JPS6019690A - クレ−ンの吊具姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、クレーンの吊具の姿勢を制御する装置に関す
るものである。

〔発明の背景〕

コンテナクレーンは、コンテナー３を引掛ける吊具とし
て第１図に示すスプｌ／ツダー２を備え゛〔いる。この
スプレッダ−２はコンテナークレーンのガーダ−」二を
走行するトロリー１から垂らした巻上ロープ７　ａｌ　
７　ｂ、７　ｃｔ　７　ｄによって懸垂支持される。巻
上ロープ７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄは、コンテナクレーン
のロープ巻取装置（ウィンチ）９から繰り出された後に
トロリー１の４個所に回転自由に設置したロープシープ
５とスプレッダ−２の４個所に回転自由に設置したロー
プシープ６との間に傾斜角θを有する斜めに往復して掛
は渡され、その後にコンテナークレーンのガーダ−に設
けたガイドシーブ８を通って姿勢制御装置４に接続され
ている。

従来の姿勢制御装置は、特公昭４６−１５５３７号公報
で開示されている如く、片側二経路のロー”ｊ’７ａ１
７１）を引張操作するピストン・シリンダー装置と、も
う一方の片側２杼路のロープ７ｃ。

７ｄを引張操作するピストン・シリンダー装置と、両ピ
ストン・シリンダー装置を支持した台車を移動操作する
ピストン・シリンダー装置とを有する。

これら３木のピストン・シリンダー装置を個別に操作す
ることで、各ロープ７ａ、７ｂ＊　７ｃ、７ｄのロープ
張力を変化させて、スプレッダ−２を第２図のＡ矢印方
向へ傾斜させたり、第３図の如（Ｂ矢印方向へ水平旋回
させたり、第４図の如々Ｃ矢印方向へ傾斜させたりする
動作、あるいはこれら各動作の複合動作を達成できる。

この従来例によると、複数本のピストン・シリンダー装
置の伸縮操作量を正確に一致させないと正確な傾斜ない
しは次回姿勢をスプレッダ−２に与えることができず、
姿勢制御がむずかしい。さらには、ロープ？ａ、７ｂ、
７ｃ、７ｄを操作するための出力を発生するピストン・
シリンダー装置が３本もあるので不経済である。さらに
は、スプレッダ−２の制御後の姿勢を維持するにはピス
トン・シリンダー装置がロープを引き続けるだめの大き
な出力を発生し続けなければならず一層不経済であった
。

これらの欠点を解消する他の公知例として、特願昭５５
−１５５９２７号の明細書および図面に示されるものが
ある。これは、第５図に示す如く、２経路の各ロープ７
ｂ、７ｄの両端をねじ送り機、　３　。

構Ｍ１のねじ軸１５　ａの両端に固定し、他の２経路の
各ロープ７ａ、７ｃを他方のねし送り機構Ｍ２のねじ軸
１５　ｂの両端に固定して設け、ねじ軸１５ａ。

１５　ｂに組み合せたナツト１４ａ、１４ｂをコンテナ
ークレーンのガーダ−へ軸受１６　ａ　、　１６　ｂ　
、１６　ｃ　、　１６ｄを介して設置する。一方、モー
ターｌＯの出力回転軸は駆動力伝達装置として採用した
チェンスプロケッ１ｌｌａ、Ｉｌｂおよびチェーン１２
ａを介してナツト１４　ａに連結される。また、モータ
ー１０の出力回転軸には駆動力伝達装置として採用した
チェンスプロケットｌｌｃ、ｌｉｄとチェーン１２ｂが
接続される。また、駆動力伝達装置として採用した各ギ
ヤ］８ａ＋１８ｂ＋　テエンスブロケットｌｉｅ、Ｌｌ
ｆおよびチェーン１２　ｃはナツト１４ｂに連なる一連
の駆動力伝達系を成している。チェンスプロケット１１
ｃ、ｌｉｄの回転軸と各ギヤ１８ａ、１８ｂの回転軸と
はクラッチ１３ａ、１３ｂで接続しておく。

