JPS6020108A - 障害物検出装置 - Google Patents
障害物検出装置Info
- Publication number
- JPS6020108A JPS6020108A JP12762883A JP12762883A JPS6020108A JP S6020108 A JPS6020108 A JP S6020108A JP 12762883 A JP12762883 A JP 12762883A JP 12762883 A JP12762883 A JP 12762883A JP S6020108 A JPS6020108 A JP S6020108A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- angle
- moving
- distance
- detection means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/08—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness for measuring thickness
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は物体の位置検出装置に係り、特に移動体の走行
路面前方の障害物体を検出するに好適な障害物検出装置
に関する。
路面前方の障害物体を検出するに好適な障害物検出装置
に関する。
移動体の移動方向の前方に位置する障害物体を検出する
方策として、従来は超音波センサやテープスイツチを用
いた接触形のセンサなどが用いられている。また、最近
ではテレビカメラを搭載して、このテレビカメラからの
テレビ画像を処理し、その結果から障害物体の位置をめ
るものが使われている。しかし、移動体が障害物を乗り
越えて走行できるかどうか判断するためには障害物体の
位置と共に障害物体の高さを検出する必要があるが、前
述した超音波センサでは距離の情報しか得られない。テ
ープスイツチでも接触した物体の位置の情報しか得られ
ない。また、画像処理によるものではテレビ画像から必
要な情報を得るのに複雑な画像処理システムを必要とし
、コスト高になる欠点がある。このため、簡便な手段で
障害物体の位置と高さを検出する方策が要求されている
。
方策として、従来は超音波センサやテープスイツチを用
いた接触形のセンサなどが用いられている。また、最近
ではテレビカメラを搭載して、このテレビカメラからの
テレビ画像を処理し、その結果から障害物体の位置をめ
るものが使われている。しかし、移動体が障害物を乗り
越えて走行できるかどうか判断するためには障害物体の
位置と共に障害物体の高さを検出する必要があるが、前
述した超音波センサでは距離の情報しか得られない。テ
ープスイツチでも接触した物体の位置の情報しか得られ
ない。また、画像処理によるものではテレビ画像から必
要な情報を得るのに複雑な画像処理システムを必要とし
、コスト高になる欠点がある。このため、簡便な手段で
障害物体の位置と高さを検出する方策が要求されている
。
本発明の目的は、移動体の走行路面前方の障害物体の位
置と高さを検出することができる障害物検出装置を提供
するにある。
置と高さを検出することができる障害物検出装置を提供
するにある。
本発明の特徴とするところは、移動体の走行路面前方の
障害物体を検出する障害物検出装置において、移動体の
移動方向前面に揺動可能に取り付けた探索体と、この探
索体の障害物非接触時の揺動角を検出する第１の角度検
出手段と、探索体の障害物接触時の揺動角を検出する第
２の角度検出手段と、前記移動体の移動距離を検出する
移動距離検出手段と、前記角度検出手段から得られた角
度情報と前記移動距離検出手段から得られた移動距離情
報から障害物の高さとこれまでの移動体の移動距離をめ
る演算手段とを備えたものである。
障害物体を検出する障害物検出装置において、移動体の
移動方向前面に揺動可能に取り付けた探索体と、この探
索体の障害物非接触時の揺動角を検出する第１の角度検
出手段と、探索体の障害物接触時の揺動角を検出する第
２の角度検出手段と、前記移動体の移動距離を検出する
移動距離検出手段と、前記角度検出手段から得られた角
度情報と前記移動距離検出手段から得られた移動距離情
