａ　、　１９Ｂ　、　１９ｃの正転時に走行１１４１Ｌ
５Ａ　、　１５Ｂ　、　１５ｃはそれぞれ前方へ移動し
、遊転時には仮方へ移動する。

また、走行脚１５　Ａ　、１５　Ｂ　＋　１５０のそれ
ぞれには油圧モータ２５Ａ　１２５Ｂ　、２５０が設置
数され、これにより走行脚１５Ａ　、　１５Ｂ　、　１
５ｃのそれぞれが伸縮自在とされる。さらに、走行脚１
５Ａ　、　１５Ｂ　、　１５ｃの下端部には、走行手段
としての走行モータ２９Ａ。

２９Ｂ、２９Ｃおよび車輪２７が設けられ、走行モータ
２９Ａ　、　２９Ｂ　、　２９Ｃの駆動により各車輪ｎ
が１駆動される。

一方、本体１内の前後方向位置には、水平検知器３１お
よび位置検出器３３が設けられる。これら両検知器３１
　、３３は制御装置Ｉｔ３５に電気的に接続され、また
この制御装置３５は駆動１ｂｔｌＪ御装置３７に同様に
接続される。さらに、１駆動制御−ｇ、籠３７はレール
、駆動モータＩＩＡ、ＩＩｃ、脚駆動モータ１９　Ａ　
、　１９　Ｂ、　１９ｃ。

油圧モータ２５Ａ　、２５Ｂ　、２５Ｃおよび走行モー
タ２９　Ａ　？　２９　Ｂ　、　２９　Ｃの各；駆動系
に接続される。上記制御装置３５　ｖｃは、さらに遠隔
操作室からの信号が入力される。

また、上記副１卸装置あおよび駆動制御装置３７は制御
部とされ、さらに１６１Ｊ　＜ｍ装置３５には電源３９
が接続される。

したがって、水平検知器３１からの信号は制御装置３５
内で比較演算され、この演算値に基づき駆動制御装置３
７が油圧モータ２５Ａ　、２５Ｂ　、２５Ｃを駆動制御
することにより、本体１の水平姿勢が保持される。また
、位は検知器おからの信号（本体１の前後方向位置、左
右方向位置、高さの各信号）を制御部！ｉ、あが比較演
算し、この演算値して基づき駆動制御装置３７が、レー
ル出動モータＩＩＡ、ＩＩＣ，脚駆動モータ１９Ａ、、
、　１９　Ｂ　、　１９Ｃ，油圧モータ２５Ａ。

２５Ｂ　、２５Ｃあるいは走行モータ２９Ａ、２９Ｂ、
２９Ｃの谷、駆動系を出動させて、木本ｌ會走イゴさせ
る。

さらに、遠隔操作４からの信号に基づき、匍］＃装置関
および駆！４Ｉｌ制−狭直３７が上述と同様に作動して
、上記各脳勤糸１１Ａ　、　ｔｉｃ　、　１９Ａ　、　
１９Ｂ　、　１９ｃ。

２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃ，２９Ａ、２９Ｂ、２９０を・
児励させる。

′また、本体ｌにはＴＶ右カメラ備えられ、その映１水
が遠隔操作“室に送信される。づ乗作者がこの映１象を
視覚することＶこより、階段と配管等との区別あるいは
階段の段数前が認識され、ロボットの移動装置２の遠隔
操どμが可能となる。

次に、ど［用を説明する。

第３図は、階段を移動する際におけるロボットの移動装
置ハ′の走行状態を示す作動図である。

ロボット移動装置２は、第３図（Ｎに示すように、走行
脚１５Ａ　、　１５　Ｂ　、　１５ｃ全最短に収縮した
状態で、走行モ６夕２９　Ａ　ｔ　２９　Ｂ　＋　２９
　Ｃｆ　ＰｊＡ　ＮＪＪさせ、車輪ｎの回転により平地
を走行する。走行方向前方に階段があると、ロボットの
移動装置２は階段の手前（段差の必る場ｔ９丁）で停止
し、各走行脚１５Ａ、１５Ｂ。