この例では、クラッチ１３ａ、１３ｂの内の一方のクラ
ッチ１３　ａだけを接続状態にすると、モーター１０の
回転出力が各ナツト１４ａ、１４ｂを互いに反対、　４
　。

方向へ回転させるので、各ねじ軸１５ａ、１５ｂは互い
に反対方向へ直線的にねじ送りされスプレッダ−２が旋
回を起すロープ操作が成される０次に、クラッチ１３ａ
を切り離してクラッチ１３ｂだけ接続すると、ギヤ１８
ａ、１８ｂの噛み合いによる回転方向の逆転作用がスプ
ロケットＩｆ　ｆに及ばない。各ナツト１４ａ、１４ｂ
は互いに同方向へ回転して、ねじ軸１５ａ、１５ｂも同
方向へ移動し、スプレッダ−２に傾斜を起させるロープ
操作が成される。しかし、この例では、＠２図と第４図
とで示す２種類の傾斜制御の内の一方しか達成できない
欠点が生じ、２種類の傾斜動作と水平旋回動作との３動
作の姿勢制御は行えない欠点を起す。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、経済約１つ容易に吊具の３動水発明は
、ロープ巻取装置から繰り出して４経路を通る各ロープ
を、トロリーの４個所に取り付けたロープシープと吊具
の４個所に取り付けた口−プシーブとの間で斜めに掛は
渡して成るクレーンにおいて、前記クレーンに設置され
ており前記各４経路の内の第１の経路に通したロープを
連結した第１のねし送り機構と、前記クレーンに設置さ
れており前記各４経路の内の第２の経路に通したロープ
を連結した第２のねじ送り機構と、前記クレーンに設置
されており前記各４経路の内の他の２経路に通したロー
プを連結した他のねじ送り機構と、前記第１と第２との
各ねじ送り機構の間を接続するように設けた第１のクラ
ッチと、前記第１と第２の各ねじ送り機構へ一系統ずつ
連結されており伝達回転方向が互いに逆向きに設定した
二系統の回転駆動力伝達装置と、前記二系統の回転駆動
力伝達装置の間を接続するように設けた第２のクラッチ
と、前記他のねじ送り機構に一方の系統が連結されてお
り伝達回転方向が互いに逆向きに設定した二系統の他の
回転駆動力伝達装置と、前記二系統の他の回転駆動力伝
達装置の間を接続するように設けた第３のクラッチと、
Ｈ記二系統の回転駆動力伝達装置の内の一系統の回転駆
動力伝達装置とｍ記二系統の他の回転駆動力伝達装置の
内の他方の系統とに連結したモーターと、前記モーター
と前記二系統の他の回転駆動力伝達装置の内の前記一方
の系統との間を接続するように設けた第４のクラッチと
を備えたことを特徴としたクレーンの吊具姿勢制御装置
である。

〔発明の実施例〕

以下に本発明の一実施例を＠６図、第７図に基づいて説
明する。

この実施例は第１図に示したコンテナークレーンの４経
路に張られた各ロープ７ａ、７ｂ、７ｃ。

７ｄに列して採用されている。

コンテナークレーンのガーダ−に設置した各軸受１９ａ
、　１！ｌｂ、　２０ａ、　２１１１ｈ、　２１ａ、　
２１ｂ、　２２ａ。

２２ｂ、Ｚ’ｌａ、　２３ｂ、　２５ａｌ　２５ｂ、２
６ａ、ｚｂ、　２７ａ、２７１）の内、軸受２７ａ、２
７ｂによってナツト列が回転自由に支持されている。軸
受２６ａ、２６ｂによって軸部が回転自由に支持される
。軸受２５ａ。

２５ｂによって軸（資）が回転自由に支持される。軸受
２３ａ、２３ｂによって軸３１が回転自由に支持される
。

・　７　・ 軸受Ｚ！ａ、２２ｂによって軸３２が回転自由に支持さ
れる。軸受２１ａ、２１ｂによって軸部が回転自由に支
持される。軸受２０ａ、２０ｂによってねじ軸Ｍが回転
自由に支持される。軸受１９ａ、１９ｂによってねじ軸
あの回転自由に支持される。