報から障害物の高さとこれまでの移動体の移動距離をめ
る演算手段とを備えたものである。
以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。
本発明の装置の実施例の説明に先立つて、本発明の原理
を第１図〜第３図によつて説明する。移動体１の前面は
第１図に示すように障害物３を探索する探索体が揺動可
能であると共に、斜め上方に向くように位置決めされて
取付けられている。
を第１図〜第３図によつて説明する。移動体１の前面は
第１図に示すように障害物３を探索する探索体が揺動可
能であると共に、斜め上方に向くように位置決めされて
取付けられている。
この探索体は棒体，板体で構成することができる。
移動体１が前進したとき障害物３に探索体２が接触した
とする。このときの探索体２とその揺動支点２Ａの垂線
との挾む角度をαとする。移動体１がさらに前進し、距
離Ｓだけ移動したとき、探索体２は障害物３により第１
図の２点鎖線で示すように押し上げられる。この結果、
前述の角度αは角度βに変化したとする。前進距離Ｓと
角度の変化量（α−β）および障害物３の高さＨとの間
には以下に示すような関係がある。このため、角度変化
量（α−β）と前進距離Ｓ検出すれば、障害物３の高さ
Ｈと移動体１から障害物３までの距離Ｌをめることがで
きる。すなわち、第２図に示すように、移動体１が移動
するかわりに障害物３が逆方向に移動したと考えても相
対的関係は変らない。第２図において幾何学的条件から
次の（１）式が成立する。
とする。このときの探索体２とその揺動支点２Ａの垂線
との挾む角度をαとする。移動体１がさらに前進し、距
離Ｓだけ移動したとき、探索体２は障害物３により第１
図の２点鎖線で示すように押し上げられる。この結果、
前述の角度αは角度βに変化したとする。前進距離Ｓと
角度の変化量（α−β）および障害物３の高さＨとの間
には以下に示すような関係がある。このため、角度変化
量（α−β）と前進距離Ｓ検出すれば、障害物３の高さ
Ｈと移動体１から障害物３までの距離Ｌをめることがで
きる。すなわち、第２図に示すように、移動体１が移動
するかわりに障害物３が逆方向に移動したと考えても相
対的関係は変らない。第２図において幾何学的条件から
次の（１）式が成立する。
Ｓ＝（Ｈ−Ｈｏ）｛ｔａｎα−ｔａｎβ｝・・・・・・
・・・（１）この（１）式より、障害物３の高さＨは次
のようになる。
・・・（１）この（１）式より、障害物３の高さＨは次
のようになる。
上述した角度αおよびβは後で述べるような検出手段に
より検出可能であり、移動距離Ｓは移動体１の車輪の回
転角度を検出して車輪径とからめることができる。また
、Ｈｏは探索体２の移動支点２Ａと路面との距離を示し
、定数であり、実測可能である。したがつて、（２）式
より障害物３の高さＨをめることができる。また（２）
式において、角度αおよびβをある値に設定すれば、障
害物３の高さＨは第３図のように移動距離Ｓから簡単に
めることができる。
より検出可能であり、移動距離Ｓは移動体１の車輪の回
転角度を検出して車輪径とからめることができる。また
、Ｈｏは探索体２の移動支点２Ａと路面との距離を示し
、定数であり、実測可能である。したがつて、（２）式
より障害物３の高さＨをめることができる。また（２）
式において、角度αおよびβをある値に設定すれば、障
害物３の高さＨは第３図のように移動距離Ｓから簡単に
めることができる。
障害物３の位置Ｌについては第２図より次の（３）式が
得られる。
得られる。
Ｌ＝（Ｈ−Ｈｏ）ｔａｎβ＋Ｌｏ・・・・・・・・・（
３）（３）式においてＬｏ，Ｈｏは定数であり、角度β
も測定可能であるから、（２）式より障害物３の高さＨ
をめ、このＨの値Ｌｏ，Ｈｏ，βの値を（３）式に挿入
すれば、移動体１から障害物３までの距離Ｌをめること
ができる。
３）（３）式においてＬｏ，Ｈｏは定数であり、角度β
も測定可能であるから、（２）式より障害物３の高さＨ
をめ、このＨの値Ｌｏ，Ｈｏ，βの値を（３）式に挿入
すれば、移動体１から障害物３までの距離Ｌをめること
ができる。
上述した本発明の原理にもとづいて、以下に本発明の装
置の一実施例を第４図を用いて説明する。
置の一実施例を第４図を用いて説明する。
この図において第１図と同符号のものは同一部分である
。移動体１にはその前方に位置する探索体２がヒンジ４
で支えられている。第２図に示したように探索体２が角
度αに達したとき、これにより接点信号が得られるよう
に第１のリミツトスイツチ５を支持板６に取り付けられ
ている。探索体２は引張りばね７によりその後端が支持
板６に押し付けられている。第１のリミツトスイツチ５
は探索体２が障害物３に接触してこれにより押し上げら
れ、その角度がαになつたとき、接点信号を出すように
その位置を調整して支持板６に取り付けられている。第
２のリミツトスイツチ８は探索体２が角度βになつたと
き接点信号を出すように支持板９に取り付けられている
。支持板９は探索体２のストツパも兼ねている。前述し
た支持板９、ヒンジ４、支持板６、ばね７は保持体１０
に取り付けられている。保持体１０は平行リンク１１を
応して移動体１に取り付けられている。この機構は探索
体２に過大な押付力が作用した場合にその破損を防ぐた
めに、平行リンク１１の変形により保持体１０を上方に
逃がしてセンサを保護するものである。この機構は通常
、ストツパ１２により止る位置までばね１３により押し
下げられている。
。移動体１にはその前方に位置する探索体２がヒンジ４
で支えられている。第２図に示したように探索体２が角
度αに達したとき、これにより接点信号が得られるよう
に第１のリミツトスイツチ５を支持板６に取り付けられ
ている。探索体２は引張りばね７によりその後端が支持
板６に押し付けられている。第１のリミツトスイツチ５
は探索体２が障害物３に接触してこれにより押し上げら
れ、その角度がαになつたとき、接点信号を出すように
その位置を調整して支持板６に取り付けられている。第
２のリミツトスイツチ８は探索体２が角度βになつたと
き接点信号を出すように支持板９に取り付けられている
。支持板９は探索体２のストツパも兼ねている。前述し
た支持板９、ヒンジ４、支持板６、ばね７は保持体１０
に取り付けられている。保持体１０は平行リンク１１を
応して移動体１に取り付けられている。この機構は探索
体２に過大な押付力が作用した場合にその破損を防ぐた
めに、平行リンク１１の変形により保持体１０を上方に
逃がしてセンサを保護するものである。この機構は通常
、ストツパ１２により止る位置までばね１３により押し
下げられている。
平行リンク１１を用いたセンサの保護装置はセンサ機能
とは無関係であり、保護装置は無くても良いが、センサ
に無理な力が作用しないように設けた。
とは無関係であり、保護装置は無くても良いが、センサ
に無理な力が作用しないように設けた。
第５図は本発明の他の実施例である。第４図の例では角
度αおよびβは一定の値の検出しかできないが、第５図
ではリミツトスイツチの代りにポテンシヨメータ１４を
用いて連続的に角度を検出する。棒２の揺動角は、棒２
に固定されたギヤ１５とポテンシヨメータ１４のシヤフ
トに取り付けられたギヤ１６によりポテンシヨメータに
伝達され、揺動角に応じた電気出力を得る。第５図には
第４図に示した保護装置を図示していない。
度αおよびβは一定の値の検出しかできないが、第５図
ではリミツトスイツチの代りにポテンシヨメータ１４を
用いて連続的に角度を検出する。棒２の揺動角は、棒２
に固定されたギヤ１５とポテンシヨメータ１４のシヤフ
トに取り付けられたギヤ１６によりポテンシヨメータに
伝達され、揺動角に応じた電気出力を得る。第５図には
第４図に示した保護装置を図示していない。
第６図において、センサ１７より検出された角度情報α
とβ、および移動距離検出装置１８より検出した移動距
離情報Ｓは演算装置１９に送られ、あらかじめ設定され
た定数値ＨｏおよびＬｏと（２）式および（３）式を用
いて障害物の高さＨと距離Ｌをめる。この情報はさらに
移動体１の制御装置２０に送られ、移動体１の運動制御
を行う。
とβ、および移動距離検出装置１８より検出した移動距
離情報Ｓは演算装置１９に送られ、あらかじめ設定され
た定数値ＨｏおよびＬｏと（２）式および（３）式を用
いて障害物の高さＨと距離Ｌをめる。この情報はさらに
移動体１の制御装置２０に送られ、移動体１の運動制御
を行う。
第５図は本発明の装置の制御回路の一例を示すもので、
この図において、第４図と同符号のものは同一部分であ
る。１４は移動体１の移動距離Ｓを検出する距離検出器
で、移動体１の車輪の回転角度と車輪径とから移動体１
の移動距離Ｓを検出する。１５は演算装置で、この演算
装置１５は第１のリミツトスイツチ５からの角度α、第
２のリミツトスイツチ８からの角度βおよび距離検出器
１４からの移動距離Ｓと、予め設定された定数値Ｈｏ，
Ｌｏとを用いて、前述した（２）式，（３）式により障
害物３の高さＨと移動体１から障害物３までの距離Ｌと
をめる。この演算値Ｈ，Ｌは移動体１の運動制御を行う
制御装置１６に出力される。
この図において、第４図と同符号のものは同一部分であ
る。１４は移動体１の移動距離Ｓを検出する距離検出器
で、移動体１の車輪の回転角度と車輪径とから移動体１
の移動距離Ｓを検出する。１５は演算装置で、この演算
装置１５は第１のリミツトスイツチ５からの角度α、第
２のリミツトスイツチ８からの角度βおよび距離検出器
１４からの移動距離Ｓと、予め設定された定数値Ｈｏ，
Ｌｏとを用いて、前述した（２）式，（３）式により障
害物３の高さＨと移動体１から障害物３までの距離Ｌと
をめる。この演算値Ｈ，Ｌは移動体１の運動制御を行う
制御装置１６に出力される。
次に上述した本発明の装置の一例の動作を説明する。
探索体２は第４図に示すように通常、移動体１の前方に
おいて角度αを維持するように保持されている。このと
き、第１のリミツトスイツチ５は角度αの情報を演算装
置１５に出力している。この状態において、移動体１を
前進させ、その前方の障害物３に探索体２が接触し、そ
の角度が第１図に示すようにβに達すると、第２のリミ
ツトスイツチ８が操作される。これにより、第２のリミ
ツトスイツチ８は角度βの情報を演算装置１５に出力す
る。一方、このときまでの移動体１の移動量Ｓは距離検
出器１４によつて検出され、演算装置１５に出力されて
いる。演算装置１５は前述の検出情報にもとづいて前述
した（２）式および（３）式を用いて障害物３の高さお
よび障害物３までの距離Ｌを演算し、制御装置１６に出
力する。制御装置１６はこの情報にもとづいて障害物３
に対応し得るように移動体１を運動制御する。これによ
り、移動体１は障害物３に対応し得る姿勢例えば障害物
３の踏破姿勢等の姿勢を作ることができる。
おいて角度αを維持するように保持されている。このと
き、第１のリミツトスイツチ５は角度αの情報を演算装
置１５に出力している。この状態において、移動体１を
前進させ、その前方の障害物３に探索体２が接触し、そ
の角度が第１図に示すようにβに達すると、第２のリミ
ツトスイツチ８が操作される。これにより、第２のリミ
ツトスイツチ８は角度βの情報を演算装置１５に出力す
る。一方、このときまでの移動体１の移動量Ｓは距離検
出器１４によつて検出され、演算装置１５に出力されて
いる。演算装置１５は前述の検出情報にもとづいて前述
した（２）式および（３）式を用いて障害物３の高さお
よび障害物３までの距離Ｌを演算し、制御装置１６に出
力する。制御装置１６はこの情報にもとづいて障害物３
に対応し得るように移動体１を運動制御する。これによ
り、移動体１は障害物３に対応し得る姿勢例えば障害物
３の踏破姿勢等の姿勢を作ることができる。
第６図は本発明の装置の他の実施例を示すもので、この
図において第４図と同符号のものは同一部分である。こ
の実施例は前述した角度α，βを連続的に検出し得るよ
うにしたもので、探索体２の揺動角は、探索体２に固定
したギヤ１７と、これにかみ合うギヤ１８と、このギヤ
１８に連結したポテンシヨメータ１９との構成によつて
連続的に検出される。この構成によれば、第４図に示す
実施例にくらべて、探索体２の揺動角を連続的に検出す
ることがてきる利点がある。
図において第４図と同符号のものは同一部分である。こ
の実施例は前述した角度α，βを連続的に検出し得るよ
うにしたもので、探索体２の揺動角は、探索体２に固定
したギヤ１７と、これにかみ合うギヤ１８と、このギヤ
１８に連結したポテンシヨメータ１９との構成によつて
連続的に検出される。この構成によれば、第４図に示す
実施例にくらべて、探索体２の揺動角を連続的に検出す
ることがてきる利点がある。
なお、前述した角度検出器および距離検出器にはパルス
発生器を用いることもできる。
発生器を用いることもできる。
以上述べたように、本発明によれば、簡単な装置により
移動体の障害物に対する情報、すなわち障害物の高さと
位置の情報を得ることができるものである。
移動体の障害物に対する情報、すなわち障害物の高さと
位置の情報を得ることができるものである。
第１図および第２図は本発明の動作原理説明図、第３図
