JPS60200303A - プロセス機器の制御装置 - Google Patents
プロセス機器の制御装置Info
- Publication number
- JPS60200303A JPS60200303A JP5634684A JP5634684A JPS60200303A JP S60200303 A JPS60200303 A JP S60200303A JP 5634684 A JP5634684 A JP 5634684A JP 5634684 A JP5634684 A JP 5634684A JP S60200303 A JPS60200303 A JP S60200303A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- deviation
- rate
- change
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、あるプロセスあるいはプロセス機器の制御に
おいて、入力設定値が設定器を通じて設定され、出力フ
ィードバックにより、出力が入力設定値と等しくなるよ
うなプロセス機器の制御装置に関するものである。
おいて、入力設定値が設定器を通じて設定され、出力フ
ィードバックにより、出力が入力設定値と等しくなるよ
うなプロセス機器の制御装置に関するものである。
プラント機器の制御には上記のような単ループ出力フィ
ードバックによるＰＩ制御装置が用いられるのが一般的
である。その基本的構成を第１図に示す。設定器１によ
って設定された設定値ａは変化率制限器２を通じて変化
率がｇに制限され、減算器３により出力値Ｃとの偏差ｄ
が計算され、比例ゲイン設定器４と積分ゲイン設定器５
、積分器６において計算された後、加算器７において加
算された入力信号ｅが制御対象８（例えばプロセス、プ
ロセス機器）に入力され、出力Ｃが検知器９１こよって
検知され、減算器３ヘフイードバツクされる。変化率２
は変化率設定器１０によって設定される。
ードバックによるＰＩ制御装置が用いられるのが一般的
である。その基本的構成を第１図に示す。設定器１によ
って設定された設定値ａは変化率制限器２を通じて変化
率がｇに制限され、減算器３により出力値Ｃとの偏差ｄ
が計算され、比例ゲイン設定器４と積分ゲイン設定器５
、積分器６において計算された後、加算器７において加
算された入力信号ｅが制御対象８（例えばプロセス、プ
ロセス機器）に入力され、出力Ｃが検知器９１こよって
検知され、減算器３ヘフイードバツクされる。変化率２
は変化率設定器１０によって設定される。
さて大部分のプロセス機器は機械的、物理的な条件ｌこ
よりその状態変化の速度をむやみに早くすることはでき
ない。そこでプロセス機器Ｉこ対する設定値ａが大きく
変化しても、それを直接入力せず１こ、変化率制限器２
を設けて変化率が２より大きくならないような工夫がな
されている。しかしながらここで偏差ｄを考えると大き
な変化率が入力される可能性がある。例えばプロセス機
器８が大きな遅れ応答（＝無駄時間）をもったものであ
る場合は、設定値に対し出力がゆっくりと追従するため
偏差ｄが大きな変化率を持ってしまう。また入力信号ｅ
も大きくなる可能性がある。例えばＰＩパラメータであ
る比例ゲイン設定器４と積分ゲイン設定器５が持つ値（
Ｋ、 ＋ＫＩ ）が大きな場合はやはり制限対象８には
大きな変化率で入カイｈ号ｅが印加されてしまう。
よりその状態変化の速度をむやみに早くすることはでき
ない。そこでプロセス機器Ｉこ対する設定値ａが大きく
変化しても、それを直接入力せず１こ、変化率制限器２
を設けて変化率が２より大きくならないような工夫がな
されている。しかしながらここで偏差ｄを考えると大き
な変化率が入力される可能性がある。例えばプロセス機
器８が大きな遅れ応答（＝無駄時間）をもったものであ
る場合は、設定値に対し出力がゆっくりと追従するため
偏差ｄが大きな変化率を持ってしまう。また入力信号ｅ
も大きくなる可能性がある。例えばＰＩパラメータであ
る比例ゲイン設定器４と積分ゲイン設定器５が持つ値（
Ｋ、 ＋ＫＩ ）が大きな場合はやはり制限対象８には
大きな変化率で入カイｈ号ｅが印加されてしまう。
