JPS60201777A - 画像入力装置 - Google Patents
画像入力装置Info
- Publication number
- JPS60201777A JPS60201777A JP59058693A JP5869384A JPS60201777A JP S60201777 A JPS60201777 A JP S60201777A JP 59058693 A JP59058693 A JP 59058693A JP 5869384 A JP5869384 A JP 5869384A JP S60201777 A JPS60201777 A JP S60201777A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- image
- optical axis
- visual axis
- input device
- Prior art date
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
本発明は、例えば産業ロボット用の物体認識装置におい
て、主として三次元物体を画像化するのに用いられる画
像入力装置に関する。
て、主として三次元物体を画像化するのに用いられる画
像入力装置に関する。
〈発明の背景〉
従来のこの種画像入力装置は、第７図に示す如く、テー
ブル４上の物体５に対し、テレビカメラ１と照明用光源
２とを視軸１０と光軸１０とが一定角度θなすよう、夫
々反対側の斜め上方位置に配設して成る。ところがこの
方式の場合、物体５の背後に生じた陰影５１がテレビカ
メラ１に画像入力されるため、これが物体′５の一部と
して誤認される虞れがあり、物体認識上、大きな障害と
なっている。
ブル４上の物体５に対し、テレビカメラ１と照明用光源
２とを視軸１０と光軸１０とが一定角度θなすよう、夫
々反対側の斜め上方位置に配設して成る。ところがこの
方式の場合、物体５の背後に生じた陰影５１がテレビカ
メラ１に画像入力されるため、これが物体′５の一部と
して誤認される虞れがあり、物体認識上、大きな障害と
なっている。
また一方において照明光は、物体５表面および、テーブ
ル４表面にて乱反射し、これがためテレビカメラ１は低
コントラストの画像しか得ることができない。第８図に
示す実線は物体と背景との濃度差が大きい高コントラス
ト画像のヒストグラムであり、一方破線は物体と背景と
の濃度差が小さい低コントラスト画像のヒストグラムで
ある。高コントラスト画像の場合、画像データの２値化
に際ししきい値の設定範囲Ｈが大きいが、低コントラス
ト画像の場合、この種しきい値の設定が容易でなく、物
体と背景とが混同して認識される等の問題がある。
ル４表面にて乱反射し、これがためテレビカメラ１は低
コントラストの画像しか得ることができない。第８図に
示す実線は物体と背景との濃度差が大きい高コントラス
ト画像のヒストグラムであり、一方破線は物体と背景と
の濃度差が小さい低コントラスト画像のヒストグラムで
ある。高コントラスト画像の場合、画像データの２値化
に際ししきい値の設定範囲Ｈが大きいが、低コントラス
ト画像の場合、この種しきい値の設定が容易でなく、物
体と背景とが混同して認識される等の問題がある。
そこで上記方式の改良として、第９図に示す如く、テー
ブル４の内側に照明用光源２を配備して、テーブル４上
への陰影の発生を防止した画像入力装置が提案された。
ブル４の内側に照明用光源２を配備して、テーブル４上
への陰影の発生を防止した画像入力装置が提案された。
ところがこの方式の場合、テーブル４内に光源２を組み
込むため、設備が大損りとなり、また光源２の熱がテー
ブル４に伝わるため、耐熱性の低い物体を認識対象とで
きない等、実用上の問題がある。
込むため、設備が大損りとなり、また光源２の熱がテー
ブル４に伝わるため、耐熱性の低い物体を認識対象とで
きない等、実用上の問題がある。
〈発明の目的〉
本発明は、物体の陰影が画像入力されず而も物体と背景
との濃度差を大きく設定して、高コントラスト画像を得
ることができる画像入力装置を提供し、もって上記した
従来の諸問題を一挙に解消することを目的とする。
との濃度差を大きく設定して、高コントラスト画像を得
ることができる画像入力装置を提供し、もって上記した
従来の諸問題を一挙に解消することを目的とする。
〈発明の構成および効果〉
上記目的を達成するため、本発明では、照明手段の光軸
を撮像手段の視軸と一致させるように照明手段を配置す
ると共に、物体の背部に再帰性反射物を配備することと
した。
