JPS6021460A - 速度信号検出装置 - Google Patents
速度信号検出装置Info
- Publication number
- JPS6021460A JPS6021460A JP12975383A JP12975383A JPS6021460A JP S6021460 A JPS6021460 A JP S6021460A JP 12975383 A JP12975383 A JP 12975383A JP 12975383 A JP12975383 A JP 12975383A JP S6021460 A JPS6021460 A JP S6021460A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- rotary encoder
- signal
- switch
- speed signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/46—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring amplitude of generated current or voltage
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、工作機械や産業用ロボットなどに利用する速
度信号検出装置に関するものである。
度信号検出装置に関するものである。
従来例の構成とその問題点
一般に、産業用ロボットなどの位置決めの制御に利用さ
れるサーボ系においては、前記サーボ系の安定化と応答
性を向上するために、速度ループを必要とし、速度信号
検出器として直流タコゼネレータ等を設けねばならない
。
れるサーボ系においては、前記サーボ系の安定化と応答
性を向上するために、速度ループを必要とし、速度信号
検出器として直流タコゼネレータ等を設けねばならない
。
すなわち、この種のタコゼネレータには整流ブラシが必
要なため、保守点検が必要であり、寿命も有限で高価で
あり、位置決めの制御に利用されるサーボ系では、位置
および速度信号検出のための二つの検出器が必要であっ
た。
要なため、保守点検が必要であり、寿命も有限で高価で
あり、位置決めの制御に利用されるサーボ系では、位置
および速度信号検出のための二つの検出器が必要であっ
た。
さらに、位置検出器であるロータリエンコーダの出力信
号をｆ／Ｖ変換して、速度信号を得る方法もあるが、こ
の場合ｆ／Ｖ変換回路のリップルのために低速時におけ
る安定性が問題になる。
号をｆ／Ｖ変換して、速度信号を得る方法もあるが、こ
の場合ｆ／Ｖ変換回路のリップルのために低速時におけ
る安定性が問題になる。
発明の目的
本発明は、両開従来例の欠点を除去するもので、安定で
応答性のよい速度信号検出装置を提供し、前記タコゼネ
レータを不要にするものである。
応答性のよい速度信号検出装置を提供し、前記タコゼネ
レータを不要にするものである。
発明の構成
この目的を達成するために本発明は、互いに電気的に９
０度の位相差を有し振幅が一定な正弦波または正弦波か
らの歪の程度が少ない波形を出力する二相式ロータリエ
ンコーダと、そのロータリエンコーダの一相の出力信号
を微分する微分回路と、その微分回路の入力信号を反転
させる反転増幅器と、その反転増幅器の出力信号を微分
する微分回路と、前記ロータリエンコーダの他の一相の
出力信号の論理処理により回転方向によって出力信号の
符号が異なるように前記二つの微分回路の出力信号を選
択的に切替えるアナログスイッチを備え、前記ロータリ
エンコーダの出力信号を速度信号として検出する速度信
号検出装置であり、従来のタコゼネレータを必要とせず
、安価に構成できるものである。
０度の位相差を有し振幅が一定な正弦波または正弦波か
らの歪の程度が少ない波形を出力する二相式ロータリエ
ンコーダと、そのロータリエンコーダの一相の出力信号
を微分する微分回路と、その微分回路の入力信号を反転
させる反転増幅器と、その反転増幅器の出力信号を微分
する微分回路と、前記ロータリエンコーダの他の一相の
出力信号の論理処理により回転方向によって出力信号の
符号が異なるように前記二つの微分回路の出力信号を選
択的に切替えるアナログスイッチを備え、前記ロータリ
エンコーダの出力信号を速度信号として検出する速度信
号検出装置であり、従来のタコゼネレータを必要とせず
、安価に構成できるものである。
実施例の説明
以下本発明の一実施例を第１図（ｔＬ） 、 （ｂ）第
２図。
２図。
第３図（ａ） 、 （ｂ）にもとづいて詳細に説明する
。
。
第１図（ａ） 、 （ｂ）は互いに電気的に９０度位相
差をもった振幅が一定な正弦波を出力する二相式ロータ
リエンコーダの回路図である。第２図は第１図の二相式
ロータリエンコーダの出力信号から速度信号を検出する
回路図である０第３図ＣＩ＆） 、 （ｂ）は第１図＜
ａ）、（ｂ）、第２図の各部分の回転方向が正回転（第
３図（ＩＬ））と逆回転（第３図（ｂ））の場合の出力
波形図である。
差をもった振幅が一定な正弦波を出力する二相式ロータ
リエンコーダの回路図である。第２図は第１図の二相式
ロータリエンコーダの出力信号から速度信号を検出する
回路図である０第３図ＣＩ＆） 、 （ｂ）は第１図＜
ａ）、（ｂ）、第２図の各部分の回転方向が正回転（第
３図（ＩＬ））と逆回転（第３図（ｂ））の場合の出力
波形図である。
第１図において、１，２は発光ダイオード、３゜４はホ
トトランジスタで、前記発光ダイオード１゜２と前記ホ
トトランジスタ３，４の間にはスリットを有する円板（
図示せず）があり、ホトトランジスタ３，４には、互い
は電気角９０度の位相差を有する正弦波の信号が与えら
れ、ロータリエンコーダの回転数に比例して正弦波の周
波数が変化する。６，６は前記ホトトランジスタ３，４
の出力信号の振幅を一定にする増幅器で、前記増幅器６
の出力波形いＡＯ１前記増幅器６の出力波形はＢＯであ
る。
トトランジスタで、前記発光ダイオード１゜２と前記ホ
トトランジスタ３，４の間にはスリットを有する円板（
図示せず）があり、ホトトランジスタ３，４には、互い
は電気角９０度の位相差を有する正弦波の信号が与えら