第１のねじ送り機構はねじ軸部と、このねじ軸Ｍに螺合
したナツト３６とから成り、第１のロープ経路をたどっ
てきたロープ７ｂはナツトＵヘロープクリップ３７で連
結される。

第２のねじ送り機構はねじ軸あと、このねじ軸あに螺合
したナツト羽とから成り、第２のロープ経路をたどって
きたロープ７ｄはナツトおヘロープクリップ篤で連結さ
れる。

他のねじ送り機構はナツト部と、このナツト列に螺合し
たねじ軸４０とから成り、このねじ軸４０の一端に他の
ロープ経路をたどったロープ７ａ、７Ｃの内のロープ７
ａが連結され、他端にはロープ７Ｃが連結される。

コンテナークレーンのガーダ−には電動モーター４１が
回転原動機として設置される。

・　８　・ 第２の回転駆動力伝達装置系は、ねじ軸部に面したチェ
ンスプロケット４２と、軸ｎに固定したチェンスプロケ
ット４３．４４と、電動モーター４１の回転出力軸部に
固定したチェンスプロケット４６と、各テエンスプロケ
ット４２．４３の間に平行エンドレス状に掛けたチェー
ン４６と、各チェンスプロケット４４．４６の間に平行
エンドレス状に掛けたチェーン４７とから成る。

第１の回転駆動力伝達装置系は、ねじ軸Ｕに固定したギ
ヤ化と、このギヤ４８に噛み合せて軸部に固定したギヤ
４９とから成る。

第３の回転記動力伝達装置系は、電動モーター４１の回
転出力軸４５に固定したチェンスプロケット聞と、軸（
資）に固定したチェンスブロケット５１と、各テエンス
プロケット５０．５１との間に平行エンドレス状に掛け
たチェーン５２とから成る。

第４の回転駆動力伝達装置系は、軸３１に固定したギヤ
５３と、このギヤ５３と噛み合せて軸部に固定したギヤ
図と、軸９に固定したチェンスプロケット５５と、ナツ
ト部に固定したｙ−エンスプロケット閏と、各チェノス
プロケット５５．５６間に平行エンドレス状に掛けたチ
ェーン５７とから成る。

各ねじ軸部、３５との間には電磁駆動式のクラッチ聞を
、各軸３２，３３との間には電磁駆動式のクラッチ５９
を、各軸３１，４５との間には電磁駆動式のクラッチω
を、各軸２９．３０との間には電磁駆動式のクラッチ６
１を設けて軸間同士の接続状態と切り離し状態とを可能
としである。

本実施例において、スプレッダ−を水平旋回する場合に
は、クラッチ簡とクラッチ印とを接続状態とし、クラッ
チ凹とクラッチ６１とは切り離し状態としてからモータ
ー４１を旋回方向に応じた回転方向に回転起動させる。

モーター４１の回転はチェンスプロケット４６からチェ
ーン４７を介してチェンスプロケット４４へ、その後チ
ェンスプロケット４３からチェーン４６を介してチェン
スプロケット４２に伝わり、ねじ軸間と、このねじ軸部
とクラッチ聞で接続中のねじ軸３４が同時に回転し、そ
の回転方向は、チェーン柘、４７が平行掛け（たすき掛
けではない。）となってモーター４１の回転を逆転する
要素がないからモーター４１０回転と同方向である。

よって、各ナツト部、３８ともＤ矢印方向へねじ送りさ
れる。よって、ロープ７ｂを引張され、ロープ７ｄはゆ
るめられる。また、モーター４１の回転はクラッチ６０
を介してギヤ５３を回転させ、このギヤ郭からギヤ詞へ
伝わる。この時に、回転方向は変ってギヤ別と同軸−に
のチェンスプロヶット５５がモーター４１の回転と逆の
回転で回転する。このために、モーター４１の回転方向
とは逆の回転がチェンスプロケット５５からチェーン５
７を介してチェンスプロケット関に伝わりナツト部へ伝
えられる。