よって変化率制限は制御対象８の前に設けて入力信号ｅ
を制限する制御方法が考えられ、変化率制限器１１と変
化率設定器１２を設けた制御方法を第２図に示す。
を制限する制御方法が考えられ、変化率制限器１１と変
化率設定器１２を設けた制御方法を第２図に示す。
この図の制御方法について次の二つのことが考察できる
。
。
−・つはＰＩパラメータの設定により入力信号ｅが決定
されても、変化率制限器１１で変化率が制限されるため
、結局は入力信号ｆは変化率制限値２と等しくなって（
通常人力ｅは変化率制限値２より大きいと考えられる）
、折角ＰＩ副制御大きな入力ｅを計算し、出力信号Ｃを
設定値ａ１こ遠く等しくなるように制御しようとしても
、それが生がされていない。
されても、変化率制限器１１で変化率が制限されるため
、結局は入力信号ｆは変化率制限値２と等しくなって（
通常人力ｅは変化率制限値２より大きいと考えられる）
、折角ＰＩ副制御大きな入力ｅを計算し、出力信号Ｃを
設定値ａ１こ遠く等しくなるように制御しようとしても
、それが生がされていない。
またもう一つは制御対象８の特性１こよっては定常ゲイ
ンが一定ではなく、その状態によって変化する場合があ
る。定常ゲインが一定であれば入方信−ｊ３ｆが変化率
２で入力されると、出力信号Ｃも変化率２で変化する。
ンが一定ではなく、その状態によって変化する場合があ
る。定常ゲインが一定であれば入方信−ｊ３ｆが変化率
２で入力されると、出力信号Ｃも変化率２で変化する。
ところが制御対象８の特性が非常に複雑な場合、制御対
象８は非線型要素を有し、高い出力で運転中であるとき
と低い出力で運転中であるときでは応答が異なり、入力
信号ｆが変化率すで入力されても、出力Ｃは変化率２で
は変化しないことがある。変化率２の値を調整して変化
率２で出力Ｃが変化するようにしても、運転状態が変化
すれば再び調整が必要となる以上まとめれば、プロセス
機器の制御方法はＰＩ制卸方法を行なっていたが、上述
のように出力の変化率制限がある場合、Ｐ工制御で速く
応答させるために大きな入力作っても、結局は変化率制
限値の値でしか入力されない。また変化率制限値での制
御といってもそれは制御対象に入力される設定値の変化
率が制限されているにすぎず、本当の意味での出力変化
率制限にはなっていない。
象８は非線型要素を有し、高い出力で運転中であるとき
と低い出力で運転中であるときでは応答が異なり、入力
信号ｆが変化率すで入力されても、出力Ｃは変化率２で
は変化しないことがある。変化率２の値を調整して変化
率２で出力Ｃが変化するようにしても、運転状態が変化
すれば再び調整が必要となる以上まとめれば、プロセス
機器の制御方法はＰＩ制卸方法を行なっていたが、上述
のように出力の変化率制限がある場合、Ｐ工制御で速く
応答させるために大きな入力作っても、結局は変化率制
限値の値でしか入力されない。また変化率制限値での制
御といってもそれは制御対象に入力される設定値の変化
率が制限されているにすぎず、本当の意味での出力変化
率制限にはなっていない。
本発明は以上の不都合を考慮してなされたものであり、
常に実出力変化率が所定の値となるように、自動的に制
御装置側で調整されて常に許容値内で最大の出力変化率
をもった、換言すれは許容値内で極力速い応答を可能と
するプロセス機器の制御装置を提供することを目的とす
る。
常に実出力変化率が所定の値となるように、自動的に制
御装置側で調整されて常に許容値内で最大の出力変化率
をもった、換言すれは許容値内で極力速い応答を可能と
するプロセス機器の制御装置を提供することを目的とす
る。
この目的を達成するために、本発明に係る制御装置は積
分器とこの積分器への入力を制限する上下限制限器を設
け、この制限値により出力変化率を制限する。その際に
出力変化率検知器を設けて実出力変化率を検知し、出力
変化率設定値との偏差を算出し、その偏差により上記上
下限制限器の制限値を変化させる調整機能を有すること
により、上記偏差が零になった時実出力変化率が所定の
変化率と等しくなるように制御することを特徴とする。
分器とこの積分器への入力を制限する上下限制限器を設
け、この制限値により出力変化率を制限する。その際に
出力変化率検知器を設けて実出力変化率を検知し、出力