を撮像手段の視軸と一致させるように照明手段を配置す
ると共に、物体の背部に再帰性反射物を配備することと
した。
本発明によれば、撮像手段に物体の陰影が画像入力され
ず而も物体と背景との濃度差が大きくなって、高コント
ラスト画像が得られるため、物体を正しく認識でき、物
体認識精度が向上する。また第９図の従来例のように、
設備が大損りとなったり、耐熱性を有する物体に認識対
象が制限される等の不利がなく、実用化が容易である等
、発明目的を達成した顕著な効果を奏する。
ず而も物体と背景との濃度差が大きくなって、高コント
ラスト画像が得られるため、物体を正しく認識でき、物
体認識精度が向上する。また第９図の従来例のように、
設備が大損りとなったり、耐熱性を有する物体に認識対
象が制限される等の不利がなく、実用化が容易である等
、発明目的を達成した顕著な効果を奏する。
〈実施例の説明〉
第１図乃至第３図は本発明にかかる画像入力装置の基本
構成を示し、物体５の画像を得るテレビカメラ１と、物
体５へ光（図中、矢印で示す）を照射する照明用光源２
と、物体５の背部に配備される再帰性反射物３とから構
成される。
構成を示し、物体５の画像を得るテレビカメラ１と、物
体５へ光（図中、矢印で示す）を照射する照明用光源２
と、物体５の背部に配備される再帰性反射物３とから構
成される。
再帰性反射物３は光の入射方向へ光を反射させる物体で
あり、シート状のものをテーブル４上へ貼付して、その
上へ物体５を載置する。
あり、シート状のものをテーブル４上へ貼付して、その
上へ物体５を載置する。
テレビカメラ１は、テーブル４上の物体５に対し斜め上
方位置に配備され、また光源２はその光軸２０がテレビ
カメラ１の視軸１０と一致するように位置させである。
方位置に配備され、また光源２はその光軸２０がテレビ
カメラ１の視軸１０と一致するように位置させである。
この同軸照明を実現するのに、本実施例では、テレビカ
メラ１の視軸１０上にハーフミラ−６を傾けて配備する
と共に、光軸２を視軸１０に対向位置させており、これ
により光源２の像（見かけの光源）２／をハーフミラ−
６後方の視軸１０上に、而もテレビカメラ１の視点１１
と同−若しくは後方位置に形成することができる。
メラ１の視軸１０上にハーフミラ−６を傾けて配備する
と共に、光軸２を視軸１０に対向位置させており、これ
により光源２の像（見かけの光源）２／をハーフミラ−
６後方の視軸１０上に、而もテレビカメラ１の視点１１
と同−若しくは後方位置に形成することができる。
第４図および第５図は、光源２およびハーフミラ−６が
組み込まれたユニット７を取付金具７１にてテレビカメ
ラ１に取り付けた実施例を示し、また第６図はテレビカ
メラ１を支持金具８１で内部固定したカバ一体８の開口
部８０に光源２およびハーフミラ−６を配設した実施例
を示す。いずれの実施例も光源２の光軸２０とテレビカ
メラ１の視軸１０とが一致し、物体に対し同軸照明が可
能な構造となっている。
組み込まれたユニット７を取付金具７１にてテレビカメ
ラ１に取り付けた実施例を示し、また第６図はテレビカ
メラ１を支持金具８１で内部固定したカバ一体８の開口
部８０に光源２およびハーフミラ−６を配設した実施例
を示す。いずれの実施例も光源２の光軸２０とテレビカ
メラ１の視軸１０とが一致し、物体に対し同軸照明が可
能な構造となっている。
然して物体５に対しテレビカメラ１の方向から同軸照明
を実施すると、物体５の背後に生ずる陰影５１は物体５
に隠れてテレビカメラ１の視野に入らず、従って画像入
力の対象とならない。また物体５に照射された光は物体
表面で乱反射され、その反射光の一部がテレビカメラ１
に入射される。一方再帰性反射物３に照射された光はテ
レビカメラ１の方向へ反射されるため、その大部分がテ
レビカメラ１へ入射される。これにより物体５は暗く、
背景は明るく撮像され、高コントラストの画像が得られ
る。かくて、陰影５１に起因する物体の誤認や低コント
ラスト画像に起因する物体と背景との混同が生ずる虞れ
がなく、物体は正しく認識されるのである。
を実施すると、物体５の背後に生ずる陰影５１は物体５
に隠れてテレビカメラ１の視野に入らず、従って画像入
力の対象とならない。また物体５に照射された光は物体
表面で乱反射され、その反射光の一部がテレビカメラ１
に入射される。一方再帰性反射物３に照射された光はテ
レビカメラ１の方向へ反射されるため、その大部分がテ
レビカメラ１へ入射される。これにより物体５は暗く、
背景は明るく撮像され、高コントラストの画像が得られ
る。かくて、陰影５１に起因する物体の誤認や低コント
ラスト画像に起因する物体と背景との混同が生ずる虞れ