よって、ねじ軸４０は反り矢印方向へねじ送りされてロ
ープ７ａはゆるめられ、ロープ７ｃは引張される。

このようにして、第３図で示す矢印Ｂ、Ｆ、Ｇ。

Ｈの如く各ロープ７ａ＋　７ｂ、７ｃ、７ｄが操作され
てスプレッダ−２はＢ矢印の如く水平旋回する。旋回方
向な反Ｂ矢印方向にするには、モーター４１の回転方向
を逆にして起動すれば良い。

次に、第２図に示すＡ矢印方向の傾斜姿勢なス・１１　
・ プレラダ−２に与える場合には、クラッチ郭とクラッチ
６１とを接続状態とし、クラッチ５９とクラッチ６０と
を切り離し状態とする。次にモーター４１を回転させる
。このようにすると、前述の旋回時と同じくナツト部、
３８はＤ矢印方向へ移動してロー７プ７ｂが引張されロ
ープ７ｄがゆるめられる。また、モーター４１の回転は
チェンスプロケット（資）からチェーン５２を介してチ
ェンスプロケット５１に伝わり軸（資）からクラッチ６
１を介して軸沿に伝わる。

ここで、チェーン５２は平行エンドレス状の掛は方であ
るから軸沿はモーター４１と回転方向と同方向へ回転し
て、その同方向の回転がチェンスプロケット５５からチ
ェーン５７を介してチェーンスプロケット関に伝わりナ
ツト部がモーター４１の回転方向と同方向へ回転される
。よって、旋回時とは逆にねじ軸４０はＤ矢印方向へね
じ送りされ、ロープ７ａが引張され、ロープ７Ｃがゆる
められる。よって、第２図の矢印Ｉ、Ｊ、に、Ｌ方向へ
各ロープ７ｇ＋　７ｂ、７ｃ、７ｄが操作されＡ矢印の
傾斜動作をスプレッダ−２が起す。反Ａ矢印の傾斜は＝
１２ モーター４１を逆転さすることにより成される。

次に、もう１種類の傾斜動作、即ち第４図に示すＣ矢印
方向への回転を伴うスプレッダ−の傾斜を行う場合には
、クラッチ５９だけ接続状態にしておき、他のクラッチ
５Ｂ、６０．６１は切り離し状態にする。次に、モータ
ー４１を第７図中のＭ矢印方向に回転起動する。このよ
うにするとモーター４１の回転がチェンスプロケット４
６からチェーン４７を介してテエンスプロケット４４に
伝わり、このチェンスプロケット材と同軸ｎ上のチェン
スプロヶット荀を介してチェンスプロケット４２に伝わ
り、ねじ軸あヘモ−ター４１の回転方向（Ｍ矢印方向）
と同方向へ回転する。よって、ナツト（はＤ矢印方向へ
ねじ送りされて移動し、ロープ７ｄがＮ矢印方向へゆる
められる。一方、軸ｎのＭ矢印方向の回転はクラッチ５
９を介して軸おに伝わるのでギヤ４９はＭ矢印方向へ回
転するが、このギヤ４９と噛み合うギヤ４８はＭ矢印方
向とは逆のＯ矢印方向へ回転し、ねじ軸あをモーター４
１やねじ軸部の回転方向とは逆の回転方向（０矢印方向
）へ回転させられる。よってナツト圀はＤ矢印とは逆の
Ｐ矢印方向へねし送りにより移動し、ロープ７ｂもＱ矢
印方向へゆるめられる。他のロープ７ａ、７ｃはクラッ
チ６０．６１が切り離された状態にされているから操作
されずに現状の状態を維持する。この維持状態は、ナツ
ト列とねじ軸４０との螺合によって生じるセルフロック
作用で確実に成されており、その維持状態のための新た
な機構の追加や動力を必要としない。二のようにロープ
７ｂと７ｄがゆるむと、＄４図の矢印Ｒ，Ｓ方向にロー
プ７ｂ、７ｄが操作されてＣ矢印方向の傾転をスプレッ
ダ−２が起す。反Ｃ矢印方向へスプレッダ−２を傾転す
るにはモーター４１を逆転することで行う。

〔発明の効果〕

以上の如く、本発明によれば、１台のモーターで姿勢制
御時の各ロープをゆるめたり引張したりするので各ロー
プのゆるみや引張量の一致を確保できて、正確な姿勢制
御が容易且つ経済的に行え、且つ３動作姿勢のすべての
姿勢制御を実行できるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はコンテナークレーンの巻上ロープのロープ経路
を示した斜視図、第２図は第１図に示したスプレッダ−
の傾斜動作時におけるロープとスプレッダ−の移動方向
を矢印で示した斜視図、第３図は同じく水平旋回動作時
の斜視図、第４図は同じく他の傾斜動作時の斜視図、第
５図は従来の姿勢制御装置の全体図、第６図は本発明の
一実施例による姿勢制御装置の全体図、第７図は＠４図
に示した矢印方向の動作を起す時の第６図に示した装置
の状態を部分的に示した図である。 ■・・・・・・　トロリー、２・・・・・・スプレッダ
−１３・・・・・・コンテナー、４・・・・・・萎勢制
御装置、５，６，８・・・ロープシープ、７　ａ、７　
ｂ、７　ｃ、７　ｄ−−−−−−巻」ニロープ、９・・
・・・・ロープ巻取装置、列、　３６．３８・・・・・
・ナツト、３４．３５．４０・・・・・・ねじ軸、４８
．　４９．５３．５４・・・・・・ギヤ、４２．　４３
．　４４．　４１’ｉ、５０．　５１．　５５．　５６
・・・・・・チェンスプロケット、４６．４７．５２．
５７・・・・・・チェーン、５Ｂ、５９．６０．６１・
・・・・・電磁Ｉ動式クラッチ、４１・・・・・・電動
モーター、４５・・・・・・モーターの回転出力軸代理
人　弁理士　高　橋　明　夫 １′１図 １′５図 に １′６図 Ｖｄ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、　ロープ巻取装置から繰り出して４経路を通る各ロ
   ープを、トロリーの４個所に取り付けたロープシープと
   吊具の４個所に取り付けたロープシープとの間で斜めに
   掛は渡して成るクレーンにおいて、前記クレーンに設置
   されており前記各４経路の内の第１の経路に通したロー
   プを連結した第１のねじ送り機構と、前記クレーンに設
   置されており前記各４経路の内の第２の経路に通したロ
   ープを連結した第２のねじ送り機構と、前記クレーンに
   設置されておりｉｖ記各４経路の内の他の２経路に通し
   たロープを連結した他のねじ送り機構と、前記第１と第
   ２との各ねじ送り機構の間を接続するように設けた！ｇ
   １のクラッチと、前記第１と＄２の各ねじ送り機構へ一
   系統ずつ連結されており伝達回転方向が互いに逆向きに
   設定した二系統の回転駆動力伝達装置と、前記二系統の
   回転駆動力伝達装置の間を接続するように設けた第２の
   クラッチと、前記他のねじ送り機構に一方の系統が連結
   されており伝達回転方向が互いに逆向きに設定した二系
   統の他の回転駆動力伝達装置と、前記二系統の他の回転
   駆動力伝達装置の間を接続するように設けた第３のクラ
   ッチと、前記二系統の回転駆動力伝達装置の内の一系統
   の回転駆動力伝達装置と前記二系統の他の回転駆動力伝
   達装置の内の他方の系統とに連結したモーターと、前記
   モーターと前記二系統の他の回転駆動力伝達装置の内の
   前記一方の系統との間を接続するように設けた第４のク
   ラッチとを備えたことな特徴としたクレーンの吊具姿勢
   制御装置。