変化率設定値との偏差を算出し、その偏差により上記上
下限制限器の制限値を変化させる調整機能を有すること
により、上記偏差が零になった時実出力変化率が所定の
変化率と等しくなるように制御することを特徴とする。
第３図および第４図１こ本発明の一実施例を示す。
図中、第１図および第２図と同一部分には同一番号を付
しその詳細な説明は省略する。設定器１により設定され
た設定値ａは減算器３により出力Ｃと減算され偏差ｄを
生じる。上下限制限器１３は上下限制限値Ｕにより偏差
ｄを制限し、積分器１４に入力され、その出力が入力信
号ｆとなり制御対象８に入力される。これより入力信号
ｆの変化率は上下限制限器１３と積分器１４により上下
限制限値Ｕに制限される。制御対象８の出力は出力検知
器９により検知されて、設定値ａとの偏差ｄが得られる
。また出力変化率検知器１９により制御対象８の出力の
出力変化率ｇが検知される。この出力変化率ｇは設定器
１６に設定された所定の変化率制限値ｆと減算器１７に
おいて偏差りが得られ、その偏差りは積分設定器２０へ
切替スイッチ１８を介して入力される。積分設定器２０
はこの出力変化率ｇと変化率制限値すの偏差りがなくな
るまで上下限制限値Ｉを調整する。比較器１５は偏差ｄ
の絶対値と上下限制限値Ｕとの大小を比較し、偏差１ｄ
ｌが上下限制限値Ｕより大のとき信号ｉ＝１、それ以外
はｉ−〇の信号を切替スイッチ１８に送る。切替スイッ
チ１８はｉ ＝ ｌのとき閉状態、すなわち偏差りは積
分器２０に入力されて上下限制限値Ｕを変化させ、ｉ＝
Ｑのときは開状態、すなわち偏差りは積分器２０に入力
されず、上下限制限値Ｕは変化しない。
しその詳細な説明は省略する。設定器１により設定され
た設定値ａは減算器３により出力Ｃと減算され偏差ｄを
生じる。上下限制限器１３は上下限制限値Ｕにより偏差
ｄを制限し、積分器１４に入力され、その出力が入力信
号ｆとなり制御対象８に入力される。これより入力信号
ｆの変化率は上下限制限器１３と積分器１４により上下
限制限値Ｕに制限される。制御対象８の出力は出力検知
器９により検知されて、設定値ａとの偏差ｄが得られる
。また出力変化率検知器１９により制御対象８の出力の
出力変化率ｇが検知される。この出力変化率ｇは設定器
１６に設定された所定の変化率制限値ｆと減算器１７に
おいて偏差りが得られ、その偏差りは積分設定器２０へ
切替スイッチ１８を介して入力される。積分設定器２０
はこの出力変化率ｇと変化率制限値すの偏差りがなくな
るまで上下限制限値Ｉを調整する。比較器１５は偏差ｄ
の絶対値と上下限制限値Ｕとの大小を比較し、偏差１ｄ
ｌが上下限制限値Ｕより大のとき信号ｉ＝１、それ以外
はｉ−〇の信号を切替スイッチ１８に送る。切替スイッ
チ１８はｉ ＝ ｌのとき閉状態、すなわち偏差りは積
分器２０に入力されて上下限制限値Ｕを変化させ、ｉ＝
Ｑのときは開状態、すなわち偏差りは積分器２０に入力
されず、上下限制限値Ｕは変化しない。
以上で述べた構成の動作を説明する。
第３図の制御装置を簡単化して第４図に表わす。
この図では制御対象８＝Ｋ（定常ゲインがＫ）、設定値
ａ ＝ Ｒのステップ入力としている。
ａ ＝ Ｒのステップ入力としている。
偏差ｄ≧Ｕのとき、積分器１４には定値Ｕが入力されて
入力信−１’４ｆは傾きＵのランプ入力となり偏差ｄ（
ｕのとき線型のフィードバックの系となることから第４
図の出力信号Ｃを時間関数Ｃ（ｔ）で表現すると以下の
よう１こなる。
入力信−１’４ｆは傾きＵのランプ入力となり偏差ｄ（
ｕのとき線型のフィードバックの系となることから第４
図の出力信号Ｃを時間関数Ｃ（ｔ）で表現すると以下の
よう１こなる。
上下限制限値Ｕ＝変化率制限値すとＵを固定値とした上
で定常ゲインにの値によっては必ずしも出力変化率は変
化率制限値すに等しくならないことを示す。
で定常ゲインにの値によっては必ずしも出力変化率は変
化率制限値すに等しくならないことを示す。
１）ステップ几〉Ｕの場合（ｕ＝ｂ）
−ｕ
０５１５石の範囲では
Ｃ（ｔ）＝に−ｕ−ｔ →−Ｃ（ｔ） ＝Ｋｕ＝Ｋｂ
−・−（１）ｔ ｄ −Ｋｔ −； Ｃ（ｔ）＝Ｋｕｅ ＝Ｋｂｅ””ｔ−（２） １１）ステップ几≦Ｕの場合（ｕ＝ｂ）ｃ（ｔ）＝几（
１−ｅ！−Ｋｔ） 、 Ｃ（ｔ） ＝＝ ＲＫｅ ・（３）ステップ１）の
場合は出力変化率ｇ＝−ａＴｑｔ）の値はＫｂの値をと
り定常ケインＫ＞１の場合は、出力変化率制限すを逸脱
した出力変化率値をとることになってしまう。またステ
ップｌ）の場合も定常ゲインにの値が大きくなると制限
値すを逸脱する可能性がある。
−・−（１）ｔ ｄ −Ｋｔ −； Ｃ（ｔ）＝Ｋｕｅ ＝Ｋｂｅ””ｔ−（２） １１）ステップ几≦Ｕの場合（ｕ＝ｂ）ｃ（ｔ）＝几（
１−ｅ！−Ｋｔ） 、 Ｃ（ｔ） ＝＝ ＲＫｅ ・（３）ステップ１）の
場合は出力変化率ｇ＝−ａＴｑｔ）の値はＫｂの値をと
り定常ケインＫ＞１の場合は、出力変化率制限すを逸脱
した出力変化率値をとることになってしまう。またステ
ップｌ）の場合も定常ゲインにの値が大きくなると制限
値すを逸脱する可能性がある。
そこで本発明はＵの値を固定とせずに変化率制限値すと
出力変化率ｇの偏差りをとり積分設定器２０により上下
限制限値Ｕを可変にとり、もし出力変化率ｇの値が変化
率制限値すより大（小）になるときは上下限制限値Ｕを
減（増）じて偏差１１＝Ｑ、つまり出力変化率ｇ＝変化
率制限値ｂ１こなるように調整制御する。
出力変化率ｇの偏差りをとり積分設定器２０により上下
限制限値Ｕを可変にとり、もし出力変化率ｇの値が変化
率制限値すより大（小）になるときは上下限制限値Ｕを
減（増）じて偏差１１＝Ｑ、つまり出力変化率ｇ＝変化
率制限値ｂ１こなるように調整制御する。
（１） （２）（３）式で明らかなように、上記の例の
場合Ｕ＝にとなったとき、つまり上下限制限値Ｕ＝変化
率制限値ｂ／定常ゲインＩ（にＵが設定されれば出力変
化率ｇ−変化率制限値すとなる。
場合Ｕ＝にとなったとき、つまり上下限制限値Ｕ＝変化
率制限値ｂ／定常ゲインＩ（にＵが設定されれば出力変
化率ｇ−変化率制限値すとなる。
次に本制御方法により積分器２０の上下限制限値ｕ：ｂ
／Ｋｎに設定された後の出力Ｃ（ｔ）を計算する。
／Ｋｎに設定された後の出力Ｃ（ｔ）を計算する。
ステップ１１１） 几≧Ｕの場合（ｕ＝Ｋ）Ｃ（ｔ）＝
Ｋ ＠ｕ ＠ｔ −ｕ ｔ＞１７の範囲では ＝ｂ、ｘｔ ・・・（５） ステップ１ｖ）Ｒ＜ｕの場合（ｕ＝ｉ）ｃ（ｔ）＝■（
１−ｅ ） ステップ１１１）とｌｖ）いずれの場合も出力変化率ｇ
＝−！Ｌ−ｃ（ｏは偏差ｄ〉上下限制限値Ｕの場合はｂ
に等ｉ しく、偏差ｄく上下限制限値Ｕの場合でもｂより小さく
なる。
Ｋ ＠ｕ ＠ｔ −ｕ ｔ＞１７の範囲では ＝ｂ、ｘｔ ・・・（５） ステップ１ｖ）Ｒ＜ｕの場合（ｕ＝ｉ）ｃ（ｔ）＝■（
１−ｅ ） ステップ１１１）とｌｖ）いずれの場合も出力変化率ｇ
＝−！Ｌ−ｃ（ｏは偏差ｄ〉上下限制限値Ｕの場合はｂ
に等ｉ しく、偏差ｄく上下限制限値Ｕの場合でもｂより小さく
なる。
以上第４図により制御対象の定常ゲインＫが変化する場
合に出力変化率を一定にするには、本発明の制御方法の
ように、出力製化率を検知して、変化率制限値との偏差
をと−って変化率制限器を調整することで可能になる。
合に出力変化率を一定にするには、本発明の制御方法の
ように、出力製化率を検知して、変化率制限値との偏差
をと−って変化率制限器を調整することで可能になる。
実際の変化率制限値の初期値設定としては、予め定常ゲ
インを考慮に入れておおまかな設定（上記の例ではｕ＝
ｂ／Ｋ ） を行ない、プロセス機器の運転が始まり
、その運転状態によって定常ゲインに差が出始めたなら
ば、この変化率の自動調整機能が有効に働きたすことが
理解できるであろう。
インを考慮に入れておおまかな設定（上記の例ではｕ＝
ｂ／Ｋ ） を行ない、プロセス機器の運転が始まり
、その運転状態によって定常ゲインに差が出始めたなら
ば、この変化率の自動調整機能が有効に働きたすことが
理解できるであろう。
第４図では制御対象を簡単なものとしたが、一般のより
複雑なプロセス機器にしても制御の応答は同じである。
複雑なプロセス機器にしても制御の応答は同じである。
本発明の制御装置により以下の点が達成できる。
（１） 出力変化率を実際に検知し、自動調整機能によ
って変化率を制御するため、プロセス機器は許？；され
る最大の人力で制御されることにより、プロセス機器の
応答が改善される。
って変化率を制御するため、プロセス機器は許？；され