がなく、物体は正しく認識されるのである。
第１図は本発明の画像入力装置の基本構成を示す図、第
２図は光源とテレビカメラとの位置関係を示す図、第３
図は同軸照明の原理を示す図、第４図は本発明にかかる
装置例の側面図、第５図はその正面図、第６図は他の実
施例を示す構造説明図、第７図は従来例の方式を示す図
、第８図は画像の濃度分布を示す特性図、第９図は他の
従来例の方式を示す図である。 １・・・・・・テレビカメラ ２・・・・・・光源３・
・・・・・再帰性反射物 １０・・・・・・視軸２０・
・・・・・光軸 丑ｉ 図 芳 ７Ｆ：２Ｊ
２図は光源とテレビカメラとの位置関係を示す図、第３
図は同軸照明の原理を示す図、第４図は本発明にかかる
装置例の側面図、第５図はその正面図、第６図は他の実
施例を示す構造説明図、第７図は従来例の方式を示す図
、第８図は画像の濃度分布を示す特性図、第９図は他の
従来例の方式を示す図である。 １・・・・・・テレビカメラ ２・・・・・・光源３・
・・・・・再帰性反射物 １０・・・・・・視軸２０・
・・・・・光軸 丑ｉ 図 芳 ７Ｆ：２Ｊ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 物体画像を得るための撮像手段と、物体へ光を照射
するための照明手段と、物体背部に配備するための再帰
性反射物とから成り、照明手段は光軸を撮像手段の視軸
と一致するよう配備した画像入力装置。 ■ 照明手段は、撮像手段の視軸に対向位置させると共
に、前記視軸上に照明手段の光軸を視軸に一致させるた
めのハーフミラ−を配設した特許請求の範囲第１項記載
の画像入力装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59058693A JPS60201777A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 画像入力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59058693A JPS60201777A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 画像入力装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60201777A true JPS60201777A (ja) | 1985-10-12 |
| JPH056834B2 JPH056834B2 (ja) | 1993-01-27 |
Family
ID=13091620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59058693A Granted JPS60201777A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 画像入力装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60201777A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0306811A2 (de) * | 1987-09-03 | 1989-03-15 | GRUNDIG E.M.V. Elektro-Mechanische Versuchsanstalt Max Grundig holländ. Stiftung & Co. KG. | Industrielles Bildverarbeitungssystem |
-
1984
- 1984-03-26 JP JP59058693A patent/JPS60201777A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0306811A2 (de) * | 1987-09-03 | 1989-03-15 | GRUNDIG E.M.V. Elektro-Mechanische Versuchsanstalt Max Grundig holländ. Stiftung & Co. KG. | Industrielles Bildverarbeitungssystem |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH056834B2 (ja) | 1993-01-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |