JPS60213498A

JPS60213498A - ロボツトの制御装置

Info

Publication number: JPS60213498A
Application number: JP6570284A
Authority: JP
Inventors: 飯塚　清次; 稔野村
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1984-04-04
Filing date: 1984-04-04
Publication date: 1985-10-25

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、ロボットの制御装置の保護、性能向上に関す
るものである。

〔発明の背景〕

従来のロボットの構造を第１＠により説明する。

１はロボット本体、２は本体１内の駆動モータ８によっ
て回転可能な第１腕、４は第１腕２に設けられ、駆動モ
ータ１０によって回転可能な第２腕、６は第２腕に支持
され、駆動モータ１６により上下摺動可能な第３腕、７
は第３腕先端に設けられ、駆動モータ２１により回転可
能なグリッパであり、１１は上記駆動モータ８．１０．
１６．２１の制御回路及び位置検出回路を内蔵した制御
盤であり、駆動モータと制御シールドケーブル１７．１
８．１９．２０を介して接続されている。

この様に構成する従来のロボットの制御装置では、制御
装置が大形となり、ロボット本体１と別に、配設される
制御盤１１も大形になる欠点があり、該制御盤１１と各
駆動モータ８．１０．１６．２１を接する接続シールド
ケーブル１７．１８．１９．２０が非常に長くなり、線
数も多くなる欠点があり、重ねて、長くなった接続ケー
ブル１７．１８．１９．２０が、外部からの電気的ノイ
ズの影響を受け易く、接続ケーブルのシールドを強化し
、接続ケーブルの沿わせ方や固定法等の対策に苦慮する
必要があるなど問題があった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、ロボットの腕駆動モータの制御回路や
位置検出回路など制御装置を腕白に内蔵し、上記回路の
温度上昇を防ぎ、制御装置を保護して、制御装置を小形
軽量化し、かつ腕に接続されるシールドケーブルの線数
を減少させ、安価なロボットを提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は腕や部品を駆動するモータの制御回路や、腕の
位置検出回路などを設けたロボットにおいて、上記制御
回路位置検出回路の外殻を前記腕の外表面に露出して設
けたことを特徴とするロボットの制御装置である。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を第２図及び第３図により説明
する。２はロボット本体１に回転可能に載設された第１
腕、４は第１腕２に平行に突設し回転可能な第２腕、６
は第２腕４の先端部に設けられ、第２腕４に垂直に摺動
可能な第３腕で、下端部に旋回、把持可能なグリッパ７
を接続している。又、１０は第２腕駆動モータで同軸に
伝動プーリ１４ａを固定し、第２回転軸５には、伝動ブ
ー　Ｕ　１４　ｂを固定してあり、これらのプーリ１４
ａ１１４ｂは、伝動ベルト１５を介して連結され、伝動
装置を構成し、又、第２腕駆動モータ１０、モータ制御
回路及び位置検出回路等により制御装置１３を構成し、
これらの装置を第１腕２内に内蔵している。ここで、第
２図、第３図中、第１図と同一符号は同一部品名を示し
ている。

本実施例のロボットによれば、第１腕２の内部に該第１
腕に支持された第２腕４を駆動する駆動モータ１０及び
係る駆動モータの制御回路及び位置検出回路等で構成さ
れた制御装置１３を上記駆動モータ１０と分離し、かつ
駆動モータの近傍に配置したので上記駆動モータ１０に
よる振動や温度上昇の影響を受けな（て済み、制御装置
は防振、耐熱及び断熱構造をとる必要がなくなり、該制
御装置１３の構造、形状を単純化、小形軽量化すること
が出来るという効果がある。更に、ロボットを産業用と
して温度の高い雰囲気で使われる場合も、本実施例によ
れば、第３図に示す如く、上記制御装置１３の保護カバ
に隣接する第１腕２の部分に貫通して、空気孔２１を設
け、制御装置取付板を第１腕２表面より突出し、しかも
第１腕表面に対して傾むけて形成したので、ロボットが
稼動し第１腕２が回転動作を行う度に上記空気孔より空
気を導入し、該制御装置１３は冷却され、その性能を確
保したので、制御装置は、小形化でき、接続シールドケ
ーブル２０を極めて短かく出来るという効果がある。な
お、この実施例では第１腕に内蔵する場合の制御装置を
述べたが、第２腕、第３腕についても同様である。

〔発明の効果〕

本発明によれば、腕白に他の腕や部品を駆動するモータ
の制御回路又は位置検出回路などの制御装置を内蔵し、
該制御装置の取付板があるいは保護カバの一部を前記腕
の表面に突出して設けたので、温度上昇による影響を受
けな（なり制御装置の構造を単純化し、形状を小形軽量
化して、腕に接続するシールドケーブルの長さを極めて
短がくできるので、ロボット全体として、安価に構成出
来る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のロボットの側面図の一部縦断面図、第２
図は本発明の実施例であるロボットの側面図の一部縦断
面図、第３図は第２図に於ける制御装置の概略拡大説明
図である。１・・・ロボット本体、２・・・第１腕、３・・・第１
腕回転軸、４・・・第２腕、５・・・第２腕回転軸、６
・・・第３腕、７・・・グリッパ、訃・・駆動モータ、
９・・・減速機、１０・・・駆動モータ、１１・・・制
御盤、１２・・・制御装置、１３・・・制御装置、１４
・・・伝動プーリ、１５・・・伝動ベルト、１６−・・
駆動モータ、１７．１８．１９．２０・・・接続シール
ドケーブル、２１・・・冷却孔、似鰍高橋明夫Ｖ、１　図２０＃　Ｚ　口

Claims

【特許請求の範囲】１、腕や部品を駆動するモータの制御回路や、腕の位置
検出回路などを設けたロボットにおいて、上記制御回路
位置検出回路の外殻を前記腕の外表面に露出して設けた
ことを特徴とするロボットの制御装置。２、腕の制御装置外殻に隣接した部か近傍部に貫通して
１個又は複数個の空気孔を設け、上記腕に突設した、係
る制御装置外殻の一部を上記腕表面に対して傾むけて、
上記空気孔に風を導入する如（配設したことを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載のロボットの制御装置。