る最大の人力で制御されることにより、プロセス機器の
応答が改善される。
（２） プロセス機器がもつ変化率制限が入力設定値と
出力の偏差をとった後に７２されるため、機器側の応答
遅れ等で過大な偏差が出ても常に変化率制限内の制御が
できる。
出力の偏差をとった後に７２されるため、機器側の応答
遅れ等で過大な偏差が出ても常に変化率制限内の制御が
できる。
（３）上下限制限器後の積分器は、変化率を作り出す機
構の一部であるか、同時にＰ Ｉ ｆｌｉ制御装置の積
分器としての役割ももっている。このため従来煩雑であ
ったＰＩパラメータの調整が必要なくなり、その上、上
記の理由でプロセス機器の応答が速くなる。
構の一部であるか、同時にＰ Ｉ ｆｌｉ制御装置の積
分器としての役割ももっている。このため従来煩雑であ
ったＰＩパラメータの調整が必要なくなり、その上、上
記の理由でプロセス機器の応答が速くなる。
（４） 上げ設定と下げ設定で変化率が異なる場合等は
、本方式と同じ機構を上げ設定用と下げ設定用で二個設
ければ簡単に実現できる。
、本方式と同じ機構を上げ設定用と下げ設定用で二個設
ければ簡単に実現できる。
以上述べたように本発明によれば、変化率制限の自動調
整機能を持つことにより、プロセス機器の制御は、定常
ゲインの変化に対応でき、かつ常に許容される最大の入
力で制御されるためプロセス機器の速い応答性改善に大
きく貢献するプロセス機器の制御装置を提供できる。
整機能を持つことにより、プロセス機器の制御は、定常
ゲインの変化に対応でき、かつ常に許容される最大の入
力で制御されるためプロセス機器の速い応答性改善に大
きく貢献するプロセス機器の制御装置を提供できる。
第１図および第２図は一般的なプロセス機器の制御装置
の一例をそれぞれ示す回路図、第３図は本発明に係るプ
ロセス機器の制御装置の一実施例を示す回路図、第４図
は第３図に示した制御装置を簡略化して示すブロック図
である。 １・・・設定器 ２・・・変化率制限器３・・・減算器
４・・・比例ゲイン設定器５・・・積分ゲイン設定器
６・・・積分器７・・・加算器 ８・・・制御対象 ９・・・出力検知器 １０・・・変化率設定器１１・・
・変化率制限器 １２・・・変化率設定器１３・・・上
下限制限器 １４・・・積分器１５０６．比較器 １６
・・・出力変化率制限設定器１７・・・減算器 １８・
・・切替スイッチ１９・・出力変化率検知器 ２０・・
・積分器代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名
）第１図 ［ 第２図 「 −（ ／
の一例をそれぞれ示す回路図、第３図は本発明に係るプ
ロセス機器の制御装置の一実施例を示す回路図、第４図
は第３図に示した制御装置を簡略化して示すブロック図
である。 １・・・設定器 ２・・・変化率制限器３・・・減算器
４・・・比例ゲイン設定器５・・・積分ゲイン設定器
６・・・積分器７・・・加算器 ８・・・制御対象 ９・・・出力検知器 １０・・・変化率設定器１１・・
・変化率制限器 １２・・・変化率設定器１３・・・上
下限制限器 １４・・・積分器１５０６．比較器 １６
・・・出力変化率制限設定器１７・・・減算器 １８・
・・切替スイッチ１９・・出力変化率検知器 ２０・・
・積分器代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名
）第１図 ［ 第２図 「 −（ ／
Claims (1)
- プロセス機器の出力変化を検知する検出器と、出力変化
率制限値を設定する設定器と、上記検出器からの出力と
出力変化率制限値からの出力との偏差に応じて上下限制
限値を調整する上下限制限器と、プロセス機器への設定
値と出力とからの偏差が零になったとき上記上下限制限
値の調整を停止する切替装置とを設けたことを特徴とす
るプロセス機器の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5634684A JPS60200303A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | プロセス機器の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5634684A JPS60200303A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | プロセス機器の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60200303A true JPS60200303A (ja) | 1985-10-09 |
Family
ID=13024665
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5634684A Pending JPS60200303A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | プロセス機器の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60200303A (ja) |
-
1984
- 1984-03-26 JP JP5634684A patent/JPS60200303A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4008386A (en) | Method and means for producing a control signal for process control including removable means for increasing gain as a time integral of error | |
| JPS60200303A (ja) | プロセス機器の制御装置 | |
| JPS62111311A (ja) | ヒ−ト・ク−ル制御装置 | |
| JPS63140301A (ja) | 電動操作端制御装置 | |
| JPS5875208A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPS5941004A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JP2543900B2 (ja) | 給水制御装置 | |
| JPS6029802A (ja) | プロセス制御装置 | |
| SU907178A1 (ru) | Устройство дл управлени электроприводом поворота одноковшового экскаватора | |
| JPS61131102A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPH0732944Y2 (ja) | 出力限定付水車発電機の流量制御装置 | |
| JPS63129104A (ja) | 蒸気タ−ビン加減弁制御切替方法 | |
| JPH0926801A (ja) | オーバシュート抑制制御装置 | |
| JPH07224610A (ja) | 蒸気タービンの負荷制御装置 | |
| JPS58140807A (ja) | 積分リミツタ自動調節機構付き制御装置 | |
| Huang et al. | On-line adaptive switching control for open-loop stable and integrating processes | |
| JPH0315229A (ja) | デマンド制御装置のしゃ断電力自動演算方式 | |
| JPS60254301A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPS61169799A (ja) | プラント出力制御方法およびそのための装置 | |
| JPH0816204A (ja) | Ｐｉｄ調節計の積分動作のカット方法 | |
| JPS6022216A (ja) | 定水位制御方法 | |
| JPS63204401A (ja) | Ｐｉｄコントロ−ラ | |
| JPH0771208A (ja) | タービンバイパス弁制御装置 | |
| JPS59153002A (ja) | ボイラの主蒸気圧力制御装置 | |
| JPS5941006A (ja) | プロセス制御装置 |