れ、ロータリエンコーダの回転数に比例して正弦波の周
波数が変化する。６，６は前記ホトトランジスタ３，４
の出力信号の振幅を一定にする増幅器で、前記増幅器６
の出力波形いＡＯ１前記増幅器６の出力波形はＢＯであ
る。
Ｓ ｆｔｒ１６１３９ｆｔ２０ｇ１°：Ｅ：ｚｆＪｆＥ
：）１１Ｆ、 ７４９ｆＨ１；ｙロータリエンコーダの
回転数に比例して振幅が変化する。微分回路８の出力波
形はＡＩ、微分回路９の出力波形はＡ１である。１ｏは
前記増幅器６の出力信号をデジタル信号に変換する波形
整形器で、その出力波形はＣＢである。１１は前記波形
整形器１ｏの出力信号を反転させるインバータでその出
力波形はＣＢである。１２は芦グスイッテで、波形整形
器１０とインバーター１の出力信号によって、微分回路
８，９の出力信号を選択的に切替える。アナログスイッ
チ１２の出力波形はパで、アナログスイッチの出力信号
は、ロータリエ（ｂ）のように負の出力となる。１３は
フィルタで、アナログスイッチ１２の出力信号のリップ
ルを取除き、出力波形はＦＯとなり、ロータリエンコー
ダの回転数に比例して出力電圧が変化し、回転刃向によ
って、出力信号の符号が異なを速度となる。
：）１１Ｆ、 ７４９ｆＨ１；ｙロータリエンコーダの
回転数に比例して振幅が変化する。微分回路８の出力波
形はＡＩ、微分回路９の出力波形はＡ１である。１ｏは
前記増幅器６の出力信号をデジタル信号に変換する波形
整形器で、その出力波形はＣＢである。１１は前記波形
整形器１ｏの出力信号を反転させるインバータでその出
力波形はＣＢである。１２は芦グスイッテで、波形整形
器１０とインバーター１の出力信号によって、微分回路
８，９の出力信号を選択的に切替える。アナログスイッ
チ１２の出力波形はパで、アナログスイッチの出力信号
は、ロータリエ（ｂ）のように負の出力となる。１３は
フィルタで、アナログスイッチ１２の出力信号のリップ
ルを取除き、出力波形はＦＯとなり、ロータリエンコー
ダの回転数に比例して出力電圧が変化し、回転刃向によ
って、出力信号の符号が異なを速度となる。
このようにして速度信号を検出することができる。
発明の詳細
な説明したように本発明によれば、ロータリエンコーダ
を使用してタコゼネレータと同等の速要にすることによ
って価格的に安価になり、前記タコゼネレータのように
整流ブラシを使用せずにすむため、保守点検の必要もな
くなったものであり、その産業性は犬なるものである。
を使用してタコゼネレータと同等の速要にすることによ
って価格的に安価になり、前記タコゼネレータのように
整流ブラシを使用せずにすむため、保守点検の必要もな
くなったものであり、その産業性は犬なるものである。
第１図（ａ） 、 （ｂ）はそれぞれ二相式ロータリエ
ンコーダの回路図、第２図は本発明の一実施例における
速度信号検出装置の回路図、第３図（＆） 、 （ｂ）
はそれぞれ同装置における正転時および逆転時の各部の
信号波形図である。 １．２・・・・・・発光ダイオード、３，４・・・・・
・ホトトランジスタ、６，６・・・・・・増幅器、７・
・・・・・反転増幅器、８．９・・・・・・微分回路、
１０・・・・・・波形整形器、１１・・・・・・インバ
ータ、１２・・・・・・アナログスイッチ、１３・・・
・・・フィルタ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 （ａ） （′ｂ） 第２図 ＼ 第３図 （り 自問 （′ｂ） ＣＢ 、ゴ＝Ｌ］＝［ 吟聞
ンコーダの回路図、第２図は本発明の一実施例における
速度信号検出装置の回路図、第３図（＆） 、 （ｂ）
はそれぞれ同装置における正転時および逆転時の各部の
信号波形図である。 １．２・・・・・・発光ダイオード、３，４・・・・・
・ホトトランジスタ、６，６・・・・・・増幅器、７・
・・・・・反転増幅器、８．９・・・・・・微分回路、
１０・・・・・・波形整形器、１１・・・・・・インバ
ータ、１２・・・・・・アナログスイッチ、１３・・・
・・・フィルタ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 （ａ） （′ｂ） 第２図 ＼ 第３図 （り 自問 （′ｂ） ＣＢ 、ゴ＝Ｌ］＝［ 吟聞
Claims (1)
- 互いに電気的に９０度の位相差を有し振幅が一一タリエ
ンコーダの一相の出力信号を微分する微分回路と、その
微分回路の入力信号を反転させる反転増幅器と、その反
転増幅器の出力信号を微分信号の符号が異なるように前
記二つの微分回路の出力信号を選択的に切替えるアナロ
グスイッチを備え、前記ロータリエンコーダの出力信号
を速度信号とする速度信号検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12975383A JPS6021460A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 速度信号検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12975383A JPS6021460A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 速度信号検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6021460A true JPS6021460A (ja) | 1985-02-02 |
Family
ID=15017342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12975383A Pending JPS6021460A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 速度信号検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6021460A (ja) |
-
1983
- 1983-07-15 JP JP12975383A patent/JPS6021460A/ja active Pending
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