１５ｃを伸展する（ａ）。走行脚１５Ａ　、　１５　Ｂ
　、　１５ｃの各伸展伍は同一でのり、その値は階段Ｖ
こ↓しじて予め設定、またはＴＶ右カメラ映１少により
その都度設定される。

つ＠’ＶＣ１％実ｉｍモータ１９Ｂおよび走行モータ２
９　Ｂを、駆動させて走行脚１５Ｂを走行脚１５Ａの位
置まで移動させた後（ｂ）、油圧モー７タ２５Ａを駆動
させて走行１１ｉ４１１５　Ａを収縮芒せっ（ｃ）。そ
の収縮量は、走行脚１．５　Ａの車輪２７Ｆ而が階段の
Ａ１段の＾さと同［／１−る値に設定される。この状態
で走イ■モータ２９Ａ、２９Ｃを駆ｄはせ、本体１の前
部が階段の第２段近傍に位置するまで本体１を移動させ
る（ｄ）。

この本体移動時には、脚駆動モータ１９Ａ、１９ｃは停
止（固定）しているが、脚駆勧モータ１９Ｂは逆転し、
その結果第３図（Ｂ）に示すように、本体ｌの移動終了
時に走行脚１５Ｂは本体１の前後方同中央に位置する。

なお、上記本体移動時に走行モータ２９Ｂは停止してい
る。

本体１の＃動綬、油圧モータ２５Ｂを駆動させて走行脚
１５Ｂを収縮させ、その後、脚駆動モータ１９Ｂを正転
駆動さぜ、第３図（Ｂ）に示すように、走行脚１５Ｂの
車＠２７を１＠段の第１取上に載置させる（ｅ）。

つき゛に、第３図（Ｃ）に示すように、油圧モータ２５
Ａ、２５Ｂ、ゐＣを・駆動させて、谷足イ了脚１５Ａ。

１５Ｂ、１５Ｃを伸展する。この伸展社は各走行脚とも
同量であり、動作（ａ）のときと同・泳に設定さ几る。

その後、油圧モータ２５Ａ（ｆ−駆動させ、走イゴ脚１
５Ａ全収縮する。この収縮状態では、走行脚１５Ａの車
輪ｎの下面が１若段の第２段の尚さに設定される。

この状態で、走行モータ２９Ａ、２９Ｃ”ｋ、４励させ
、本体１の前部が階段の第３段近傍に位置するまで、本
体１を前方へ移動させる（ｇ）。この本体移動時、脚駆
拗モータ１９Ｂは逆転１駆砧し、走行モータ２９Ｂは停
止している。そのため、本体移動終了後、走行脚１．５
　Ｂ　ｒｄ第３図ｔｌＤ）に示すように、本体１の後端
近傍に位置する。

その段、第３図（Ｄ）に示すように、油圧モータ２！５
０を駆動させて走行脚１５ｃを収縮させる（ｈ）。この
収、縮時、走行脚１５ｃの車輪２７下面は、階段の第２
段の高さに設定される。走行脚１５ｃの収縮後、ｆ４Ａ
、駆動モータ１９ｃを正転駆動させ、走行脚１５ｃを階
段の４２段上に載置させる（ｉ）。

その後、第３図（Ｃ）およびｐ）の動作全線り返す。

つまり、−ｇ　３図（Ｅ）に示すように、（１４］圧モ
ータδＡ。

２５Ｂ、２５Ｃを駆動させて走行脚１５Ａ　、　１５　
Ｂ　、　１５ｃを狸展し、本体１を上昇さぜる（ｊ）。

次に、油圧モータ２５Ａを品勅させて走イｊ）却１５Ａ
を収パイロＬ（ｋ）、その汝、走行モータ２９Ａ、２９
Ｃｉｌ駆動させて本体１を前進させる（１）。この前進
−城す、走行脚１５Ｂが階段の４２段近傍に位置するま
での暗である。また、この本体１の前進時、脚駆動モー
タ１９Ｃが後転し、走行モータ２９Ｃが停止しているた
め、走行脚１５Ｃは階段に対し停止する（第３図（Ｆ’
ｌ　）。