は本発明の計算例を示すグラフ、第４図は本発明の装置
の一実施例の構成を示す正面図、第５図は本発明の装置
に用いられる制御回路の一例を示す図、第６図は本発明
の装置の他の実施例の構成を示す正面図である。 １・・・移動体、２・・・探索体、４・・・ヒンジ、５
，８・・・リミツトスイツチ、６，９・・・支持体、７
・・・ばね、１０・・・板、１１・・・平行リンク、１
２・・・ストツパ、１３・・・ばね、１４・・・距離検
出器、１５・・・演算装置、１６・・・制御装置、１７
，１８・・・ギヤ、１９・・・ポテンシヨメータ。 χ Ｉｌｌ￥］ ＼ 一 第 ２ 図 第 ３ ７ θ Ｓ− 第 ４ 図 第 ５ 図 蒐 ６ 口 第１頁の続き ０発 明 者 中野善之 土浦市神立町５０２番地株式会社 日立製作所機械研究所内
は本発明の計算例を示すグラフ、第４図は本発明の装置
の一実施例の構成を示す正面図、第５図は本発明の装置
に用いられる制御回路の一例を示す図、第６図は本発明
の装置の他の実施例の構成を示す正面図である。 １・・・移動体、２・・・探索体、４・・・ヒンジ、５
，８・・・リミツトスイツチ、６，９・・・支持体、７
・・・ばね、１０・・・板、１１・・・平行リンク、１
２・・・ストツパ、１３・・・ばね、１４・・・距離検
出器、１５・・・演算装置、１６・・・制御装置、１７
，１８・・・ギヤ、１９・・・ポテンシヨメータ。 χ Ｉｌｌ￥］ ＼ 一 第 ２ 図 第 ３ ７ θ Ｓ− 第 ４ 図 第 ５ 図 蒐 ６ 口 第１頁の続き ０発 明 者 中野善之 土浦市神立町５０２番地株式会社 日立製作所機械研究所内
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、移動体の走行路面前方の障害物体を検出する障害物
検出装置において、移動体の移動方向前面に揺動可能に
取り付けた探索体と、この探索体の障害物非接触時の揺
動角を検出する第１の角度検出手段と、探索体の障害物
接触時の揺動角を検出する第２の角度検出手段と、前記
移動体の移動距離を検出する移動距離検出手段と、前記
角度検出手段から得られた角度情報と前記移動距離検出
手段から得られた移動距離情報から障害物の高さとこれ
までの移動体の移動距離をめる演算手段とを備えたこと
を特徴とする障害物検出装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載の障出物検出装置におい
て、前記角度検出手段がリミツトスイツチであることを
特徴とする障害物検出装置。 ３、特許請求の範囲第１項記載の障害物検出装置におい
て、前記角度検出手段がポテンシヨメータであることを
特徴とする障害物検出装置。 ４、特許請求の範囲第１項記載の障害物検出装置におい
て、前記角度検出手段がパルス発生器であることを特徴
とする障害物検出装置。 ５、特許請求の範囲第１項記載の障害物検出装置におい
て、前記移動距離検出手段がパルス発生器であることを
特徴とする障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12762883A JPS6020108A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12762883A JPS6020108A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6020108A true JPS6020108A (ja) | 1985-02-01 |
Family
ID=14964784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12762883A Pending JPS6020108A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6020108A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002021073A1 (de) * | 2000-09-07 | 2002-03-14 | Noltronic Grecon Greten Gmbh & Co. Kg | Kontinuierliche erfassung der dicke mit messrolle mit parallelangelenktem, wannenartigem gleitschuh (langholz) |