つぎに、第３図（９））に示すように、油圧モータ２５
Ｂｉ−駆ｉｉ＄させて走行脚１５　Ｂ　ｉ収縮し、その
走行１抑１．５　Ｂの車輪下面全階段の第３段の高埒に
位１置させる（ｒｒ＋）。この状態で、脚、駆動モータ
１９Ｂを正転させて走行脚１５Ｂ−ｉ前進させ、走行脚
１５Ｂの車輪ｎ全階段の第３段上に載１１させるＣｎ）
。つぎに、走行モータ２９Ａ、四Ｃを駆・助させ脚駆効
モータ１９　Ｂ　ｉ逆転させて、走行脚１５ｃが階段の
潟３段近湧に位１ｄするまで本体１を前進させる（０）
。この前進終了時、走行脚１５Ｂｆｉ本体１の後端に位
置する（第３１：Ｊ（Ｇ））。

その後、４３図（Ｇ）　ｖて示すように、油圧モータ２
５Ｃを、駆動させて走何脚１５ｃと収縮し、この走行脚
Ｌ５Ｃの車輪２７丁面を階段の第３段の旨さに位置させ
る（ｐ）。次に、脚駆動モータ１９Ｂを正す−させて走
行脚１５Ｂτ本不１の前後方向中央に位１ｉさせるとと
もに（ｑ）、走イ丁モータ２９Ａ　、　ｚ９　Ｂ　、　
２９Ｃ’ｉ、％ｄさせて本体１を前進走行させ（ｒ）、
平地の走行をイテなわせる。

次に、ロボットの移動装置が配管を通過する際の作動ケ
第４図に基づいて説明する。

ＴＶカメラにより、ロボットの移動装置２の移動方向前
方に配管４等の障害・吻が認識されると、ロボットの移
動装置２を配・ａ４の手前で停止させる。つぎに、第４
図囚に示すように、１理、駆動モータ１９Ｂおよび走行
モータ２９　Ｂ　＊　！；Ｍ動させて、走行脚１５　Ｂ
　ｉ走行脚１５Ａの位置まで移動させる（、）。その後
、油圧モータ２！５八を、駆動させて走行脚１５Ａを収
縮させる（ｂ）。その収縮量は、走行脚１５Ａの車輪２
７が１記管４の上方に位置する１ｌｌＩに設定され、そ
の設定は予め、あるいはＴＶカメラによる認識によりそ
の５１Ｓ　＋隻足められる。

この状態で、レール駆りモータｌｌＡ’ｉ正私させ、ス
ライドレール５Ａｅ走行１ｐｌ　１５　Ａとともに、本
体１のｆｊｆＪ方へ突出移動させる（Ｃ）。その突出量
は配管４の大きさに依存し、その値−は走行脚１５Ａの
収縮量と同様の方法により定められる。その後、ｇ４図
（Ｂ）に示すように、油圧モータｓＡａｍ動させて走行
脚１５　Ａ　ｆｔ伸展させ、走行脚１５Ａの車輪２７ヲ
接地させる（ｄ）。

つぎに、脚駆動モータ１９Ｃおよびレール駆動モータ１
１ｃケ停止して走行脚１５ｃを本体１に固足し、走行モ
ータ２９Ｃを駆動させる。同時に、走行モータ２９　Ｂ
を停止し、脚、駆動モータ１９　Ｂ　ｉ逆転させる。

さらに、レール駆動モータＩＩＡ金も逆転させる。

これら一連の作動により、本体１はスライドレール５Ａ
全収納しながら前方へ移動しくｅ）、走行脚１５Ｂは本
体１に対して相対的に後方へ移動する。

本体１の前方移動に際し、スライドレール５Ａが本体１
内に収納さｎると、レール駆動モータＩＩＡの逆順が停
止し、その時点から走行モータ２９Ａがｍ動し、走行モ
ータ２９Ａ、２９Ｃにより本俸１が前方へ移嶋山する。

この本体の前方移動は、走行脚１５Ｂが本体１の後端に
位置したときに停止する（第４図（Ｃ）の実線）。

その後、油圧モータゐＢを１駆動させて走行脚１５　Ｂ
　’ｉ収縮させる（ｆ）。収縮後、脚１駆吻モータ１９
Ｂを正転させて走行脚１５Ｂを前方へ移動させる（ｇ）
。

その後、油圧モータ２５Ｂを駆動させて走行脚１５Ｂ全
伸展させ、走行脚１５Ｂの車輪２７を接地させる（ｈ）
。

上記走行脚１５Ｂの＋ｉｉＪ方移４ＩＩ欲は、走行脚１
５Ｂが配管４を完全に通過してその配管前方の平地具上
に位置するよう設定され、その設定は予め、あるいはＴ
Ｖ右カメラよる認識によってその都度定められる。

この状態で、走性モータ２９Ａを駆動させ、走行モータ
２９Ｂ、２９Ｃｋｊ学止させ、さらＶこ脚駆−モータ１
９Ａ、ｌ’：Ｉｃ（ｉ−停止させ、脚駆動モータ１９Ｂ
ｉ逆転させる。同時に、レール駆動モータ１１　Ａ　ｉ
　４止させ、レール、駆動モータ１１　Ｃ”ｉ正転させ
る。これら一連の作動により、第４図（Ｄ）に示すよう
に、スライドレール５Ｃを後方へ突出させながら、本体
１が前方へ移動する（ｉ）。そしてこの移動時、走行＋
Ａｌ１５Ｂは本体１に対し後方へ移動する。上記本体１
の移動は、走行脚１５Ｂが本体１の後端に位１／１シた
とき、またはスライドレール５Ｃが突出量Ｙになったと
きのいずれか早い時点で終了する。

次に、油圧モータ２５Ｃｉ駆動させて、走行脚１５ｃの
車輪ｎが配管４の上方に位置する壕で１．走行脚１５ｃ
を収縮させる（Ｊ）。この収縮後、レール駆動モータ１
１　Ｃｉ逆転させて、第４図（Ｅ）に示すようにスライ
ドレール５Ｃを本体１に収納ｒる（ｋ＞。その後、油圧
モータ２５Ｃを駆動させて、走行脚１５ｃを伸展し、こ
の走行脚１５ｃの車輪２７ヲ接地する（１）。

走行脚１５ｃの伸展後、脚ｊＭ動モータ１９Ｂを正転さ
せて、走行脚１５Ｂｆ：本体１の前後方向中央に位置さ
せる＠）。その後、走行七−夕２９　Ａ　＋　２９　Ｂ
　、２９　Ｃケ１駆動させて、ロボットの移動装置２は
平地走行ケ行なう。

上ｄ己央〃也νｉｌＪによれば、ロボットの移勇力装置
献２は油圧モータ２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃおよび脚、・
尤・助モータ１９Ａ　、　１９Ｂ　、　１９ｃを駆動さ
せて、走行脚１５Ａ　、　１５Ｂ　。

１５ｃのそれぞれを伸縮させ、かつ本体１０前後方向へ
移動させるようにしたことから、階段を移動することが
できる。

捷た、ロボットの移動装置２は、レール駆動モータｌｌ
ＡｌｌＩｃ、油圧モータ２５Ａ、５Ｂ、かＣおよび脚ｇ
ｍモータ１９　Ｂ　金駆動させて、スライドレール５Ａ
　、５Ｃ’に本体１の前後方向へ移動させ、走行脚＋５
Ａ　、　１５Ｂ　、　１５ｃを伸縮させ、さらに走行脚
１５Ｂを本体１の前後方向へ移動させるようにし次こと
から、配管４等の障害物のある区域をも走行することが
できる。