-
1983
- 1983-07-15 JP JP12762883A patent/JPS6020108A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002021073A1 (de) * | 2000-09-07 | 2002-03-14 | Noltronic Grecon Greten Gmbh & Co. Kg | Kontinuierliche erfassung der dicke mit messrolle mit parallelangelenktem, wannenartigem gleitschuh (langholz) |
| US6993850B2 (en) | 2000-09-07 | 2006-02-07 | Noltronic Grecon Greten Gmbh & Co. Kg | Continuous recording of thickness, using a measuring roller with a bath-shaped guide shoe, articulated in parallel (long timber) |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6085131A (en) | Driverless vehicle system and method | |
| US4546840A (en) | Travelling vehicle equipped with obstacle detector sensors | |
| KR920002019B1 (ko) | 캐터필러 차량의 운동 결정 시스템 | |
| EP0864958A3 (en) | Pointing device for information processing apparatus | |
| AU4702789A (en) | Apparatus for digitizing a three-dimensional surface | |
| JPS6020108A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JPS6446111A (en) | Controller for autonomously-traveling vehicle | |
| JP3439935B2 (ja) | ワーク把持装置 | |
| JP2657837B2 (ja) | ボンディング高さ検出装置 | |
| JP4609204B2 (ja) | Ｘ線透視撮影装置のカセッテ速写装置 | |
| JP2679236B2 (ja) | 非接触式形状測定装置 | |
| JPH0648606U (ja) | Ｘ線ｃｔ装置 | |
| JPH0142036Y2 (ja) | ||
| JP2602220B2 (ja) | ロボツトを用いた工作物移載装置 | |
| JPH0573204A (ja) | データ入力装置 | |
| JPS5782707A (en) | Method and device for measuring curved surface shape | |
| JP2522610Y2 (ja) | 角度検出装置 | |
| GB2001018A (en) | A sensor device for controlling the actuation of vehicle cleaners | |
| JP2000275011A (ja) | 移動体の測定装置および測定方法 | |
| KR960006869A (ko) | 청소 로보트의 추락 방지방법 및 장치 | |
| JP2581334B2 (ja) | 自動車用走行制御装置 | |
| JPH09110372A (ja) | クレーン自動走行装置 | |
| JP2556759B2 (ja) | 操舵力感応装置およびその調整方法 | |
| JPS5558408A (en) | Input device | |
| WO2002061447A3 (en) | Apparatus and method for measuring vehicle speed and/or acceleration |