また、階段移動時には、動作ｄ＋ｅ＋ｔ＋ｎ＋ｑにおい
て、走行脚が本体ｌの前後両端部に位置することから、
上記動作中に、ロボットの移動装置２が転倒することが
ない。′また、配ば４の】ｊヲ過時の動作Ｃ＋　ｇ　＊
　ｋ　Ｈｍ　ｇ　ｅ、ｌ　ｌＫ、おいても、本体１の両
端部が走行脚によって直接、あるいはレール全弁して間
接的に支持さ扛ているため、上記助拝中にロボットの移
動装置２が転世ｊすることがない。

上述のように、ロボットの移動装置２は転倒することな
く階段や配管類の入り組んだ複雑な区域全走行すること
ができるので、ロボットの移動領域を太１−に拡大する
ことができ−る。したがって、このロボットの移動装置
２に温度計、湿度計、圧力計あるいは放射線量率計等全
積載して測定・点検ロボットとして、またはモニタ用Ｔ
Ｖカメラ等を搭載して配管、機器等の監視装置として適
用することができる。さらに、計器等の荷物を運搬する
運搬ロボットとして、あるいは高位１歳にある配管、）
ｒｊＡ器等の施工時の架台として適用することもできる
。

なお、上記実施例でＶよ、走行手段として走行モータ２
９Ａ、２９Ｂ、２９Ｃおよび単輪２７を用いるものにつ
き説明したが、これらの走行モータおよび車輪の代わり
に、走行脚１５Ａ　、　１５　Ｂ　、　１５ｃの先端部
に吸盤を設け、脚、鳴動モータ１９Ａ　、　１９Ｂ　、
　ｔ９ｃまたは脚１駆動モータ１９Ａ　、　１９Ｂ　、
　１９Ｃおよびレール、駆動モータ１１Ａ、１ｌｃｒ走
行手段として用いるものであってもよい。上記吸盤は、
走行脚１５Ａ、１５Ｂ。

１５ｃが床面に接地した揚台には、吸盤内の空気を抜い
て真空状態とし走行脚１５Ａ　、　１５　Ｂ　、　１５
ｃを床面に固冗する。また、走行脚１５　Ａ　＋　１５
　Ｂ　−１５Ｃを移動させる場合には、吸盤内の真空状
態をブレークして走行脚１５Ａ　、ｔ５Ｂ、１５ｃを移
動可能とする。

この実施例の走行動作は、階段通過時には例えば、ロボ
ットの移動装置２を階段の手前で停止させた後、走行脚
１５Ａ、１５ｃの吸盤を床面に固着させ、脚駆動モータ
１９　Ｂ　ｉ正転させて、走行脚１５Ｂを走行１１ｑ　
１５　Ａの位置に移動させる。そして、走行脚１５Ｂの
吸盤を床面に１１１！！１府させる。次に、走行脚１５
Ａの吸盤の真空状態をブレイクした後、走行脚１．５　
Ａを収怖し、さらに、走行脚１５ｃの吸盤の真空状ｄｋ
ブレイクする。この状態で、脚駆動モータ１９　Ｂ　ｉ
逆転させて本体１を前方へ移動させ、その後、走行脚１
５Ａ、ｌ、５Ｃの吸盤ｆ：真空状態にして、走行１１１
４Ｉ１５Ａ、１５ｃ全床面に１φ１尾する。以下、本体
１の移、Ｉｌ、１１時のみ上述の動作ケ行ない、他はｉ
ｌＪｌ実記例と同様にして階段を移動させる。

また、配管４の通過時には、例えば、ロボットの移！！
１１Ｊ装置２合配信４の手前で停止させた後、走行脚１
５Ａ、１５ｃの吸盤を床面に固着する。次に、脚駆勧モ
ータ１．９　Ｂを正転させて走行脚１５Ｂを走行脚１５
Ａの位ｌｉｔまで移動させた後、走行脚１５Ｂの吸盤を
床面に固着する。その後、走行脚１５Ａの吸盤の真空状
態金ブレイクし、走行脚１５　Ａ　（＜収縮させた後、
レール駆動モータＩＩＡを正転させてスライドレール５
Ａｔ本体１の前方へ移動させる。このスライドレール５
Ａの移動後、走行脚Ｌ５Ａを伸展し、走行脚１５Ａの吸
盤を真空にして走行脚１５Ａを床面に固定する。

次に、走行脚１５ｃの吸盤の真空状態をブレイクする。

この状態で、レール駆動モータＩＩＡおよび脚駆動モー
タ１９Ｂを逆転させて、本体１を前進させる。この前進
後、走行脚１５ｃの吸盤を真空にして、走行脚１５ｃを
床面に固定する。以下、本体１の移動１々のみ上述の動
作全灯なわせ、他は前記実施例と同様にして配管４を通
過させる。

この実施列の場汗には、吸盤によって走行脚を床面に固
冗するようにしたことから、上記実施例の効果に加え、
階段移動時および配・ａ通過時の安定性をより向上させ
ることができる。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明に係るロボットの移動装置によ
れば、測定装置等全搭載可能とする本体と、この本体に
設けられ本体の前後方向に移動可能なレールと、このレ
ールに取り付けられる伸縮可能な走行脚と、上記本体内
に配設される制御部とから成り、上記走行脚には本体を
前後方向に走行させる走行手段を備えるとともに、この
走行脚は本体に付し前後方向に移動可ｉヒに形成され、
また上記制御部は操作室あるいは本体に設けられる検知
４からの信号に基つき上記レール、走行脚および走行手
段を駆動制御するようにしたことから、平地に限らず階
段や配置類の入り組んた複雑な区域をも安短的に走行す
ることかできるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係るロボットの移動装置の一実施例
を示す断側面図、第２図は同火方包１９すの底面図、第
３図体）ないしＣＧ）は同実施例の＋４’段移動時にお
ける作？ｌＪＪ図、第４図（ＮないしくＦ）は同笑施し
リの配管ガ亘過時に２ける１乍！助図である。 １・・・本体、２・・・ロボットの移動装置、３・・・
連搬台、５・・・レール、５Ａ、５Ｃ・・・スライドレ
ール、５Ｂ・・・固定レール、ｌＩＡ、ｌｌＢ・・・レ
ール駆動モータ、１５Ａ　、　１５Ｂ　、　１５Ｃ−・
・走行脚、１９Ａ、１９Ｂ、１９Ｃ・・・脚駆動モータ
。２５Ａ、２５Ｂ、ゐＣ・・・油圧モータ、２７−・・
車輪、２９Ａ　、２９Ｂ　、２９Ｃ・・・走行モータ、
３１−・・水平検出器、Ｊ３・・・位置検出器、あ・・
・開側１装置、３７・・・駆動制御装置。 出願人代理人　阪　多　野　久 第３図 第３図 −本イ木φｈ作方向 −月即の動作方向 −−−月去ｐのイ申糸宿う丘ｎ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、測定装置等を搭載可能とする本体と、この本体に設
   けられ本体の前後方向に移！ＩＩＩＪＯＴ能なレールと
   、このレールに取り付けられる押縮可能な走行脚と、上
   記本体内に配設される制御部とから成り、上記走行脚に
   は本体全前後方向に走行させる走行手段を圃えるととも
   に、この走行脚は本体に対し１４ｉＪ後方向に移動可能
   に形成さｎ、また上６己１ｔｉｌＪ　ｌ卸１祁は」架作
   量わるいは本１本に設けられる検知器からの信号に基づ
   き上記レール、走行脚および走行手段全駆動制御するこ
   とを％似とするロボットの移動装置。 ２、レールは、本木下面に二本−組がｉｌｋ何して三組
   設けられ、各組のレーノに−のそれぞれに走行脚が一本
   づつ配設される特許請求の範囲用１項記載のロボットの
   移動装置Ｍ。 ３、走行手段は走行脚の下端部に設けられる車輪および
   この車輪を駆動する走行モータである特許請求の範囲第
   １項または５烙２項記載のロボットの移動装置。